Chapitre I

Généralité sur la Commande Numérique Et Régulation PID des Processus

I.1 Introduction
La régulation est au cœur de toutes nos actions : conduire sa voiture, régler
la température de sa douche le matin, réaliser une recette de cuisine… La
régulation (ou asservissement) consiste à agir de façon à ce qu’une mesure soit
égale à une consigne. Si l’on cherche à atteindre une consigne, on parlera de
poursuite ou asservissement, si l’on cherche à éliminer des perturbations pour
qu’une valeur reste constante (ex : garder température intérieure de la voiture
constante quelle que soit température extérieure), on parlera de régulation.
L’industrie utilise à foison des systèmes d’asservissement ou de régulation pour
gérer le débit d’un fluide dans une conduite, la température d’un produit, la
hauteur d’un niveau de cuve… Historiquement, les régulateurs n’étaient pas
intégrés dans l’unité centrale des Automates programmables Industriels, mais se
présentaient sous forme de modules autonomes gérant leur environnement propre
(acquisition, calcul, commande…). De plus en plus, les automates intègrent les
régulateurs, Soit sous la forme de module autonome émulant un régulateur
externe au sein de l’UC (évitant ainsi la redondance de câblage qu’imposait
l’utilisation de régulateur externe), soit sous la forme de blocs primitifs
intégrables au sein du cadeau même titre qu’un bloc temporisateur.
Les régulateurs permettent ainsi de lier plus simplement les parties
séquentielles et continues du procédé. La régulation fait partie intégrante de la
qualité de production : c’est donc un point non négligeable de la chaîne de valeurs
d'une installation.

I.2 Principe générale de la régulation

Dans la plupart des appareils et installations industrielles, et mêmes
domestiques, il est nécessaire de maintenir des grandeurs physiques à des valeurs
déterminées, en dépit des variations externes ou internes influant sur ces
grandeurs. Le niveau d’un réservoir d’eau, la température d’une étuve, le débit
d’une conduite de gaz, étant par nature variables, doivent donc être règles par des
 Chapitre I
actions convenables sur le processus considère. Si les perturbations influant sur
la grandeur à contrôler sont lentes ou négligeables, un simple réglage (dit en
boucle ouverte) permet d’obtenir et de maintenir la valeur demandée (par exemple
: action sur un robinet d’eau). Dans la majorité des cas, cependant, ce type de
réglage n’est pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut alors
comparer, en permanence, la valeur mesurée de la grandeur réglée a celle que l’on
souhaite obtenir et agir en conséquence sur la grandeur d’action, dite grandeur
réglant. On a, dans ce cas, constitue une boucle de régulation et plus généralement
une boucle d’asservissement.
Cette boucle nécessite la mise en œuvre d’un ensemble de moyens de
mesure, de traitement de signal ou de calcul, d’amplification et de commande
d’actionneur, constituant une chaine d’éléments associes : la chaine de régulation
(ou d’asservissement).
Toute chaine de régulation (ou d’asservissement) comprend trois maillons
indispensables : l’organe de mesure, l’organe de régulation et l’organe de
contrôle.
Il faut donc commencer par mesurer les principales grandeurs servant à contrôler
le processus. L’organe de régulation récupère ces mesures et les compare aux
valeurs souhaitées, plus communément appelées valeurs de consigne. En cas de
non concordance des valeurs de mesure et des valeurs de consigne, l’organe de
régulation envoie un signal de commande à l’organe de contrôle (vanne, moteur,
etc.), afin que celui-ci agisse sur le processus. Les paramètres qui régissent le
processus sont ainsi stabilises en permanence à des niveaux souhaites.
 Chapitre I

Figure I.1 Schéma de traitement de l’information d’une chaine de régulation

I.3 Structure de commande ET éléments constitutifs d’une chaine de régulation

La commande d’un processus consiste à détermine la commande
appropriée, de manière à assurer aux variables à contrôler (sorties) un
comportement défini. L’action de la commande est une action susceptible de
changer l’état du système à commander. Ces commandes sont délivrées par un
organe de commande ; le processus et son organe de commande constituent le
système de commande.
Il existe quatre grandeurs qui jouent un rôle essentiel dans la régulation :
▪ La grandeur réglée : C’est la grandeur physique que l’on désire contrôler.
Elle donne son nom à la régulation. Par exemple : régulation de
température, humidité, niveau d’eau …etc.
▪ La consigne : C’est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée.
▪ Les grandeurs perturbatrices : ce sont les grandeurs physiques
susceptibles d’évoluer au cours du processus et d’influencer la grandeur
réglée. Par exemple : l’influence de la température extérieure sur le système
de chauffage interne.
▪ La grandeur réglant : c’est la grandeur de commande qui a été choisie
pour contrôler la grandeur réglée. Par exemple le débit d’eau dans le
système de chauffage.
Pour réguler un système physique, il faut :
▪ Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
▪ Réfléchir sur l’attitude à suivre : c’est la fonction du régulateur. Le
régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal
de commande.
▪ Agir sur la grandeur réglant par l’intermédiaire d’un organe
de réglage. Le schéma ci-dessous montre le déroulement
 Chapitre I

Figure I.2 Structure de commande et principe d’une chaine de régulation

I.4 Comportement des systèmes

Le choix des éléments de la chaine de régulation est dicté par les caractéristiques
du processus à contrôler, ce qui nécessite de bien connaitre le processus en
question et son comportement.
I.5.1 Comportement en Régulation
La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procède une
modification (ou une variation) d’une des entrées perturbatrices.
L’aspect régulation est considère comme le plus important dans le milieu
industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes. Néanmoins, pour
tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation, on s’intéresse à
l’aspect asservissement.

Figure I.3 Comportement des systèmes en régulation

 Chapitre I

I.5.2 Comportement en asservissement

L’opérateur effectue un changement de la valeur de la consigne, ce qui
correspond a une modification du point de fonctionnement du processus.
Si le comportement en asservissement est correct, on démontre que la boucle
de régulation réagit bien, même lorsqu’une perturbation se produit.

Figure I.4 Comportement des systèmes en asservissement

I.5 Performances des systèmes réglés

Il s'agit maintenant d'analyser la réponse d'un système à un signal, que ce soit lors
d'une expérimentation ou d'une simulation.
Les critères permettant de qualifier et quantifier les performances du système sont :
✓ La Stabilité.
✓ La précision.
✓ La Rapidité.
✓ L’Amortissement.
L'asservissement idéal est un système ayant une bonne stabilité et bonne
précision, le régime transitoire doit être rapide et bien amorti. Ces critères de
performances ne sont pas toujours compatibles. Par exemple en mécanique, un
processus rapide est léger, il a ainsi une faible inertie et risque d'être peu amorti.
D'autre part si on veut améliorer la précision, on raidit l'asservissement et on
risque de tomber alors sur un phénomène d'instabilité. Tout l'art de l'automaticien
est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critères.
I.6.1 La Stabilité
On dit qu'un système est stable lorsque celui-ci tend à revenir à son état d'équilibre
 Chapitre I
pour une consigne constante, la sortie doit être constante.
On peut dire aussi qu’un système est stable si sa sortie tend vers zéro
lorsque son entrée s’annule c.-à-d. il ne présente pas de divergence temporelle à
la sortie.
Les courbes ci-dessous illustrent les deux cas de comportement stable et instable.

Figure I.5 Stabilités des systèmes asservis (sollicitation échelon)

I.6.2 La précision
La précision quantifié l'erreur lorsque l'équilibre est atteint, Avec l’entrée
e(t) et la sortie s(t) de même nature. Autrement, un système est précis si la sortie
suit la consigne en toutes circonstances avec un écart inférieur à la valeur définie
dans un cahier des charges.
(t) = e(t) – s(t) et on envisage la valeur de  pour t →  (régime permanent) .
Cette erreur dépend de l'entrée (consigne où valeur désirée) et du gain de la
fonction de transfert, car l’augmentation du gain permet d’avoir une meilleure
précision, On distingue différents types d'erreur, en fonction du signal d'entrée. :

A. Précision où erreur statique : l’erreur statique est l’erreur qui subsiste en

régime permanent, c’est à-dire lim ε(t) quand t tend vers l’infini.
 Chapitre I
La réponse indicielle (échelon d'amplitude E0) permet la mise en évidence
de l'erreur statique. Suivant la nature du système cette erreur peut ne pas
être nulle, et que des corrections (augmentation du gain, du nombre

d'intégrations...) peuvent réduire ou annuler cette erreur.

Figure I.6 L’écart (erreur) statique d’une réponse indicielle à échelon

B. Précision dynamique ou erreur de vitesse : tant que la partie transitoire

de la réponse n’est pas devenue négligeable, ε(t) caractérise l’erreur
dynamique.
La réponse à une rampe permet la mise en évidence de l'erreur en poursuite
d'un système suiveur.
On caractérise comme indiqué sur la figure ci-contre, l'erreur de traînage,
que l'on observe en régime permanent. L'erreur de traînage ou erreur en
vitesse, participe aussi à la précision d'un système, que l'on peut améliorer
par des corrections.

Figure I.7 L’erreur de trainage (vitesse) dans une réponse à une rampe

I.6.3 La rapidité
La rapidité quantifie le temps de réponse du système. Elle correspond au temps
de réaction de la sortie par rapport à la consigne.
En pratique et dans les systèmes industriels, on utilise le critère de rapidité de
 Chapitre I
temps de réponse à 5% (Tr5%) appelé aussi temps d'établissement, c'est le temps
mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ± 5% près et y
rester.

Figure I.8 Tolérance et critère de l’erreur dans une réponse à échelon

I.6 Notion de Boucle ouverte/Fermée (Les déférents types de boucles de régulation)

On distingue en générale deux structures de commande : la commande en
boucle ouverte et la commande en boucle fermée appelée également commande
à contre-réaction
I.7.1 Système en boucle ouvert
Un système de commande est en boucle ouverte lorsqu’aucune mesure de sortie
S(t) n’est utilisée (ne comporte pas de contre-réaction) pour élaborer la
commande U(t) (Figure I.9). Cela nécessite la connaissance d’un modèle de
fonctionnement du système à commander, par exemple la connaissance d’un
modèle de fonctionnement d’un moteur à courant continu permettra de connaître
la tension d’entrée qu’il faudra lui appliquer pour obtenir la vitesse de rotation
désirée, le schéma bloc de système en boucle ouverte est donné par la figure
suivante.
 Chapitre I

Figure I.9 Schéma bloc de la Commande en boucle ouverte

Cette solution est envisageable dans le cas où le système est parfaitement

connu et modélisé et dans le cas où l’obtention d’une mesure de la sortie n’est
pas économiquement possible

I.6. Commande en boucle fermé

Afin de résoudre les problèmes de la commande en boucle ouverte et
d'automatiser le système (supprimer l'action humaine) on introduit une boucle de
retour (ou rétroaction). Dans cette stratégie de commande, une mesure de la sortie
est utilisée et comparée avec la consigne par le correcteur (Figure I.10).

Mesure de la sortie

Figure I.10 Schéma bloc de la Commande en boucle fermée

Avec:
▪ la consigne (yr(t) ou yc(t)) : elle correspond à la valeur souhaitée en sortie,
▪ la sortie commandée y(t) (asservie) : représente le phénomène

physique que doit asservir le système de commande

(l’asservissement).
▪ Écart ou erreur (ε(t)) : représente la différence entre la consigne et la sortie.
 Chapitre I
▪ Comparateur : compare en permanence ce que l'on obtient à ce que

l'on souhaite obtenir en sortie (élabore l’écart ε(t)).

▪ Correcteur : le correcteur (contrôleur) traite le signal d’écart et

détermine le signal de commande.

▪ Actionneur : il reçoit du correcteur le signal de commande et agit

directement sur le système à commander. Il représente le “muscle” qui

va piloter l’évolution du système (par exemple : amplificateur de
puissance, moteur, vérin, vanne, etc..).
▪ Capteur : organe de mesure qui donne une image aussi fidèle que
possible de la sortie y(t) et la transforme en un signal compréhensible
par le comparateur (le plus souvent électrique). La sensibilité du
capteur impose donc les limites de la précision de l’asservissement (par
exemple : accéléromètre, thermomètre, gyroscopes, …).
On peut donc définir un asservissement (système asservi) comme un système
bouclé (boucle fermée) dont le fonctionnement tend à annuler l’écart entre une
grandeur commandée (la sortie y(t)) et une grandeur de commande (la consigne
yr(t)).

I.7 Les régulateurs PID

I.8.1 Définition
Le régulateur PID, appelé aussi correcteur où contrôleur PID
(proportionnel, intégral, dérivé) est un système de contrôle permettant
d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-dire un système ou
procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie et
même dans des systèmes complexe où ses qualités de correction s'appliquent à de
multiples grandeurs physiques.
I.8.2 Principe générale
Un régulateur est constitué d’un comparateur pour observer l’écart entre la
mesure et la consigne (référence), et d’un correcteur, dont l’algorithme qui délivre
un signale de commande à partir de l’écart et d’obtenir une loi d’évolution de
la mesure du procédé conformément au cahier de charge.
 Chapitre I
Le correcteur PID agit de trois manières :

✓ Action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G.

✓ Action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti.

✓ Action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.

Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (série,
parallèle ou mixte), on présente ici la plus classique : une structure PID parallèle
qui agit sur l'Erreur [7].

X(s)
Mesure

Figure I.11 Schéma bloc d’un système avec correcteur PID (boucle fermé)
Notation :
T(s) signale de mesure, E(s) consigne (valeur d’entré où désirée), ε(s) signale
d’écart (où d’erreur) sont exprimés de la même unité.
Le signale U(s) élaboré par le régulateur à partir de l’écart est le signale de
commande du procès.
Ecart = mesure – consigne soit ε = X- E
La commande sortie d’un régulateur PID, dans le domaine temporel est
représenté par l’équation suivante :
(I.1)

Avec :
ε(i): Représente l’erreur de suivi, la différence entre la valeur d'entrée désirée (v) et
la sortie réelle(s);
e(t) : Signal de
commande ; Kp= G :
Gain Proportionnel ;
Ki=1/Ti : Gain Intégral ;
Kd= Td : Gain Dérivative
;
La fonction de transfert exprimée dans le domaine P du régulateur PID parallèle
est la somme des trois actions
C (P) = G + (1/Ti) * (1/P) + Td * P (I.2)
En régulation des procédés, on préfère implanter la fonction de transfert du PID
sous la forme mixte

C (P) = G (1 + (1/P*ti) + (td * P)) (I.3)

Où ti et td sont des constantes de temps (différentes de Ti et Td dans la

formulation précédente) et est le gain de la partie proportionnelle.

Les différents paramètres à trouver sont G, ti et td pour réguler la grandeur

physique du procédé ayant pour fonction de transfert H(s). Il existe de
nombreuses méthodes pour trouver ces paramètres. Cette recherche de paramètre
est communément appelée synthèse .

I.8.3 Régulateur physique

Le régulateur se présente sous plusieurs formes : est un appareil
indépendant, un module intégré dans l’unité centrale d’un automate
programmable (API), ou un bloc fonctionnel de la bibliothèque de cet API. En

12
bus de terrain, une fonction PID est intégrée aussi dans la technologie des
capteurs, transmetteurs et des cartes électroniques des actionneurs autonomes.
I.8.4 mode de fonctionnement du régulateur
Deux modes de fonctionnement du régulateur sont disponibles :

I.8.4 .1 Le mode automatique

C’est fonctionnement en contre réaction (boucle fermée), et est le mode
normale de fonctionnement de la régulation. La valeur de la sortie Y est calculée
par le régulateur et dépend de la valeur de l’écart ε à ce même instant. Le
technicien ne peut donc pas modifier la valeur de sortie.
I.8.4 .2 Le mode manuel
C’est le fonctionnement en boucle ouverte et est un mode qui permet au
technicien de commander directement le procédé en fixant lui-même la valeur de
la sortie. Le correcteur n’agit plus, le régulateur devient alors une station de
commande manuelle. D’ailleurs le démarrage des installations se fait très souvent
en mode manuel.
I.8.5 Les déférents actions du régulateur PID
I.8.5.1 Action proportionnelle P : (kp de 0.1 à 1000)
Le régulateur à action proportionnelle, ou régulateur P, a une action
simple, puisqu’il construit une commande u(t) proportionnelle à l’erreur e (t).
Le rapport erreur/command désigne le gain du système asservi Kp.
L’augmentation du gain Kp influe sur le système, il peut accélérer la réponse
du système mais, il peut aussi dégrader la stabilité (risque d’instabilité) [8].
▪ Loi de commande du régulateur P :
(I.4)

▪ Fonction de transfert du régulateur P :

▪ La représentation d’un régulateur P par son schéma

fonctionnel est
13
 (I.5)

Figure I.12 Schéma fonctionnel du régulateur

P

▪ Réponse indicielle du régulateur P :

Figure I.13 Action proportionnelle P

14
On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal d’erreur,
dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande ne dépend
pas du passé, ni d’une tendance, mais simplement de ce qui se passe à l’instant
actuel [9].
I.8.5.2 Action intégrale I : (Ti de 0.02 à 200min)
Le signale de sortie est proportionnelle à l’intégrale du signale d’entrée (erreur).
L’Anomalie d’entrée et sortie du système, même contre-réfactionnée par un
régulateur P, pouvait présenter une erreur permanente en régime permanent.
L’intervention de cette erreur lorsque les signaux d’entrée sont constants est
désignée par erreur statique. Pour remédier au problème du statisme la solution
consiste à intégrer l’erreur .
L’action intégrale permet d’annuler l’erreur de position (statique), mais
elle peut provoquer des oscillations et des dépassements en régime permanent et
même diminuer la stabilité du système.
Dans l’industrie le régulateur I est utilisé souvent pour des raisons
technologie, d’avoir une précision parfaite, exemple : régulation de pression ou
de la température d’un réacteur nucléaire. De plus ce régulateur est considéré un
filtre donc est utiliser pour le réglage des paramètres dynamiques tels que la
pression.
▪ Loi de commande du régulateur I :

(I.6)

▪ Fonction de transfert du régulateur I :

(I.7)

▪ La représentation d’un régulateur I par son schéma fonctionnel est

Figure I.14 Schéma fonctionnel du régulateur I

15
 ▪ Réponse indicielle du régulateur I :

Figure I.15 Action intégrale I

I.8.5.3 Action intégrale D : (Td de 0 à 2000s)

L’action du régulateur D n’intervient que sur la dérivée de l’erreur, c’est à
dire qu’elle est sensible à la variation de l’erreur et non à l’erreur elle-même.
Lorsque celle-ci est constante (régime statique) le dérivateur n’a aucun effet [9].
L’Avantage de ce type de correcteur est d’améliorer la stabilité du système [8].
▪ Loi de commande du régulateur D :

(I.8)
▪ Fonction de transfert du régulateur D:

(I.9)

▪ La représentation d’un régulateur D par son schéma

fonctionnel est

Figure I.16 Schéma fonctionnel du

régulateur D

16
 ▪ Réponse indicielle du régulateur D :

Figure I.17 Action intégrale I

I.8 Les déférents régulateurs (Correcteurs) PID

I.9.1 Régulateur Proportionnelle P
Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart ε entre la
consigne et la mesure, et elle réduit le temps de monter et le temps de réponse.
On constate qu’une augmentation du gain Kp du régulateur entraine une
diminution de l’erreur statique et permet d’accélérer le comportement global de
la boucle fermée.

(I.10)

On serait tente de prendre des valeurs du gain élevées pour accélérer la

réponse du procédé mais on est limite par la stabilité de la boucle fermée.
En effet, une valeur trop élevée du gain, augmente l’instabilité du système et
donne lieu à des oscillations. En cas d’un régulateur P.

La figure ci-dessous montre un exemple d’un asservissement en

position de la réponse d’une entré échelon prennent déférents valeurs du
paramètre Kp .

17
 Figure I.18 Modélisation de la réponse à un échelon dans un
asservissement en position (Correcteur P)
Effets du correcteur :
✓ Diminution de temps de montée.
✓ Diminution de l’erreur statique.
✓ Augmentation de temps de stabilisation
✓ Augmentation du dépassement.
I.9.2 Régulateur Proportionnelle-Intégrale PI
Le correcteur intégral est en général associe au correcteur
proportionnel, il élabore alors une commande qui peut être donnée par la
relation suivante:
La fonction de transfert du correcteur est alors donnée par :

(I.11)

Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de

compenser l’erreur statique et d’augmenter la précision en régime permanant.
L’intégrale agissant comme un filtre sur le signale intégré, elle permet de
diminuer l’impact des perturbations (bruit, parasites), et il en résulte alors un
système plus stable.
Malheureusement, un terme intégral trop important peut lui aussi entrainer
un dépassement de la consigne et une stabilisation plus lente.

18
 La figure suivante mentionne l’effet d’un correcteur PI en fixant le Kp et
en variant le Ki dans un asservissement en vitesse à un échelon [11].

Figure I.19 Modélisation de la réponse à un échelon dans un

asservissement en vitesse (Correcteur PI)

Effets du correcteur :
✓ Diminution de temps de montée.
✓ Elimination de l’erreur statique.
✓ Augmentation de temps de stabilisation
✓ Augmentation du dépassement.
I.9.3 Régulateur Proportionnelle-Intégrale-Dérivé PID
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie, est le régulateur PID
(proportionnel intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois
paramètres, les performances (amortissement, temps de réponse, ...) d’un
processus modélisé par un deuxième ordre.
La commande U(t) est donnée par le régulateur PID, dans sa forme Classique,
elle est décrite par :

(I.12)

L’action conjuguée PID permet une régulation optimale en associant les

19
avantages de chaque action : la composante P réagit à l’apparition d’un écart de
réglage, la composante D s’oppose aux variations de la grandeur réglée et stabilise
la boucle de régulation ; et la composante I
Élimine l’erreur statique. Et c’est pour cela que ce type de correcteur est le
plus utilise en milieu industriel [11].
Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il
remplit essentiellement les trois fonctions suivantes :
✓ Il fournit un signal de commande en tenant compte de l’évolution du

signal de sortie par rapport à la consigne.

✓ Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur.

✓ Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

Figure I.20 Modélisation de la réponse à un échelon dans un

asservissement en vitesse (Correcteur PID)

Effets du correcteur :
✓ Diminution de temps de montée.
✓ Elimination de l’erreur statique.
✓ Diminution de temps de stabilisation
✓ Diminution du dépassement.
20
Nota

Dans un régulateur PID, il existe plusieurs façons d’associer les paramètres P, I

et D, en effet, le correcteur PID peut avoir une structure série, parallèle ou mixte.

I.9.4 Résumés des actions PID et domaine d’utilisation

Ce tableau (Tableau I.1) montre l’influence d’un PID série sur le système
qu’il corrige si l’on augmente séparément l’action proportionnelle (P),
intégrale(I), ou dérivée(D).
Actio Précisio Stabilit Rapidit Rôle et domaine d’utilisation
n n é é
l’action proportionnelle agit de manière
instantanée, donc rapide. A fin de diminuer
l’écart de réglage et rendre le système plus
rapide, on augmente le gain mais, on est
P
limité par la stabilité du système. Le
régulateur Pest utilisé lorsqu’on désire
régler un paramètre dont la précision n’est
pas important, exemple : régler le niveau
dans un
bac de stockage.
l’action intégrale complète l’action
proportionnelle. Elle permet d’éliminer
l’erreur résiduelle (statique) en régime
I permanent. A fin de rendre le système plus
dynamique (diminuer le temps de réponse).
L’action intégrale est utilisée lorsque on
désire avoir en régime permanentent, une
précision
parfaite.

21
 L’action dérivée, en compensant les inerties
dues au temps mort, accélère la réponse du
système et améliore la stabilité de la boucle,
en permettant notamment un amortissement
rapide des oscillations dus à l’apparition
D d’une perturbation ou à une variation subite
de la consigne.
L’action D est utilisée dans l’industrie pour
le réglage des variables lents telles que la
température, elle n’est pas recommandée
pour le réglage d’une variable bruitée ou
trop dynamique (la pression,)

Tableau I.1 les effets des actions du correcteur PID et

domaine d’utilisation

I.9 Méthode de Réglage de la commande PID

Le réglage d'un PID consiste à déterminer les coefficients Kp, Ki et kd afin
d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la régulation. L'objectif est d'être
robuste, rapide et précis. Il faut pour cela limité le/ou les éventuels
dépassements (over shoots).
▪ La robustesse est sans doute le paramètre le plus important et délicat. On
dit qu'un système est robuste si la régulation fonctionne toujours même si
le modèle change un peu. Un régulateur doit être capable d'assurer sa tâche
même avec ces changements afin de s'adapter à des usages non prévus.
▪ La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps
d'établissement du régime stationnaire.
▪ Le critère de précision est basé sur l'erreur statique.
Il existe plusieurs méthodes pour calculer les paramètres du régulateur, pour que
le système en boucle fermée ait la réponse désirée. Ces méthodes peuvent être
22
empiriques ou analytiques.
Les méthodes de réglage PID les plus utilisées dans le contrôle industrielles. La
méthode universelle de réglage n’existe pas, et il est important de comprendre
que c’est la connaissance comportementale du procédé et des interventions
autorisées par la production qui induisent la méthode à appliquer pour obtenir les
paramètres PID d’un réglage satisfaisant.
I.10.1 Approches possibles
▪ Méthode en boucle ouverte
Le régulateur PID est en mode manuel. Le technicien agit directement sur
la commande de l’actionneur. L’avantage et de pouvoir modéliser le
procédé par une fonction de transfert en adéquation avec le comportement
observé.
L’inconvénient est que le procédé évolue librement sans contrôle
automatique, et présente donc un certain danger : la production est arrêtée
ou perturbée pendant l’essai.
▪ Méthode en boucle fermée (Contre réaction)
Le régulateur, mis en mode automatique, contrôle le procédé, limitant ainsi
les risques dangereux d’emballement. Lorsque la méthode impose une mise
en oscillation entretenue, la production est perturbée puisque la grandeur
réglée évolue avec l’amplitude inconnue. Un second inconvénient est que
la modélisation éventuelle du procédé ne correspond pas en nombre et en
valeur aux constantes de temps ou retard réels.

I.10.2 Méthodes expérimentales en boucles ouverte

▪ Identification du procédé
L’essai en boucle ouverte le plus facile à faire est de créer un incrément,
ou échelon de commande et d’enregistrer la réponse.
La forme de la courbe obtenue conduit au choix d’un modèle le plus
représentatif du procédé industriellement, le modèle le plus employé est
celui de Broida.

23
 ▪ Réglage empirique temporel
Le réglage préconisé concerne une régulation de poursuite : la réponse
prévue à un échelon de consigne est pseudopériodique avec un premier
dépassement d’environs 25% à 30%.
La méthode est empirique et les valeurs de KP, Ti et Td du régulateur PID
demandent un ajustement éventuel en boucle fermée pour obtenir la
réponse finale désirée.
I.10.3 Méthodes expérimentales en boucles fermée
▪ Méthode du régleur
Applicable à tous les procédés, elle ne nécessite aucune connaissance du
procédé. C’est une méthode de réglages par approches successives : le
technicien règle un à un les paramètres de chaque action PID du
régulateur pour obtenir la réponse souhaitée à un échelon de consigne.
▪ Méthode de Zeigler et Nichols
Le technicien cherche expérimentalement à mettre en oscillation entretenu
le procédé en modifiant le gain du régulateur. Deux relevés sur la
sinusoïde obtenue permettent de déterminer la valeur des paramètres PID
du régulateur.
La méthode dite du pompage n’est pas applicable si le procédé n’arrive pas
à entrer en oscillation entretenu : c’est un moindre mal, puisque cela signifie
qu’il n’y a pas de problème de stabilité.
Les étapes à suivre pour cette méthode de calcule sont :
1. On trace la réponse indicielle G(s).
2. On trace la tangente qui passe par le point d’inflexion.
3. On calcule les paramètres Ta, Tu et K.

24