Travaux Dirigés de Cinématique du Solide

TD1 : Calcul Vectoriel

Exercice 1 :
1. Dans les cas suivants, calculer 𝑢
⃗ ∧ 𝑣.
⃗ (1; 1; 1) et 𝑣 (2; 1; 2)
a. 𝑢 b. 𝑢 ⃗ et 𝑣 = 3𝑖 − 2𝑗 − 𝑘
⃗ = 𝑖 + 2𝑗 + 𝑘 ⃗
2. On donne les points 𝐴(0; 1; 2) , 𝐵(1; 1; 0) et 𝐶(1; 0; 1).
Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 . Les points 𝐴, 𝐵 et 𝐶 sont-ils alignés ?
⃗ (1; 2; −3) et 𝑣 (2; 1; 5).
3. Soient les vecteurs 𝑢
a. Les vecteurs 𝑢
⃗ et 𝑣 sont-ils colinéaires ?
b. Les vecteurs 𝑢
⃗ et 𝑣 sont-ils orthogonaux ?
⃗ , 𝑣 ).
c. Calculer cos(𝑢
d. Déterminer une mesure en radians de l’angle non orienté (𝑢
⃗ , 𝑣).
e. Déterminer l’aire du parallélogramme construit avec les vecteurs 𝑢
⃗ et 𝑣.
⃗ ) et les
4. On considère l’espace à trois dimensions muni d’un repère orthonormé (𝑂; 𝑖 ; 𝑗 ; 𝑘

trois vecteurs 𝑢 ⃗ ; 𝑣 = 4𝑖 + 5𝑗 + 6𝑘
⃗ = 𝑖 + 2𝑗 + 3𝑘 ⃗ et 𝑤 ⃗.
⃗⃗ = 7𝑖 + 8𝑗 + 9𝑘

Calculer : 𝑢
⃗ ∧𝑣; 𝑣∧𝑢
⃗ ;𝑢 ⃗ . (𝑢
⃗ .𝑣 ; 𝑢 ⃗ ∧ 𝑣 ) ; ‖𝑢
⃗ ‖ ; ‖𝑢
⃗ + 𝑣‖ ; (𝑢
⃗ ∧𝑣)∧𝑤 ⃗⃗ ∧ (𝑢
⃗⃗ ; 𝑤 ⃗ ∧ 𝑣 ).

5. Un mât, situé au flanc d’une colline, est retenu par deux câbles comme sur la figure. Les
points d’ancrage des câbles (𝐴 et 𝐶) sont situés à 50 mètres de part et d’autre du pied du
mât (point 𝐵). Le câble aval 𝐴𝐷 forme un angle de 30° avec la colline tandis que le câble
amont 𝐶𝐷 forme un angle de 40° avec la colline.
a. Déterminer l’angle (𝐴𝐷𝐶). Calculer alors la longueur des câbles 𝐴𝐷 et 𝐶𝐷.
b. Quelle est la hauteur du mât 𝐵𝐷 ?

𝑁𝐵 : Utiliser le théorème des sinus.

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Exercice 2 :
1. On considère les deux points A et B définis par : 𝐴(2; 2; −3) et 𝐵(5; 7; 2). Déterminer
les composantes du vecteur 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ , son module et sa direction.
2. On donne les vecteurs 𝑈 ⃗ (−1; 0; 5) 𝑒𝑡 𝑉 ⃗ (4; 𝑦; 𝑧). Déterminer y et z pour que les vecteurs
⃗⃗⃗
𝑈 et ⃗⃗⃗
𝑉 soient colinéaires.
3. On donne les vecteurs 𝑈 ⃗ (2; −3; 5) et 𝑉 ⃗ (3; 𝑦; −2). Déterminer y pour que les vecteurs
⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗
𝑈 𝑉 soient orthogonaux
4. Dans un repère 𝑅(𝑂; 𝑖; 𝑗; 𝑘 ⃗ ) on considère les vecteurs 𝑈 ⃗ (0; 3; 1) et 𝑉
⃗ (0; 1; 2).
a. Calculer 𝑈 ⃗ .𝑉
⃗ et en déduire l’angle (𝑈 ⃗ ;𝑉⃗ ).
b. Calculer les composantes de 𝑊 ⃗⃗⃗ = 𝑈 ⃗ ∧𝑉 ⃗.
c. Déterminer ‖𝑊 ⃗⃗⃗ ‖ par deux méthodes.
5. Soient les trois vecteurs : ⃗⃗⃗
𝑉1 = −𝑖 + 𝑗 + 𝑘 ⃗ ; ⃗⃗⃗ ⃗ et ⃗⃗⃗
𝑉2 = 𝑗 + 2𝑘 𝑉3 = 𝑖 − 𝑗 définis dans
un repère orthonormé 𝑅(𝑂; 𝑖; 𝑗; 𝑘⃗ ) et lies respectivement aux points 𝐴(0; 1; 2) ;
𝐵(1; 0; 2) et 𝐶(1; 2; 0). Construire le torseur {𝑇}𝑂 associe au système de vecteurs
⃗⃗⃗
𝑉1 ; ⃗⃗⃗
𝑉2 ; ⃗⃗⃗
𝑉3 .
Exercice 3 :

1. On considère les deux vecteurs : ⃗⃗⃗ V1 = −6i + 8j − 10k ⃗ et ⃗⃗⃗⃗ ⃗.

V2 = −2i + 4j + 12k
a. Déterminer : ‖V⃗⃗⃗1 ‖; ‖V
⃗⃗⃗⃗2 ‖; ⃗⃗⃗
V1 . ⃗⃗⃗⃗
V2 ; ⃗⃗⃗
V1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
V2 .
b. Déterminer les directions des vecteurs ⃗⃗⃗ V1 et ⃗⃗⃗⃗
V2 et leurs vecteurs unitaires.
2. Dans un repère orthonormé direct (𝑂; 𝑥; 𝑦), on considère les vecteurs
⃗⃗⃗ ⃗ et ⃗⃗⃗⃗
V1 = mi + 3j + 2k V2 = mi − mj + ⃗k.
⃗⃗⃗1 soit perpendiculaire a ⃗⃗⃗⃗
a. Déterminer m pour que V V2 . Dans ce cas, calculer le module de
⃗⃗⃗
V1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
V2 .
b. Déterminer m pour que ⃗⃗⃗
V1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
V2 soit parallèle au vecteur ⃗⃗⃗⃗
V3 (−1; −1; 0).
Exercice 4 :
⃗ ), on considère le champ de vecteurs défini par :
1. Dans un repère orthonormé direct 𝑅(𝑂; 𝑖; 𝑗; 𝑘
⃗ ou 𝑥; 𝑦; et 𝑧 sont les coordonnées du point M.
⃗ (𝑀) = −𝑧. 𝑖 − 𝑧. 𝑗 + (𝑥 − 𝑦). 𝑘
u
a. Montrer que ce champ est antisymétrique.
b. Déterminer ses éléments de réduction au point O.
c. Déterminer la nature du torseur correspondant et son axe central.
2. On considère deux torseurs dont les éléments de réduction en un point 𝑀 quelconque sont
⃗⃗⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗⃗
𝑅
respectivement : { 1 } et { 2 }. On définit le champ de vecteurs v ⃗ (𝑀) par :
v⃗⃗⃗1 (𝑀) ⃗⃗⃗
v2 (𝑀)

⃗v(𝑀) = ⃗⃗⃗⃗ v2 (𝑀) − ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 ∧ ⃗⃗⃗ v1 (𝑀).
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗

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 a. Montrer que le champ v ⃗ (𝑀) est équiprojectif.
b. Déterminer la résultante associe à ce champ.
Exercice 5 :
⃗ ), on considère le point A tel que :
Dans l’espace muni d’un repère orthonormé direct 𝑅(𝑂; 𝑖; 𝑗; 𝑘
21 4 12
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = − 𝑖 − 𝑗 − 𝑘 ⃗ et le vecteur ⃗⃗⃗ ⃗ dont la direction passe par A.
𝑉1 = −3𝑖 + 𝑗 + 3𝑘
9 9 9

⃗
⃗⃗⃗⃗2 = (𝛼 − 4)𝑖 + 𝛼𝑗 + 3𝛼𝑘
𝑅
Soit le torseur {𝑇2 }𝑂 défini par : {𝑇2 }𝑂 = { 2 } .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀20 = (2𝛼 + 9)𝑗 + (−3𝛼 − ) 𝑘 ⃗
3 𝑂

a. Déterminer les éléments de réduction du torseur {𝑇1 }𝑂 dont la résultante est ⃗⃗⃗
𝑉1 .
b. Pour quelle valeur de 𝛼 les deux torseurs sont égaux ?
c. En déduire le pas et l’axe central du torseur {𝑇2 }𝑂 pour cette valeur de 𝛼.
d. Calculer le produit des deux torseurs pour 𝛼 = 2.
Exercice 6 :
Soient les deux torseurs {𝑇1 }𝐴 et {𝑇2 }𝐴 definis au meme point A par :

−3𝑖 + 2𝑗 + 2𝑘⃗ 3𝑖 − 2𝑗 − 2𝑘⃗

{𝑇1 }𝐴 = { } et {𝑇2 }𝐴 = { } .
⃗
4𝑖 − 𝑗 − 7𝑘 ⃗
4𝑖 + 𝑗 + 7𝑘
𝐴 𝐴

a. Déterminer l’axe central et le pas du torseur {𝑇1 }𝐴 .

b. Déterminer l’automoment du torseur {𝑇1 }𝐴 ; montrer qu’il est indépendant du point A.
c. Construire le torseur {𝑇}𝐴 = 𝑎 {𝑇1 }𝐴 + 𝑏 {𝑇2 }𝐴 ; avec 𝑎 et 𝑏 des reels.
d. Quelle relation doivent vérifiera et b pour que le torseur {𝑇}𝐴 soit un torseur couple ?
e. Montrer que le torseur couple est indépendant du point ou on le mesure.
Exercice 7 :
⃗ ), soit ⃗⃗⃗
1. Dans l’espace muni d’un repère orthonormé direct 𝑅(𝑂; 𝑖; 𝑗; 𝑘 𝑉𝑡 le champ de
vecteur défini pour tout point 𝑀(𝑥; 𝑦; 𝑧) par :
1 + 3𝑦 − 𝑡𝑧
⃗⃗⃗
𝑉𝑡 (𝑀) = ( −3𝑥 + 2𝑡𝑧 ), où t est un paramètre réel.
2 + 𝑡𝑥 − 𝑡 2 𝑦
a. Pour quelles valeurs de t ce champ est associé à un torseur ?
b. Lorsque c’est un torseur, calculer sa résultante.
2. Dans l’espace muni d’un repère orthonormé direct 𝑅(𝑂; 𝑖; 𝑗; 𝑘 ⃗ ), soient les points
𝐴(3; 0; 0), 𝐵(−1; 2; 1). Soit 𝑉 ⃗ un champ de vecteur équiprojectif défini tel que :

1 1 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (1),
𝑉(𝑂) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴) = (1), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (−1).
𝑉(𝐵)
4 1 9

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 a. Déterminer la résultante 𝑅⃗ du torseur {𝑇} associe au champ 𝑉
⃗.
⃗ (𝑀) en tout point M de l’espace.
b. En déduire 𝑉
c. Déterminer l’axe central Δ du torseur.
Exercice 8 :
Soient deux torseurs {𝑇1 }𝐵 et {𝑇2 }𝐵 définis en un point B par leur éléments de réduction :
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = 2𝑥 + 𝑦 + 3𝑧 ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = 4𝑥 + 𝑦 − 3𝑧
{𝑇1 }𝐵 = { et {𝑇2 }𝐵 = { .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 (𝐵) = −3𝑥 + 2𝑦 − 4𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 (𝐵) = 3𝑥 − 2𝑦 + 4𝑧

a. Montrer que les axes centraux des deux torseurs sont perpendiculaires.
b. Calculer l’invariant scalaire du torseur {𝑇1 } .
c. Déterminer l’axe central du torseur {𝑇1 } .
d. Calculer le pas du torseur {𝑇2 } .
e. Construire le torseur {𝑇}𝐵 = {𝑇1 }𝐵 + {𝑇2 }𝐵 . De quel type est le torseur somme ?

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