Aspects géométriques du GPS
Alain Stucki, Lycée cantonal de Porrentruy
I. Introduction
Le système GPS (Global Positioning System) a été développé dans les années 80 par le département
américain de la défense. Actuellement, l'éventail des utilisateurs civils ne cesse de croître, tant pour
des usages professionnels (étude des migrations animales, gestion de la flotte des compa-gnies de
transport,...) que privés (assistance à la conduite, aide à la randonnée,...).
La mise en oeuvre du système nécessite une constellation de satellites (actuellement 24, répartis sur
6 orbites) qui émettent en permanence des signaux radio. Le nombre d'utilisateurs n'est pas limité; il
suffit d'être en possession d'un récepteur pour connaître la longitude, la latitude et l'altitude de sa
position.
A l'aide d'un modèle simple, nous abordons quelques concepts à la base du fonctionnement du
système et nous saisissons l'occasion pour faire des mathématiques exploitables au lycée.
II. Un modèle 2D
II-1. Principe de triangulation
Supposons que le niveau de la mer soit un cercle centré à l'origine d'un repère orthonormé. Les
satellites sont des points Si qui émettent des trains de signaux et nous nous trouvons sur Terre en un
point P muni d'un récepteur GPS.
S3 S2
S1
Chaque signal est porteur de l'heure ti à laquelle il a été diffusé et de la position Si Hxi , yi L du satel-
lite au moment de son émission. Si le récepteur est capable de calculer les distances di = dHP, Si L
qui le séparent des satellites dont il a capté les signaux, le calcul de notre position est un problème
d'intersection de lieux géométriques, ici des cercles d'équations
Hx - xi L2 + Hy - yi L2 = di 2 .
Nous supposons que les signaux émis se déplacent à la vitesse de la lumière. En fixant le rayon de
la Terre RTerre = 1 H > 6371 kmL, le niveau de la mer admet l'équation x2 + y2 = 1, et la vitesse de la
300000
lumière exprimée en rayons terrestres par milliseconde prend la valeur c = 0.047 H > ÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅ
6371ÿ1000
ÅÅÅÅÅÅÅÅ L.
II-2. Premiers calculs
Commençons par considérer deux satellites. A l'heure t = 53.495 ms, indiquée par l'horloge interne
de notre récepteur, deux signaux contenant les informations ci-dessous sont reçus.
Position du satellite Heure d ' émission
S1 H2, -0.5L t1 = 18.860 ms
S2 H1, 1.5L t2 = 33.880 ms
Les distances di = dHP, Si L sont calculées à l'aide de la relation classique di = c ÿ Dti , où Dti = t - ti .
Nous obtenons
Dt1 = 53.495 - 18.860 = 34.635 ms et Dt2 = 53.495 - 33.880 = 19.615 ms.
Notre position appartient aux deux cercles d'équations
Hx - 2L2 + Hy + 0.5L2 = 0.047 2 ÿ 34.6352
Hx - 1L2 + Hy - 1.5L2 = 0.0472 ÿ 19.6152 .
Il s'agit d'un système non linéaire dont la résolution (à l'aide d'un outil informatique) donne
P1 H1.83993, 1.11996L
P2 H0.80008, 0.60003L.
"######################################### è!!!!!!!!!!!!!!!!
Le point P1 se trouve à une distance de 1.83993 2 + 1.11996 2 > 4.63965 > 2.15398 RTerre du
centre de la Terre, soit à une altitude de H2.15398 - 1L ÿ 6371 > 7352.007 km. Ce point est très
éloigné de la surface terrestre.
"######################################### è!!!!!!!!!!!!!!!!
Le point P2 se trouve à une distance de 0.80008 2 + 0.60003 2 > 1.00016 > 1.00008 RTerre du
centre de la Terre, soit à une altitude de H1.00008 - 1L ÿ 6371 > 0.510 km . Ce point donne notre
position.
II-3. Un troisième satellite confirme-t-il notre résultat ?
Supposons qu'à la même heure t = 53.495 ms, nous ayons reçu d'un troisième satellite les informa-
tions t3 = 27.875 ms et S3 H0, 1.5L. Nous disposons alors du système
Hx - 2L2 + Hy + 0.5L2 = 0.047 2 ÿ 34.6352
Hx - 1L2 + Hy - 1.5L2 = 0.047 2 ÿ 19.6152
x2 + Hy - 1.5L2 = 0.0472 ÿ 25.6202 . H1L
Notre logiciel de calcul indique que le système est impossible, ces trois cercles n'ont donc pas de
point commun. Résolvons les trois sytèmes obtenus en prenant les équations deux par deux. Nous
trouvons successivement
H0.80008, 0.60003L et H1.83993, 1.11996L
H0.80040, 0.60038L et H0.89962, 0.69960L
H0.80002, 0.60005L et H0.80002, 2.39995L.
Dans chaque cas, la première solution énumérée est plausible, mais ces trois possibilités nous posi-
tionnent à des endroits fort différents. Calculons par exemple les altitudes respectives de ces trois
points : 0.510 km , 3.491 km et 0.293 km .
Le problème réside dans la synchronisation des horloges. Les satellites sont équipés d'horloges
atomiques, mais un récepteur portatif ne possède pas ce luxe. Un décalage existe donc entre l'heure
indiquée par les horloges des satellites, qui elles sont synchrones, et l'heure de l'horloge dont est
équipé notre récepteur. Par conséquent, les temps de parcours Dti = t - ti ne sont pas corrects. Il
s'ensuit une erreur sur le calcul des distances di = c ÿ Dti , et notre position ne se situe pas sur les
cercles Hx - xi L2 + Hy - yi L2 = di 2 .
II-4. De nouveaux lieux géométriques
Introduisons une nouvelle variable t qui représente le décalage entre l'horloge du récepteur et les
horloges des satellites. Les distances correctes sont alors données par
di = c ÿ HDti - t L = c ÿ HHt - ti L - tL = c t - c ti - c t , " i.
Le récepteur est en mesure de calculer la différence entre les distances qui le séparent de deux
satellites S p et Sq . Ces différences d p,q = » dq - d p » sont indépendantes du décalage t. En effet
d p,q = » c t - c tq - c t - Hc t - c t p - c tL » = » c ÿ Ht p - tq L » = constante .
Par conséquent, nous obtenons de nouveaux lieux géométriques pour localiser notre position P . Ce
sont des hyperboles de foyers S p et Sq déterminées par
» dHP, Sq L - dHP, S p L » = d p,q .
Dans notre exemple, nous obtenons la situation suivante
S3 S2
S1
Les intersections communes sont les deux points
H0.80003, 0.60002L et H-0.38784, -1.47950L
d'altitudes respectives 0.229 km et 3373.382 km .
Notre position est H0.80003, 0.60002L. L'autre point est trop éloigné.
II-5. Revenons au système d'équations (1)
En prenant en considération le décalage t, le système H1L se réécrit
Hx - 2L2 + Hy + 0.5L2 = 0.047 2 ÿ H34.635 - tL2
Hx - 1L2 + Hy - 1.5L2 = 0.047 2 ÿ H19.615 - tL2
x2 + Hy - 1.5L2 = 0.047 2 ÿ H 25.620 - tL2 . H2L
Dans le plan, si trois cercles dont les centres ne sont pas colinéaires ont un point commun, alors ce
point est unique. Compte tenu de ce résultat, nous cherchons les valeurs de t pour que les trois
cercles alors définis aient un point commun. La figure suivante illustre l'effet du décalage t
t=-4 ms t=-2 ms t=0 ms t=2 ms
t=30 ms t=60 ms t=90 ms t=120 ms
On obtient un point commun pour t1 > 0 ms et t2 > 90 ms.
La résolution du système H2L fournit les solutions
x1 = 0.80003 , y1 = 0.60002 , t1 = -0.00057 ms
x2 = -0.38784 , y2 = -1.47950 , t2 = 89.54850 ms
On retrouve la solution (0.80003,0.60002), et en prime nous pouvons déduire l'heure exacte à l'aide
du décalage t1 = -0.00057 ms.
Notons que ce décalage de 0.57 millième de milliseconde fausse les distances de plusieurs dizaines
de mètres dans le meilleur des cas.
II-6. Conclusion
Dans le plan, trois satellites permettent de localiser un point de la Terre et d'éliminer les erreurs
d'horloge dans la plupart des cas. Des positions particulières des satellites dont les informations sont
utilisées par le récepteur peuvent mener à deux solutions possibles. Il faut alors faire appel à un
nouveau satellite.
Un récepteur GPS est un merveilleux calculateur, et les mathématiques jouent un rôle essentiel dans
la réalisation de ce système de positionnement.
III. Commentaires
La généralisation en trois dimensions des questions traitées ci-dessus se fait sans problème. Dans
l'espace, les cercles deviennent des sphères, les hyperboles des hyperboloïdes, et si quatre sphères
dont les centres ne sont pas coplanaires ont un point commun, alors ce point est unique. Ainsi, il
faut un minimum de quatre satellites pour localiser un point de la Terre et éliminer les erreurs
d'horloge dans la plupart des cas.
Les facteurs qui induisent des imprécisions sont nombreux, la difficulté majeure restant le calcul
précis des temps de parcours des signaux qui traversent diverses couches de l'atmosphère. Pour
résoudre ce problème délicat, les satellites émettent sur deux fréquences et le récepteur compte des
périodes (un nombre entier). Le système H2L généralisé à un système de quatre équations non
linéaires possède deux solutions Hx, y, z, tL e R4 , mais certainement pas avec t entier. Une solution
entière t0 est calculée selon des méthodes statistiques et plus de quatre satellites doivent être pris
en compte pour accroître la précision.
Pour des raisons de sécurité, les militaires américains codent volontairement les informations
émisent par leurs satellites. La précision à laquelle on peut s'attendre sans décodeur est de l'ordre de
80 mètres. Les récepteurs des professionnels qui ont besoin de mesures fines communiquent non
seulement avec les satellites, mais aussi avec une ou plusieurs stations terrestres dont les coordon-
nées sont connues. Il s'agit d'une technique appelée GPS différentiel (DGPS) qui s'avère très précise
lorsque des stations de base sont à portée radio et que les distances en jeu ne sont pas trop grandes.
Signalons pour terminer que les européens ont décidé de développer un système indépendant basé
sur leurs propres satellites. Baptisé GALILEO, il devrait être opérationnel en 2008.
IV. Références
@1D Richard B. Thompson, Global Positionning System : The Mathematics of GPS Receivers,
Mathematics Magazine, 71:4 (1998), 260-269
@2D Gilbert Strang, The mathematics of GPS, SIAM News, 30:5 (1997)
@3D Dan Kalman, An Undetermined Linar System for GPS, College Mathematics Journal, 33:4
(2002), 384-390
