Capteurs et Conditionneurs 3ème Année
Transféré par
lastchanceibtihalCapteurs et Conditionneurs 3ème Année
Transféré par
lastchanceibtihalMinistère de L’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Mohamed KHIDER de Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Support de cours
Capteurs et Conditionneurs
Pour : 3ème année Licence Electromécanique
Préparé par :
Dr. SAADI Ramzi
Table des Matières
1. Généralités sur les capteurs ................................................................................................. 1
1.1 Introduction ................................................................................................................................... 1
1.2 Définition ...................................................................................................................................... 1
1.3 Caractéristiques des capteurs......................................................................................................... 2
1.4 Éléments de métrologie ................................................................................................................. 2
1.5 Les différentes erreurs possibles ................................................................................................... 3
1.6 Les signaux transmis par les capteurs : ......................................................................................... 6
1.6.1 Signal analogique : ................................................................................................................. 6
1.6.2 Signal numérique .................................................................................................................... 6
1.7 Classification des capteurs ............................................................................................................ 7
1.7.1 Capteur actif ........................................................................................................................... 7
1.7.2 Capteur passif ......................................................................................................................... 9
1.8 Corps d'épreuve et Capteur composite ........................................................................................ 10
1.9 Chaine de mesure ........................................................................................................................ 10
1.10 Conditionneur des capteurs ....................................................................................................... 11
1.10.1 Conditionneur des capteurs passif ...................................................................................... 11
1.10.2 Conditionneur des capteurs actif ........................................................................................ 17
2. Capteur de température .................................................................................................... 21
2.1 Introduction ................................................................................................................................. 21
2.2 Les échelles de température ........................................................................................................ 21
2.3 Thermomètres à dilatation ........................................................................................................... 21
2.3.1 Thermomètres à dilatation de liquide ................................................................................... 22
2.3.2 Thermomètres à dilatation de gaz......................................................................................... 23
2.3.3 Thermomètres à dilatation de solide..................................................................................... 24
2.4 Thermomètres électriques ........................................................................................................... 25
2.4.1 Les capteurs passifs, à résistance ou thermistance ............................................................... 25
2.4.2 Les capteurs actif à base de thermocouples .......................................................................... 28
3. Capteur photométrique ..................................................................................................... 31
3.1 Introduction ................................................................................................................................. 31
3.2 Quelque définitions et principes .................................................................................................. 31
3.3 Capteurs passifs : Photorésistance ............................................................................................... 32
3.3.1 Caractéristiques des photorésistances................................................................................... 32
3.4 Capteurs actifs : Photodiode ........................................................................................................ 33
3.4.1 Caractéristiques des photodiodes ......................................................................................... 33
3.5 Capteurs actifs : Phototransistor .................................................................................................. 34
3.5.1 Caractéristiques des phototransistors ................................................................................... 34
3.6 Les cellules photovoltaïques ....................................................................................................... 35
3.7 Les capteurs CCD et CMOS ....................................................................................................... 35
4. Capteur de position ............................................................................................................ 38
4.1 Introduction ................................................................................................................................. 38
4.2 Capteur potentiométrique de distance ......................................................................................... 38
4.3 Le capteur capacitif ..................................................................................................................... 39
4.4 Capteur inductif de déplacement ................................................................................................. 39
4.5 Capteur à ultrason........................................................................................................................ 40
4.5.1 Caractéristiques .................................................................................................................... 41
4.6 Capteur optique ........................................................................................................................... 41
4.7 Les codeurs.................................................................................................................................. 43
4.7.1 Codeur incrémental .............................................................................................................. 43
4.7.2 Codeur absolu ....................................................................................................................... 44
5. Capteur de pression ........................................................................................................... 47
5.1 Introduction ................................................................................................................................. 47
5.2 Définitions ................................................................................................................................... 47
5.2.1 Définition de la pression ....................................................................................................... 47
5.3 Les différentes unités de pression ............................................................................................... 48
5.4 Les capteurs de pression physique .............................................................................................. 49
5.4.1 Manomètres hydrostatiques .................................................................................................. 49
5.4.2 Mesure de la pression atmosphérique (Baromètre) .............................................................. 50
5.4.3 Avantages et inconvénient des manomètres à tubes ............................................................. 51
5.4.4 Manomètres à déformation de solide ................................................................................... 51
5.5 Les capteurs de pression électrique ............................................................................................. 53
5.5.1 Capteur à jauge de contrainte ............................................................................................... 54
5.5.2 Capteur de pression résistif (potentiométrique).................................................................... 55
5.5.3 Capteur de pression capacitif................................................................................................ 55
5.5.4 Capteur de pression inductif ................................................................................................. 56
Listes des figures
Figure 1-1 définition d'un capteur ........................................................................................................... 1
Figure 1-2l’erreurdezéroouoffset........................................................................................................ 4
Figure 1-3l’erreurd’échelleou erreur de gain........................................................................................ 4
Figure 1-4l’erreurdelinéarité ................................................................................................................ 5
Figure 1-5L’erreurdueauphénomèned’hystérésis ............................................................................... 5
Figure 1-6L’erreurdemobilité ............................................................................................................... 5
Figure 1-7 1.6 Les signaux transmis par les capteurs .............................................................................. 6
Figure 1-8 Effet thermoélectrique .......................................................................................................... 7
Figure 1-9 Effet piézo-électrique............................................................................................................. 7
Figure 1-10 Effet d'induction électromagnétique .................................................................................... 8
Figure 1-11 Effet photo-électrique .......................................................................................................... 8
Figure 1-12 Effet Hall ............................................................................................................................. 8
Figure 1-13 Capteur composite ............................................................................................................. 10
Figure 1-14 1.9 Chaine de mesure informatisée .................................................................................... 10
Figure 1-15 Montage potentiométrique ................................................................................................. 12
Figure 1-16 Capteur alimenté en courant .............................................................................................. 13
Figure 1-17Montagedanslecasd’impédancescomplexes................................................................. 13
Figure 1-18 Montage en pont ................................................................................................................ 14
Figure 1-19 multivibrateur astable ........................................................................................................ 16
Figure 1-20 montage suiveur amplificateur ......................................................................................... 17
Figure 1-21 montage conditionneur capteur source de courant ............................................................ 18
Figure 2-1 Thermomètres à dilatation de liquide .................................................................................. 22
Figure 2-2 Thermomètres à dilatation de gaz ........................................................................................ 23
Figure 2-3 Pyromètre linéaire................................................................................................................ 25
Figure 2-4 Thermomètres à résistance .................................................................................................. 26
Figure 2-5 capteurs de température à thermistance ............................................................................... 27
Figure 2-6 principe de thermocouple .................................................................................................... 28
Figure 3-1 Photorésistance .................................................................................................................... 32
Figure 3-2 Schéma fonctionnel d'une photorésistance .......................................................................... 32
Figure 3-3 : Photodiode ......................................................................................................................... 33
Figure 3-4 schéma équivalent d'une Photodiode ................................................................................... 33
Figure 3-5 Phototransistor ..................................................................................................................... 34
Figure 3-6 Symbole du phototransistor ................................................................................................. 34
Figure 3-7 cellule photovoltaïque.......................................................................................................... 35
Figure 3-8 3.7 surface d'un capteur CCD .............................................................................................. 36
Figure 3-9 surface d'un capteur CMOS ................................................................................................. 36
Figure 4-1 principe de capteur potentiométrique .................................................................................. 38
Figure 4-2 capteurs de proximité capacitif. .......................................................................................... 39
Figure 4-3 principe de Capteur inductif ............................................................................................... 40
Figure 4-4 Principe de capteur ultrason................................................................................................. 41
Figure 4-5 Les systèmes utilisés pour le capteur de position optique ................................................... 42
Figure 4-6 4.7.1 Codeur incrémental ..................................................................................................... 43
Figure 4-7 sens de rotation de codeur incrémental. ............................................................................... 44
Figure 4-8 Codeur absolu. ..................................................................................................................... 44
Figure 5-1 Echelle de pression. ............................................................................................................. 48
Figure 5-2 Manomètre à tube en U........................................................................................................ 49
Figure 5-3 Tube en U de sections inégales ............................................................................................ 50
Figure 5-4 Baromètre. ........................................................................................................................... 50
Figure 5-5 Manomètre à tube de Bourdon ........................................................................................... 51
Figure 5-6 Manomètre à membrane. .................................................................................................... 52
Figure 5-7 Manomètre à capsule ........................................................................................................... 53
Figure 5-8 Capteur à jauge de contrainte .............................................................................................. 54
Figure 5-9 Capteur de pression résistif .................................................................................................. 55
Figure 5-10 Condensateur. .................................................................................................................... 56
Figure 5-11 Inductance. ......................................................................................................................... 57
Figure 5-12 Principe d'un capteur de pression inductif ......................................................................... 57
Généralités sur les capteurs
1. Généralités sur les capteurs
1.1 Introduction
Dans toutes les opérations de mesure, le capteur est le premier élément de la chaîne de mesure
et le résultat de l'exploitation judicieuse d'une loi physique. La conception d'un capteur fait
appel en général à toutes les disciplines : physique, chimie, mécanique, électronique,...
L'industriel ou le chercheur, qui veut faire une mesure, doit résoudre des problèmes de choix
qui découlent d'un cahier des charges, c'est à dire le choix :
• du capteur,
• du conditionneur du capteur,
• du mode de traitement des informations,
• du transport des informations jusqu'au lieu d'exploitation.
1.2 Définition
Le capteur est le premier élément d’une chaîne de mesure. Un capteur est un dispositif de
prélèvement d'information qui transforme l'état d'une grandeur physique observée à une autre
grandeur physique de nature exploitable (très souvent électrique). Cette grandeur
représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins de mesure ou de commande.
Energie
Grandeur physique Capteur Signal électrique
- température - signal logique (TOR)
- pression - signal analogique
- force - signal numérique
- ...
Figure 1-1 définition d'un capteur
1
Généralités sur les capteurs
1.3 Caractéristiques des capteurs
Il est nécessaire deconnaîtreavecprécisionlescaractéristiquesd’uncapteurpour déterminer
les limites de fonctionnement de celui-ci. En effet, les limites de fonctionnementd’uncapteur
conditionnent les limites de fonctionnement du système dont il fait partie.
Un capteur peut être caractérisé selon les critères suivants :
- la grandeur physique observée,
- son temps de réponse : temps nécessaire au capteur pour répondre à une variation de
l’entrée .
-son étendue ou plage de mesure : valeurs extrêmes pouvant être mesurée par le capteur
définie par une valeur minimale (portée minimale) et une valeur maximale (portée maximale).
- sa sensibilité : Variation du signal de sortie par rapport à la variation du signal d'entrée.
- sa précision : le capteur est d'autant plus exact que les résultats de mesure qu'il indique
coïncident avec la valeur vraie (par définition théorique) que l'on cherche à mesurer.
- sa fidélité : c’esttenterd’obtenirtoujourslesmêmesrésultats,pourlesmêmesdétections,
- sa linéarité : surtout en analogique, les valeurs de sortie sont toujours proportionnelles aux
valeursd’entréedanstoutel’étenduedelamesure.
- sa bande passante : intervalle de fréquences pour lesquelles la réponse d'un appareil est
supérieure à un minimum. Elle est généralement confondue avec la largeur de bande passante
qui mesure cet intervalle.
-sa résolution : plus petite variation de la grandeur mesurée qui produit une variation
perceptible par le capteur.
- sa gamme de température d'utilisation.
1.4 Éléments de métrologie
-Le mesurage : toutes les opérations permettant l'obtention de la valeur d'une grandeur
physique (mesurande).
-La mesure (x) : l’évaluationd’unegrandeurparcomparaisonavecune grandeur étalon.
Exemple : 2 mètres, 400 grammes, 6 secondes.
-La grandeur (X) : grandeur physique soumise à un mesurage.
Exemple : pression, température, niveau.
2
Généralités sur les capteurs
On effectue des mesures pour connaître la valeur instantanée et l'évolution de certaines
grandeurs. Renseignements sur l'état et l'évolution d'un phénomène physique, chimique,
industriel.
-L’incertitude (dx) : Lerésultatdelamesure(x)d’unegrandeur(X)n’estpascomplétement
d´défini par un seul nombre. Il faut au moins la caractériser par un couple (x, dx) et une unité
de mesure. dx est l’incertitudesurx.Lesincertitudesproviennentdesdifférentes erreurs liées
à la mesure. Ainsi,ona:x−dx<X<x+dx.
Exemple : 3 cm ±10%, ou 5m ± 1cm.
-Erreur absolue (e) : C’est le résultat d’un mesurage moins la valeur vraie de la grandeur
physique.Uneerreurabsolues’exprimedansl’unitédelamesure. e =x−X.
Exemple : Une erreur de 10 cm sur une mesure de distance.
-Erreur relative (er) : L’erreurrelativeestlerapportentrel’erreurabsolueetlerésultatde
La mesure. Une erreur relative s’exprime généralement en pourcentage de la grandeur
mesurée.
er = e /X ;
er (%) = 100 × er ;
Exemple : Une erreur de 10 % sur une mesure de distance (10 % de la distance réelle).
1.5 Les différentes erreurs possibles
L’opération de mesure consiste à comparer la grandeur à mesurer avec une grandeur de
référence. Cette comparaison comportedesincertitudesduesauxgrandeursd’influence,àun
mauvais étalonnage de la référence,ensommeunensemblededégradationdel’information
par le capteur et la chaîne de mesure. La différence entre la valeur réelle du mesurande et la
valeur générée par le capteur est appelée erreur de mesure. Par nature cette erreur est une
inconnue, sa grandeur ne peut être estimée. Ainsi un mesurande n’est connu que dans un
intervalled’incertitude.
- Lepremiertyped’erreurestl’erreur de zéro ou offset. Elle se manifeste parun
décalage constant entre la grandeur vraie et le mesurande.
Erreur de zéro = Valeur de x quand X = 0
3
Généralités sur les capteurs
Figure 1-2 l’erreurdezéroouoffset
Comme la grandeur vraie n’est pas connue, l’erreur commise n’est pas connue. Néanmoins
cetteerreurd’offsetpeutêtreminimiséeparunétalonnageprécis.
- Lesecondtyped’erreurestl’erreur d’échelle ou erreur de gain. C’estuneerreurqui
dépend de façon linéaire de la valeur de la grandeur mesurée.
Erreurdegain(dB)=20log(∆x=∆X)
Figure 1-3 l’erreurd’échelleouerreurdegain
- Le troisième type est l’erreur de linéarité.Lecapteurestpolariséautourd’unpoint
dereposetlamesures’effectuedansledomainedespetitssignauxenassimilantsa
caractéristique à la tangente en ce point.
4
Généralités sur les capteurs
Figure 1-4 l’erreurdelinéarité
- L’erreur due au phénomène d’hystérésis Il yaphénomèned’hystérésislorsquele
résultat de la mesure d´dépend de la précédente mesure.
Figure 1-5 L’erreurdueauphénomèned’hystérésis
- L’erreur de mobilité La caractéristique est en escalier. Cette erreur est souvent due à
une numérisation du signale.
Figure 1-6 L’erreurdemobilité
5
Généralités sur les capteurs
1.6 Les signaux transmis par les capteurs :
Le signale de sorti transmis par un capteur peut être (figure 1-7) :
Figure 1-7 1.6 Les signaux transmis par les capteurs
1.6.1 Signal analogique :
Les capteurs analogiques servent à transformer une grandeur physique en un autre type de
variationd’impédance,decapacité,d'inductanceoudetension. Un signal est dit analogique si
l’amplitudedelagrandeurphysiquelereprésentantpeut prendre une infinité de valeurs dans
un intervalle donné.
- Signal continu : C’estunsignalquivarie’lentement’dansletemps:température,d´débit,
niveau.
- Temporel : C’estlaformedecesignalaucoursdutemps.
- Fréquentiel : C’est le spectre fréquentiel qui transporte l’information d´désirée : analyse
vocale, sonar, spectrographie.
1.6.2 Signal numérique
Les capteurs numériques donnent en sortie une valeur finie. Par exemple, si une grandeur
physique croît de manière linéaire, la sortie du capteur qui va la mesurer donnera soit une
informationdutype“ TOR ”(ToutOuRien),untraind’impulsionou un échantillonnage.
- Tout ou rien (TOR) : C’estunsignalquiindiquel’étatd’unsystèmenepouvantavoirque
deux états stables comme par exemple une vanne. Si cette vanne est ouverte, on affectera à la
sortieducapteurun“0” ouun“1”logique selon la volonté du concepteur du capteur et la
sortieprendral’autrevaleursielle est fermée.
6
Généralités sur les capteurs
- Train d’impulsion : Chaqueimpulsionestl’imaged’unchangementd’état.Exemple:un
codeur incrémentaldonneunnombrefinietconnud’impulsionpartour.
- Echantillonnage : C’estl’imagenumériqued’unsignalanalogique.Exemple:température,
débit, niveau.
1.7 Classification des capteurs
Selon aux phénomènes physiques mis en jeux dans les capteurs, on distingue deux catégories :
1.7.1 Capteur actif
Fonctionnant en générateur, un capteur actif est généralement fondé dans son principe sur
effet physique qui capables de fournir en sortie un signal électrique comme une tension ou un
courant en fonction de la grandeur mesurée en entrée. La valeur fournie étant généralement
faible,ilfaudral’amplifier.
Exemple : photodiodes, phototransistors (capteur de vitesse LFIIP), thermocouples.
Les effets physiques classiques sont :
- Effet thermoélectrique (ou effet Seebeck) : Un basés sur la création d'une tension à
la jonction de deux matériaux de nature chimique différente soumis à une différence
de température T1 et T2,
- Ex. : Thermocouple.
Figure 1-8 Effet thermoélectrique
- Effet piézo-électrique : L'application d'une contrainte mécanique à certains matériaux dits
piézo-électriques (le quartz par exemple) entraîne l'apparition d'une déformation et d'une
même charge électrique de signe différent sur les faces opposées.
Figure 1-9 Effet piézo-électrique
7
Généralités sur les capteurs
- Effet d'induction électromagnétique : La variation du flux d'induction magnétique dans un
circuit électrique induit une tension électrique (détection de passage d'un objet métallique).
Figure 1-10 Effet d'induction électromagnétique
- Effet photo-électrique : La libération de charges électriques dans la matière sous l'influence
d'un rayonnement lumineux ou plus généralement d'une onde électromagnétique.
Figure 1-11 Effet photo-électrique
-Effet Hall : Un champ magnétique B (aimant, angle q/surface du matériau) et un courant
électrique I créent dans le matériau une différence de potentiel.
Figure 1-12 Effet Hall
8
Généralités sur les capteurs
Grandeur physique
Effet utilisé Grandeur de sortie
mesurée
Température Thermoélectricité Tension
Photoémission Courant
Flux de rayonnement optique Effet photovoltaïque Tension
Effet photo-électrique Tension
Force
Piézo-électricité Charge électrique
Pression
Accélération
Induction électromagnétique Tension
Vitesse
Position (Aimant)
Effet Hall Tension
Courant
Tableau 1. 1 : Grandeurs d’entrée et de sortie et effet utilisé pour les capteurs actif
1.7.2 Capteur passif
Pour le capteur passif le mesurande agit sur la résistance, l’inductance ou la capacité du
capteur, c'est-à-diresurl’'impédance de ce dernier. La variation d'impédance résulte :
- Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un
grand nombre de capteur de position, potentiomètre, inductance à noyaux mobile,
condensateur à armature mobile.
- Soit d'une déformation résultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression
accélération (armature de condensateur soumise à une différence de pression, jauge
d'extensomètre liée à une structure déformable).
Caractéristique Type de matériau utilisé
Grandeur mesurée
électrique sensible
Métaux : platine, nickel,
Température Résistivité
cuivre ...
Très basse
Constante diélectrique Verre
température
Flux de rayonnement
Résistivité Semi-conducteur
optique
Alliage de Nickel, silicium
Résistivité
Déformation dopé
Perméabilité magnétique Alliage ferromagnétique
Matériaux magnéto résistants
Position (aimant) Résistivité
: bismuth,antimoine d'indium
Humidité Résistivité Chlorure de lithium
Tableau 1.2 : Capteur passif : principes physiques et matériaux.
9
Généralités sur les capteurs
1.8 Corps d'épreuve et Capteur composite
Pour des diminuer le coût de système de mesure ou de facilité d’exploitation on peut être
amené à utiliser un capteur, non pas sensible à la grandeur physique à mesurer, mais à l’unde
ses effets. Le corps d’épreuve (tête ou dispositif de commande) est élément mécanique
influencé par la grandeur physique à mesurer. Il transforme la grandeur à mesurer en une
autre grandeur physique dite mesurable, cette grandeur constitue la réaction du corps
d’épreuve.
Figure 1-13 Capteur composite
1.9 Chaine de mesure
La structure de base d'une chaîne de mesure est représentée dans la figure 1-14, La chaîne de
mesure convertie le signal analogique de sortie du capteur en signal numérique et après
traitement du signal numérique délivre un signal analogique. On observe que dans une chaine
de mesure informatisée il faut composer au minimum par quatre étages comme suit :
Figure 1-14 1.9 Chaine de mesure informatisée
10
Généralités sur les capteurs
- Un capteur quiconvertiunegrandeurphysique(T°,Déplacement,Position…)enune
grandeur utilisable par l’unitédetraitement.
- Un circuit de conditionnement de signal délivré par le capteur dont le but de
l'amplification du signal généré par le capteur pour lui adapter le niveau de signal avec
l'unité de numérisation; ce dernier peut parfois associé un filtre qui évite la
dégradation du signal par le bruit et les parasites.
- Une unité de conversion analogique numérique traduit le signal analogique maintenu
constant en grandeur numérique quantifiée sur n bits.
- L'unité de traitement informatique facilite l’exploitation des mesures qui sont
maintenant une suite de nombres (enregistrement, affichage de courbes, traitements
Mathématiques,transmissionsdesdonnées…).
1.10 Conditionneur des capteurs
La sélection d'un conditionneur est une étape indispensable dans la réalisation d'un ensemble
de mesure. Le conditionnement du capteur est un circuit électronique couplé avec le capteur
dans le but d’obtenir un signal électrique exploitable par unité de traitement. De la
constitution du conditionneur dépend un certain nombre de performances de l'ensemble de
mesure : sa sensibilité, sa linéarité, son insensibilité à certaines grandeurs d'influence...
1.10.1 Conditionneur des capteurs passif
Pour exploiter la variation de l'impédance Zc d'un capteur passif sous l'influence du
mesurande etconvertissousformed’unsignalélectriqueilfautassocier avec le capteur passif
une source de tension es ou de courant is ainsi qu’une impédance Z constituant alors le
conditionneur du capteur.
[Link] Montage potentiométrique
Le montage le plus simple est le montage potentiométrique. Le capteur de résistance Rc est
branché en série avec une résistance R1 sous une alimentation continue ou alternative avec
une tension de sortie es et une résistance interne Rs. La tension Vm aux bornes du capteur est
mesurée par voltmètre avec une résistance d'entrée Rd.
11
Généralités sur les capteurs
R1
Rs
es
Voltmètre
Rc Vm Rd
Figure 1-15 Montage potentiométrique
Selon les lois d'électroniques, on peut écrire :
( )
Donc :
( )
En négligeant Rs donc on a :
La relation entre la tension de sortie (Vm) et la résistance du capteur (Rc) n’estpas linéaire.
La sensibilité du montage n’est donc pas constante. On peut néanmoins faire une étude en
petites variations du mesurande (étude petit signaux). Ainsi si l’on se place aux petites
variations ( ):
Donc on a :
( )
12
Généralités sur les capteurs
On remarque que la relation est une relation linéaire d’où on peut directement extraire la
sensibilitéducapteur∆ Rc /∆Vm . Cette sensibilité est maximum pour R1=Rco soit :
Remarque : lorsqu’onutiliseunesource de courant
Zc Vm
is
Figure 1-16 Capteur alimenté en courant
L’utilisation d’une source de courant I rend le montage directement linéaire si l’on néglige
l’impédanceinternedelasource,c’estàdire:
- Cas des impédances complexes (Zc) :
Danslecasd’un capteur capacitif (détecteur de niveau par exemple) ou inductif (détecteur de
position). On remplace la source continue par unesourced’alimentationsinusoïdaleassociée
à pont diviseur.
R1
Zc Vm
es is
Zc Vm
Figure 1-17 Montagedanslecasd’impédancescomplexes
13
Généralités sur les capteurs
En supposant R1 < | |, on obtient aux petites variations :
De même en utilisant une source de courant I :
[Link] Montage en pont :
Le montage potentiométrique simple présent l’inconvénient d’avoir en sortie la présence
d’une tension continue, même dans le cas d’absence de variations du mesurande. L’intérêt
d’unmontageenpontprésentel’avantagedes’affranchirdecettetensioncontinue et aussi la
nature différentielle de la mesure de ce montage qui résulte moins sensibilité aux bruits et aux
dérives de la source. On peut décrit ce montage comme un double montage potentiométrique
(voir figure 1-18) :
C
R3
R1
e A Vm B
Rc R4
D
Figure 1-18 Montage en pont
- Calcule des tensions
En B on a :
( )
( )
14
Généralités sur les capteurs
En B on a :
( )
( )
On obtient une tension de mesure encore appelée tension déséquilibre du pont :
( )( )
Dans le cas d’absence de variation de mesurande Si on veut avoir une tension nulle, la
conditiond’équilibredepontest:
- Dans le cas de
Avec l’étude en petit signaux de variation de deviendra:
Donc prendra la forme suivante :
( )
Comme << , on écrit :
On obtient une mesure avec unesensibilitéconstanteautourdupointd’équilibre.
D’aprèsl’étudedemontageenpontonconstateque :
- Le montage en pont donne une réponse directement proportionnelle à la variation de la
résistance.
15
Généralités sur les capteurs
- Comme pour le montage potentiométrique, il ne corrige pas parfaitement les
fluctuationsduesauxgrandeursd’influence,maislesdiminuegrandement.
- Il est moins sensible aux variations de tension que le montage potentiométrique.
[Link] Montage oscillateur
L’utilisation de montage oscillant comme un conditionneur permet de liée la variation de
l’impédancedecapteuraveclafréquencedel’oscillateur. Le signale de sortie généré par le
montage oscillant appelé « modulation de fréquence » c'est-à-dire la fréquence délivré par
oscillateur est en fonction de mesurande . l’intérêt de ce conditionneur est quel’immunité
face aux parasites lors de la transmission est supérieur, ce qui est intéressant.
Un circuit oscillant (LC) présente une fréquence de résonance Fo telle que :
Lorsqu’onutilise un capteur capacitif, inductif ou résistif dans un tel circuit, ses variations
entraîneront une variation ∆fdelafréquenced’oscillationducircuit.Selon le type de capteur
variations∆fdelafréquence est :
ou ou
Le montage oscillant le plus couramment employé et le multivibrateur astable à base
d’amplificateur opérationnel. C’est un montage permet de générer un signal rectangulaire
avec fréquence proportionnel avec les valeurs de ces composants. La figure 1-18 représente le
schéma électrique de ce montage
Figure 1-19 multivibrateur astable
16
Généralités sur les capteurs
La période T des oscillations est directement liée avec la valeur de résistance R ou la capacité
C selon le type de capteur utilisé (résistif ou capacitif).
1.10.2 Conditionneur des capteurs actif
Il existe 3 types de capteurs actifs :
- capteur générateur de tension
- capteur générateur de courant : nécessite un montage de conditionnement pour
transformer le courant généré par le capteur en tension.
- capteur générateur de charge : transformation de la charge en tension
[Link] Capteur générateur de tension
Sous l'influence de variation de mesurande, le capteur génère une f.e.m ec(m) est en série
avec une impédance Zc du capteur. Pour diminuer l'influence de cette dernière, Le dispositif
de mesure doit avoir une impédance d'entrée, Zi, très grande devant Zc. Les dispositifs
couramment utilisé est assurer une grande impédance d’entrée sont : les amplificateurs
opérationnels en montage suiveur amplificateur
R2
R2
R1
R1 -
+
Zc
Vs
ec
Figure 1-20 montage suiveur amplificateur
Le courant Vs de ce montage est décrit par :
( )
La tension de sortie Vs de l'amplificateur se comporte comme une source de tension avec
impédance interne nulle. La sélection des valeurs des résistances R1et R2 permet permet de
fixerlegaind’amplificationdésiré.
Les avantages de ce conditionneur sont :
- L’adaptationde l'impédance au signal du capteur
- L’amplificationdusignaldesortie de capteur et rendre exploitable.
17
Généralités sur les capteurs
[Link] Capteur générateur de courant
Dans cette fois, le capteur peut se modéliser par une source de courant avec une impédance Zc
en parallèle. On peut alors utiliser le montage ci-dessous:
i R
R
+
ic Zc Ve
Vs
Figure 1-21 montage conditionneur capteur source de courant
L’étagedeconditionnementestconstituépar un convertisseur courant tension permet de
délivré une tension de sortie proportionnel avec le courant débité par le capteur présenter
par la relation suivante :
[Link] Capteur générateur de charge
Dans le cas du capteur équivalent à un générateur de charge, il est préférable d’utiliser un
amplificateur de charge. Les charges générées par le capteur présentant sous forme de courant
i sonttransféréesdanslacapacitéCdelacontreréactiondel’AOP. Lemontageest appelé
convertisseur charge tension et son schéma de principe est représenté sur la Figure 1- 22
C
-
Ve
CC +
Zc
Vs
ic Vs
Figure 0-22 Convertisseur charge tension
18
Généralités sur les capteurs
La tension de sortie délivrée par le montage est une tension proportionnelle à la charge et
indépendante de la capacité du capteur :
Avec :
Q : la charge délivrée par le capteur;
C : la valeur de la capacité.
19
Capteur de température
2. Capteur de température
2.1 Introduction
La température estleparamètreleplusfréquemmentmesurédansl’industriedesprocess , Il
est possible de mesurer la température de plusieurs façons différentes qui se distinguent par le
coût des équipements et la précision ainsi que le temps de réponse .Il existe deux niveaux de
mesure se sont imposés comme standards :
- A l'échelle atomique, elle est liée à l'énergie cinétique moyenne des constituants
de la matière;
- Au niveau macroscopique, certaines propriétés des corps dépendant de la
température (volume massique, résistivité électrique, etc...) peuvent être choisies
pour construire des échelles de température.
2.2 Les échelles de température
Kelvin : définiàpartirdupointtripledel’eau,quivaut273,16K
Le kelvin est la fraction 1/273,16 de la température thermodynamique du point tripledel’eau.
Celsius : T°C=TK-273,15, le zéro absolu vaut donc -273,15°C
Fahrenheit : L’échelle fahrenheit attribue une plage de 180 °F entre la température de
solidification de l'eau et sa température d'ébullition (solidification de l'eau à 32°F et point
d'ébullition à 212°F). Ainsi : T°F=9/5 T°C+32 ou T°C=5/9(T°F-32).
Rankine : Références au zéro thermodynamique 0 R0 ;etaupointtripledel’eau(0.01 C0 )
459.7 F0 . T°F=T°R-459.7
2.3 Thermomètres à dilatation
C'est la dilatation des corps qui sera le phénomène image de la grandeur
thermométrique. On constate en effet que le volume d'un corps augmente en général, lorsque
sa température s'élève (sans qu'il y ait de changement d'état physique). La dilatation étant
réversible, elle fournit un mode pratique de repérage des températures. Ce phénomène se
retrouve de façon analogue, mais avec une ampleur différente pour les liquides, les gaz et les
solides. D'où les trois types de thermomètres à dilatation :
- Thermomètres à dilatation de liquide
- Thermomètres à dilatation de gaz
- Thermomètres à dilatation de solide
21
Capteur de température
2.3.1 Thermomètres à dilatation de liquide
La mesure de la température s'effectue par la mesure de la dilatation d'un liquide sous l'effet
de la chaleur. La dilatation est réversible. Le thermomètre est constitué d'un réservoir en verre
surmonté d'un capillaire de faible section se terminant par une ampoule de sécurité (en cas de
dépassement de la valeur de température maximum de la plage de température).
Le réservoir est rempli d'un liquide, la finesse du capillaire permet d’apprécier un fort
déplacement avec une faible variation de volume. L'autre extrémité du tube contient un gaz
inerte type Azote ou Argon sous une pression inférieure à celle de l'atmosphère.
L'échelle thermométrique gravée sur le verre permet d'apprécier la température en comparant
le niveau de liquide à la graduation correspondante.
Figure 2-1 Thermomètres à dilatation de liquide
La loi de variation du volume du liquide en fonction de la température est :
V V0 1
Avec :
V0 : volume du liquide à 0°C ;
V:volumeduliquideàθ°C
α:Coefficientdedilatationduliquideen°C-1
Cette équation nous montre que la sensibilité du thermomètre à dilatation de liquide est
proportionnelle au volume Vo (fonction du volume du réservoir), au coefficient de dilatation
du liquide (donc au type de liquide choisi).
22
Capteur de température
Liquide Domaine d’utilisation (°C) α (°C-1 )
Pentane -200 à 20 *
Alcool éthylique -110 à 100 1,17
Toluène -90 à 100 1,03
Créosote - Alcool éthylique -10 à 200 *
Mercure -38 à 650 0,182
Mercure – Thallium -58 à 650 *
Mercure – Gallium 0 à 1000 *
Tableau 2-1 quelques liquides thermométriques
2.3.2 Thermomètres à dilatation de gaz
Les premières expériences ont été réalisées par Mariotte en France et Boyle en Angleterre au
17ème siècle. On utilise ici le principe d'un gaz parfait : PV = nRT
n : nombre de mole
R = 8,31 [Link]-1.K-1
T : temperature en k
P : Pression en Pa
Un gaz enfermé dans un volume fixe ne pourra se dilater avec la température. La pression
augmentera donc avec la température et déformera une membrane située à l'extrémité d'un
capillaire. Cette déformation est mesurée et indiquera une température sur une échelle graduée
P=nRT/V (R/V constant)
Figure 2-2 Thermomètres à dilatation de gaz
23
Capteur de température
Selon la figure 2-2, un thermomètre à gaz est constitué d’unesonde(A) dite bulbe en alliage
de cuivre, formant une enveloppe dans laquelle est enfermé le gaz thermométrique. Cette
sondeestreliéeparunetubecapillairederaccordementàl’extrémité(B) d’untubede
bourdon appelé spirale de mesure. La longueur du tube de raccordement ne doit
pasexcéder100m,sousl’effetdelatempératuredumilieudanslequellasondeestplacée,
la pression du gaz va varier, ce quimodifieral’équilibredel’extrémitélibredutube
de bourdon.
Cette variation de pression se traduira par un mouvement de rotationdel’index
indicateur qui se déplacera devant un cadran portant des graduations thermométriques.
Ce thermomètre est de grande précision : 1%. Il est robuste et très utilisé en mesure
industrielle. La précision de mesure est telle qu'ils sont également utilisés comme
thermomètres de référence en particulier le thermomètre à hydrogène, mais leur sonde est
d'assez grande dimension. Ils permettent le repérage des très basses températures.
2.3.3 Thermomètres à dilatation de solide
Lorsqu'une tige métallique est portée à la température T sa longueur varie selon la loi
suivante
L L0 1 T
L : longueur de la tige à t °C
Lo : longueur de la tige à 0 °C
t : température en °C
λ:Coefficientdedilatationlinéairedumétal
λ=9 .10-6 °C-1 pour le platine
λ=30. 10-6 °C-1 pour le zinc
La mesure ou la détection de la variation de longueur (L-L0) nous permet de déterminer la
température de la tige métallique qui est supposée égale à la température du milieu
environnant.
24
Capteur de température
Le Pyromètre linéaire est le type le plus utilisée des thermomètre à dilatation de solide.
La sonde d’unPyromètreestforméed’unegainedesilicedanslaquelleestplacéunbarreau
métallique dilatable. Une tige transmet la dilatation du barreau à un système amplificateur
permettant la lecture de la température.
Figure 2-3 Pyromètre linéaire
2.4 Thermomètres électriques
Les thermomètre présenté précédemment sont des capteurs à lecture directe et sont pas
utiliser dans les régulations industrielles. Les capteurs électriques qui suivent sont les
plus utiliser et auront l'avantage d'une plus grande souplesse d'emploi (information
transmissible, enregistrement) .
On peut classer les capteurs de température électrique en deux sous-catégories :
- Les capteurs passifs, à résistance ou thermistance ;
- Les capteurs actifs, à couple thermoélectrique.
2.4.1 Les capteurs passifs, à résistance ou thermistance
[Link] Les capteurs de température à résistance.
Les capteurs de température à résistance sont basés sur le phénomène physique de la
détection des variations de résistance électrique des métaux purs : leur résistance varie de
façon linéaire avec la température. Les éléments types utilisés pour réaliser ces capteurs
incluent le nickel (Ni) et le cuivre (Cu) mais le platine (Pt) est de loin le plus courant, en
raisondel’étenduedesagammedetempératures,desaprécisionetdesastabilité.
On peut établir une relation entre la résistance R et la température θ et ainsi mesurer θ en
mesurant R. Cette relation est de la forme :
R R (1+ aT bT cT 3
2
Avec T la température en °C, Ro la résistance à 0°C, a, b et c des coefficients positifs,
spécifiques au métal.
25
Capteur de température
Figure 2-4 Thermomètres à résistance
Parmi les thermomètres a résistance le plus utilisés dans l'industrie, la sonde PT100 est un
thermomètre à résistance de platine ; PT représente le mot platine qui est le matériau principal
de la sonde.100 détermine la valeur ohmique de la sonde à zéro degré ; elle est caractérisée par :
- Une puissance de 100W à 0°C ; diamètre de fil ~ 10 µ m et longueur ~ 10 cm et 1 cm
après bobinage. Le fil bobiné est enrobé dans des matières isolantes choisies en
fonction des températures d'utilisation auxquelles la sonde sera soumise (verre,
céramique, ciment, plastique).
- La sensibilité pour la PT100 est environ 0,4 w /°C ; si le courant de mesure est de
5mA, on aura alors 2mV/ °C aux bornes de la sonde.
- Le temps de réponse (la rapidité) dépend de la résistance thermique de l'enrobage et de
la gaine. En général, ~ 1 s dans l'eau, ~ 10 s dans l'air.
- Influence du courant de mesure. Pour éviter l'auto-échauffement de la sonde on limite
le courant de mesure de la sonde < 10mA.
[Link] Les capteurs de température à thermistance
Une thermistance est un composant mélangesd’oxydesmétalliques dont la résistance varie en
fonction de la température. Les thermistances se présent sous forme de disque, anneau, perle, un
enrobage ou un en capsulage les protège éventuellement. Leur résistance décroît avec la
température selon une loi non linéaire du type :
R(T) = R0 exp (B (1/T – 1/T0))
Avec
T : Température absolue
26
Capteur de température
To : Température de référence 298 K
B : Indice de sensibilité thermique propre au matériau de la thermistance en K entre 3000 et
5000
Ro : Résistance à la température de référence
Les thermistances sont généralementutilisablesjusqu’àenviron300°C.Maisdufaitdelaforme
de leur réponse, elles ne sont utilisées que sur une faible plage de température (100°C) où elles
sont très sensibles (sensibilité environ 10 fois supérieure aux sondes métalliques).
Figure 2-5 capteurs de température à thermistance
Il existe deux types de thermistance :
CTN: Coefficient de température négatif (en Anglais NTC Negative Temperature
Coefficient) Ce sont des thermistances dont la résistance diminue de façon uniforme avec la
température.
CTP: Coefficient de température positif (en Anglais PTC Positive Temperature
Coefficient) Ce sont des thermistances dont la résistance augmente de façon uniforme avec la
température mais dans une plage limitée entre 0°C et 100°C
[Link] Comparaison des thermistances par rapport aux résistances.
Avantages :
- Les thermistances ayant une sensibilité thermique de l'ordre de 10 fois plus que celle des
résistances métalliques.
- Dimensions réduites (quelques mm) a cause de sa grande résistivité .
- Leur capacité calorifique réduite (due à leurs faibles dimensions donc faible encombrement)
leur permet des temps de réponse très courts.
- Leurdomained’utilisationentre -80°C et 700°C.
- Peuvent être utilisées pour de plus faibles courants.
27
Capteur de température
Inconvénients :
- La sensibilité à la corrosion chimique et aux chocs thermiques.
- La loi de variation de températuren’estpaslinéaire.
2.4.2 Les capteurs actif à base de thermocouples
Un thermocouple est composé de deux conducteurs A et B soudés entre eux deux jonctions aux
températures T1 et T2. Ce circuit produit une f.é.m ( ) qui est en fonction de la nature des
conducteurs A et B et aussi des températures T1 et T2.Engénéralel’unedestempératureestfixe,
connue et sert comme référence (T1=Tréf);l’autretempératureT2 est celle Tc cherchée.
Ce phénomène est connu sous le nom de l’effetde Seebeck d’aprèsThomasSeebeckquil’a
découverte en 1821.
Figure 2-6 principe de thermocouple
Les thermocouples ne mesurent pas la température mais une différence de température. La
différence de potentiel s'exprime en volt ou mvolt, la mesure et son degré de précision
dépendent du voltmètre associé ainsi que de la nature des métaux constituant la jonction. Les
thermomètres utilisant des thermocouples sont bon marchés avec une précision de +/- 0,5°C à
+/- 2,5°C.
Le choix du thermocouple se fera par:
- La plage de mesure proposée
- la précision de la mesure exigée
- l'influence du milieu sur le thermocouple (agressivité, chimique, milieu
réducteur/oxydant, stabilité...)
28
Capteur de température
Plusieurs types de thermocouples sont disponibles ; ils sont désignés par une lettre majuscule
qui indique leur composition selon les conventions de l’American National Standards
Institute (ANSI).
Plages de Adaptés à :
Type Métaux utilisés
temp (°C) Inadaptés à
-Milieux oxydants et
Chromel (Ni-Cr) /
inertes
E constantan (Ni-Cu) -270 à 1 100
-Vide, milieux
réducteurs
-Milieux réducteurs,
Fer / Constantan
J 0 à 750 inertes, vide
-Basse température
-Milieux oxydants et
Chromel / Alumel
inertes
K (Ni-Al) -250 à 1 250
-Vide, milieux
réducteurs
Nicrosil (Ni-Cr-Si) / -Milieux oxydants à
N Nisil (Ni-Si) -270 à 1 300 haut en température et
dans le vide
-Bonne précision à
basse
Cu / Cu-Ni
T - 250 à 400 température
-Limité en hautes
températures
Tableau 2-2 Désignation des couples thermoélectriques usuels
[Link] Les avantages et les inconvénients des thermocouples
Avantages :
•Largesgammesdetempérature:deOà1600K
•Robustes:résistentauxchocsetauxvibrations
•Réponserapide(msàqqs)
•Fiablesetprécis
•Reproductibles
Inconvénients :
•Températurederéférencenécessaire
•Réponsenonlinéaire
•Faiblesensibilitépourcertainstypesdethermocouples
29
Capteur photométrique
3. Capteur photométrique
3.1 Introduction
Les capteurs photométriques sont des composants qui traduisent un signal lumineux en signal
électrique. Pour pouvoir utiliser un capteur de lumière, il est nécessaire de connaître les
variations d'une grandeur physique caractéristique du capteur en fonction de l'éclairement,
c'est-à-dire réaliser l'étalonnage de ce capteur.
On les utilise pour détecter un grand nombre de phénomène :
-l'intensité lumineuse bien-sûr
-la présence
-la couleur (et donc certains gaz ou produits chimiques)
-acquérir des informations numériques transmises par des conducteurs (fibres) optiques.
3.2 Quelque définitions et principes
Le photon : un photon est un grain d'énergie de valeur E= h.νoùh=6,62.10-34J/s (constante
dePlanck)etνla fréquence de radiation de ce photon.
Les ondes lumineuses : sont des ondes électromagnétiques. Elles se propagent même en
l'absence de milieu matériel en transportant de l'énergie.
Longueur d'onde : une longueur d'onde (en mètre) caractérise un phénomène vibratoire.
La relation entre fréquence et longueur d'onde estλ=3.108 / νoù3.108 est la vitesse de la
lumièreenm/setνlafréquencedevibration. Chaque couleur est caractérisée par une
longueur d'onde particulière
Flux énergétique : Le flux énergétique est la puissance émise par une source ou transportée
par un faisceau de radiations lumineuses ou reçue par un récepteur. Il s'exprime en watt.
Éclairement : L'éclairement est la puissance reçue par unité de surface. Il s'exprime en W/m².
31
Capteur photométrique
3.3 Capteurs passifs : Photorésistance
Figure 3-1 Photorésistance
Une photorésistance on peut aussi le nommer résistance photo-dépendante (light-dependent
resistor (LDR)) ou photoconducteur, se compose d'un semi-conducteur à haute résistivité. Si
la lumière incidente est de fréquence suffisamment élevée, les photons absorbés par le semi-
conducteur donneront aux électrons liés assez d'énergie pour sauter dans la bande de
conduction, les électrons libres (avec leurs trous d'électron) ainsi produits abaissant la
résistance de la totalité. On peut modélisée comme une résistance fixe R0 en parallèle avec
une résistance variable Rf avec le flux énergétique.
Figure 3-2 Schéma fonctionnel d'une photorésistance
3.3.1 Caractéristiques des photorésistances
Avantages :
-sensibilité assez élevées.
- coût faible
Inconvénients :
– temps de réponse assez élevé ( 0,1µs à 100 ms) et bande passante limitée
– mauvaise linéarité
– sensibilité thermique
– refroidissement nécessaire dans certains cas
Exemples d’utilisation : commutationd’unsystèmeàdeux états (éclairage publique)
32
Capteur photométrique
3.4 Capteurs actifs : Photodiode
Figure 3-3 : Photodiode
Une photodiode est une diode au silicium qui exploite l'effet photoélectrique ayant la capacité
de détecter un rayonnement du domaine optique et de le transformer en signal électrique. Une
photodiode peut être représentée par une source de courant Iph (dépendant de l’éclairement),
en parallèle avec la capacité de jonction Cj et une résistance de shunt Rsh d'une valeur élevée
(caractérisant la fuite de courant), l'ensemble étant en série avec une resistance RS . Comme
pour les photorésistances, la sensibilité spectrale dépend du type de diode : Une diode
infrarouge ne détectera que très mal une lumière rouge par exemple. En l'absence complète de
lumière, la photodiode génère un courant appelé courant d'obscurité.
Figure 3-4 schéma équivalent d'une Photodiode
3.4.1 Caractéristiques des photodiodes
Avantages :
– Temps de réponse rapide (<1µs, en fait limité par le circuit électronique)
– Petite dimension.
– Faible coût.
Inconvénients :
– Réponse spectrale limitée=> choix des matériaux semi-conducteur.
33
Capteur photométrique
Applications : Mesure de phénomènes rapides (ns et GHz), signaux faibles, lecteurs de code-
barres, télécoms par fibre optique.
3.5 Capteurs actifs : Phototransistor
Figure 3-5 Phototransistor
Le faible courant électrique délivré par les photodiodes a encouragé les constructeurs de semi-
conducteurs à développer à ce composant un transistor capter le signal lumineux dit un
phototransistor. Les caractéristiques sont sensiblement les mêmes que celle des photodiodes.
Mais généré un courant beaucoup plus important. Un phototransistor est un transistor
bipolaire dont la base est sensible au rayonnement lumineux. La base est excitée par un
faisceau lumineux. Ce faisceau lumineux communique aux électrons de valence de l'énergie.
Il en résulte alors un courant entre le collecteur et l'émetteur. Lorsque la base n’est pas
éclairée, le phototransistor est un interrupteur ouvert ; lorsque la base est éclairée, c’est un
interrupteur fermé.
Figure 3-6 Symbole du phototransistor
3.5.1 Caractéristiques des phototransistors
Lesavantagesd’utiliserunephotodiode
- Leur coût est relativement faible :
- Leur encombrement est réduit, quelques mm²
- Nenécessitequ’untraitementélectroniquesimple
34
Capteur photométrique
Ce dispositif admet des inconvénients tel que :
- sa thermo-sensibilité.
- surtout sa constante de temps qui très élevé (del’ordrede10-5 s).
3.6 Les cellules photovoltaïques
Utilisant le même phénomène que de la photodiode, une cellule photovoltaïque se défini
comme un générateur en présence de lumière, mais avec une surface nettement plus grande,
pour délivrer un courant plus important. Le courant obtenu dépend de la lumière incidente.
L'électricité produite dépend de l'éclairement, la cellule photovoltaïque produit un courant
continu. Les cellules photovoltaïques les plus communes sont constituées de semi-
conducteurs, essentiellement à base de silicium (Si).Leur utilisation est encore faible à cause
de leur coût élevé.
Figure 3-7 cellule photovoltaïque
Les cellules photovoltaïques sont quelquefois utilisées seules (éclairage de jardin, calculatrice,
... ) ou regroupées sur des panneaux solaires photovoltaïques aussi pour alimenter des
habitations et aussi pour un réseau public de distribution dans le cas d'une centrale solaire
photovoltaïque..
3.7 Les capteurs CCD et CMOS
Un capteur CCD est un circuit intégré optoélectronique dont la fonction est de capter une
image. Afin de récupérer cette dernière, le capteur est composé d'une matrice de capteurs
optoélectronique dont chaque point de mesure est appelé pixel.
Pour reconstituer l'image, il faut scruter les pixels du capteur les uns après les autres puis les
transférer vers un fil de sortie. Dans le cas d'une image couleur, chaque pixel est défini par
l'intensité lumineuse du rouge du vert et du bleu.
35
Capteur photométrique
Figure 3-8 3.7 surface d'un capteur CCD
Il faut donc pour un même pixel trois capteurs photo électriques. La structure logique
permettant le balayage des pixels en ligne et en colonne est intégré également dans le circuit.
Ce type de capteurs est mis en œuvre dans les scanners, les caméras, les appareils photos
numériques, etc...
Par contre, les capteurs CMOS (Semi-conducteur à Oxyde de Métal Complémentaire)
fonctionnent différemment que les capteurs CCD par champ de photodiodes, chacune étant
sensible à une seule des couleurs primaires (rouge, vert et bleu). C'est un champ de "oui" et de
"non" qui recouvrent le capteur. Au final, c'est une combinaison des valeurs de chaque
photodiode (0 ou 1) qui permet d'obtenir la couleur "estimée" de chaque pixel. Le résultat
final sera donc un ensemble de calcul des pixels, ce qui est souvent à l'origine du bruit
électronique.
Figure 3-9 surface d'un capteur CMOS
36
Capteur de position
4. Capteur de position
4.1 Introduction
Contrairement aux capteurs présenté les chapitres précédent on recherche ici une information
analogique ou numérique image de la position de l'objet à contrôler. Les capteurs de positions
sont les capteurs les plus répandus dans les automatismes. Ils sont utilisés pour détecter:
•lapositionprécised'unobjet
•laprésenced'unobjet
•leniveaud'unfluide
•l'épaisseurd'unepièce
•l'anglederotationd'unarbre
4.2 Capteur potentiométrique de distance
Les capteurs potentiométriques servent à détecter une position ou un déplacement rectiligne
ou angulaire. Il utilise une résistance fixe bobinée ou une piste conductrice. Un curseur est lié
mécaniquement à la pièce en déplacement et est placé en contact avec cette résistance. On
mesure alors la tension sur le curseur
Figure 4-1 principe de capteur potentiométrique
Avantages :
- simplicité
- peu coûteux
- angle de mesure 10° à 3600°
- la sortie est indépendant R => stable par rapport à la température
Inconvénients :
- charge mécanique
38
Capteur de position
– usure par frottements
– influence de la source
– influence de l'appareil de mesure.
solution : amplificateur suiveur pour garantir la validité de l'utilisation du diviseur de
tension .
4.3 Le capteur capacitif
Un capteur capacitif permet de détecter tout objet qui se trouve à proximité de la tête de
détection. Il se constitue essentiellement d'un oscillateur dont le condensateur compose la face
sensible. Lorsqu’unobjetdenaturequelconque avec une permittivité supérieure à 1 se trouve
en regard de la face sensible du détecteur, ceci se traduit par une variation du couplage
capacitif (C1). Cette variation de capacité (C1>C0) provoque le démarrage de l’oscillateur.
Après mise en forme, un signal de sortie est délivré.
Figure 4-2 capteurs de proximité capacitif.
L'intérêt de ce capteur c'est qu'il peut détecter à courte distance la présence de tous types
d'objets.
4.4 Capteur inductif de déplacement
Les capteurs inductifs sont parmi les plus utilisés sur les systèmes automatisés. Un capteur de
déplacement inductif utilisant le principe de variation de flux dus au mouvement du noyau. Si
un bobinage de fils conducteurs, parcouru par un courant électrique, créée un champ
magnétique B. On peut canaliser les lignes de champs en ajoutant un circuit magnétique
OnpeutécrireN.I=R.Φ
•Nnombrede spires
39
Capteur de position
•IcourantdanslesspiresenA
•RreluctanceducircuitmagnétiqueenH-1
•Φfluxduchampmagnétiquetraversantlesspires
On utilise ce principe dans les transformateurs différentiels (L.V.D.T.) :
Figure 4-3 principe de Capteur inductif
Le noyau magnétique cylindrique constituant l’élémentsensiblesedéplacelibrementdans les
bobines suivant leur axe commun. Il est prolongéparunetigereliéeàl’objetmobile dont on
veut mesurer le déplacement. Le déplacement du noyau autour de la position d’équilibredu
pont génère deux tensions représentativesdel’amplitudecedéplacement et de son sens. La
valeur de ce déplacement est obtenue par comparaison des valeurs crêtes de chaque signal.
Avantages
- mesure sans contact
- simple
Inconvénients
- non linéaire, sauf en petite variation
- mesure de déplacement d'objets ferromagnétique
4.5 Capteur à ultrason
L’ultrason est une onde acoustique dont la fréquence est trop élevée pour être audible par
l’être humain. Il est utilisé dans des nombreuses applications pour remplacer
avantageusement le capteur inductif ou capacitif et il peut détecterdesobjetsjusqu’àplusieurs
40
Capteur de position
mètres. Le principe de capteur ultrason est très simple présenter par Émission et réception
d'une onde acoustique. La distance entre l'émetteur et l'obstacle est donnée par le temps de vol
de l'onde acoustique.
Figure 4-4 Principe de capteur ultrason
4.5.1 Caractéristiques
- Le capteur permet de détecter tout type de matériau sauf les objets absorbants les
ondes sonores tel que la ouate, le feutre,...
- Lesignalesttransmisgrâceàlaprésencedel’air,ilfautdoncéviterlescourantsd’air
qui détourneraient le signal de leurs destinations.
- Aucun fonctionnement possible dans le vide.
- Lesignaln’estpasinfluencéparlapoussièreetlesenvironnementsbrumeux.
- Il faut éviter de détecter des objets dont l’angle d’inclinaison est trop grand car le
signal risque de ne plus revenir, ce qui rendrait toute détection impossible.
4.6 Capteur optique
Ce capteur est basé sur le principe de l'émission et la réception d'un faisceau lumineux et le
mesure de distance suivant un principe de triangulation optique. La lumière réfléchie est
focalisé sur la surface du capteur. Le capteur délivre alors un courant proportionnel à la
distance x du point d'impact du faisceau au milieu du capteur.
41
Capteur de position
Trois systèmes sont couramment utilisés :
Figure 4-5 Les systèmes utilisés pour le capteur de position optique
- Système barrage : émetteur et récepteur sont distincts. Particulièrement adapté pour:
- la détection des matériaux opaques
- les environnements pollués (pluie, poussière...)
- les longues distances
Contrainte :
- détection de matériaux non transparents
- nécessite un alignement rigoureux
- Système reflex : composé d’un un boîtier émetteur, récepteur et un miroir dans le même
boîtier. L'objet empêche le retour du faisceau lumineux.
Adapté pour :
- les applications où la détection n'est possible que d'un coté
- Ne convient pas pour les objets réfléchissants
- Système de proximité : c'est l'objet qui renvoie le rayon lumineux. Emetteur et récepteur
sont dans le même boîtier.
Adapté pour :
- les applications où la détection n'est possible que d'un coté
- les objets transparents et translucides
Contrainte
- les portées dépendent de la capacité des objets à réfléchir la lumière.
- à éviter dans les environnements pollués.
42
Capteur de position
4.7 Les codeurs
Les codeurs rotatifs sont un type de capteurs servant à délivrer un code numérique en fonction
de la position, en mesurant la rotation effectuée autour d'un axe. Il existe deux type de
codeurs :
4.7.1 Codeur incrémental
Principe: une lumière émise par une diode électroluminescente est réfléchie par les
graduations d'un disque vers un phototransistor qui se sature et se bloque à la cadence du
défilement des graduations.
Figure 4-6 4.7.1 Codeur incrémental
Le codeur incrémental est surtout utilisé dans les systèmes dont le traitement de l'information
est entièrement numérique. Le codeur, que l'on appelle aussi capteur de pas angulaire,
transforme un mouvement rotatif en un signal électrique exploitable. Ses impulsions sont
comptabilisées de façon à donner une information concernant la position (nombre
d'impulsions délivrées depuis une position d'origine) ou /et une information concernant la
vitesse (nombre d'impulsions par unité de temps).
Un codeur incrémental possède généralement plusieurs voies:
- voie Z donnant une impulsion par tour, signal actif une fois par tour lors du passage par le
0°. Ce signal dur 1/4 de période du signal A
- voie A donnant n impulsions par tour,
- voie B identique à voie A, mais dont les signaux sont déphasés de + ou - 90°, suivant le sens
de rotation.
43
Capteur de position
Le déphasage entre A et B permet de déterminer le sens de rotation. Dans un sens, lors du
front montant de A, B est à "0", dans l'autre sens pendant le front montant de A,
B est à "1".
Figure 4-7 sens de rotation de codeur incrémental.
Avantages
- simple
- peu coûteux
- interfaçage PC simple
Inconvénients
- nécessite un comptage
- besoin de référence pour une mesure absolue
4.7.2 Codeur absolu
Principe: Émission et réception de faisceaux lumineux traversant un disque ou une règle qui
contient le code binaire correspondant à la position. Comme pour le codeur incrémental, un
émetteur- récepteur par piste fournit les informations. Le nombre de pistes fixe le nombre de
positions discrètes pouvant être définies: 1 piste = 2 positions, 2 pistes = 4 positions, 3 pistes
= 8 positions... n pistes = 2 exp n positions.
Figure 4-8 Codeur absolu.
44
Capteur de position
Avantages
- mesure absolue (pas besoin de référence)
- miseenœuvreaiséavecunPC
Inconvénients
- coûteux
- nécessite la mise en place sur l'élément mobile
45
Capteur de pression
5. Capteur de pression
5.1 Introduction
La pression est un paramètre important dans de nombreuses disciplines comme la
thermodynamique, l’aérodynamique, l’acoustique, la mécanique des fluides, la biophysique,
etc. Aussi, les capteurs de pression se retrouvent dans de nombreux domaines comme étant le
premiermaillond’unsystèmedeperception,decontrôleoudemesure.
5.2 Définitions
5.2.1 Définition de la pression
Un corps liquide ou gazeux enfermé dans un récipient, qu'il remplit entièrement, exerce sur
toutes les parois de celui-ci une force dite de pression. La pression est une grandeur dérivée
du système international.Elleestdéfiniecommelequotientd’uneforceparunesurface.
P : pression en N/m² ( 1 Pa = 1 N/m²)
F : force en Newton
S : surface en m²
La pression est souvent exprimée en bar ( 1 bar = 105 Pa)
Certains constructeurs utilisent des unités anglo-saxonnes p.s.i ( 1 p.s.i = 0,07 bar)
Cequotientestindépendantdel'orientationdelasurface.Lapressions’exerce
perpendiculairement à la surface considérée.
La pression atmosphérique
La pression atmosphérique moyenne au niveau de la mer, à 15 °C, est de 1013 mbar. Elle peut
varier, de ± 25 mbar, avec la pluie ou le beau temps. Elle est fonction de l’altitude
(hydrostatique).
La pression relative
C’estladifférencedepressionparrapportàlapressionatmosphérique.C’estlaplussouvent
utilisée, car la plupart des capteurs, soumis à la pression atmosphérique, mesurent en relatif.
Pour mesurer en absolu, il leur faut un vide poussé dans une chambre dite de référence.
Exemple:Lapressiondegonflaged’unpneudevoiture.
La pression absolue
C’estlapressionréelle,dontontientcomptedanslescalculssurlesgaz.Elleestcomptéeà
partir de zéro.
47
Capteur de pression
Remarque : on peut rajouter 1 bar à la pression relative pour avoir une approximation de la
pression absolue.
Le vide
Le vide est une pression inférieure à la pression atmosphérique. Le vide parfait correspond
théoriquementàunepressionabsoluenulle.Ilnepeutêtreatteint,nidépassé.Quandons’en
approche, on parle alors de vide poussé.
Echelle de pression
pression
différentielle
(bar)
pression
pression
relative
1 absolue pression atmosphérique
VIDE
0
Figure 5-1 Echelle de pression.
5.3 Les différentes unités de pression
La relation p = dF/ds définit, à la fois, la pression et l'unité de pression en tant qu'unité
dérivée. Cette unité, le pascal (Pa), correspond dans le Système International (S.I.) à une
pression uniforme exerçant sur une surface de un mètre carré, une force totale de un newton.
La pression d'un pascal étant relativement faible on utilise de préférence pour la mesure des
pressions dans l'industrie son multiple le bar valant 105 pascals.
48
Capteur de pression
5.4 Les capteurs de pression physique
On trouve, parmi ces instruments le plus simple de tous les indicateurs de pression de
l'industrie, le manomètre. Lorsque les pressions statiques sont faibles et que seule une
indication visuelle est requise, on se sert de manomètres visuels. Il mesure la pression relative
d’ungazpar rapport à la pressionatmosphérique,c’estàdirel’écart(oula différence) entre la
pression d’un gaz ou liquide contenu dans “un bocal” fermé et la pression de l’air
atmosphérique.
5.4.1 Manomètres hydrostatiques
[Link] Définition
La hauteur du liquide fournie une mesure de la pression. La sensibilité de l’appareil est
d’autantplus importante que la masse volumique du liquide est faible.
avec
ρ.:Massevolumiqueduliquidecontenudansleréservoirexpriméeenkg/m³
g : accélérateur de pesanteur exprimée en m/s²
[Link] Manomètre à tube en U
Il est essentiellement constitué d’un tube en U contenu un liquide dont une branche est
raccordée à la pression Patm àmesureretl’autre en communication avec la pression P.
Figure 5-2 Manomètre à tube en U
49
Capteur de pression
Ce manomètre offre une sensibilité sur sa partie droite :
On peut augmenter la lisibilité en utilisant un tube en U de sections inégales
Figure 5-3 Tube en U de sections inégales
5.4.2 Mesure de la pression atmosphérique (Baromètre)
Le baromètre est composé d'un tube de verre contenant du mercure et dont l'extrémité ouverte
(en bas) repose dans un bassin rempli de mercure. Une échelle graduée (la hauteur h)
permettant de lire la pression se trouve sur le tube de verre. Pour une pression atmosphérique
de 1013 mbars, h = 0,7993 m.
Figure 5-4 Baromètre.
50
Capteur de pression
5.4.3 Avantages et inconvénient des manomètres à tubes
La plage de fonctionnement des manomètres à colonne de liquide est entre 0 à 5 105 Pa pour
la mesure de pression de gaz uniquement.
Avantages :
- Acceptable précision, environ de 0,1 %.
- Bonne stabilité.
- Construction simple et moins cout.
Inconvénients :
- Encombrant et fragile.
- La sensibilité à la température et aux vibrations.
- Les tubes doivent être parfaitement calibrés.
- Lesliquidesvisqueux,malpropres,lestubesgras,sontdescausesd’erreurs.
- Ces appareils ne traduisent pas la pression mesurée en un signal analogique
exploitable en régulation industrielle.
5.4.4 Manomètres à déformation de solide
[Link] Le manomètre à tube de Bourdon
Le tube de bourdon, sous sa forme plus simple est composé d'un tube aplati formant une
section circulaire d'environ 270°. Une extrémité du tube est scellée et libre de ses
déplacements, l'autre extrémité est fixe et connectée à la chambre ou au conduit dont la
pression doit être mesurée. Par l'intermédiaire d'un trou dans le raccord, le fluide à mesurer
passe à l'intérieur du tube. La partie mobile finale du tube se déplace lors de changement de
pression (effet Bourdon). Ce déplacement qui est proportionnel à la pression à mesurer, est
transmis par l'intermédiaire du mouvement à l'aiguille et affiché sur le cadran en tant que
valeur de pression. Le système de mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier.
1. Organe moteur, tube de Bourdon
2. Support de tube
3. Capuchon du tube
4. Secteur denté
5. Biellette
6. Engrenage
7. Aiguille
8. Cadran
Figure 5-5 Manomètre à tube de Bourdon
51
Capteur de pression
Les manomètres à tube de Bourdon encore appelés manomètres à tube manométrique sont
utilisés pour la mesure de pressions relatives de 0,6 ... 7 000 bar. Ils sont classifiés comme des
instruments de mesure de pression mécaniques et fonctionnent de ce fait sans alimentation
électrique. . La forme du tube est en fonction de l'étendue de mesure. Pour les étendues
jusqu'à 0... 60 bars inclus on utilise Les tubes de Bourdon en forme de "C" et pour les
pressions élevées des tubes avec plusieurs anneaux enroulés (tubes hélicoïdaux) ou en forme
de spirale sur un seul plan (tubes en spirale).
L’incertitudedemesurevariede0,02à0,2%pourledomainedemesure de 0 à 3 108 Pa.
Avantage :
- précision,
- domained’emploi.
Inconvénients :
- cout,
- complexité
[Link] Le manomètre à membrane
Il est presque la même forme que les manomètres à Bourdon, mais de principe différent, cette
fois la force de pression agit sur une membrane, circulaire élastique, tendue entre deux brides
dontladéformationesttransmisedirectementàl’organedelecture(aiguille)etaffichésurle
cadran en tant que valeur de pression. En cas de risque de corrosion due à des fluides
agressifs, on peut protéger toutes les parties en contact avec le fluide par enduction de
plastique ou par un film de protection.
1. Bride inférieure
2. Chambre de pression
3. Bride supérieure
4. Organe moteur, la membrane
5. Vis
6. Biellette
7. Engrenage
8. Aiguille
9. Cadran
Figure 5-6 Manomètre à membrane.
52
Capteur de pression
Les instruments avec élément sensible à la membrane sont utiles pour la mesure de pression
de 0/16 mbar jusqu'à 0/40 bars avec classe de précision de 0,6 jusqu'à 2,5. Dans le cas de
fluides hautement visqueux, sales ou cristallisants on doit utiliser des attaques spéciales,
brides ouvertes ou possibilité de purge.
[Link] Le manomètre à capsule
La capsule est construite avec deux membranes circulaires ondulées, élastiques, soudées à
leurs périphériques. La pression du procès agit à l'intérieur du soufflet et le regonflage obtenu
est proportionnel à la pression du fluide qui est transmis par l'intermédiaire du mouvement à
l'aiguille et affiché sur le cadran en tant que valeur de pression. Afin d'être protégés contre des
détériorations, le système de mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier.
1. Support de
l'organe moteur
2. Organe moteur,
la capsule
3. Biellette
4. Mouvement
5. Aiguille
6. Cadran
Figure 5-7 Manomètre à capsule
Les instruments avec élément sensible à la capsule sont adaptés pour des mesures à partir de
pressionde0/2,5mbarjusqu’aux0/0,6barsavecclassedeprécisionde0,1à2,5.
5.5 Les capteurs de pression électrique
Un capteur de pression électrique permet de traduire une variation pression donnée par des
variations de différence de potentiel, de capacité, d’induction, de résistance, etc. Mais sont
généralementtransforméespourobtenirensortieducapteur,uncourantélectriqued’intensité
variant avec la pression, généralement de 4 à 20 mA.
53
Capteur de pression
5.5.1 Capteur à jauge de contrainte
C’est le capteur le plus couramment utilisé pour mesurer la pression appelé aussi capteur à
jauge d’extensiomètrie. Bien que ce capteur présente une faible sensibilité, robustes,
construction simple, possède d'excellente caractéristiques de linéarité. Il est constitué d’un
ruban métallique extrêmement fin, de quelques mm² de surface, collé ou directement déposé
sur la pièce qui subit la déformation. La jauge est donc soumise à des variations de longueur
qui se traduisent par des variations de sa résistance électrique, proportionnelles aux variations
de pression. Si on place la jauge dans un pont de Wheatstone, la variation de résistance
engendre alors un signal électrique en fonction de la pression à mesurer.
Figure 5-8 Capteur à jauge de contrainte
La sensibilité peut varier de 0,1 à 3 mV/mbar, pour les basses pressions, suivant la géométrie
de la jauge et l'intensité I, et de 0,2 à 12,5 mv/bar pour des pressions allant de quelques
centaines de millibars à quelques centaines de bars. Pratiquement cela correspond à un signal
de 100 à 300 mV pour l'étendue de mesure.
Avantages :
- très faibles dimensions
- masse quasi nulle : possibilité de réaliser des membranes de diamètre de l'ordre du
millimètre;
- insensibilité aux vibrations et chocs
Inconvénient :
- sensibilité à la température qui est limitée à 150°C
54
Capteur de pression
5.5.2 Capteur de pression résistif (potentiométrique)
Larésistanced’unconducteurs’écrit :
- R :larésistanceenΩ;
- ρ :larésistivitéduconducteurenΩm ;
- l : la longueur du conducteur en m ;
- S : la section du conducteur en m2.
Lorsque l'intérieur d'un tube de bourdon est soumis à une pression supérieure à la pression
ambiante, le tube se déforme ; Sa section s'arrondit ce qui tend à dérouler le tube. Cette
déformation est utilisée pour déplacer le curseur d'un potentiomètre linéaire aux bornes
duquel une tension constante est appliquée. La tension recueillie entre le curseur et le point
commun du montage varie proportionnellement avec la différence de pression qui existe entre
le tube de bourdon et le milieu ambiant. Le transducteur ainsi constitué a l'inconvénient
d'avoir précision limitée mais l'avantage d'avoir une réponse linéaire, d'être économique et de
fournir un signal de sortie de niveau élevé sous faible impédance.
Figure 5-9 Capteur de pression résistif
5.5.3 Capteur de pression capacitif
La capacité d'un condensateur plan est donnée comme suit :
C : Capacité en F
ε:ConstantediélectriqueabsolueenF/m
S : Surface des électrodes en m²
d : Distance entre les électrodes en m
55
Capteur de pression
Figure 5-10 Condensateur.
Ce capteur est composé par une électrode plane solidaire de la face soumise à la déformation.
Sous l’application d’une pression, l’électrode se déplace perpendiculairement à sa surface,
faisantainsivarierl’intervallequilasépared’unedeuxièmeélectrode,parallèleàlapremière,
fixéeauboîtierducapteur.Chacunedesélectrodesconstituelesarmaturesd’uncondensateur
dont la capacité varie avec la pression. On place ce condensateur soit dans un pont de
Wheatstone en alternatif, soit dans un circuit oscillant pour convertir la pression en une
grandeur électrique.
Avantages
- faible masse ;
- peu sensible aux accélérations.
Inconvénients
- sensibilité à la température.
- sortie haute impédance.
5.5.4 Capteur de pression inductif
Un bobinage de fils conducteurs, parcouru par un courant électrique, crée un champ
magnétique B. on peut écrire :
- N : nombre de spire ;
- I : courant en A ;
- R:reluctanceducircuitmagnétiqueenH−1;
- Φ:fluxtraversantlesspiresenWb.
56
Capteur de pression
Figure 5-11 Inductance.
Lorsqu’unconducteursedéplacedansunchampmagnétiquefixe,ilestlesièged’une f.e.m.
(d’uncourantinduit)proportionnellementàsavitesse.Demêmelorsqu’uncircuitferméest
soumis à un flux d’induction (champ magnétique) variable (aimant par exemple) le courant
induit, dont il est le siège, est proportionnel à la vitesse de variation de ce flux. Si un noyau
magnétiqueNsolidaireàunélémentsensibled’uncapteurdepression(membrane,capsuleou
soufflet)subitundéplacementsousl’effetdeladéformationdecedernier.Onobserverades
variations de courant induit liées à la position de N vis à vis des bobines donc à la pression.
Figure 5-12 Principe d'un capteur de pression inductif
Avantages :
- faible hystérésis ;
- très bonne résolution ;
- signal de sortie élevé.
Inconvénients :
- sensible aux chocs et aux vibrations.
57
Références bibliographiques
Références bibliographiques
1- Richard MATHIEU, Cour « les capteurs » [Link]
2- Christian BISSIERES, Cour « acquisition d'une grandeur physique » [Link]
3- Philippe Meyne, Cour « Généralités sur les capteurs ».
4- Sciences et Technologies Industrielles Académie de Caen, Cour « Généralités sur les
capteurs » [Link]
5- Georges Asch, « Les capteurs en instrumentation industrielle ».
6- Capteurs Cours du BTS CIRA [Link]
7- Olivier Français, Cour « Capteurs et électronique associée » ESIEE .
8- Kifouche Rezki, « Cours technologie des systèmes ».
9- Pierre Lemaître-Auger, « Conditionnement des signaux », Grenoble INP-Esisar.
10- Richard MATHIEU, Cour « Les capteurs » [Link]
11- Les capteurs optiques, [Link]
12- Kuan Fang REN CORIA, « Capteurs optiques », CNRS-Université & INSA de Rouen
13- Amor gharsalli, « Mesure de la pression » , Université Virtuelle de Tunis.
14- [Link]
15- [Link]
16- [Link]
17- [Link]
18- Cours « Acquisition_et_commandes_numerique »
[Link] [Link]/images/Etudes_superieures/Ingeniorat_electricite/
Mecatronique/Acquisition_et_commandes_numerique/Chap_II_2.pdf.
19- [Link]
20- [Link]
59
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