Bifurcations

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Université des sciences et de technologie HB – Faculté de mathématiques

Dynamique collective, systèmes couplés, et applications en

biologie/écologie
10-15 Juillet 2021

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Stabilité
Théorème de Cauchy
Soit f une fonction définie sur un ouvert U de R × Rn et à valeurs
dans Rn . On suppose que f est continue et localement lipschizienne
par rapport à la deuxième variable x. Soit (t0 , x0 ) ∈ U. Alors il
existe une unique solution maximale au problème de Cauchy :
(
ẋ = f (t, x ),
x (t0 ) = x0 .

On considère un système différentiel autonome

ẋ (t ) = f (x (t )), x ∈ Rn , et x (t0 ) = x0 .

Définition : Un point x e est dit point d’équilibre (stationnaire,

fixe), du système ẋ = f (x ), si f (x e ) = 0.
Définition : Les solutions de ẋ = f (x ) sont appelées orbites ou
trajectoires.
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 Définition : L’ensemble de toutes les orbites du système
différentiel ẋ = f (x ) est appelé le portrait de phase.
Définition : Stabilité d’un point d’équilibre
Un point d’équilibre est dit stable si

∀e > 0, ∃η > 0 tq kx0 − x e k ≤ η ⇒ k ϕ(t, x0 ) − x e k ≤ e, t ≥ 0

x e est dit asymptotiquement stable s’il est stable et si

∃ρ > 0 tq kx0 − x e k ≤ ρ ⇒ lim ϕ(t, x0 ) = x e

t →+∞

un équilibre qui n’est pas stable est dit instable

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 Systèmes topologiquement équivalents
Définition :
Deux systèmes différentiels ẋ = f (x ) (1) et ẋ = g (x ) (2) sont dit
topologiquement équivalents s’il existe un homéomorphisme qui
transforme les orbites du système (1) vers celles du système (2) en
préservant l’orientation donnée par le temps t.

∀t > 0, ∀x ∈ U h( ϕ(t, x )) = ψ(t, h(x ))

où ϕ(t, x ) est l’orbite de (1) et ψ(t, x ) celle de (2).

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Théorème de Hartman-Grobman :
Théorème
Soit le système différentiel autonome

ẋ = f (x )

et soit
ẋ = Jf (x e )x
son système linéarisé au point d’équilibre x e .
Si toutes les valeurs propres de la matrice Jf (x e ) sont toutes à
partie réelle non nulle, alors il existe un homéomorphisme qui
transforme les orbites du système non linéaire vers celle du système
linéarisé dans un voisinage du point d’équilibre.

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Théorème
Il existe un voisinage U ⊂ Rn de x e , un voisinage V ⊂ Rn de
e
l’origine et un homéomorphisme tel que h ( ϕ(t, x )) = e Jf (x )t h (x )

Ce théorème assure l’équivalence topologique locale entre un

système non linéaire et le système linéarisé associé au point
d’équilibre x e .
Définition : Un point d’équilibre est dit hyperbolique si toutes les
valeurs propres λi de la matrice Jacobienne n’ont pas de partie
réelle nulle ∀i, Re (λi ) 6= 0 Si l’une des valeurs propres à une partie
réelle nulle, le point singulier est dit non-hyperbolique

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Stabilité des équations différentielles

Si f (x e ) = 0, x (t ) = x e est solution de ẋ (t ) = f (x (t )).

Si on prend une condition initiale x (0) = x e , alors x (t ) = x e ,
∀t ≥ 0
Qu’est ce qui se passe si on prend une condition initiale x (0)
proche de x e (x (0) 6= x e ) :
Deux possibilités :
x (t ) va s’éloigner de x e lorsque t augmente : l’équilibre est
instable.
x (t ) tourne autour du point d’équilibre : l’équilibre est stable.

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Approche graphique pour déterminer la stabilité :

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Approche analytique pour déterminer la stabilité :
Cas linéaire
on considère l’équation ẋ (t ) = ax, a 6= 0 le point d’équilibre est
x e = 0.
si a < 0, la solution décroit exponentiellement : l’équilibre est
stable.
si a > 0, la solution croit exponentiellement : l’équilibre est
instable.
Cas non linéaire
Théorème
Soit x e un point d’équilibre de ẋ (t ) = f (x (t )), alors
0
si f (x e ) < 0, alors le point d’équilibre est stable.
0
si f (x e ) > 0, alors le point d’équilibre est instable.
0
si f (x e ) = 0, on ne peut rien conclure.

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Stabilité dans Rn

Soit
(∗) ẋ (t ) = f (x (t )), x ∈ Rn , et x (t0 ) = x0 .
avec f (x e ) = 0 et soit λ1 , ..., λn les valeurs propres de la matrice
jacobienne Df (0). Alors
Si Re (λi ) ≤ −σ < 0, ∀i, i = 1, ..., n, alors x e est un équilibre
asymptotiquement stable de (∗).

S’il existe i0 tel que Re (λi0 ) > 0, alors x e est un équilibre

instable de (∗).

Si ∀i Re (λi ) ≤ 0 et il existe i0 tel que Re (λi0 ) = 0 alors on ne

peut rien conclure.

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Classification des points d’équilibre dans les
systèmes de R2 :

Soient λ1 , λ2 , les valeurs propres de la matrice jacobienne de f au

point d’équilibre X e = (x e , y e ), et v1 , v2 les vecteurs propres
associés à λ1 , λ2 respectivement, alors
1er cas λ1 , λ2 réels
si λ1 < λ2 < 0, toutes les solutions tendent vers 0 quand
t → +∞, X e est un noeud stable (noeud attractif)

si 0 < λ1 < λ2 , toutes les solutions s’éloignent vers ∞ quand

t → +∞, X e est un noeud instable (noeud répulsif)

si λ2 < 0 < λ1 , v1 engendre un sous-espace instable, v2

engendre un sous-espace stable. X e s’appelle un col ou un
point selle.

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2ème cas λ1 = α + i β, λ2 = λ¯1
si α = 0, les solutions sont toutes périodiques, X e s’appelle un
centre.

si α < 0, toutes les solutions tendent vers zéro quand t tend

vers +∞ ; X e s’appelle un foyer stable ou foyer attractif.

si α > 0, toutes les solutions tendent vers l’infini en module

quand t tend vers +∞, X e s’appelle un foyer instable ou foyer
répulsif.
Pour les points d’équilibre non hyperboliques, il n’existe pas de
résultats généraux de conjugaison topologique du flot avec le
linéarisé.

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On considère un système différentiel ẋ = f (x, c )
Question : qu’est ce qui se passe pour ce système lorsqu’on fait
varier le paramètre c ?
Deux possibilités : Le portrait de phase du système reste le même
ou bien il y a un changement qualitatif de ce portrait de phase.

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 Définition : Stabilité structurelle
Soit U un ouvert de Rn . Un champs de vecteurs f ∈ C 1 est dit
structurellement stable s’il existe ε > 0 tel que tout champ de
vecteur g ∈ C 1 vérifiant kf − g k < ε est topologiquement
équivalent à f .
La stabilité structurelle signifie que les caractéristiques topologiques
ne changent pas si on déforme un peu le champ de vecteur.
Remarque : L’hyperbolicité se conserve pour des petites
perturbations. On dit que les points d’équilibre hyperboliques sont
structurellement stables, à l’inverse des points d’équilibre non
hyperboliques ; par exemple, les centres ne sont pas
structurellement stables.

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Bifurcation

Soit
ẋ = f (x, c ) c∈R
Pour chaque valeur du paramètre c, il est possible de déterminer les
points d’équilibre et leur propriété de stabilité et à chaque valeur de
c correspondra un portrait de phase. Le nombre de points
d’équilibre peut varier avec la valeur de c : un point d’équilibre
asymptotiquement stable sur un certain intervalle de valeurs du
paramètre c peut devenir instable sur un autre intervalle.
Les changements qualitatifs du portrait de phase sont appelés des
bifurcations et se produisent pour des valeurs particulières du
paramètre c, appelé paramètre de bifurcation.

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Exemple

Figure: f (x ) = −x 3 + 4x + k

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Bifurcation noeud-col

La forme normale est donnée par :

ẋ = f (x, c ) = c + x 2 c∈R

c < 0,√l’équation c + x√2 = 0 admet deux points d’équilibre :

x1e = −c et x2e = − −c
c = 0, ẋ = x 2 admet un seul point d’équilibre non
hyperbolique x e = 0
c > 0, l’équation ẋ = c + x 2 n’admet pas de points d’équilibre
ẋ > 0, ∀x ∈ R∗ , toutes les trajectoires tendent vers l’infini

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Portrait de phase

Si on fait tendre c vers

0, on constate que les
deux points
√ d’équilibre
e
x1√= −c et x2e =
− −c se rapprochent
et pour c = 0, ils fu-
sionnent en un point
d’équilibre x e = 0 qui
est non hyperbolique.

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Diagramme de bifurcation

La bifurcation noeud-
col consiste en la colli-
sion d’un noeud et d’un
col qui s’annihilent l’un
l’autre.

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Remarque
Si la bifurcation noeud-col représente la collision et l’annilihation de
deux points d’équilibre en fonction d’un paramètre, le phénomène
inverse peut se produire. Une paire noeud-col peut apparaitre en un
point de l’espace des phase par variation du paramètre.
C’est le cas de la famille d’équations ẋ = f (x, c ) = x 2 − c
pour c < 0, toutes les solutions croissent
√ vers l’infini alors
√ que pour
c > 0 on a le noeud pour x = − c et le col pour x = c Le
phénomène porte le nom de bifurcation noeud-col inverse.

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Calcul de la forme normale pour la bifurcation noeud-col

(I ) ẋ = f (x, c ), x ∈ R, c∈R
f possède pour c = 0 un point d’équilibre non hyperbolique :
1 f (0, 0) = 0,
∂f
∂x (0, 0) = 0,
2

et deux autres conditions

∂2 f
3
∂x 2
(0, 0) 6= 0,
4 ∂f
6= 0.
∂c (0, 0)
On cherche à transformer le système (I ) sous la forme

(II ) ẋ = x 2 + c,

par des changements de coordonnées et de paramètres et sous les

conditions imposées en 1,2,3 et 4.

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 étape 1 : on fait un changement de variables par translation.
On pose ξ = x + δ, on fait le dl de f au voisinage de x = 0,

∂f x 2 ∂2 f
f (x, c ) = f (0, c ) + x (0, c ) + (0, c ) + O (x 3 ).
∂x 2 ∂x 2
On obtient une équation différentielle en ξ

1 ∂2 f
 
∂f 2 3
ξ̇ = f (0, c ) − (0, c )δ + (0, c )δ + O (δ ) (1)
∂x 2 ∂x 2
∂2 f
 
∂f 2
+ (0, c ) − 2 (0, c )δ + O (δ ) ξ
∂x ∂x
 2 
1∂ f
+ (0, c ) + O (δ) ξ 2 + O (ξ 3 ).
2 ∂x 2

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On cherche à annuler le terme linéaire de l’équation (1)
On cherche donc δ = δ(c ) tel que F (c, δ(c )) = 0, avec
∂2 f 2
∂f
F (c, δ(c )) = ∂x (0, c ) − ∂x 2 (0, c ) δ + O ( δ )
On utilise le théorème des fonctions implicites :
∂2 f
On a F (0, 0) = 0 et ∂f ∂δ (0, 0) = − ∂x 2 (0, 0) 6 = 0

∃U ∈ V (0), V ∈ V (0), tel que F (c, δ) = 0, ∀c ∈ U

et δ(0) = 0

∀(c, δ) ∈ U × V , F (c, δ) = 0 ⇒ δ = δ(c )

avec
∂F
0 dδ ∂c (c, δ )
δ (c ) = (c ) = − ∂F
dc ∂δ (c, δ )

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 2
∂ f 3
∂ f
∂F
∂c (c, δ ) = ∂c∂x (c, 0) − ∂c∂x 2 (c, 0) δ
2
∂ f
∂F
∂δ (c, δ ) = − ∂x 2 (c, δ) + O (δ)
∂2 f
∂c∂x (0,0)
0
δ(c ) = δ(0) + cδ (0) + O (c 2 ) = ∂2 f
c + O (c 2 ),
∂x 2
(0,0)
alors
1 ∂2 f
 
∂f
ξ̇ = f (0, c ) − (0, c )δ + (0, c )δ2 + O (δ3 ) (2)
∂x 2 ∂x 2
 2 
1∂ f
+ (0, c ) + O (δ) ξ 2 + O (ξ 3 )
2 ∂x 2

On fait le dl de f au voisinage de c = 0 jusqu’à l’ordre 2, on obtient

   2 
∂f 2 1∂ f
ξ̇ = c (0, 0) + O (c ) + (0, 0) + O (c ) ξ 2 + O (ξ 3 )
∂c 2 ∂x 2
(3)

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 étape 2 : introduire un nouveau paramètre
∂f
Soit µ = µ(c ) = c ∂c (0, 0) + c 2 ϕ(c )
0 ∂f
On a µ(0) = 0 et µ (0) = ∂c (0, 0)
On suppose ∂f
6= 0
∂c (0, 0)
Théorème des fonctions implicites : il existe c = c (µ), pour tout
µ ∈ V (0) tel que c (0) = 0.

ξ̇ = µ + a(µ)ξ 2 + O (ξ 3 )
1 ∂2 f
avec a(0) = 6= 0
2 ∂x 2 (0, 0)
étape 3 : Soit η = |a(µ)| ξ, β = |a(µ)| µ
η̇ = |a(µ)| ξ̇ = µ |a(µ)| + |a(µ)| a(µ)ξ 2 + |a(µ)| O (ξ 3 )
η̇ = µ |a(µ)| + sη 2 + |a(µ)| O (ξ 3 ) = β + sη 2 + O (η 3 )
s = ±signe (a(0)) = ±1

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Proposition
L’équation ẋ = c + x 2 + O (x 3 ) est localement topologiquement
équivalente au voisinage de l’origine à ẋ = c + x 2 .

Théorème
On suppose que l’équation ẋ = f (x, c ), x ∈ R, c ∈ R avec f
régulière, possède en c = 0 un point d’équilibre x = 0 non
hyperbolique.
∂2 f
2 (0, 0) 6 = 0 et ∂c (0, 0) 6 = 0,
∂f
On suppose de plus que ∂x
alors, il existe un changement de variables et de paramètres qui
transforme cette équation sous la forme.

η̇ = β ± η 2
.

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Bifurcation transcritique
La forme normale d’une bifurcation transcritique est donnée par :

ẋ = cx + x 2 , c∈R

c < 0, l’équation précédente admet deux points d’équilibre :

x1e = 0 et x2e = −c > 0
∂f e
∂x (0, c ) = c < 0 donc x1 = 0 est asymptotiquement stable.
e
∂x (0, −c ) = −c > 0, x2 = −c est instable.
∂f

c = 0, l’équation
ẋ = x 2
admet un point d’équilibre non hyperbolique x e = 0
c > 0, l’équation
ẋ = cx + x 2
admet deux points d’équilibre x1e = 0 et x2e = −c < 0 et dans
ce cas, x1e est instable et x2e est asymptotiquement stable.
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Portrait de phase

Le nombre de points
d’équilibre est conservé
mais leur nature
change à la valeur de
bifurcation c = 0.
A cette valeur, un point
fixe stable et un point
fixe instable se croisent
en échangeant leur sta-
bilité.

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Diagramme de bifurcation

L’origine, qui est stable

pour c < 0, devient in-
stable pour c > 0, alors
que le point d’équilibre
x2e passe d’instable à
stable .

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Théorème
soit l’équation
ẋ = f (x, c ) = xg (x, c )
supposons que ce système possède un point d’équilibre non
hyperbolique au point x = 0, c = 0, vérifiant
g (0, 0) = 0, ∂g ∂g
∂x (0, 0) 6 = 0, ∂c (0, 0) 6 = 0. Alors au voisinage de
(0, 0), l’équation est localement topologiquement équivalente à la
forme normale suivante : η̇ = ±cη ± η 2 qui donne lieu à la
bifurcation transcritique

Remarque Les conditions sur f sont données par f (0, 0) = 0,

∂2 f ∂2 f
∂x (0, 0) = 0, ∂c (0, 0) = 0, ∂x ∂c (0, 0) 6 = 0, ∂x 2 (0, 0) 6 = 0,
∂f ∂f

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Bifurcation fourche

La forme normale d’une bifurcation fourche est donnée par :

ẋ = cx − x 3 = x (c − x 2 ), c∈R

c < 0, l’équation précédente admet un seul point d’équilibre :

x e = 0 asymptotiquement stable.
c = 0, l’équation devient ẋ = x 2 admet un point d’équilibre
non hyperbolique x e = 0 cependant si x > 0, alors ẋ < 0 et
si x < 0, alors ẋ > 0, par conséquent l’origine est
asymptotiquement stable.
3 admet trois points d’équilibre
c > 0, l’équation√ẋ = cx − x√
x1 = 0, x2√= − c et√x3 = c. Le point x1e = 0 est instable
e e e

et x2e = − c, x3e = c sont deux points d’équilibre

asymptotiquement stables.

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 √ √
ẋ = x (x − c )(x + c)
Portrait de phase

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Diagramme de bifurcation

Ce diagramme montre
que pour la valeur de
bifurcation c = 0,
le nombre de points
d’équilibre passe de un
à trois. Le point d’équi-
libre situé à l’origine,
qui est stable pour c <
0, devient instable pour
c > 0 en s’entourant
de deux points√d’équi-
libre stables ± c

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Théorème
soit l’équation
ẋ = f (x, c )
supposons que ce système possède un point d’équilibre non
hyperbolique au point x = 0, c = 0, vérifiant
∂f ∂f ∂2 f
f (0, 0) = 0, ∂x (0, 0) = 0, ∂c (0, 0) = 0, ∂x 2 (0, 0) = 0
∂2 f ∂3 f
∂x ∂c (0, 0) 6 = 0 et ∂x 3 (0, 0) 6 = 0.
Alors au voisinage de (0, 0), l’équation est localement
topologiquement équivalente à la forme normale suivante :

η̇ = η (±c ± η 2 )

qui donne lieu à la bifurcation fourche

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Bifurcation hystérésis

Soit l’équation différentielle

(1) ẋ = c + x − x 3

que l’on peut réécrire sous la forme

ẋ = c + f (x, 0)

avec f (x, 0) = x − x 3 .
Les points d’équilibre se trouvent à l’intersection de la courbe
f (x, 0) = x − x 3 et la droite x = −c

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 √
si c > 2/3 3, (1)
admet un point d’équi-
libre unique
√ AS.
si −√2/3 3 < c <
2/3 3, (1) admet
3 points d’équilibre
un point d’équilibre
instable entouré de
deux points d’équilibre
AS. √
si c < −2/3 3, (1)
admet à nouveau un
point d’équilibre unique
AS.

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Cycle d’hystérésis √
Pour les valeurs du paramètre c = ±2/3 3, le nombre de points
d’équilibre passe passe de un à trois et à nouveau repasse à un seul
point.

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Bifurcation dans Rn

On considère le système

(I ) ẋ = f (x, µ), x ∈ Rn , µ ∈ R

et f régulière.
On suppose que ce système possède un point d’équilibre non
hyperbolique, x = 0 pour µ = 0
On considère le système étendu
(
ẋ = f (x, µ) ,
µ̇ = 0

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Dans une base propre, le système s’écrit :
(
u̇ = g (u, v , µ) u ∈ Rnc ,
(4)
v̇ = Av + h (u, v , µ) v ∈ Rns × Rnu ,

nc nombre de valeurs propres nulles, ns nombre de valeurs propres

négatives et nu nombre de valeurs propres positives.
Toutes les valeurs propres de la matrice A sont de partie réelle non
nulle et g et h sont des fonctions régulières et d’ordre
O (ku k2 + kv k2 ).

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Alors : (théorème de la variété centrale)
Il existe une variété centrale Wµc ⊂ R × Rn de dimension nc + 1 et
Wµc peut être représentée localement comme le graphe d’une
fonction régulière :

Wµc = {(u, µ, v )/v = ϕ(u, µ), pour |µ| < e et u ∈ V (0) ⊂ Rnc }

et le système (4) se réécrit sous la forme :

u̇ = g (u, ϕ(u, µ), µ) = Φ(u, µ)

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Théorème
Principe de réduction
Le système est localement topologiquement équivalent au voisinage
de l’origine au système

(
u̇ = Φ(u, µ),
v̇ = Av

remarque :
les équations sont découplées
la première équation est la restriction du système (I) à Wµc
La seconde peut être remplacée par
(
v̇ = −v ,
ẇ = w

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Bifurcation dans R2

La forme générale du système à étudier est donnée par :

(
ẋ = f (x, y , µ) si (x, y ) ∈ R2 , µ ∈ R,
ẏ = g (x, y , µ)

On suppose qu’à µ = 0, le système possède un point d’équilibre

(0, 0) et deux veleurs propres λ1 = 0 et λ2 < 0
Le théorème précédent dit que le système est localement
topologiquement équivalent à
(
u̇ = Φ(u, µ) si (x, y ) ∈ R2 , µ ∈ R,
v̇ = −v

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Bifurcation noeud-col

Une des formes normales d’un système subissant une bifurcation

noeud-col s’écrit sous la forme
(
ẋ = µ − x 2 si (x, y ) ∈ R2 , µ ∈ R,
ẏ = −y

si µ > 0, le système admet deux points d’équilibre, le point

√
( µ, 0) qui est un noeud asymptotiquement stable et le point
√
(− µ, 0) qui est un point selle.

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Portrait de phase bifurcation noeud-col

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Bifurcation transcritique

Une des formes normales d’un système subissant une bifurcation

transcritique s’écrit sous la forme
(
ẋ = µx − x 2 si (x, y ) ∈ R2 , µ ∈ R,
ẏ = −y

si µ > 0, le système admet deux points d’équilibre, le point

(0, 0) qui est un instable et le point (µ, 0) qui est stable.

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 si µ = 0, admet l’origine comme unique point d’équilibre qui
est non hyperbolique.

si µ < 0, le point d’équilibre (0, 0) est stable tandis que le

point d’équilibre (µ, 0) est instable
Il y a donc échange de stabilité en µ = 0 où il n’y a qu’un seul
point d’équilibre.

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Portrait de phase bifurcation transcritique

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Bifurcation fourche

Une des formes normales d’un système subissant une bifurcation

fourche s’écrit sous la forme
(
ẋ = µx − x 3 si (x, y ) ∈ R2 , µ ∈ R,
ẏ = −y

si µ > 0, le système admet trois points d’équilibre, le point

√
(0, 0) et deux point d’équilibre symétriques (− µ, 0) et
√
( µ, 0). (0, 0) est un point selle et les deux autres sont des
noeuds asymptotiquement stables.

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si µ = 0, le système admet l’origine comme unique point
d’équilibre qui est non hyperbolique. On peut montrer qu’il est
asymptotiquement stable (considérer la fonction de Liapounov
1 2 2
2 (x + y )).

si µ < 0, le système admet un unique point d’équilibre (0, 0)

asymptotiquement stable.

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En résumé, à la valeur du paramètre µ = 0, le système voit le
nombre de points d’équilibre passer de trois à un.
Pour µ > 0, nous avons un point selle entouré de deux noeuds
asymptotiquement stable. Pour µ 6= 0, le système n’admet qu’un
seul point d’équilibre asymptotiquement stable.

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Portrait de phase bifurcation fourche

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Soit
(1) ẋ = f (x, µ)
On suppose que le système (1) admet un point singulier x e pour
µ = µ0 vérifiant les hypothèses suivantes :
Dx f (x e , µ0 ) admet (Hyp1)
0 comme valeur propre simple de vecteur propre v ,
k valeurs propres de partie réelle strictement négatives.
n − k − 1 valeurs propres de partie réelle strictement positives.
On note w un vecteur propre de la transposée t Dx f (x e , µ0 ).
Bifurcation noeud-col
Théorème
Théorème Sotomayor
t wD e
µ f (x , µ0 ) 6 = 0,
t w (D 2 f (x e , µ )(v , v )) 6= 0.
x 0

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Théorème
Alors, il existe une courbe différentiable de points d’équilibre dans
Rn × R passant par (x e , µ0 ) et tangente à l’hyperplan Rn × µ0 .
Selon les signes des conditions dans , au voisinage de x e , il n’y a
aucun point d’équilibre si µ < µ0 et il y a deux points d’équilibre si
µ > µ0 . Les deux points d’équilibre sont hyperboliques et possèdent
des variétés stables de dimension k et k + 1 respectivement

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Bifurcation transcritique
Supposons que le système (1) admet un point d’équilible vérifiant
(Hyp1) avec les même définitions de v et w .
t wD (x e , µ0 ) = 0,
xf
t w (D D f (x e , µ )v ) 6 = 0.
x µ 0
t w (D 2 f (x e , µ )(v , v )) 6 = 0.
x 0
Alors, il existe, localement près de (x e , µ0 ), deux courbes
différentiables C1 et C2 deux points singuliers de (1) dans Rn × R
telles que.
C1 ∩ C2 = (x e , µ0 )
On note C1− et C2− ( resp. C1+ et C2+ ) les partie de C1 et C2
au dessus de µ < 0 (resp. µ > 0).
C1− et C2+ ( resp. C1+ et C2− ) sont formés de points (x, µ)
avec x point hyperbolique pour (1) à k (resp. k + 1) valeurs
propres à parties réelles négatives.

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Bifurcation de Hopf
bifurcation de Hopf supercritique
Considérons le système dynamique suivant :

−x (x 2 + y 2 )
      
ẋ c 1 x
= +
ẏ −1 c y −y (x 2 + y 2 )

Etude de la partie linéaire :

   
ẋ cx + y
=
ẏ −x + cy

Ce système admet un seul point d’équilibre, à l’origine. Les valeur

propres de la matrice
 
c 1
(5)
−1 c

sont complexes conjuguées : λ1,2 = c ± i.

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Si c < 0, la partie réelle des valeurs propres est strictement
négative, l’origine est asymptotiquement stable et correspond à
un foyer.

Si c = 0, l’origine correspond à un centre.

Si c > 0, la partie réelle des valeurs propres est strictement

positive, l’origine est un foyer instable.

[Link] Bifurcations
A la bifurcation, pour la valeur du paramètre c = 0, l’unique point
d’équilibre (0, 0) change de nature : pour c < 0, on a un foyer
asymptotiquement stable et pour c > 0, l’origine devient un foyer
instable. L’origine correspond à des centres.
A la bifurcation, les valeurs propres traversent l’axe imaginaire.
Ainsi, lorsque c = 0, la partie réelle des valeurs propres s’annule
donnant des centres et change de signe avec le paramètre c,
l’origine passe d’un foyer asymptotiquement stable à un foyer
instable.
Le système linéarisé prévoit des centres lorsque le paramètre est
égal à zéro. Du fait de la non linéarité du système, nous allons voir
que ces centres ne sont pas conservés.
On passe en coordonnées polaires afin de préciser l’allure du
portrait de phase.

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 (
x = r cos(θ )
y = r sin(θ )

(
r2 = x2 + y2
tan(θ ) = yx

On dérive les deux dernières équations

(
r r˙ = x ẋ + y ẏ = r 2 (c − r 2 )
d θ̇ x ẏ −y ẋ −r 2
dt (tan( θ )) = cos2 (θ ) = x2
= r 2 cos2 (θ )

En coordonnées polaires le système s’écrit sous la forme :

(
r˙ = r 2 (c − r 2 )
θ̇ = −1

[Link] Bifurcations
θ̇ = −1 donne θ (t ) = −t + θ (0).
Cette équation montre que l’angle varie avec une vitesse angulaire
constante ω = −1. Les trajectoires vont tourner autour de l’origine.
reste à étudier l’équation r˙ = r 2 (c − r 2 )
si c ≤ 0, cette équation admet un seul point d’équilibre r = 0
qui est asymptotiquement stable.

si c > 0, cette équation

√ admet deux points d’équilibre r = 0
instable et r = c asymptotiquement stable.
Le second
√ point d’équilibre correspond donc à un cercle de rayon
r = c qui est une trajectoire fermée isolée, parcourue à la vitesse
ω = −1. C’est un cycle limite asymptotiquement stable.

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A la bifurcation, le point d’équilibre à l’origine devient instable et
s’entoure d’un cycle limite stable dont l’amplitude (le rayon)
augmente avec la racine carrée du paramètre de bifurcation.

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Le Théorème de Poincaré-Andronov-Hopf permet de démontrer
l’existence de solutions périodiques correspondant à un cycle limite.
Théorème
Soit le système dynamique :
(
ẋ = f (x, y , c ) si (x, y ) ∈ R2 , c ∈ R,
ẏ = g (x, y , c )

Supposons que le système admet un point d’équilibte

(x e (c ), y e (c )).
Soit A(x e (c ), y e (c )) la matrice jacobienne calculée au point
d’équilibre. Supposons que les valeurs propres de la matrice
jacobienne sont complexes conjuguées et s’écrivent sous la forme
λ1,2 = a(c ) + ib (c ) avec a(c ) la partie réelle et b (c ) la partie
imaginaire.

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Théorème
Soit c ∗ une valeur particulière du paramètre c pour laquelle on a
a(c ∗ ) = 0, b (c ∗ ) 6= 0 et dc
da ∗
(c ) 6= 0.
da ∗
Alors si dc (c ) > 0, trois cas sont possibles :
Lorsque c = c ∗ (à la bifurcation), il existe des trajectoires
concentriques autour de (x e (c ∗ ), y e (c ∗ ) : le point d’équilibre
(x e (c ∗ ), y e (c ∗ ) correspond alors à des centres. On parle de
bifurcation de Hopf dégénéré.

Lorsque c = c ∗ , le point d’équilibre (x e (c ∗ ), y e (c ∗ ) est

asymptotiquement stable et ∃ c̃ > c ∗ tel que ∀c, c ∗ < c < c̃
il existe autour de (x e (c ∗ ), y e (c ∗ ) qui est instable, un cycle
limite asymptotiquement
√ stable dont l’amplitude est
∗
proportionnelle à c − c . Dans ce cas, on parle de
bifurcation de Hopf super-critique.

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Théorème
Lorsque c = c ∗ , le point d’équilibre (x e (c ∗ ), y e (c ∗ ) est
instable et ∃ c̃ < c ∗ tel que ∀c, c̃ < c < c ∗ il existe autour de
(x e (c ∗ ), y e (c ∗ ) qui est asymptotiquement stable, un √ cycle
limite instable, dont l’amplitude est proportionnelle à c − c ∗ .
Dans ce cas, on parle de bifurcation de Hopf sous-critique.

Remarque
da ∗
Dans le cas dc (c ) < 0, il faut inverser les conclusions, c’est à dire
que le cycle limite asymptotiquement stable (resp. instable) apparaît
pour des valeurs du paramètre inférieures (resp. supérieures) à c ∗ .
Le théorème ne permet pas d’indiquer lequel des trois cas est le
bon.

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bifurcation de Hopf sous-critique
x (x 2 + y 2 )
      
ẋ c 1 x
= +
ẏ −1 c y y (x 2 + y 2 )

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Références
Françoise J.P., Oscillations en biologie, Analyse qualitative et
Modèles Collection Mathématiques et Applications SMAI
Springer, Heidelberg, 2005.
Guckenheimer J., Holmes P., Nonlinear Oscillations, Dynamical
Systems, and Bifurcations of Vector Fields, Springer-Verlag
New York Inc, 2002.
Perko L., Differential equations and dynamical systems,
Springer-Verlag 2001.
Strogatz Steven H., Nonlinear Dynamics ans Chaos : with
applications to Physics, Biology, Chemistry, and engineering.
Perseus Books, 1994.

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