Département : Génie Electrique

Filières : Cycle Ingénieur en Génie Electrique et énergie

renouvelables (GEER)

Intitulé du module : Modélisation des robots

Compte rendu de TP :
Modélisation des robots

Réalisé par : Demandé par :

Abdelkrim IDIR Pr. Z. MIGHOUAR
Oussama GOUZAOUIA

Année universitaire : 2023/2024

Introduction
Ce rapport de travaux pratiques (TP) se concentre sur la modélisation de robots à l'aide
du logiciel RobotStudio, développé par ABB pour la simulation et la programmation hors
ligne de robots industriels. L'objectif est de familiariser les étudiants avec les concepts et
techniques de modélisation, leur permettant d'acquérir des compétences pratiques dans la
simulation et la programmation de robots.

La modélisation de robots est essentielle pour optimiser les performances, prévoir et résoudre
les problèmes avant le déploiement, et réduire les coûts et risques associés aux erreurs de
programmation. RobotStudio fournit un environnement puissant pour créer des modèles de
robots, simuler leurs mouvements et comportements, et évaluer leur interaction avec
l'environnement de travail.

Durant ce TP, les étudiants ont suivi plusieurs étapes : création de modèles de robots,
définition de trajectoires, simulation des opérations, et analyse des résultats pour corriger les
anomalies. Les tâches incluent la configuration des paramètres des robots, la programmation
des séquences de mouvements, et l'utilisation des outils de simulation pour tester et valider les
modèles.

Ce rapport détaillera les étapes suivies, les modèles créés, les simulations effectuées, ainsi que
les résultats obtenus, en mettant en lumière les défis rencontrés et les solutions apportées.
Cela fournira une vue complète de l'expérience pratique acquise dans la modélisation des
robots avec RobotStudio.
TP 1 : Découvert de RobotStudio
1. Activité 1 : Installation et activation du robotstudio

Nous avons téléchargé et installé le logiciel RobotStudio sur notre ordinateur, puis nous
l'avons activé en utilisant une clé de licence ou une version d'essai.

2. Activité 2 : Création d’un nouveau projet

Nous avons ouvert RobotStudio et démarré un nouveau projet en configurant les paramètres
de base.

3. Activité 3 : Sélectionner une librairie d’un robot

Nous avons choisi et importé une bibliothèque spécifique de robot à partir des options disponibles
dans RobotStudio.
4. Activité 4 : Manipuler les vues du projet

Nous avons exploré et ajusté les différentes perspectives et vues de l'interface de projet pour
une meilleure visualisation.

5. Activité 5 : Manipuler la position du robot dans l’espace du projet

Nous avons appris à déplacer et orienter le robot dans l'espace virtuel du projet pour
différentes configurations.

6. Activité 6 : Manipuler les articulations du robot

Nous avons contrôlé et ajusté les mouvements des articulations du robot pour simuler des
positions et des mouvements spécifiques.
TP2 : Simulation
1. Activité 1 : Ajouter un objet dans l’espace du projet

Nous avons inséré un objet dans l'environnement de travail du projet pour interagir avec le
robot.

2. Activité 2 : Ajouter un effecteur (outil) au robot

Nous avons sélectionné et attaché un outil ou un effecteur au robot pour réaliser des tâches
spécifiques.
3. Activité 3 : Définir le point de départ du robot dans l’espace
opérationnel

Nous avons configuré la position initiale du robot dans l'espace de travail pour commencer
une simulation.

4. Activité 4 : Définir des points à atteindre de l’objet dans l’espace

opérationnel du robot

Nous avons marqué les points de l'objet que le robot doit atteindre ou manipuler dans l'espace
de travail.
5. Activité 5 : Vérifier si l’effecteur peut atteindre correctement ces points

Nous avons simulé et vérifié que l'outil du robot pouvait atteindre les points définis sans
obstacle.

6. Activité 6 : Créer une trajectoire à partir des points définit

Nous avons établi une trajectoire que le robot suivra en passant par les points définis.
7. Activité 7 : Adapter le programme de la trajectoire pour passer par les
points définit

Nous avons modifié le programme pour que le robot suive précisément la trajectoire établie.

8. Activité 8 : Visualiser le mouvement effectué par le robot

Nous avons simulé le mouvement du robot pour voir comment il suit la trajectoire dans
l'espace de travail.
9. Activité 9 : Génération du programme RAPID

Nous avons converti la simulation en un programme RAPID utilisable par le robot dans un
environnement réel.

10. Activité 10 : Simulation du projet

Nous avons exécuté une simulation complète pour valider que le projet fonctionne
correctement.
TP 3 : Modification programme RAPID
1. Activité 1 : Ajouter des objets dans l’espace de travail du robot

Nous avons introduit de nouveaux objets dans l'environnement de travail pour des interactions
supplémentaires.

2. Activité 2 : Personnaliser la couleur de ces objets

Nous avons changé la couleur des objets pour une meilleure identification visuelle.
3. Activité 3 : Ajouter des points à atteindre (cibles) et adapter l’orientions
de l’outil

Nous avons défini de nouveaux points cibles pour le robot et ajusté l'orientation de son outil.

4. Activité 4 : Définir une deuxième trajectoire en passant par les points

définit

Nous avons créé une nouvelle trajectoire distincte en utilisant les points cibles précédemment
définis.
5. Activité 5 : Générer le programme RAPID de la deuxième trajectoire

Nous avons converti la deuxième trajectoire en un programme RAPID.

TP 4 : Personnalisation de l’espace de travail

1. Activité 1 : Personnaliser la zone de travail du robot
Nous avons modifié et configuré l'espace de travail pour répondre à des besoins spécifiques
de simulation.
2. Activité 2 : Ajouter des clôtures autour de l’espace de travail du robot

Nous avons intégré des barrières ou clôtures pour délimiter l'espace de travail du robot.

Conclusion
Ces travaux pratiques (TP) sur la modélisation et la simulation de robots avec
RobotStudio ont permis de développer des compétences essentielles en robotique industrielle.
En suivant des activités structurées, nous avons appris à installer et activer RobotStudio, créer
des projets, sélectionner des robots, et manipuler leurs positions et articulations.

Les TP de simulation nous ont permis d'intégrer des objets dans l'espace de travail, configurer
des effecteurs, définir des trajectoires, et vérifier leur faisabilité à travers des simulations. La
génération et la simulation de programmes RAPID ont renforcé notre compréhension du lien
entre simulation virtuelle et application pratique.

La modification des programmes RAPID a démontré notre capacité à gérer des scénarios
robotiques complexes. Enfin, la personnalisation de l'espace de travail a souligné l'importance
de l'ergonomie et de la sécurité dans la conception des environnements de travail robotisés.

Ces TP ont enrichi nos connaissances théoriques et pratiques, nous préparant à concevoir,
simuler, et optimiser des systèmes robotiques industriels pour des applications futures en
ingénierie et automatisation.