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Université Cadi Ayyad

Faculté des Sciences Semlalia

Département de Physique

Notes de cours
de Mécanique du Point Matériel

Mohamed EL KACIMI

Septembre 2015
Contact: elkacimi@[Link] Département de Physique - FSSM 2015/2016
CHAPITRE 1

Rappels et compléments mathématiques

1.1 Introduction

La mécanique newtonienne est l’une des premières théories les plus abouties. Elle
fournit un cadre mathématique exhaustif permettant de décrire de manière prédictive
et précise le mouvement d’un point. De par le caractère vectoriel du formalisme, nous
allons passer en revu un ensemble de prérequis mathématiques de base nécessaires à
l’introduction de la mécanique du point, aussi bien dans le volet de la cinématique que
celui de la dynamique et portant sur les coordonnées, les vecteurs ainsi que les différentes
opérations auxquelles ils sont soumis.

Avant d’entamer les prérequis, quelques notations seront adoptées afin d’uniformiser
les expressions à utiliser. Aussi l’espace vectoriel sous tendant le formalisme que nous
utiliseront pour décrire l’espace de position ou spatial et qui est de dimension 3 sera
noté par E, l’espace euclidien, ainsi que l’espace affine, de même dimension qui lui sont
associés seront notés ξ , un point sera décrit par trois coordonnées et un vecteur sera
décrit par trois composantes ramenées à une base choisie de E. L’espace euclidien est
considéré homogène et isotrope, c’est à dire qu’il a les même propriétés en tout point de
l’espace, homogeinité, ainsi que dans toutes les directions, isotropie. La première partie
de ce chapitre sera consacrée aux rappels sur les vecteurs, les produits scalaires, vectoriels
et mixtes. La deuxième partie traitera les systèmes de coordonnées cartésiennes, cylin-
driques et sphériques. Un apperçu sur les déplacements élementaires et la différentiation
d’un vecteur sera donné.

3
Rappels et compléments mathématiques

1.2 Notions de vecteurs

Pour introduire la notion de vecteur, nous commençons par la description algébrique
avant la représentation géométrique ce qui nous permettra par la suite d’introduire les
systèmes de coordonnées qui feront l’object du prochain paragraphe.

L’espace spatial est représenté par un espace vectoriel E de dimension 3, étant donné
que n’importe quelle position peut être décrite par la donnée de trois nombres. Soit
(e~1 , e~2 , e~3 ) une base orthonormée de E. Les vecteurs e~i sont orthogonaux deux à deux
et de module égal à l’unité, e~i .e~j = 0 pour i 6= j et k~ ~ de E est
ei k = 1. Tout élément A
appelé un vecteur et peut s’ecrire comme suit

~=P
A i=1,3 ai e
~i

~ sur le vecteur e~i . Les vecteurs décrivent des

le coefficient ai est la projection de A
grandeurs physiques telles qu’une vitesse, une accélération, une force, ... .

M B

e3
e3 x2 A X2
e2 e2 a2 b2
O X2 O
e1
e1

b
a1 1

X3 X1

Figure 1.1 – Représentation d’un point M dans un repère R(O, e~1 , e~2 , e~3 ), figure à
gauche, et celle d’un vecteur, figure à droite.

Pour procéder à la représentation géométrique, nous associons à E un espace affine

ξ de dimension 3 et nous munissons chacun des vecteurs de la base e~i d’un axe qui lui
est collinéaire. Les trois axes associés à la base sont concourants en un point O que l’on
appelle l’origine, un point de référence. Les trois axes et l’origine constitue ce que l’on
appelle un repère R(O, e~1 , e~2 , e~3 ).

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1.2 Notions de vecteurs 5

Un point M de l’espace est représenté dans R comme illustré par la figure 1.1 et est
décrit par ses coordonnées (x1 , x2 , x3 ).

−−
→
La représentation géométrique d’un vecteur AB se fait à l’aide des positions de
l’origine et du sommet du vecteur , qui sont respectivement A et B, comme c’est
−−
→
indiqué dans la figure 1.1 de droite. Les composantes du vecteur AB dans la base
R(O, e~1 , e~2 , e~3 ) sont données alors par


 b1 − a 1
−−
→
AB = b −a
2 2

 b −a
3 3
−−→ −→
= OB − OA.

Quelques propriétés

On note par la suite A ~ =− →

OA à fin d’alléger les notations et on utilise comme base
(e~1 , e~2 , e~3 ), sauf indication contraire. Les résultats restent les mêmes pour un vecteur
dont l’origine ne coincide pas avec O.
La norme d’un vecteur, que l’on appelle q aussi le module et qui représente la distance
~
entre O et A s’exprime par kAk = a1 + a22 + a23 . A chaque vecteur on peut associer un
2

vecteur unitaire défini par

A~
u~A = .
kA~ k

Une combinaison linéaire de deux vecteurs, λA ~ + βB ~ =P

i=1,3 (λai + βbi )~
ei , est un
vecteur, conséquence des propriétés de l’espace vectoriel E sous-jascent, λ, β deux réels
quelconques.

Produit scalaire : le produit scalaire entre deux vecteurs est défini par

~·B
A ~ = kAk × kBkcos(α)
X
= a i × bi
i=1,3

α étant l’angle entre les deux vecteurs en question. Le produit scalaire ne dépend pas
de la base choisie. Le produit scalaire entre deux vecteurs orthogonaux est nul, car
cos(α = π/2) = 0.

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Rappels et compléments mathématiques

Il est plus facile de retrouver le résultat précédent en introduisant la fonction de Kro-

necker δij 1 . Le caractère orthonormé des vecteurs de la base s’exprime comme suit
~ et B
~ei · ~ej = δij . Ainsi le produit scalaire entre A ~ se calcule de la manière suivante
! !
X X
~·B
A ~ = ai~ei · bj ~ej
i i
X
= ai bj (~ei · ~ej )
i,j
X
= ai bj δij
i,j
X
= ai bi
i

qui n’est d’autre que le résultat déjà retrouvé.

Produit vectoriel : que l’on appelle aussi produit exterieur. Il est défini par



 a2 b3 − a3 b2
~∧B
A ~ = 3 1a b −a b
1 3

 a b −a b A∧ B
1 2 2 1
   
 a b   a b1 
 2 2   1 
=   e~1 −   e~ +
 a 3 b3   a3 b3  2
 
 a b  B
 
+  1 1  e~3
 a 2 b2  α
  A
 e~ e~ e~ 
 1 2 3 
~ ∧ Bk
~  
kA =  a1 a2 a3 
 
 b1 b2 b3 
= kAk × kBk × sinα

Le produit vectoriel est un vecteur et dépend donc de la base choisie. Il est anti-
symétrique, A ~∧B ~ = −B ~ ∧ A,
~ et nul si les deux vecteurs sont colinéaires. Son module
représente la surface du parallélogramme formé sur la base des deux vecteurs et son sens
est défini par la règle du tire-bouchon. Une écriture plus compacte des composantes du

1. La fonction de Kronecker δij est définie comme suit :

1 pour i = j,
δij =
0 sinon.

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1.2 Notions de vecteurs 7

produit vectoriel peut s’obtenir en utilisant le tenseur antisymetrique de Leci-Civita 2

3
X
~ ∧ B)
(A ~ i = ǫijk aj bk .
j,k=1

Double produit vectoriel : il est défini par

~ ∧ (B)
A ~ ∧ C)
~ = (A
~ · C)
~ B~ − (A
~ · B)
~ C.
~

En effet,
X
~ ∧ (B)
[A ~ ∧ C)]
~ i = ~ j (B
ǫijk A ~ ∧ C)
~ k
jk
X
= ǫijk ǫklm Aj Bl Cm
jklm
X
= ǫijk ǫlmk Aj Bl Cm
jklm
X
= (δil δjm − δim δjl )Aj Bl Cm
jlm
X X
= Am Bi Cm ) − Al Bl Ci
m l
~ · C)
= [(A ~ B~ − (A
~ · B)
~ C]
~ i

qui représente le résultat annoncé précédement.

Produit mixte : ~ B
On appelle produit mixte de trois vecteurs A, ~ et C
~ le scalaire défini
par
 
 a b1 c1 
 1 
~ · (B
~ ∧ C)
~ =  
A  a2 b2 c2 
 
 a3 b3 c3 

2. Le tenseur antisymetrique de Levi-Civita ǫijk est défini par ǫijk = 1 si (i,j,k)=(1,2,3) ou toute
permutation circulaire, (1,2,3),(2,3,1),(3,1,2), sachant que i, j et k peuvent prendre les valeurs 1,2,3, ,
ǫijk = −1 dans le cas contraire et ǫijk = 0 si au moins deux indices sont égaux. Quelques propriétés du
tenseur :
X
ǫijk ǫijk = 6
ijk
X
ǫijk ǫijl = 2δkl
ij
X
ǫijm ǫklm = δik δjl − δil δjk
m

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Rappels et compléments mathématiques

~ B,
Le produit mixte est noté (A, ~ C).
~ Il reste invariant pour toute permutation circulaire
~ B
des vecteurs A, ~ et C
~ : (A,
~ B,
~ C)=(
~ ~ C,
B, ~ A)=(
~ ~ A,
C, ~ B).
~ On peut réexprimer le produit
~ ~ ~ P
mixte comme suit A · (B ∧ C) = ijk ǫijk ai bj ck . En effet

X
~ · (B
A ~ ∧ C)
~ = ~ ∧ C)
ai (B ~ i
i
 
X X
= ai  ǫijk bj ck 
i jk
X
= ǫijk ai bj ck .
ijk

1.3 Systèmes de coordonnées

Considérons un point materiel en mouvement. Le choix de la base, et par la suite

le système des coordonnées, dans laquelle l’on exprime les graneurs vectorielles liées au
mouvement du point dépend de la nature de la trajectoire et un choix pertinent permet
de réaliser les différents calculs de manière plus au moins aisée. Nous allons passer en
revu les trois systèmes de coordonnées que sont le système des coordonnées cartésiennes,
le système des coordonnées cylindriques et le système des coordonnées sphériques.

Considérons un repère R0 muni de la base (~i, ~j, ~k) appelée la base cartésienne. Le
système de coordonnées curvilignes sera abordé dans le chapitre de la cinématique.

1.3.1 système des coordonnées cartésiennes

La position d’un point M est repérée dans ce système par les coordonnées (x, y, z),
appelées coordonnées cartésiennes, comme illustré dans la figure 1.2 :
 −−→ ~
 x = OM · i
 est appelé l’abscisse ;
−−→ ~
y = OM · j est appelé l’ordonnée ;

 −−→
z = OM · ~k est appelé la côte.

−−→
Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) ∈] − ∞, +∞[. Le vecteur OM peut s’écrire comme
suit
 
x
−−→ ~ ~ ~  
OM = xi + y j + z k =  y  .
z ~i,~j,~k

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1.3 Systèmes de coordonnées 9

M
k
y
j
O
Y
i

x
X H

Figure 1.2 – Coordonnées cartésiennes de M dans R0 .

On omettra de préciser la base quand on écrit un vecteur sous forme de colonne,

sachant que la nature des coordonnées utilisées indique laquelles des bases est utilisée.

Déplacement élémentaire
Considérons un déplacement élémentaire du point M dans R0 tel que x → x + dx,
x → y + dy et z → x + dz, le vecteur déplacement peut être écrit alors comme
−−−→′ −−−→ −−→
M M = OM ′ − OM
−−→
= dM  
dx
~ ~ ~  
= dxi + dy j + dz k =  dy  .
dz

sachant que les vecteurs de la base (~i, ~j, ~k) sont liés à R0 , ce qui implique que leurs
déplacements par rapport à R0 sont nuls, d~i = d~j = d~k = ~0.

1.3.2 Système des coordonnées cylindriques

la position du point M peut être repérée par les coordonnées ρ, ϕ et z, figure 1.3, tel
que
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM

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Rappels et compléments mathématiques

= ρe~ρ + z~k
 
ρ
 
=  0 .
z

Y
k
ρ uφ
ϕ
uρ

Figure 1.3 – Coordonnées cylindriques de M dans R0 .

La base (~eρ , ~eϕ , ~k) est orthonormée. Elle est appelée la base cylindrique, k~eρ k =
k~eϕ k = 1 et ~eρ ∧ ~eϕ = ~k, Les directions des vecteurs ~eρ et ~eϕ changent avec la position
de M ce qui implique que la base cylindrique est une base mobile.
La base cylindrique est bien adaptée aux trajectoires dont le mouvement est circulaire
dans le plan OXY et rectiligne selon l’axe OZ, comme l’est le mouvement d’une parti-
cule chargée soumise à un champs magnétique constant dirigé selon OZ.
Si la côte du point M est nulle, sa position peut être décrite seulement avec les coordon-
nées polaires ρ et ϕ.

Relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques

En exprimant les vecteurs de la base cylindrique dans la base cartésienne, on obtient

~eρ = cosϕ~i + sinϕ~j

~eϕ = −sinϕ~i + cosϕ~j

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1.3 Systèmes de coordonnées 11

ce qui implique que

−−→
OM = ρ~eρ + z~k
= ρcosϕ~i + ρsinϕ~j + z~k
= x~i + y~j + z~k

et par identification terme à terme, on obtient



 x = ρcosϕ
y = ρsinϕ

 z = z

Le même résultat peut être obtenu en considérant la matrice de passage de la base

cartésienne à la base cylindrique. Rappelons que la matrice de passage est obtenue en
exprimant les vecteurs de la base cartésienne en fonction de ceux de la base cylindrique
comme suit

    
~i cosϕ −sinϕ 0 ~eρ
 ~    
 j  =  sinϕ cosϕ 0   ~eϕ 
~k 0 0 1 ~k

Si l’on note cette matrice par O, le vecteur des coordonnées dans la base cartésienne
s’obtient à partir du vecteur des coordonnées cylindriques par
   
x ρ
   
 y  = O 0 .
z z

On remarque que dans ce cas, la matrice O n’est que la matrice représentant une rotation
d’un angle ϕ autour de l’axe OZ.
Rappelons que les représentations matricielles des rotations forment un groupe orthogo-
nal, c’est à dire que pour chaque matrice représentant une rotation, la matrice inverse
est égale à la matrice transposée. Cette propriété peut être bien comprise si l’on tient
compte du fait que le module d’un vecteur reste le même quelque soit la base choisie
pour l’expression du vecteur. 3
3. Les modules des vecteurs ne dépendent pas de la base choisie pour l’expression du vecteur. Consi-
dérons
!
a1
~
A = a2 AT = (a1 , a2 , a3 ).
a3

AT étant le transposé de A. alors kAk2 = AT A. Faisons un changement de base : A → A′ = OA,

alors kA′ k2 = A′T A′ = AT OT OA = AT A puisque le module est le même dans les deux bases alors
OT O = OOT = 1, d’où la proptiété recherchée. On a utilisé la propriété (OA)T = AT OT . L’orthogonalité
de O permet d’identifier la matrice inverse à la matrice transposée.

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Rappels et compléments mathématiques

Déplacement élémentaire

Considérons que le point M subit un déplacement élémentaire, où ρ → ρ + dρ,

ϕ → ϕ + dϕ et z → z + dz. L’expression du vecteur déplacement peut être réalisée soit
dans la base cylindrique, qui est une base mobile, ou bien dans la base cartésienne. Les
deux cas sont traités ci-dessous :

Base cylindrique :

−−→
dM = dρ~eρ + ρd~eρ + dz~k
= dρ~eρ + ρdϕ~eϕ + dz~k
 
dρ
 
=  ρdφ  .
dz

Base cartésienne : Il suffit d’appliquer la matrice de passage entre les deux bases, ce qui
donne

 
dρ
−−→  
dM = O  ρdφ 
dz
 
dρcosϕ − ρdϕsinϕ
 
=  −dρsinϕ + ρdφcosϕ 
dz
= (dρcosϕ − ρdϕsinϕ)~i − (dρsinϕ − ρdφcosϕ~j + dz~k

1.3.3 système des coordonnées sphériques

Le point M peut être repéré par les coordonnées sphériques, figure 1.4, comme suit

−−→
OM = r e~r
 
r
 
=  0 .
0

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1.3 Systèmes de coordonnées 13

θ M
uϕ
r Y
uθ
O
ρ
ϕ

Figure 1.4 – Coordonnées sphériques de M dans R0 .

La famille(~er , ~eθ , ~eϕ ) constitue une base orthonormée directe. Le vecteur ~er repère les
−−→ −−→
variations du module r = OM . Il est colineaire à OM . Le vecteur ~eθ repère les variations
de θ et orienté dans le sens croissant de θ. Il est tangent au méridien passant au point
M , c’est le cercle qui passe par les deux pôles et le point M . Quant à ~eϕ , il repère les
variations de ϕ et il est orienté vers les ϕ croissants. Il est tangent à la parallèle passant
par le point M . C’est le cercle dont le plan le contenant est perpendiculaire à l’axe Oz.

En langage de géographe, l’angle θ est appelé la lattitude du point M et ϕ est

sa longitude.

Les directions des vecteurs de la base sphérique changent quand la position de M

change. C’est une base mobile. Les domaines de variations des trois variables sont :


 r ∈ [0, +∞[
θ ∈ [0, π[

 ϕ ∈ [0, 2π[

Notons qu’une autre définition de θ existe, où celui-ci est l’angle entre er et sa projection
sur le plan(Oxy) et dans ce cas le domaine de variation de θ est [−π/2, π/2[.
Remarquons que pour r = R constant et ϕ et θ variables, le point M appartient à la
surface de la sphère de rayon R.

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Rappels et compléments mathématiques

Relations entre les coordonnées sphériques et cylindriques

L’expression des vecteurs de la base cylindrique dans la base sphérique permet d’écrire
−−→
OM = r e~r
= r(cosθ~k + sinθ~eρ )
= rsinθ~eρ + rcosθ~k = ρ~eρ + z~k

ce qui permet de déduire que ρ = rsinθ et z = rcosθ. De même il est plus simple
d’exprimer la matrice de passage entre les deux bases, comme suit

~eρ = sinθ~er + cosθ~eθ

~eϕ = ~eϕ
~k = cosθ~er − sinθ~eθ

ce qui donne pour la matrice de passage de la base sphérique à la base cylindrique

 
sinθ 0 cosθ
 
O =  0 1 0 
cosθ 0 −sinθ

et on peut déduire les résultats précédents à l’aide de O.

Relations entre les coordonnées sphériques et cartésiennes

L’expression des coordonnées cartésiennes en fonction des coordonnées sphériques
s’obtient en exprimant e~r dans la base cartésienne :
−−→
OM = r e~r
= r(cosθ~k + sinθ~eρ )
= rcosθ~k + rsinθ(cosϕ~i + sinϕ~j)
= rsinθcosϕ~i + rsinθsinϕ~j + rcosθ~k

−−→
comme OM = x~i + y~j + z~k, on obtient
   
x rsinθcosϕ
   
 y  =  rsinθsinϕ 
z rcosθ

On peut aboutir au même résultat en procédant par la matrice de passage de la base

sphérique à la base cartésienne. Pour ce faire, il suffit d’exprimer les vecteurs de la base

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1.3 Systèmes de coordonnées 15

cartésienne dans la base sphérique. Il est plus aisé d’obtenir l’expression finale en passant
par la base cylindrique. Aussi,
~i = cosϕ~eρ − sinϕ~eϕ = cosϕsinθ~er + cosϕcosθ~eθ − sinϕ~eϕ
~j = sinϕ~eρ + cosϕ~eϕ = sinϕsinθ~er + sinϕcosθ~eθ + cosϕ~eϕ
~k = cosθ~er − sinθ~eθ
ce qui donne pour la matrice de passage
 
cosϕsinθ cosϕcosθ −sinϕ
 
O =  sinϕsinθ sinϕcosθ cosϕ 
cosθ −sinθ 0
et
   
x r
   
 y  = O 0 
z 0
ainsi on peut écrire
x = O11 × r = rsinθcosϕ
y = O21 × r = rsinθsinϕ
z = O31 × r = rcosθ
Notons que pour la différentiation des vecteurs de la base sphérique, il est plus aisé de
les exprimer dans la base cartésienne en utilisant O, sachant que O−1 = OT , c’est à dire
(O−1 )ij = (OT )ij = Oji , et de procéder à la dérivation ; sachant que les vecteurs de la
base cartésienne sont fixes :
~er = O11~i + O21~j + O31~k =⇒ d~er = dO11~i + dO21~j + dO31~k
de même pour les autres vecteurs de la base.

Déplacement élémentaire
Considérons un déplacement élémentaire tels que r → r+dr, θ → θ+dθ et ϕ → ϕ+dϕ.
Ainsi le déplacement selon ~er sera dr, selon ~eθ il prendra l’expression rdθ et selon ~eϕ son
expression est rsinθdϕ. Ces dernières expressions sont déduites comme suit
— selon ~eθ , le déplacement élémentaire est un arc de cercle de rayon r et d’angle dθ,
ce qui donne rdθ pour la longueur de l’arc ;
— selon ~eϕ , le déplacement élémentaire est un arc de cercle de rayon ρ = rsinθ et
d’angle dϕ, ce qui donne pour la longueur de l’arc rsinθdϕ
Comme le déplacement est infinétisimal, on peut confondre les arcs avec des segments
de droite. Ainsi, le vecteur déplacement peut s’ecrire comme suit
−−→
dM = dr~er + rdθ~eθ + rsinϕdϕ~eϕ .
Rappelons que s’il s’agit d’exprimer l’élément de déplacement dans la base cartésienne,
−−→
il est plus simple d’utiliser la différentiation du vecteur OM en utilisant la matrice de
passage entre les deux bases, comme c’est indiqué auparavant.

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Rappels et compléments mathématiques

1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur

La notion de différentielle est très largement utilisée en physique et plus particulière-

ment la différentielle d’un vecteur est à la base de bien de développements en mécanique.
Pour cela, nous allons passer en revu cette notion avant d’aborder la dérivée temporelle.

La différentielle d’une grandeur est la modification de cette grandeur engendrée

par l’évolution d’un ou de plusieurs paramètres dont dépend cette grandeur :
changement du temps, d’angle, de longueur....

Prenons comme grandeur un vecteur, puisque c’est ce qui nous intéresse et considé-
rons le cas général où le vecteur est exprimé dans une base orthonormée {~ei , i = 1, 3},
~=P
avec ~ei · ~ej = δij , A ~ est égale à
i=1,3 ai~
ei . La différentielle du vecteur A

~= P P
dA i=1,3 dai ~ei + i=1,3 ai d~
ei .

où les variations peuvent provenir soit des coordonnées du vecteur dans la base soit
des variations des vecteurs de la base. Rappelons que seule la direction des vecteurs de
la base peut changer puisque leur module est égal à l’unité et donc constant.

1.4.1 Différentielle d’un vecteur unitaire

Examinons d’abord la différentielle d~u d’un vecteur unitaire ~u qui tourne dans un
plan et soit θ l’angle qui repère sa rotation. Lorsque θ → θ +dθ, le vecteur change comme
suit ~u → ~u + d~u. Comme le vecteur ~u est unitaire, alors ~u · ~u = 1 ce qui implique

d(~u · ~u) = 0
= 2~u · d~u =⇒ d~u · ~u = 0

alors

~u ⊥ d~u ~u et d~u sont orthogonaux.

Ainsi si dθ → 0, le module de d~u est égal à l’arc décrit par le sommet de ~u, figure 1.5.
Soit ~v un vecteur orthogonal à ~u et appartenant au même plan que ~u, alors

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1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur 17

u (θ+dθ)
v(θ) du
dθ u (θ)

Figure 1.5 – Rotation d’un vecteur unitaire.

d~u = kd~uk~v
d~u dθ
= dθ~v =⇒ = ~v
dt dt
Soit w~ un troisième vecteur unitaire orthogonal au plan contenant les vecteurs ~u, ~v tel
que (~u, ~v , w) ~ le vecteur rotation de ~u. On peut écrire Ω
~ soit direct et soit Ω ~ = θ̇w.~
d~
u dθ
Reprenons l’expression précédente, dt = dt ~v = θ̇(w~ ∧ ~u) et donc on peut énnoncer le
résultat important, à retenir,

d~
u ~ ∧ ~u.
=Ω
dt

~′
Montrons que ~v tourne avec le même vecteur rotation. Pour ce faire, on note par Ω
˙ ~ ′ ~ ′ ~
le vecteur rotation de ~v , ~v = Ω ∧ ~v , et on va démontrer queΩ = Ω.
On sait que

d
(~u · ~v ) = ~u˙ · ~v + ~u · ~v˙
dt
= Ω ~ ∧ ~u · ~v + ~u · Ω~ ′ ∧ ~v
~ + (~v ∧ ~u) · Ω
= (~u ∧ ~v ) · Ω ~′ (permutation circulaire)

= (~u ∧ ~v ) · Ω ~ −Ω~′

on a utilisé la propriété d’invariance du produit mixte par rapport à une permutation

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Rappels et compléments mathématiques

circulaire des trois vecteurs ; or

d
dt (~u · ~v ) = 0
=⇒ ~
Ω−Ω ~′ = 0
=⇒ ~ = Ω
Ω ~′

~
et donc ~u et ~v tournent avec le même vecteur rotation Ω.

Cette propriété se généralise aux trois vecteurs (~u, ~v , w)

~ quand la rotation a lieu
dans l’espace.

Remarques
— un vecteur unitaire qui ne tourne pas est constant et sa dérivée par rapport au temps
est nulle.
— ~v tourne avec le même vecteur rotation Ω ~ que ~u, puisque ~v appartient au plan de la
rotation et reste constamment orthogonal à ~u.
— Si (~u, ~v , w) ~ est le vecteur rotation de R par rapport
~ est liée à un référentiel R et que Ω
à un référentiel fixe R0 , alors la dérivée des trois vecteurs unitaires par rapport au
temps a la même expression que celle établie précédemment.

Tous les résultats établis dans ce paragraphe peuvent être généralisés au cas où
le vecteur unitaire tourne dans l’espace.
~ tout en notant le vecteur rotation de A
Si l’on applique ce résultat au vecteur A, ~ par
~ :
Ω

~
dA P dai ~ ∧ A.
~
dt = i=1,3 dt ~ei + Ω

~ par
On peut exprimer aussi la dérivée du vecteur A

~
dA ~
dkAk
= ~ Ω
~uA + kAk ~ ∧ ~uA .
dt dt

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CHAPITRE 2

Cinématique du point matériel

2.1 Introduction

La cinématique consiste à étudier le mouvement d’un système sans s’intéresser aux

causes qui sont à l’origine de ce mouvement. Nous n’aborderons pas dans ce chapitre les
forces ou bien les lois fondamentales de la dynamique.

Un point matériel définit tout objet dont les dimensions peuvent être négligées et
le mouvement se ramène à celui de son centre de masse. De même le mouvement
de rotation du point sur lui même n’a aucune incidence sur le mouvement du
point matériel.

Dans la suite, l’espace est considéré euclidien homogène et isotrope. Un référentiel

est un repère muni d’une horloge, c’est à dire en plus de repérer la position, le repère est
doté d’une horloge permettant de mesurer le temps.
La position d’un point est repérée dans un référentiel physique : le laboratoire, la terre,
le centre ... . Le référentiel physique est doté de trois axes et d’une base et définit un
repère. Le choix du système de coordonnées dans lequel sont exprimées les grandeurs
cinématiques se fait selon la nature de la trajectoire afin d’alléger les formulations.

19
Cinématique du point matériel

Les vitesses qui seront considérées dans ce cours sont très faibles par rapport à
la vitesse de la lumière, ce qui nous affranchi de la ralativité, d’une part, et la
mesure du temps est absolue dans tous les référentiels, c’est à dire que les horloges
de tous les référentiels indiquent le même temps quelque soit leurs mouvement
les uns par rapport aux autres.
On adoptera la notation de point au dessus d’une variable pour représenter sa dérivée
par rapport au temps.

2.2 Vitesse
La position d’un point M est repérée dans un référentiel R(O, X, Y, Z) par le vecteur
−−→
position OM .

Définition
~ (M/R) est défini par
Le vecteur vitesse du point M par rapport à R, V

−−→ −−→ −−→

~ (M/R) = limdt→0 OM (t+dt)−OM (t) = dM
V dt dt
R

L’expression explicite du vecteur vitesse dépend du système de coordonnées que

l’on utilise. Aussi, l’on va l’exprimer dans les systèmes de coordonnées cartésiennes,
cylindriques, sphériques et curvilignes.

2.2.1 Coordonnées cartésiennes

La base cartésienne (~i, ~j, ~k) est solidement liée au référentiel R et de ce fait les vecteurs
de la base sont constants et leurs dérivées par rapport à n’importe quel paramètre sont
nulles. L’expression de la dérivée droite par rapport au temps s’exprime dans ce système
de coordonnées comme suit
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ẋ + ẏ + ż + .
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
Aussi, l’expression de la vitesse dans ce cas est donnée par
−−→
~ dM
V (M/R) =
dt R

∂ ∂ ∂ ∂ h ~ i
= ẋ + ẏ + ż + xi + y~j + z~k
∂x ∂y ∂z ∂t
ce qui donne

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2.2 Vitesse 21

~ (M/R) = ẋ~i + ẏ~j + ż~k

On rappelle que la dérivée partielle par rapport au temps d’une grandeur n’est dif-
férente de 0 que si la grandeur dépend explicitement du temps.
Dans la suite, quand on va opérer une dérivée droite par rapport au temps, on va
ommetre d’explicier celle-ci en fonction des coordonnées avant de l’appliquer.

2.2.2 Coordonnées cylindriques

Rappelons La dérivée droite par rapport au temps dans ce système de coordonnées
s’écrit comme
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ρ̇ + ϕ̇ + ż +
dt ∂ρ ∂ϕ ∂z ∂t
−−→
La position du point M est décrite dans ce système de coordonnées par OM = ρ~eρ + z~k,
ce qui donne pour la vitesse

~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρ d~eρ

V + ż~k
dt R

or ~eρ est un vecteur unitaire dont le vecteur rotation par rapport à R estϕ̇~k, ainsi on a

~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k.

D’autres approches peuvent être utilisées pour retrouver ce résultat. L’un d’elles
consiste à exprimer les vecteurs polaires dans la base cartésienne ~eρ = cosϕ~i + sinϕ~j et
~eϕ = −sinϕ~i + cosϕ~j. Ce qui donne pour

∂~eρ
~e˙ ρ = ϕ̇
∂ϕ

= ϕ̇ −sinϕ~i + cosϕ~j
= ϕ̇~eϕ

et de la même manière on établit ~e˙ ϕ = −ϕ̇~eρ .

Les mêmes résultats peuvent s’obtenir en partant du déplacement élémentaire

dans le cas des coordonnées cylindriques.

Le vecteur vitesse peut se mettre sous forme V ~ (M/R) = Vρ~eρ + Vϕ~eϕ + ż~k. où l’on
fait apparaı̂tre la vitesse radiale,Vρ = ρ̇, et la vitesse orthoradiale Vϕ = ρϕ̇.

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Cinématique du point matériel

2.2.3 Coordonnées sphériques

De la même manière, on rappelle que la dérivée droite par rapport au temps dans ce
système de coordonnées est
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ṙ + θ̇ + ϕ̇ + .
dt ∂r ∂θ ∂ϕ ∂t
−−→
Le vecteur position est repéré dans ce cas par OM = r~er et le vecteur vitesse est donné
par

~ (M/R) = ṙ~er + r d~er

V
dt R
or
d~er ∂ d~eρ ∂
~er = sinθ~eρ + cosθ~k =⇒ = θ̇ (sinθ)~eρ + sinθ + θ̇ (cosθ)~k
dt R
∂θ dt R
∂θ
= θ̇cosθ~eρ + ϕ̇sinθ~eϕ − θ̇sinθ~k.

or ~eθ = cosθ~eρ − sinθ~k, ce qui donne

~ (M/R) = ṙ~er + r θ̇~eθ + r ϕ̇sinθ~eϕ .

Ce même résultat peut être obtenu directement à partir du déplacement élémen-

−−→
taire dans le cas de coordonnées sphériques dM = dr~er + rdθ~eθ + rsinϕdϕ~eϕ et
en divisant par dt on retrouve la vitesse du point M dans R.
Une autre approche peut être utilisée pour aboutir au même résultat en constatant
~ = ϕ̇~k + θ̇~eϕ , ce qui donne
que le vecteur ~er tourne dans R avec Ω

d~er ~ ∧ ~er
= Ω
dt R
= ϕ̇~k ∧ ~er + θ̇~eϕ ∧ ~er
= ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ

et en remplaçant cette dernière expression dans l’expression de la vitesse du point M

par rapport à R, on retrouve le résultat recherché.

2.2.4 Coordonnées curvilignes

Le repère associé à ce système de coordonnées s’appelle le repère de Fresnet. La
position du point M est repérée par l’abscisse curviligne s, qui est égale à la longueur
de l’arc de la trajectoire à partir d’un point origine P , figure 3.1.

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2.2 Vitesse 23

Il est possible de définir à chaque instant t un plan, que l’on appelle le plan osculateur,
qui contient localement la trajectoire du point M .

τ
M
ds
s=PM
dα n

R
C

Figure 2.1 – Coordonnées curvilignes

La base orthormée directe associée à ce système, dite aussi la base de Fresnet, est
définie à chaque instant t par les trois vecteurs :
— ~τ : tangent à la trajectoire au point M et orienté dans le sens du mouvement.
— ~n : perpendiculaire à ~τ et contenu dans le plan osculateur et est définie par la
relation d~τ = dα~n, α étant l’angle de rotation instantanée de ~τ . De même, un dé-
placement infinitésimal de M engendre une variation de la coordonnée curviligne
ds = Rdα, où R est appelé le rayon de courbure de la trajectoire au point M .
— ~b qui est le vecteur perpendiculaire au plan osculateur. Il est donnée par ~b = ~τ ∧~n.

La base de Fresnet est ainsi formée par (~τ , ~n, ~b)

.
Le vecteur vitesse peut être écrit dans ce cas comme suit

~ (M/R) =
V ds
dt ~
τ

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Cinématique du point matériel

2.3 Accélération

Définition
Le vecteur accélération ~γ (M/R) du point M par rapport à R, est défini par la
dérivée par rapport au temps dans R de
~ (M/R) :
V

~ (M/R)
dV
~γ (M/R) = dt .
R

A l’instar du traitement réservé au vecteur vitesse, nous allons exprimer l’accélération

du point M dans R dans les différents systèmes de coordonnées.

2.3.1 Coordonnées cartésiennes

L’accélération est donnée par

d ~
~γ (M/R) = [ẋi + ẏ~j + ż~k]
dt R

ce qui donne

~γ (M/R) = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k

2.3.2 Coordonnées cylindriques

L’expression de l’accélération est obtenue en dérivant le vecteur vitesse exprimé dans
la base cylindrique et ce par rapport au temps dans le référentiel R :

d h i
~γ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k
dt R
d~eρ d~eϕ
= ρ̈~eρ + ρ̇ + ρ̇ϕ̇~eϕ + ρϕ̈~eϕ + ρϕ̇ + z̈~k
dt R
dt R

on obtient

~γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 )~eρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈)~eϕ + z̈~k.

Si z = 0, on retrouve l’expression de l’accélération en coordonnées polaires.

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2.3 Accélération 25

2.3.3 Coordonnées sphériques

De la même façon que pour les autres systèmes des coordonnées, on part de l’ex-
pression de la vitesse et on dérive par rapport au temps et ce dans le référentiel R.
Aussi,

d h i
~γ (M/R) = ṙ~er + r θ̇~eθ + r ϕ̇sinθ~eϕ
dt R
d~er d~eθ
= r̈~er + ṙ + (ṙ θ̇ + r θ̈)~eθ + r θ̇ + ṙ ϕ̇sinθ + r ϕ̈sinθ + r ϕ̇θ̇cosθ ~eϕ +
dt R
dt R
d~eϕ
+(r ϕ̇sinθ)
dt R

A partir de là, on peut utiliser plusieurs approches. Soit de calculer directement les
dérivées des vecteurs de la base sphérique en les exprimant dans la bse cartésienne ou
bien cylindrique. Une deuxième approche consiste à utiliser la dérivation d’un vecteur
unitaire, et c’est cette dernière que l’on va utiliser. Ainsi

d~er
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~er
dt R
h i
= ϕ̇(cosθ~er − sinθ~eθ ) + θ̇~eϕ ∧ ~er
= ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ
et
d~eθ
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~eθ
dt R
= ϕ̇cosθ~eϕ − θ̇~er
et
d~eϕ
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~eϕ
dt R
= −ϕ̇~eρ
= −ϕ̇(sinθ~er + cosθ~eθ )

alors

~γ (M/R) = (r̈ − r θ̇ 2 − r ϕ̇2 sinθ 2 )~er + (2ṙ θ̇ + r θ̈ − r ϕ̇2 sinθcosθ)~eθ +

+(2ṙ ϕ̇sinθ + r ϕ̈sinθ + 2r θ̇ϕ̇cosθ)~eϕ .

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Cinématique du point matériel

2.3.4 Coordonnées curvilignes

La dérivée droite par rapport au temps s’exprime dans ce système de coordonnées
par
d ∂ ∂ ∂
= ṡ + α̇ +
dt ∂s ∂α ∂t
On dérive la vitesse exprimée en cordonnées curvilignes comme suit :

d(ṡ~τ )
~γ (M/R) =
dt R
d~τ
= s̈~τ + ṡ
dt R

or comme ~τ est un vecteur unitaire dont le vecteur de rotation est α̇~b, sa dérivée par
rapport au temps est donnée par

d~τ
= α̇~b ∧ ~τ
dt R
= α̇~n

~ (M/R) = V
et ṡ = Rα̇ =⇒ α̇ = ṡ/R, ce qui implique, en remplaçant ṡ par V

dV V2
~γ (M/R) = dt ~τ + R ~n.
R

γτ = V̇ est appelée l’accélération tangentielle à la trajectoire au point M et

γn = V 2 /R est appelée l’accélération normale à la trajectoire au même point.
Le rayon de courbure de la trajectoire au point M peut être déduit à partir des
expressions précédentes. En effet

V2
γn =
R
= ~τ ∧ ~γ (M/R)
~ (M/R)
V
= ∧ ~γ (M/R)
V

ce qui donne

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2.4 Changement de référentiel 27

V3
R=
~ (M/R)∧~γ (M/R)
V

En faisant le produit scalaire de l’accélération et de la vitesse, on obtient :

~ (M/R) = V dV
~γ (M/R) · V
dt R

comme V > 0, le signe du produit scalaire entre l’accélération et la vitesse du point M

nous renseigne sur la nature du mouvement.

~ (M/R) > 0 alors dV /dt > 0 et le mouvement est accéléré ;

~γ (M/R) · V
~ (M/R) < 0 alors dV /dt < 0 et le mouvement est décéléré ;
~γ (M/R) · V
~ (M/R) = 0 alors dV /dt = 0, la vitesse est constante et le mou-
~γ (M/R) · V
vement est uniforme.

2.4 Changement de référentiel

Comme on le verra dans le chapitre réservé à la dynamique, la loi de la relation
fondamentale de la dynamique est valable dans un référentiel inertiel ou Galiléen. Il est
donc très important d’étudier le changement de référentiel dans l’objectif de formuler
cette loi dans un référentiel quelconque.
De plus, le mouvement d’un point matériel peut s’avérer très simple si l’on peut le
décomposer en passant par un repère intermédiaire, lui même en mouvement par rapport
au repère dans lequel se trouve l’observateur.
Pour illustrer ce point, prenons l’exemple d’une bille qui chute librement dans un
train et l’observateur est situé sur les quais. Le mouvement de la bille par rapport à
l’observateur décrit une trajectoire parabolique alors que son mouvement par rapport
au repère lié au train est rectiligne.

Considérons deux référentiels en mouvement l’un par rapport à l’autre. Le premier

référentiel R(O, xyz) d’origine O est muni de la base cartésienne orthonormée (~i, ~j, ~k). Le
deuxième référentiel est noté R1 (O1 , x1 y1 z1 ) d’origine O1 et muni de la base cartésienne
(~i1 , ~j1 , ~k1 ).

Le repère R est dit absolu, il permet d’observer le mouvement absolu du point maté-
riel. Sa base cartésienne est constante et donc la dérivée de ces vecteurs est nulle. Notons
que ce repère n’est pas forcément un repère Galiléen. Notons que le caractère absolu du
repère tient compte seulement de son choix priviligié pour observer le mouvement du
point matériel.
Le repère R1 est dit relatif et sa base cartésienne est fixe par rapport à R1 par contre

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Cinématique du point matériel

elle est mobile par rapport à R.

Le but de ce chapitre est de déterminer les relations entre les vitesses

h et lesi ac-
~ (M/R) = f V
célérations respectivement dans les deux référentiels : V ~ (M/R1 ) et
~γ (M/R) = f [~γ (M/R1 )].

Notons que le choix des bases cartésiennes dans les deux référentiels est dicté
seulement par la commodité des calculs. Les résultats restent valables quelques
soient les bases choisies dans le deux référentiels.

2.4.1 Composition des vitesses

~ 1 /R) le vecteur rotation du repère relatif par rapport au repère absolu. La
Soit Ω(R
position de M peut être écrite comme suit
−−→ −−→ −−−→
OM = OO1 + O1 M
−−→
= OO1 + x1~i1 + y1~j1 + z1~k1

(x1 , y1 , z1 ) étant les coordonnées cartésiennes du point M dans le repère relatif.

La vitesse du point M par rapport à R est égale à
−−→ −−−→
~ (M/R) = dOO1 dO1 M
V +
dt R
dt R
~
~ (O1 /R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + x1 di1 d~j1 d~k1
= V + y1 + z1 .
dt R
dt R
dt R

Comme les vecteurs de la base de R1 sont en rotation dans R avec le vecteur rotation
~ 1 /R), nous avons
Ω(R

d~i1 ~ 1 /R) ∧ ~i1 , d~j1 ~ 1 /R) ∧ ~j1 , d~k1 ~ 1 /R) ∧ ~k1 .

= Ω(R = Ω(R = Ω(R
dt R
dt R
dt R

ce qui donne

~ (O1 /R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + Ω(R

~ (M/R) = V
V ~ 1 /R) ∧ (x1~i1 + y1~j1 + z1~k1 )
~ 1 /R) ∧ −
~ (O1 /R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + Ω(R
= V
−−→
O1 M

ainsi le vecteur vitesse peut être décomposé comme suit

~ (M/R) = V
V ~ (M/R1 ) + V ~ 1 /R) ∧ −
~ (O1 /R) + Ω(R −−→
O1 M .

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2.4 Changement de référentiel 29

~r (M ) = V
On pose V ~ (M/R1 ), appelée la vitesse relative, et V ~e (M ) = V
~ (O1 /R) +
−−−→
~ 1 /R)∧O1 M , appelée la vitesse d’entraı̂nement, d’où la loi de composition des vitesses
Ω(R

~ (M/R) = V
V ~e (M ) + V
~r (M ).

La vitesse d’entraı̂nement du point M par raport à R est égale à la vitesse d’un point
fixe dans R1 par rapport R.

En effet, les coordonnées du point M selon la base de R1 se comportent dans ce cas

comme si elles sont constantes.

~ par rapport à R peut se

Remarquons que la dérivée de n’importe quel vecteur A
décomposer comme suit

~
dA ~
dA ~ 1 /R) ∧ A.
~
dt = dt + Ω(R
R R1

R1 en translation par rapport à R

R1 est considéré en translation par rapport à R lorsque les vecteurs de la base de R1
restent constamment parallèles aux vecteurs de la base de R. Dans ce cas, Ω(R ~ 1 /R) = ~0
et la vitesse d’entraı̂nement est réduite à la vitesse de l’origine O1 de R1 .

Remarques
~ 1 /R) = ~0 et l’origine de O1 de R1 décrit un cercle, il s’agira d’un mouvement de
Si Ω(R
translation circulaire.

2.4.2 Composition des accélérations

Le vecteur accélération du point M par rapport à R est donné par
~r (M )
dV ~e (M )
dV
~γ (M/R) = +
dt R
dt R
~r (M )
dV ~e (M )
dV
= ~ 1 /R) ∧ V
+ Ω(R ~r (M ) + ~ 1 /R) ∧ V
+ Ω(R ~e (M )
dt R1
dt R1

avec
~r (M )
dV ~r (M )
dV
= ~ 1 /R) ∧ V
+ Ω(R ~r (M )
dt R
dt R1
~ 1 /R) ∧ V
= ~γ (M/R1 ) + Ω(R ~r (M )

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Cinématique du point matériel

et
−−→
~e (M ) ~ (O1 /R) ~ 1 /R) ∧ −
d Ω(R O1 M
dV dV
= +
dt R
dt R
dt R
−−−→ !
~˙ 1 /R) ∧ −
−−→ ~ dO1 M ~ 1 /R) ∧ −
−−→
= ~γ (O1 /R1 ) + Ω(R O1 M + Ω(R 1 /R) ∧ + Ω(R O1 M
dt R1
~˙ 1 /R) ∧ −
= ~γ (O1 /R1 ) + Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~
1 /R) ∧ Vr (M ) +
~ 1 /R) ∧ (Ω(R −−−→
~ 1 /R) ∧ O1 M ).
+Ω(R

On pose
— ~γr (M ) = ~γ (M/R1 ), appelée l’accélération relative ;
−−−→
~˙ 1 /R) ∧ −
— ~γe (M ) = ~γ (O1 /R) + Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R 1 /R) ∧ ~
Ω(R1 /R) ∧ O1 M , appelée
l’accélération d’entraı̂nement ;
— ~γc (M ) = 2Ω(R ~ ˙1 /R) ∧ V ~r (M ), appelée l’accélération de Coriolis.
Aussi, le vecteur accélération peut s’écrire comme suit
−−−→
~˙ 1 /R) ∧ −
~γ (M/R) = ~γ (M/R1 ) + ~γ (O1 /R) + Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~
1 /R) ∧ Ω(R1 /R) ∧ O1 M +

~ 1 /R) ∧ V
+2Ω(R ~r (M )

et la loi de composition des vitesses peut être énnoncée comme suit

~γ (M/R) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ).

Mouvement de translation

Si ~γ (O1 /R) = ~0, le mouvement de R1 par rapport à R est une translation et on a

~γc = ~0 et ~γe = ~γ (O1 /R).

Si la translation du repère relatif R1 est rectiligne et uniforme alors ~γ (O1 /R) = ~0 et

l’accélération absolue et relative deviennent égales, ~γ (M/R) = ~γr = ~γ (M/R1 ). C’est un
résultat qui montre bien, comme on le verra dans les chapitres suivants, l’intérêt de la
classe des référentiels qui sont en mouvement de translation rectiligne uniforme les uns
par rapport aux autres.

Rappelons une nouvelle fois que le choix de la base cartésienne dans les deux réfé-
rentiels, absolu et relatif, n’est fait que parce que les développements de calcul sont bien
commodes. Les résultats obtenus quant à la composition des vitesses et des accélérations
restent valables quelque soit la base choisie, comme c’est illustré dans les exemples qui
suivent et qui font intervenir les différents systèmes de coordonnées dans le référentiel
relatif.

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2.4 Changement de référentiel 31

Coordonnées cylindriques

Vitesse : Le repère absolu est muni de la base cartésienne, R(O,~i, ~j, ~k). Quant au repère
relatif, on prend la base cylindrique R(O, ~eρ , ~eϕ , ~k). Notons que les deux référentiels ont la
même origine, O1 = O, ce qui implique qu’il faut substituer dans les lois de composition
les expressions suivantes V ~ (O1 /R) = ~0 et ~γ (O1 /R) = ~0. En plus, le vecteur rotation de
R1 par rapport à R est Ω(R1 /R) = ϕ̇~k. Il ne nous reste maintenant qu’à appliquer les
~
−−→
lois de composition. On a OM = ρ~eρ + z~k, ce qui donne
−−→
~ dOM
Vr (M ) =
dt R
1

= ρ̇~eρ + ż~k.
et
~ 1 /R) ∧ −
~e (M ) = Ω(R
V
−−→
O1 M

= ϕ̇~k ∧ ρ~eρ + z~k
= ρϕ̇~eϕ
ce qui donne finalement en additionnant les vitesses relative et d’entaı̂nement
~ (M/R) = V
V ~r (M ) + V ~e (M )
= ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k.
qui n’est d’autre que la vitesse calculée auparavant dans le système des coordonnées
cylindriques.
Si z = 0, on retrouve l’expression de la vitesse dans le système des coordonnées polaires.

Accélération : De la même manière, appliquons la relation de composition des accélé-

rations, en tenant compte de ~γ (O1 /R) = ~0, ce qui donne
~r (M )
dV
~γr (M ) =
dt R1
= ρ̈~eρ + ż~k
et
~˙ 1 /R) ∧ −
~γe (M ) = Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M )
h i
= ϕ̈~k ∧ (ρ~eρ + z~k) + ϕ̇2~k ∧ ~k ∧ ρ~eρ + z~k
= ρϕ̈~eϕ − ρϕ̇2~eρ
et
~ 1 /R) ∧ V
~γc (M ) = 2Ω(R ~r (M )

= 2ϕ̇~k ∧ ρ̇~eρ + ż~k
= 2ρ̇ϕ̇~eϕ

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Cinématique du point matériel

ce qui donne finalement

~γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 )~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)~eϕ + ż~k

qui n’est d’autre que l’accélération du point M par rapport à R retrouvée dans le système
de coordonnées cylindriques. Si z = 0, on retrouve l’expression de l’accélération du point
M par rapport à R dans le système de coordonnées polaires.

Coordonnées sphériques
Vitesse : De manière analogue que dans le paragraphe précédent, le repère relatif est
muni cette fois-ci de la base sphérique R(O, ~eρ , ~eθ , ~eϕ ). Comme, les deux référentiels,
absolu et relatif, ont la même origine O1 = O, il suffit de substituer dans les relations de
composition de vitesse et d’accélération respectivement V ~ (O1 /R) = ~0 et ~γ (O1 /R) = ~0.
De même le vecteur rotation du repère relatif par rapport au repère absolu est égal
~ 1 /R) = ϕ̇~k + θ̇~eϕ .
dans ce cas à Ω(R
En général, pour retrouver le vecteur rotation, il suffit d’additionner toutes les ro-
tations possibles de R1 par rapport à R, ce qui correspond dans notre cas aux deux
rotations repérées par les angles ϕ et θ et dont les vecteurs sont portés par les vecteurs
perpendiculaires aux plans de rotations.
−−→
Partons de OM = r~er ,
−−−→
~r (M ) = dO1 M
V
dt R1
= ṙ~er
et
~ 1 /R) ∧ −
~e (M ) = Ω(R
V
−−→
O1 M
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ r~er
= r ϕ̇~k ∧ ~er + r θ̇~eϕ ∧ ~er
= r ϕ̇sinθ~eϕ + r θ̇~eθ

et la vitesse du point M par rapport à R est alors égale à

~ (M/R) = V
V ~r (M ) + V
~e (M )
= ṙ~er + r θ̇~eθ + r ϕ̇sinθ~eϕ

qui est la vitesse du point M par rapport à R exprimée dans le système des coordonnées
sphériques.

Accélération : Calculons d’abord la dérivée par rapport au temps du vecteur rotation :

~ 1 /R)
dΩ(R d~eϕ
= ϕ̈~k + θ̈~eϕ + θ̇
dt R
dt R

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2.4 Changement de référentiel 33

= ϕ̈~k + θ̈~eϕ + θ̇(ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~eϕ

= ϕ̈~k + θ̈~eϕ + θ̇ϕ̇~k ∧ ~eϕ
= ϕ̈~k + θ̈~eϕ − θ̇ϕ̇(cosθ~eθ + sinθ~er )
et h i
−−−→
Ω(R/R1 ) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M ) = (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ r~er
~ ~

= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ (r ϕ̇sinθ~eϕ + r θ̇~eθ )

= −r ϕ̇2 sinθ(cosθ~eθ + sinθ~er ) + r θ̇ϕ̇cosθ~eϕ − r θ̇ 2~er
et
−−−→
Ω̇(R1 /R) ∧ O1 M = r ϕ̈sinθ~eϕ + r θ̈~eθ + r θ̇ϕ̇cosθ~eϕ .

On a maintenant tous les éléments pour exprimer les accélérations en partant de la

relation de composition et en tenant compte du fait que O1 = O. Ausi, l’on obtient

~r (M )
dV
~γr (M ) =
dt R1
= r̈~er
et
~˙ 1 /R) ∧ −
~γe (M ) = Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M )
= (−r ϕ̇2 sin2 θ − r θ̇ 2 )~er + (−r ϕ̇2 sinθcosθ + r θ̈)~eθ + (2r θ̇ϕ̇cosθ + r ϕ̈sinθ)~eϕ
et
~
~γc (M ) = 2Ω(R/R ~
1 ) ∧ Vr (M )
= 2(ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ṙ~er
= 2ṙ(ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ )

ce qui donne enfin pour l’expression de l’accélération du point M dans le référentiel R

~γ (M/R) = r̈ − r ϕ̇2 sin2 θ − r θ̇ 2 ~er + r θ̈ − r ϕ̇2 sinθcosθ + 2ṙ θ̇ ~eθ +

+ r ϕ̈sinθ + 2r ϕ̇θ̇cosθ + 2ṙ ϕ̇sinθ ~eϕ

et qui n’est d’autre que celle déjà retrouvée directement auparavant.

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Cinématique du point matériel

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CHAPITRE 3

Dynamique du point matériel

3.1 Introduction
Ce chapitre traite les relations fondamentales sur lesquelles le formalisme de la mé-
canique est construit. Les lois qui seront abordées et qui sont à la base de la mécanique
sont exprimées sous forme vectorielle. Manière élégante de regrouper plusieurs relations
physiques dans la même équation.

Les lois de la dynamique permettent d’étudier le mouvement d’un corps en reliant

les causes qui sont à l’origine de ce mouvement à ses caractéristiques.
L’avantage des formulations des lois de la dynamique réside aussi dans le fait qu’elles ne
font pas référence à un repère particulier. Toutefois, cela suppose un espace euclidien,
isotrope et homogène.

3.2 Masse et forces

3.2.1 Masse
Les points matériels sont caractérisés par une grandeur scalaire positive que l’on ap-
pelle la masse, notée m.

L’unité de la masse dans le système internation (SI) est le kilogramme (Kg).

Dans le domaine des vitesses que l’on traite dans le cadre de ce cours, la masse
est une constante et reste invariante dans un changement de référentiel.

35
Dynamique du point matériel

Bien que la masse mise en jeu dans les relations de la dynamique, que l’on appelle la
masse dynamique ou inerte, et la masse qui donne naissance à la force gravitationnelle,
que l’on appelle la masse gravitationnelle, sont d’origines différentes, nous les considérons
dans ce cours identiques et donc nous prenons le rapport entre les deux égal à l’unité.

3.2.2 Forces

La relation fondamentale de la dynamique, comme on le verra dans ce chapitre, relie

l’accélération d’un point matériel aux forces qui lui sont appliquées et le coefficient de
proportionalité est ce que l’on appelle la masse. Nous passerons en revu dans ce chapitre
brièvement les forces les plus courament rencontrées.
L’unité de la force dans le système international (S.I) est le Newton noté N tel que
1N = 1kg m s−2 . On distingue deux classes de forces, que l’on passe en revue.

Forces d’interactions à distance

On appelle ces forces par les forces élémentaires ou interactions fondamentales. Elles
sont au nombre de quatre, citées dans l’ordre de l’intensité décroissante.

Force forte : elle est responsable de la cohésion du noyau. Elle intéragit entre les protons
et les neutrons, constituants du noyau.

Force électromagnétique : elle se manifeste entre les particules électriquement chargées.

La force électromagnétique unifie la force électrique ou coulombienne et la force magné-
tique.

Deux point matériels ayant des charges électriques respectivement q1 et q2 sont soumis
à une force électrique

F~1/2 = q1 q2 ~
r
4πǫ0 r 3

où F~1/2 est l’action de la particule (1) sur la particule (2). Les charges sont exprimées
en Coulomb (C), et la constante ǫ0 , appelée la permitivité électrique dans le vide, est
reliée à la vitesse de la lumière dans le vide c et à la perméabilité magnétique µ0 dans le
vide par ǫ0 µ0 c2 = 1, c = 2.998 108 ms−1 , µ0 = 4π 10−7 S.I et ǫ0 = 8.854 10−12 S.I.

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3.2 Masse et forces 37

M2(q )
2
F(1/2)

F(2/1)
M1(q1)

Figure 3.1 – Force attractive entre deux charges électriques de même signes.

La force est attractive si les deux charges sont de signes opposés et répulsive dans le
cas contraire.
La force magnétique se manifeste lorsqu’un point matériel ayant une charge (q) se déplace
~ dans une région où règne un champ magnétique B.
avec une vitesse V ~ Elle est de la forme

F~ = q V
~ ∧ B.
~

Quand une particule chargée (q) se déplace avec une vitesse V ~ dans une région où
~ ~
règnent un champ magnétique B et un champ électrique E, elle est soumise à la force
dite de Lorentz, qui est la résultante de la force électrique et de la force magnétique,

~ +V
F~ = q E ~ ∧B
~ .

Force faible :elle est responsable de ce que l’on appelle la désintégration β, transforma-
tion d’un proton en neutron et vice-versa ;

Force gravitationnelle : elle se manifeste entre les corps dotés d’une masse.

Newton stipula en 1650 que deux masses ponctuelles m1 et m2 séparées d’une

distance r s’attirent en raison de leurs masses et l’intensité de la force varie
comme l’inverse du carré de la distance qui les sépare selon une direction qui
passe par les deux masses :

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Dynamique du point matériel

−
→
F 1/2 = −KG m1rm
3 ~
2
r.

→
−
F 1/2 étant la force exercée par la particule (1) sur la particule (2) ; KG étant la
−−−−→
constante gravitationnelle universelle (= 6.6726 10−11 m3 kg−1 s−2 ) avec ~r = M1 M2 . La
relation est parfaitement symétrique.

Forces de contact
Elles sont le résultat macroscopique des quatre forces fondamentales.

Les forces de frottement solide : elles se manifestent entre deux solides en contact.
Notons R ~ la réaction d’un solide sur l’autre qu’il est utile de décomposer en une compo-
sante normale à la surface de contact, R ~ N , et une composante tangentielle R~T ;

La réation est toujours dirigée dans le sens opposé du mouvement.

Remarques
Deux cas peuvent être relevés :
— Pas de mouvement relatif entre les deux solides, c’est à dire pas de glissement : dans
ce cas la composante tangentielle |RT | < ks |RN |. C’est ce que l’on appelle la condition
de frottement statique. ks est appelé le coefficient de frottement statique.
— Mouvement relatif d’un solide par rapport à un autre : on dit qu’il y a glissement dans
ce cas. La composante tangentielle dans ce cas est reliée à la composante normale par
|RT | = kd |RN |. kd est appelé le coefficient de frottement dynamique.

Les forces de frottement visqueux : Ce frottement s’applique à un solide se déplaçant dans

un milieu fluide, gazeux ou liquide.

La poussée d’archimède : elle se manifeste lorsqu’un solide est plongé dans un fluide.
Elle est égale en intensité au poids du liquide déplacé et dirigée dans le sens opposé de
ce dernier :

F~ar = ρ × V ol × g × ~k

où ρ est la masse volumique du fluide, V ol est le volume du solide, g est l’accélération
de la pesanteur et ~k est le vecteur unitaire dirigé vers le haut selon la verticale.

Les forces de tension : comme exemple, l’on peut citer la force de rappel d’un ressort
ou la force de tension d’un fil élastique. Généralement, l’intensité de cette catégorie de
forces est en première approximation proportionnelle à l’allongement

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3.3 Quantité de mouvement 39

M2(m )
2
F(1/2) RT R
RN

F(2/1) F
M1(m1)

Figure 3.2 – Figure de gauche : Force gravitationnelle s’éxerçant entre deux masses m1
et m2 . Figure de droite : Force de frottement solide.

Les deux premières intéractions fondamentales, forte et faible, sont de faible

portée et s’exercent au niveau subatomique et donc se traitent dans le cadre de
la mécanique quantique.

3.3 Quantité de mouvement

C’est une grandeur qui joue un rôle central dans la dynamique. Nombre de phéno-
mènes peuvent se comprendre de manière aisée si l’on comprend l’effet des forces sur la
quantité de mouvement.

Définition
On définit par la quantité de mouvement d’un point matériel de masse m et
~ la quantité
animé d’une vitesse V

P~ = mV
~

La quantité de mouvement augmente avec la vitesse et la masse. Elle est exprimée

dans le système international (SI) en kilogramme mètre par seconde (Kg m s−1 ).

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Dynamique du point matériel

Notons que la quantité de mouvement dépend du référentiel dans lequel elle est
exprimée, étant donnée que la vitesse l’est.

3.4 Principe fondamental de la dynamique : PFD

La définition de la quantité de mouvement permet de donner l’énnoncé exact du
principe fondamental de la dynamique. Ce principe ou la loi qui lui est associée ne sont
valables que dans un référentiel galiléen, qui sera défini ultérieurement.

Le PFD peut être énoncé soit sous sa forme différentielle soit sous sa forme de dérivée.

Ennoncé du PFD sous forme différentielle

La variation de la quantité de mouvement est égale au produit de la force exte-
rieure appliquée par le temps pendant lequel cette force est appliquée :

p = F~ext dt
d~

Ennoncé du PFD sous forme de dérivée

d~
p
dt = F~ext .

Si plusieurs forces sont appliquées à la masse m, c’est la résultante des forces qu’il
faut prendre en compte.

3.5 Principe de l’action et de la réaction

Ennoncé
Quand 2 corps interagissent, la force F~1/2 exercée par le premier corps sur le
~2/1 engendrée par le deuxième corps sur
second est égale et opposée à la force F
le premier :

F~1/2 + F~2/1 = ~0.

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3.6 Les lois de Newton 41

Exemple
Considérons deux points matériels m1 et m2 intéragissant entre eux et supposons
qu’aucune force extérieure n’est mise en jeu. Appliquons le PFD au premier point
matériel

p1 = F~2/1 dt
d~

et au deuxième point matériel

p2 = F~1/2 dt
d~

ce qui donne d~ p1 + d~p2 = (F~2/1 + F~1/2 )dt. Comme le principe de l’action et de

la réaction implique F~2/1 = −F~1/2 cela implique que d(~
p1 + ~p2 ) = ~0.

On définit la quantité de mouvement totale P~ = p~1 + p~2 .

La relation précédente montre que dP~ = ~0dt =⇒ P~ = Cte.

~ On en conclut que la
quantité de mouvement totale est constante.

Ce résultat reste valable lorsque l’on a N corps interagissant entre eux. La quan-
tité de mouvement totale du système reste constante au cours du temps.

3.6 Les lois de Newton

Les lois de Newton ont régi la mécanique jusqu’à l’aube du 20ème siècle. Toute leur
portée est contenue dans le PFD.

3.6.1 Première loi de Newton : Principe d’inertie

Cette loi peut être énnoncée de plusieurs manières.

Ennoncé de la 1ère loi de Newton

Un corps isolé, sur lequel aucune force n’agit, se déplace avec une vitesse
constante ou reste au repos selon son état initial.

~ = ~0
F =⇒ ~ =−
V
−→
Cte 1ère loi.

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Dynamique du point matériel

Ennoncé de la 1ère loi de Newton (Bis)

Il existe un référentiel privilégié R par rapport auquel tout point matériel M
isolé a un mouvement rectiligne uniforme, si sa vitesse initial est non nulle, ou
au repos si c’est le cas contraire.

Aussi faut-il définir ce référentiel privilégié qui fait partie d’une catégorie de référen-
tiels dits galiléens.

3.6.2 Deuxième loi de Newton

Cette loi est l’ancienne loi fondamentale de la dynamique.

Ennoncé de la 2ème de Newton

La force totale F~ appliquée à un corps est égale au produit de sa masse m par
son accélération ~γ

~ = m~γ
F

Notons que cette loi, n’est valable que pour des corps ayant des masses constantes.
Ce qui n’est pas le cas du PFD. En fait, lorsque les vitesses mises en jeu sont faibles, les
masses des particules sont constantes et donc la deuxième loi de Newton est applicable.
Par contre lorsque les vitesses en question sont voisines de celle de la lumière, nous
sommes dans le domaine relativiste, qui ne fait pas l’objet de ce cours, et la masse varie
avec la vitesse de la particule et la deuxième loi de Newton n’est plus valable. C’est le
PFD qu’il faut alors appliquer.

On note bien que la deuxième loi de Newton est plus restrictive que le PFD
.
Toutefois, pour ce cours, le PFD et la deuxième loi de Newton se confondent.

3.6.3 Troisième loi de Newton

c’est la loi de l’action et de la réaction ou la loi d’opposition des actions réciproques.

C’est le même énnoncé que précédemment

F~1/2 + F~2/1 = ~0 3ème loi.

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3.7 Référentiels Galiléens 43

Remarques
La première loi se déduit de la seconde et n’apporte rien de plus. C’est seulement l’origine
historique des deux lois qui les distinguent. En effet, la première loi peut être attribuée à
Galilée et a été élaborée avant les lois de Newton.

3.7 Référentiels Galiléens

La première loi et la deuxième loi de Newton ne sont valables que dans un référentiel
non accéléré, que l’on appelle un référentiel galiléen ou inertiel.

Nous avons vu dans le chapitre précédent qu’un point matériel a la même accéléra-
tion dans deux référentiels en translation rectiligne uniforme l’un par rapport à l’autre.

On peut énoncer que les lois de Newtons sont valables dans des référentiels en trans-
lation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres.

Remarques
La terre est animée d’un mouvement composé par une rotation sur elle même
avec une vitesse angulaire ω = 7.6 × 10−5 ≃ 10−4 rds−1 et d’un mouvement
orbital elliptique autour du soleil.

Pour des problèmes locaux et des temps plus courts que la journée, le référentiel
du laboratoire peut être pris pour un référentiel galiléen. On néglige la rotation
de la terre sur elle même.

Pour des problèmes mettant en jeu des mouvements ou des temps à grande
échelle, on peut utiliser un référentiel lié au centre de la terre, appelé
référentiel géocentrique. Les axes sont orientés vers des étoiles fixes.

Pour des mouvements à très grande échelle, comme le mouvement des planètes,
on utilise le référentiel lié au centre du soleil, les axes étant orientés vers des
étoiles fixes. Ce référentiel est appelé le référentiel héliocentrique.

3.8 Référentiels non galiléens

Nous avons vu dans le paragraphe précédent que les référentiels non galiléens sont des
référentiels accélérés. Toutefois, la résolution d’un problème de dynamique, en utilisant
le PFD, dans un référentiel non galiléen reste possible à condition, comme on va le voir
dans ce paragraphe, de rajouter au PFD des termes qui compensent l’accélération du
référentiel non inertiel sous forme de pseudo-forces que nous appelons des forces d’inertie

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Dynamique du point matériel

ou des forces d’origine cinématique.

3.8.1 Expression du PFD

Soit R un référentiel galiléen et R1 un référentiel en mouvement quelconque par
rapport à R. La relation de composition des accélérations nous permet d’écrire pour un
point matériel M

~γ (M/R) = ~γ (M/R1 ) + ~γe + ~γc .

L’expression du PFD dans le référentiel galiléen est

F~ = m~γ (M/R)
= m(~γ (M/R1 ) + ~γe + ~γc )
~
=⇒ F − m~γe − m~γc = m~γ (M/R1 )

On peut écrire que la masse multipliée par l’accélération de M dans R1 est égale
aux forces extérieures auxquelles on ajoute des termes supplémentaires que l’on
appelle les forces d’inertie et qui sont
la force d’inertie d’entrainement que l’on note f~ie = −m~γe ;
la force d’inertie de Coriolis que l’on note f~ic = −m~γc
La relation du principe fondamental de la dynamique peut s’écrire dans R1 comme

m~γ (M/R1 ) = F~ + f~ie + f~ic .

Remarque
Notons que l’on a retrouvé l’usage de la relation fondamentale de la dynamique
dans un référentiel non galiléen à condition de rajouter des forces d’inertie qui
compensent l’accélération du référentiel non galiléen.

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3.9 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel R 45

Exemple
Considérons un point matériel M de masse m en rotation uniforme dans le
plan Oxy du référentiel R. Soit R1 le référentiel lié au point matériel. Alors
~ 1 /R) = θ̇~k, V
Ω(R ~ (M/R1 ) = ~0 et O1 ≡ O. Si la rotation du point matériel est
~ 1 /R) = θ̇~k et θ̇ constante.
repérée par l’angle θ alors Ω(R

Après avoir explicité les données de l’exemple, on peut établir que l’accélération
de Coriolis est
~ 1 /R) ∧ V
~γc = 2Ω(R ~ (M/R1 ) = ~0.

~˙ 1 /R) = ~0 et O1 ≡ O alors l’accélération d’entrainement est

Comme Ω(R
−−→
~γe = Ω(R ~ 1 /R) ∧ −
~ 1 /R) ∧ Ω(R O1 M .

Soit H la projection de M dans le plan du mouvement, qui dans ce cas le plan

Oxy, et notons par R = OH, alors l’accélération d’entrainement exprimée dans
la base polaire est
h −−→ −−→i
~γe = θ̇ 2~k ~k ∧ OH + HM
h −−→ i
= Rθ̇ 2~k ~k ∧ kM Hk~k + R~eρ

= Rθ̇ 2~k ∧ ~k ∧ ~eρ
= −Rθ̇ 2~eρ .

On note que l’accélération d’entrainement est centripète.

On peut ainsi appliquer la relation du principe fondamental de la dynamique dans

R1 à condition d’ajouter la force d’inertie d’entrainement f~ie = −m~γe = mRθ̇ 2~eρ .

3.9 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel R

Un point matériel est dit en équilibre dans un référentiel R si ses coordonnées ne
dépendent pas explicitement du temps. Une condition nécéssaire et suffisante d’équilibre
est que

(
~γ (M/R) = ~0 ∀t
~ (M/R) = ~0 à t = 0.
V

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Dynamique du point matériel

Une condition nécéssaire et suffisante pour que le point matériel soit en équilibre
dans R est que la résultante des forces soit nulle.

Notez bien, que si R n’est pas galiléen, il faut tenir compte des forces d’inertie.

3.10 Application du PFD

Soit R(O, xyz) un référentiel galiléen. Considérons un point matériel suspendu par
un fil de longueur l incliné de α > 0 par rapport à Oz. M est animé d’un mouvement de
rotation uniforme par rapport à R dans le plan (xy), figure 3.3.

~ 1 /R) = θ̇~k, θ̇ =
Soit R1 (Ox1 y1 z1 ) un référentiel lié au point matériel tel que Ω(R
ω = constante.
Calculons la valeur de la tension T et trouvons la condition sur la pulsation ω pour qu’un
tel mouvement soit possible.
Nous allons utiliser deux méthodes, :

PFD dans R1 : Puisque R1 est non galiléen calculons les forces d’inerties.

 ~r = ~0 et ~γr = ~0
 R
 lié à M =⇒ V
~
Vr = ~0 =⇒ ~γc = ~0


 ω̇ = 0 =⇒ ~γe = lω 2 sinα~k ∧ ~k ∧ ~eρ = −lω 2 sinα~eρ

La seule force d’inertie non nulle est la force d’inertie d’entrainement f~ie = −m~γe =
mlω 2 sinα~eρ . Le PFD dans R1 , sachant que les forces extérieures s’exerçant sur M sont
son poids m~g et la tension du fil T~ , s’écrit alors comme

m~g + T~ + f~ie = m~γr =⇒ (−mg + T cosα)~k − (T sinα − mlω 2 sinα)~eρ = ~0.

C’est une équation vectorielle que l’on projète sur Oz et sur Ox1 sachant que ~k · ~eρ = 0
pour sinα 6= 0 et donc α 6= 0
(
mg
Projection selon Oz : T cosα − mg = 0 =⇒ T = cosα
Projection selon Ox1 : T sinα − mlω sinα = 0 =⇒ T = mlω 2
2

La première équation détermine la valeur de T en fonction de la masse et de l’angle α.

Pour avoir la condition qu’un tel mouvement soit permis, il suffit de procéder comme
suit
r
mg 2 g
T = et T = mlω =⇒ ω =
cosα lcosα

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3.10 Application du PFD 47

comme 0 < α < π/2 =⇒ 0 < cosα ≤ 1 et donc la racine carrée est bien définie et ω doit
vérifier

r
g
ω ≥ ω0 =
l

ω0 est appelée la pulsation propre du système.

Pour que le mouvement puisse avoir lieu, il faut que la pulsation imposée au système
soit supérieure à sa pulsation propre.

PFD dans R : Dans ce cas l’accélération du point matériel est

d2 −−→
~γ (M/R) = OM
dt2 R
d2
= lsinα ~eρ = lω 2 sinα~k ∧ ~k ∧ ~eρ
dt2 R
= −lsinαθ̇ 2~eρ = −lω 2 sinα~eρ

et le PFD est

m~g + T~ = m~γ (M/R) = −mlω 2 sinα~eρ

qui est la même équation que dans le paragraphe précédent. Il suffit d’adopter la même
démarche pour solutioner le problème.

Remarque
Dans ce cas particulier, l’usage direct de R s’avère plutôt simple que celui de R1 . Toutefois, en
présence de mouvement complexe, il est intéressant de décomposer le mouvement et de passer
par un référentiel non galiléen.

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Dynamique du point matériel

z=z1

y1
α eφ
O≡ O1 θ y
l
θ
T
eρ
x M

Figure 3.3 – Point matériel M en rotation uniforme autour de Oz.

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CHAPITRE 4

Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

4.1 Introduction

Les théorèmes généraux que l’on va traiter dans ce chapitre permettent de tirer profit
des propriétés des relations fondamentales de la dynamique en définissant de nouvelles
grandeurs à même de résoudre de manière aisée une classe de problèmes de mécanique
du point matériel.

4.2 Moments et théorème du moment cinétique

4.2.1 Moment d’une force par rapport à un point O

Définition
Le moment d’une force F~ , appliquée en un point M , par rapport à un point O
est défini par

−
→ −−→
Mo (F~ ) = OM ∧ F~ .

−→ ~
L’unité de Mo (F ) dans le système international est le mN . Noter que l’énergie
s’exprime en mN ou en Joule mais les deux grandeurs ne sont pas de même nature :
l’énergie est un scalaire alors que le moment d’une force est un vecteur.

49
Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

Remarques
−→ ~ ~ et à − −→
— Le vecteur Mo (F ) est perpendiculaire à F OM et son sens est tel que
−−→ ~ − → ~
(OM , F , Mo (F )) forme un trièdre direct.
−
→ ~ −−→
— Mo (F ) = ~0 si OM est parallèle avec F~ ou si le support de F~ passe par O ;
−
→ ~ −−→
— Mo (F ) est maximal lorsque OM et F~ sont perpendiculaires ;
−
→ ~ ~ sur la droite support
— Mo (F ) ne dépend pas de la position du point d’application de F
~
de F ;
−
→′ ~ −
→ ~ −−→ ~
— Pour un point O′ quelconque, nous avons Mo (F ) = Mo (F ) + O′ O ∧ F .

4.2.2 Moment d’une force par rapport à un axe (∆)

Définition
Le moment de F~ par rapport à un axe ∆ quelconque passant par O est le scalaire

−
→ −
→ ~
kM∆ (F~ )k = Mo (F ) · ~u ~u un vecteur unitaire de l’axe ∆.

−
→ ~
Comme il a été signalé auparavant, kM∆ (F )k est indépendant de O ∈ (∆). En effet,
soit O′ un point de l’axe (∆),
−
→ −
→ ~ −−→
Mo′ (F~ ) = Mo (F ) + O ′ O ∧ F~
−
→ −
→ ~ −−→
=⇒ Mo′ (F~ ) · ~u = Mo (F ) · ~u + O′ O ∧ F~ · ~u
−
→ −
→ ~
=⇒ Mo′ (F~ ) · ~u = Mo (F ) · ~u
−−→
car les vecteurs O′ O et ~u sont colinéaires.

4.2.3 Moment cinétique

Définition
Le moment cinétique d’une masse m de quantité de mouvement ~p par rapport à
R, située au point M , par rapport à un point O est défini par

−−→
σ~o (M/R) = OM ∧ ~p.

L’unité du moment cinétique est le kg m2 s−1 .

Remarques
— Le point O peut être mobile dans R ;
— σ~o (M/R) dépend du référentiel dans lequel on exprime la vitesse de la masse ;
−−→
— Le trièdre (OM , ~
p, σ~o (M/R)) est direct.

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4.3 Théorème du moment cinétique 51

4.2.4 Moment cinétique par rapport à un axe ∆

Si (∆) est un axe passant par O et de vecteur unitaire ~u∆ , le moment cinétique par
rapport à (∆) est donné par

k~σ∆ (M/R)k = σ~o (M/R) · ~u∆

4.3 Théorème du moment cinétique

A l’instar du principe fondamental de la dynamique qui relie la variation de la quan-
tité de mouvement à la force appliquée, le théorème du moment cinétique établit un
lien entre la variation du moment cinétique et le moment de la résultante des forces
appliquées.

4.3.1 Cas d’un référentiel galiléen

Appliquons la dérivée par rapport au temps au moment cinétique
−−→
dσ~o (M/R) dOM −−→ d~p
= ∧ p~ + OM ∧
dt R
dt R
dt R

~ (M/R) alors
comme p~ = mV

dσ~o (M/R) −−→ d~p

= OM ∧
dt R
dt R

En appliquant le principe fondamental de la dynamique, d~ ~ dt, on obtient

p=F

dσ~o (M/R) −−→

= OM ∧ F~ .
dt R

Théorème de du moment cinétique

La dérivée par rapport au temps du moment cinétique σ~o (M/R) d’un point
−
→
matériel M est égale au moment des forces extérieures Mo (F~ )

dσ~o (M/R) −
→
dt = Mo (F~ ).
R

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

Remarques
— Notons que nous avons utilisé le principe fondamental de la dynamique, qui n’est valable
que dans un référentiel galiléen. Aussi, le cas d’un référentiel non galiléen sera traité
dans le paragraphe suivant.
— Si l’on considère le moment cinétique par rapport à un axe (∆) passant par O, le
théorème devient
dk~σ∆ (M/R)k −−→ ~ −
→ ~
= OM ∧ F · ~u∆ = kM∆ (F )k.
dt
~ = ~0, alors
— Si le point matériel est isolé, F
dσ~o (M/R) ~0 =⇒ σ~o (M/R) est un vecteur constant.
=
dt
— La vitesse du point M est définie par rapport au point O, aussi ce point doit être fixe.
Le théorème reste valable par rapport à tout autre point fixe de R.

Exercice
Déduire le théorème du moment cinétique appliqué à ~σA (M/R) où A est un
~ (A/R).
point mobile animé de la vitesse V

Solution
Etablissons la dérivée par rapport au temps du moment cinétique évalué par
−−→
rapport à un point mobile A, sachant que ~σA (M/R) = AM ∧ p~(M/R)
−−→
d~σA (M/R) dAM −−→ d~
p(M/R)
= ∧ ~p(M/R) + AM ∧
dt R
dt dt R

−−→ −→ −−→
Si l’on fait interposer le point O, AM = AO + OM on obtient
−−→ −−→ −−−→
dAM dAO dOM ~ (M/R) − V
~ (A/R)
= + =V
dt dt R
dt R

ce qui donne

d~σA (M/R) −
→ ~ ~ (A/R)
= MA (F ) + p~(M/R) ∧ V
dt R

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4.3 Théorème du moment cinétique 53

4.3.2 Cas d’un référentiel non galiléen

Soit R1 un référentiel non galiléen. Appliquons le théorème du moment cinétique au
point O1 , origine de R1 :

d~σo1 (M/R1 ) −−−→ d~ p(M/R1 )

= O1 M ∧
dt dt
−−−→ ~ ~
= O1 M ∧ F + fie + f~ic
−→ ~
= Mo1 (F + f~ie + f~ic )

où nous avons appliqué dans cette dernière ligne le PFD dans un référentiel non galiléen.

4.3.3 Exemple d’application du théorème du moment cinétique

Comme exemple d’application du théorème du moment cinétique, nous allons établir
l’équation du mouvement d’un pendule simple.

Exemple
Un pendule constitué d’une boule de masse m, que l’on peut considérer comme
un point matériel M , est relié à un point fixe O par un fil de masse négligeable
de longueur constante l, figure 4.1.
On met le pendule en mouvement en l’écartant de sa position verticale et en le
lachant sans vitesse initiale. On néglige tous les frottements.
Le mouvement de M est dans le plan vertical et à chaque instant t M est repéré
−−→d −−→
par l’angle θ = (OX, OM ). Soit ~k un vecteur orthogonal au plan du mouvement.
Retrouvons l’équation du mouvement en utilisant le théorème du moment ciné-
tique.

O
y
k
T eθ
l
θ
M

eρ
x
mg

Figure 4.1 – Pendule simple.

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

Solution
Le référentiel R est pris galiléen. On procède comme suit :
Etape 1 : on calcule le moment cinétique. Puisque le mouvement est plan, on
utilise la base polaire (~eρ , ~eθ ) dont le vecteur rotation est θ̇~k. La position
−−→
de M est repérée par OM = l~eρ et la vitesse du point M est alors

~ (M/R) = l d~eρ = lθ̇~k ∧ ~eρ

V
dt
= lθ̇~eθ .

Ce qui donne pour le moment cinétique

−−→
σ~o (M/R) = OM ∧ p~ = ml2 θ̇~eρ ∧ ~eθ = ml2 θ̇~k.

et sa dérivée par rapport au temps dans R est

dσ~o (M/R)
= ml2 θ̈~k.
dt R

Etape 2 : Dénombrons les forces appliquées : le poids m~g =

−−→
mg (cosθ~eρ − sinθ~eθ ) et la tension du fil T~ = −T~eρ . Comme T~ //OM son
moment est nul. Il reste à calculer le moment du poids :
−
→
p) = mgl~eρ ∧ (cosθ~eρ − sinθ~eθ ) = −mglsinθ~k.
Mo (~

Etape 3 : Nous disposons de tous les ingrédients pour appliquer le théorème

du moment cinétique :

dσ~o (M/R) −
→ ~
= Mo (F )
dt R
g
ml θ̈~k = −mglsinθ~k =⇒ θ̈ + sinθ = 0
2
l
p
En notant par ω02 = g/l, la pulsation propre du pendule, l’équation du
mouvement est

θ̈ + ω02 sinθ = 0

qui n’admet pas de solution analytique. En général, on utilise le domaine

des petites oscillations, θ → 0 alors sinθ → θ et l’équation devient θ̈ +
ω02 θ = 0 dont la solution générale est θ = Re(Ae−iω0 t + Beiω0 t ) où A et
B sont des nombres complexes déterminés à partir des condition initiales
sur θ et θ̇. Notons que la solution peut se mettre aussi sous la forme
θ = θ0 cos(ω0 t + ϕ), où θ0 et ϕ sont déterminées à partir des conditions
initiales θ(t = 0) et θ̇(t = 0).
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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 55

4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie

cinétique

4.4.1 Travail d’une force

Définition
~ appliquée à un point
Le travail élémentaire ou differentiel δW d’une force F
−−→ − →
matériel M lors d’un déplacement dM = dl est défini par

→
−
δW = F~ · dl = F~ · V
~ (M/R)dt

Mathématiquement, δW est appelé la circulation élémentaire de F ~.

La notion de travail est subtil et non intuitive. En effet, maintenir un objet à bout de
bras demande de l’effort et consomme des joules. Toutefois, le travail au sens mécanique
est nul étant donné qu’il n y a pas de déplacement !
Le travail peut être positif, négatif ou nul. Le travail est dit moteur s’il est positif et
résistant s’il est negatif. Il a la dimension d’une énergie et exprimé en Joule.

Pour calculer le travail de la force F

Travail sur un parcours ou chemin suivi par M : ~ le long
d’un parcours (AB) de M , il suffit d’intégrer le travail élémentaire sur le chemin suivi :

RB RB −
→ R
A δW = A F~ · dl = AB F~ · V
~ (M/R)dt

Notons, comme on le verra dans ce chapitre, lorsque la force est conservative,

c’est à dire dérive d’un potentiel, le travail sur un trajet de M ne dépend pas du
chemin suivi.

~ = ~ P
Si F i Fi alors le travail total n’est que la somme des travaux développés par
chacune des forces le long du chemin (C) :

P
W(C) (F~ /R) = i W(C) (F~i /R).

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

F
F

α
α
dl dl
M
B B
M

A A

Figure 4.2 – Travail moteur : 0 < α < π/2, figure de gauche, et travail resistif :
π/2 < α < π, figure de droite

4.4.2 Quelques exemples

Nous allons présenter quelques exemples de calcul du travail pour les cas suivants :
une force constante, une force élastique et finalement le cas d’une force magnétique.

Force constante Si la force est constante, c’est très rare que cela soit le cas, le travail est
Z B Z B
WAB = ~ ·→
F
− ~·
dl = F
−
→
dl
A A
−
−→ −−→
= F~ · AB = kF~ kkABkcosα

~d −−
→
α=F , AB.

Si l est
Force de rappel : cas d’un ressort de constante de raideur k et de longueur à vide l0 :
l’allongement du ressort à l’instant t, alors la force est F~ = −k(l − l0 )~u, où ~u est le
vecteur unitaire de la direction de la force de rappel. La position de M est repérée par
−−→ →
−
OM = l~u ce qui donne dl = dl~u + ld~u. La figure 4.3 présente deux configurations où le
ressort est étiré et comprimé. En posant x = l − l0 =⇒ dl = dx, le travail est donné par

−
→ →
−
δW = F~ · dl = −k(l − l0 ) dl + l~u · du
= −kxdx
1
=⇒ WAB = − k x2B − x2A .
2
−
→ −
→
nous avons utilisé la propriété que ~u et du sont perpendiculaires et donc ~u · du = 0.
Notons que le travail ne dépend pas du chemin suivi.

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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 57

l0 x=l-l0 l0
l l

F dl dl F

l l x=l-l0

Figure 4.3 – Point matériel M soumis à une force de rappel. Le ressort est étiré, courbe
de gauche, et comprimé, courbe de droite.

Cas de la force magnétique F~ = q V

~ (M/R)∧ B
~ :
Considérons un point matériel M de charge
~ (M/R) par rapport à R dans une région où règne un champ
q et animé d’une vitesse V
~ Le travail dans ce cas est donné par
magnétique B.
→ −
δW ~ ·→
= F
−
dl = q V ~ ·−
~ (M/R) ∧ B → ~
dl = q dl ∧ V ~ =0
(M/R) · B

~ (M/R) et →
puisque V
−
dl sont colinéaires.

On conclut que la force magnétique ne travaille pas et comme on le verra par la

suite n’a ps d’effet sur l’énergie.

4.4.3 Puissance

Définition
~ dans R est définie à partir du travail
La puissance instantanée d’une force F
comme suit
−
→
~ · dl
→
−
P = δW
dt = F
dt = F~ · dl ~ ~
dt = F · V (M/R)

L’unité de la puissance est le Watt (W). Une ancienne unité de la puissance utilisée
pour les automobiles est le cheval(ch) (1ch = 736W ).

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

4.4.4 Energie cinétique

La notion de l’énergie cinétique combine la définition du travail et le principe fonda-
mental de la dynamique. En effet
~ (M/R) − →
−
~ ·→
− dV → ~ (M/R) dl
δW = F dl = m · dl = mdV
dt dt
~ (M/R) · V
~ (M/R) = d 1 2
= mdV mV (M/R) .
2
Ainsi la quantité 12 mV 2 (M/R) a la dimension d’une énergie.

Définition
On appelle par énergie cinétique Ec (M/R) dans R d’un point matériel de masse
m et animé d’une vitesse V~ (M/R) la quantitié

Ec (M/R) = 12 mV 2 (M/R)

4.4.5 Théorème de l’énergie cinétique

Nous avons démontré dans le paragraphe précédent que δW = dEc et en intégrant
Z B Z B 1 1
δW = dEc =⇒ WAB = EcB (M/R) − EcA (M/R) = mVB2 (M/R) − mVA2 (M/R).
A A 2 2

Théorème de de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre deux instants t1 et
t2 est égale au travail entre ces deux instants des forces appliquées

WAB = 12 mVB2 (M/R) − 12 mVA2 (M/R)

Notons que le théorème de l’énergie cinétique utilise le PFD, ainsi il doit être utilisé
dans un référentiel galiléen. Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter le travail
des forces d’inertie à celui des forces exterieures

~ ) + W B (f~ie ) = 1 mV 2 (M/R) − 1 mV 2 (M/R)

WAB (F A 2 B 2 A

→
−
sachant que le travail de la force de Coriolis est nul. En effet, comme dl est exprimé
→ ~
−
dans le référentiel non galiléen, c’est à dire dl //V r , ce qui donne

→
−
f~ic · dl = 2 Ω ~r · −
~ ∧V → ~ ∧V
dl = 2 Ω ~r dt = 0.
~r · V

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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 59

Seule la force d’inertie d’entrainement travaille.

Notons aussi, que la masse a été considérée constante dans la démonstration et donc
ce théorème n’est pas utilisable dans le cas relativiste.

4.4.6 Forces conservatives

Commençons par des exemples pour faciliter l’appréhension de cette notion.

Travail d’une force de rappelNous avons établi auparavant que le travail d’une force de
rappel de constante de raideur k est donné par

1 1
δW = d − kx2 et WAB = − k(x2B − x2A ).
2 2
On voit donc que le travail élémentaire est une différentielle totale et donc le travail
total ne dépend pas du parcours suivi et ne dépend que de l’allongement final xB et de
l’allongement initial xA .

La force de rappel d’un ressort est une force conservative.

Travail fourni par les forces de pesanteur : Un point matériel M , de masse m, est soumis
au champ de pesanteur d’une masse m0 située à l’origine d’un référentiel R. On utilise
les coordonnées sphériques, ainsi le déplacement élémentaire de M est
−
→
dl = d~r = dr~er + rd~er

sachant que ~er · d~er = 0.

Ce qui donne pour le travail des forces de pesanteur
m0 m1
δW = −KG ~r · d~r
r3
m0 m1
= −KG 2 (~er · [dr~er + rd~er ])
r
m0 m1 m0 m1 B 1 1
= −KG 2 dr = d KG =⇒ WA = KG m0 m1 −
r r rB rA
et à l’instar du cas précédent, on voit que le travail élémentaire est une différentielle
totale ainsi le travail total ne dépend pas du parcours suivi. Il ne dépend que de la
position finale rB et de la position initiale rA .

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

Les forces de pesanteur sont des forces conservatives.

Définition
Des forces sont dites conservatives si le travail élémentaire fourni par ces forces
est une différentielle totale. Le travail total fourni par ces forces lors d’un parcours
ne dépend pas du chemin suivi.

4.4.7 Forces non conservatives : forces dissipatives

Définition
Des forces sont dites non conservatives lorsque le travail fourni par ces forces lors
d’un parcours dépend du chemin suivi.
Donnons quelques exemples pour mieux cerner cette notion.

Force de frottement visqueux : F~ = −kV

~ (M/R) Calculons le travail fourni par ces forces :
→
−
δW ~ (M/R) · −
= −kV
→ ~ (M/R) · dl dt = −kV 2 (M/R)dt
dl = −kV
dt
on voit qu’à partir de cette expression si l’on effectue deux parcours différents entre deux
points A et B avec la même vitesse, le travail sera différent puisque l’intervalle de temps
pour les deux parcours sera différent. D’où le travail dépend du chemin suivi.
Notons que le travail de ces forces est toujours négatif car dt et k sont toujours
positifs.

Pour démontrer qu’une force est non conservative, il suffit de trouver un exemple
où le travail de la force dépend du chemin suivi.

mparagraphForce de frottement solide : F~ = −RT ~u

~u est le vecteur unitaire de la direction du mouvement et RT > 0. Calculons le travail
fourni par cette force
→
−
δW = −RT ~u · dl = −RT ~u · (dl~u + ld~u) = −RT dl

Bien qu’en général, RT est constant, δW n’est pas une différentielle totale car si dl
~ doit changer de signe car cette force est toujours dans le sens opposé du
est négatif F
mouvement et donc dans ce cas F~ = RT ~u, ce qui contredit l’hypothèse du départ.

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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 61

Remarques
Le travail est toujours négatif, l’énergie est perdue ou dissipée par le système. C’est pour cela
que ces forces sont dites dissipatives.

4.4.8 Forces conservatives et énergie potentielle

On sait que le travail élémentaire fourni par une force conservative est une différen-
tielle totale. Notons la grandeur dont elle dérive par −U , on verra l’importance du signe
“-” après, alors
δW = −dU.
On note que la grandeur U a la dimension d’une énergie et donc exprimée en Joule.
Reprenons l’expression du travail élémentaire et exprimons le dans la base cartésienne

~ ·→
− ∂U ∂U ∂U
δW = F dl = −dU =⇒ Fx dx + Fy dy + Fz dz = − dx − dy − dz
∂x ∂y ∂z
comme les variables x, y et z sont indépendantes, on peut identifier les deux membres
de l’équation terme à terme. Aussi la force peut s’écrire comme suit
∂U ~ ∂U ~ ∂U ~
F~ = − i− j− k
∂x ∂y ∂z
et on reconnait l’expression de l’opérateur gradient dans la base cartésienne
−−→ ∂~ ∂ ∂
grad = i + ~j + ~k.
∂x ∂y ∂z

Définition
Une force F~ est dite conservative s’il existe une grandeur scalaire U telle que F
~
peut se mettre sous la forme

−−→
F~ = −grad(U )

La grandeur U est dite le potentiel associée à F~ ou bien l’énergie potentielle du point

M dans le champ du vecteur force F ~ . U est notée parfois aussi Ep et les deux notations
seront utilisées sans faire de distinction entre elles.
Ainsi, l’expression du travail peut se mettre sous la forme

~ ) = −dEp (M/R)
δW (F

avec Ep = Ep (x, y, z, t). Dans la suite, on s’intéressera seulement aux potentiels qui
ne dépendent pas explicitement du temps.

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

Exemple du poids P~ = m~g :

Considérons un repère cartésien où l’axe Oz oriente la verticale
→
−
de bas en haut. Ainsi P~ = −mg~k et dl = dx~i + dy~j + dz~k, d’où

−
→
−dEp = P~ · dl = −mgdz =⇒ Ep = mgz + Constante

Le potentiel associé à P~ est déterminé à une constante près que l’on peut fixer en prenant
une énergie potentielle de référence.

Expression des potentiels des forces conservatives traitées :

Force de rappel → Ep (x) = 21 kx2 + Constante

Force gravitationnelle → Ep (r) = −KG m0rm1 + Constante
Poids → Ep (z) = mgz + Constante

les constantes peuvent être fixées en prenant une énergie potentielle de réference. Par
exemple pour la force de rappel, on peut prendre cette énergie nulle lorsque le ressort est
au repos. Pour la force de gravitation, on peut prendre l’énergie potentielle nulle quand
r → +∞.

4.4.9 Expression du travail dans le cas général

En général, parmi les forces auxquelles le point matériel est soumis on peut dénombrer
des forces conservatives F~ci et des forces non conservatives F ~ j . Le travail fourni par les
nc
forces conservatives peut être déduit des énergies potentielles de ces forces. Le travail
total est la somme des travaux fournis par les forces conservatives et par les forces non
conservatives
X X
WAB = WAB (Fci ) + WAB (Fnc
j
)
i j
X X
= EpBi − EpAi + WAB (Fnc
j
)
i j

Le travail engndré entre deux points A et B en présence des forces conservatives

et non conservatives est donné par

P P
WAB = i EpBi − EpAi + j WAB (Fnc
j )

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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 63

4.4.10 Energie mécanique

Nous avons établi dans le cadre du théorème de l’énergie cinétique que WAB = EcB −
EcA , sachant que le travail est celui des forces conservatives et des forces non conservatives

WAB = WAB (Fc ) + WAB (Fnc )

= EpB − EpA + WAB (Fnc )

ce qui donne

EcB − EcA = − EpB − EpA + WAB (Fnc ) =⇒ EcB + EpB − EcA + EpA = WAB (Fnc )

ce qui fait resortir la grandeur Ec + Ep que l’on définit par l’énergie mécanique.

Définition
On appelle par l’énergie mécanique Em d’un point matériel M par rapport à R
la somme de son énergie cinétique Ec et de son énergie potentielle Ep

~ 2 (M/R) + Ep (M/R)
Em (M/R) = Ec (M/R) + Ep (M/R) = 21 mV

Le signe moins qui a été introduit dans la définition de l’énergie potentielle permet de
définir l’énergie mécanique par une addition. L’énergie cinétique et l’énergie potentielle
s’aditionnent et leur somme représente l’énergie disponible.

4.4.11 Théorème de l’énergie mécanique

En tenant compte des résultats établis jusqu’à maintenant, nous pouvons énoncer le
théorème suivant.

Théorème de de l’énergie mécanique

La variation de l’énergie mécanique d’un système matériel entre deux point A et
B de la trajectoire est égal au travail des forces non conservatives, qui s’exercent
sur ce système, sur le parcours entre ces deux points

B − E A = W B (F )
Em m A nc

ou sous sa forme différentielle

dEm = dEc + dEp = δW (Fnc ).

Nous avons vu que le travail des forces non conservatives est toujours négatif. Aussi,
B < EA .
en présence de forces dissipatives, l’énergie mécanique ne peut que décroitre Em m

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

4.4.12 Cas de forces conservatives : Conservation de l’énergie méca-

nique

Lorsque toutes les forces auxquelles le point matériel est soumis dérivent d’un poten-
tiel, alors

dEm = 0 =⇒ Em = Constante

L’énergie mécanique d’un point matériel soumis à des forces conservatives est
constante.
On dit que l’énergie mécanique est une intégrale première. C’est une constante
du mouvement.

Remarques
• Em = Ec + Ep , au cours du mouvement, l’énergie mécanique reste constante.
Parcontre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle varient et leurs variations se
compensent de manière à ce que leur somme soit toujours égale à Em .
• Em = 12 mV 2 + Ep . Etant donnée que l’énergie cinétique est toujours
positive, l’energie potentielle est toujours inférieure à l’énergie mécanique
Em ≥ Ep . Cette condition est toujours vérifiée et impose une contrainte sur
les états possibles du point matériel, comme on va le voir dans l’exemple suivant.

Exercice : Masse m soumise à une force de rappel par un ressort

Considérons une masse m soumise à une force de rappel par un ressort de
constante de raideur k et de longueur à vide l0 . On définit x = l − l0 . A l’instant
t = 0, la masse m est écartée de x(t = 0) = x0 et lachée sans vitesse initiale
ẋ(t = 0) = ẋ0 = 0. Par raison de simplicité, considérons un système à une di-
mension.
Représenter l’énergie potentielle Ep et l’énergie mécanique Em en fonction de x
dans le même graphique et déduire que le mouvement est un mouvement d’os-
cillations.

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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 65

Solution
Comme on l’avait déjà montré, la force de rappel est conservative. L’énergie
mécanique est conservée. Ep
Alors Ep = 21 kx2 en prenant Ep (l = l0 ) = Ep (x = 0) = 0. p = Ep (x) est donc
une parabole de sommet O, voir ficure ci-contre.
L’énergie mécanique est Ep= 1kx2
2 Em
1 1
Em = mẋ2 + kx2 . Ec(t)
M
2 2 Ep(x)
Ep(t)
Comme elle est constante, on peut déterminer sa valeur à l’instant initial -x0 O x(t) +x0

1 1 1
Em = Em (t = 0) = mẋ20 + kx20 = kx20 .
2 2 2
La représentation graphique de l’énergie mécanique est une droite d’équation
Em = 21 kx20 . Sachant que

1 2 1 2
Ep ≤ Em =⇒ kx ≤ kx0 =⇒ |x| ≤ x0
2 2
ce qui montre que le mouvement a lieu dans l’intervalle [−x0 , +x0 ] et donc un
mouvement d’oscillations.

4.4.13 Equilibre d’un point et conditions de stabilité

Pour raison de simplification de notation, nous considérons un système dont l’état
ne dépend que d’une seule variable x et que la résultante des forces est selon l’axe Ox.
Les résultats restent valables pour un cas général.

Définition
Nous avons vu précédemment qu’un point matériel est en équilibre dans un
référentiel R en un point M0 si le point matériel est abondonné dans ce point et
il y reste. La résultante des forces appliquées au point matériel dans R est nulle.
Nous allons distingué dans la suite de ce paragraphe les différents types d’équilibres.

Equilibre stable

Définition
Un équilibre est dit stable si le point matériel y reste lorsque sa vitesse est nulle
et il y retourne spontanément s’il est écarté légèrement de cet etat.

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

Conditions sur la force :

(
F = 0
dF
dx < 0

Ainsi si l’écart est positif, dx > 0, la force est alors négative, c’est à dire dirigée dans
le sens décroissant des x, et le point matériel est rappelé vers la position d’équilibre.
Il est de même si dx < 0, la force est positive et le point matériel est rappelé vers la
position d’équilibre.

Conditions sur l’énergie potentielle : Si la force dérive d’un potentiel Ep (x) alors les condi-
tions d’équilibre stable sont
( dEp (x)
F = 0 =⇒ dx =0
dF d2 Ep (x)
dx < 0 =⇒ dx2 >0

et le raisonnement pour illustrer la stabilité de l’équilibre est le même que celui utilisé
pour la force.

Equilibre instable

Définition
Un équilibre est dit instable si le point matériel s’éloigne de cet état lorsqu’il y
est écarté légèrement.

Conditions sur la force :

(
F = 0
dF
dx > 0

Ainsi si l’écart est positif, dx > 0, la force est alors positive et le point matériel sera
éloingné de la position d’équilibre. Il est de même si dx < 0, la force est négative et le
point matériel est toujours éloigné de sa position d’équilibre.

Conditions sur l’énergie potentielle Si la force dérive d’un potentiel Ep (x) alors les condi-
tions de l’équilibre instable sont
( dEp (x)
F = 0 =⇒ dx =0
dF d2 Ep (x)
dx > 0 =⇒ dx2 <0

et le raisonnement pour illustrer l’instabilité de l’équilibre est le même que celui

utilisé pour la force.

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4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 67

Equilibre métastable

Définition
Un équilibre est dit metastable si l’état est un état d’équilibre mais il existe un
autre état d’équilibre stable d’énergie potentielle inférieure.

La figure ci-dessous illustre les différents états d’équilibre.

Ep(x)

Equilibre instable

Equilibre metastable

Equilibre stable

O x

Figure 4.4 – Exemples de positions d’éuilibre : stable, instable et metastable.

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Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel

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CHAPITRE 5

Système de deux points matériels

5.1 Introduction

Nous avons étudié jusqu’à présent la dynamique des systèmes formés par un seul
point matériel. Ce chapitre sera consacré à l’étude des chocs, que l’on appelle aussi des
collisions, entre deux particules qui seront considérées comme des point matériels. Tout
au long de ce chapitre, nous considérerons que les deux particules forment un système
isolé et qu’elles ne sont soumises qu’aux forces internes qu’elles subissent mutuellement.
On distingue lors d’un choc trois phases. Dans la première phase, avant le choc, la
distance qui sépare les deux particules est grande et les interactions mutuelles sont négli-
geables. Cette phase est appelée aussi l’état initial. Selon le principe d’inertie, les deux
particules sont animées d’un mouvement rectiligne uniforme et leurs vitesses sont donc
constantes. La deuxième phase correspond à l’état où les forces internes ne sont plus
négligeables et les deux particules interagissent mutuellement entre elles. Cette phase
se déroule pendant un laps de temps très court. Lors de la troisième phase, les deux
particules s’éloignent et les forces internes sont de nouveau négligeables. Cette phase
s’appelle l’état final. Les vitesses des particules sont constantes et différentes de celles de
l’état initial car elles ont été modifiées lors de la seconde phase.

Nous nous intéressons dans ce chapitre à l’état initial et à l’état final. Nous faisons
abstraction de l’étude de la seconde phase qui ne relève pas de ce cours. L’objectif
est d’utiliser les résultats des chapitres précédents pour calculer les vitesses des deux
particules à l’état final à partir de celles de l’état initial, sachant que ces dernières sont
connues.

69
Système de deux points matériels

Définition
Lors d’un choc, les points matériels ont un mouvement réctiligne uniforme à
l’état initial et à l’état final. Leurs vitesses sont constantes.

5.2 Loi de conservation de la quantité de mouvement

Soit R un référentiel galiléen. Nous étudierons le choc dans ce référentiel, sauf mention
contraire. Considérons deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et m2
et de vitesses par rapport à R à l’état initial respectivement V ~1 et V ~2 . Les vitesses de
M1 et de M2 dans R à l’état final, après le choc, sont respectivement V ~ ′ , voir
~ ′ et V
1 2
figure 5.1. Notons bien que les vitesses initiales appartiennent au plan P alors que les
vitesses finales appartiennent au plan P ′ qui est en général différent de P . L’angle Φ
entre les deux plans dépend des interactions internes entre les deux point matériels.

Apres
Avant

Φ m2 V2 ’
m2
V2

V1
m1
m1
P
V1’
P’

Figure 5.1 – Choc entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et

~1 et V
m2 ayant respectivement les vitesses initiales V ~2 .

Soient P~1 = m1 V ~1 , P~2 = m2 V

~2 , P~ ′ = m1 V
1
~ ′ et P~ ′ = m2 V
1 2
~ ′ les quantités de
2
mouvement respectivement à l’état initial et à l’état final de M1 et de M2 .
Comme nous l’avons vu précédemment, les deux points matériels forment un système
isolé. Aussi, l’application du principe fondamental de la dynamique dans R à un système
formé par deux points matériels donne

P2 P2
~i
dP
= ~0 =⇒ ~ =−−→
i=1 dt i=1 Pi Cste.

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5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R 71

La quantité de mouvement totale du système formé par les deux point matériels
M1 et M2 est conservée au cours du choc. On en conclut qu’elle a la même valeur
avant et après le choc

P~1 + P~2 = P~ ′1 + P~ ′
2

Rappelons que l’objectif est de déterminer les vitesses de l’état final, ce qui en fait six
inconnues, chacune des vitesses a trois composantes. Or la conservation de la quantité
de mouvement n’en fournit que trois équations. Aussi, nous allons nous placer dans des
conditions particulières pour pouvoir résoudre ce problème et fixer les trois équations
qui manquent.

5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R

Le référentiel du laboratoire, comme il a été mentioné auparavant, peut être considéré
comme un référentiel galiléen. Comme le système formé par les deux points matériels
est isolé, l’énergie mécanique de l’état initial et celle de l’état final sont réduites res-
pectivement aux énergies cinétiques dans les deux états. En effet, l’absence des forces
extérieures implique l’absence de l’énergie potentielle dans ces deux états. Notons par
Ec1 et Ec2 les énergies cinétiques à l’état initial respectivement de M1 et de M2 et Ec1 ′
′ ′
et Ec1 à l’état final. Soient Em et Em les énergies mécaniques de l’état initial et de l’état
final. Alors

′ = E′ + E′ .
Em = Ec1 + Ec2 et Em c1 c2

Commençons par analyser l’énergie mécanique lors de l’interaction entre les deux
points matériels. On distingue deux cas de figures selon que les forces internes soient
conservatives ou non. Dans le premier cas, l’énergie mécanique pendant l’interaction est
conservée. Comme elle l’est aussi à l’état initial et à l’état final, alors on peut conclure
que l’énergie mécanique se conserve et déduire que

′ et donc E + E = E ′ + E ′ .
Em = Cte =⇒ Em = Em c1 c2 c1 c2

Lorsque les forces internes sont conservatives, l’énergie cinétique est conservée.

Dans le deuxième cas où les forces internes ne sont pas conservatives, il y a une
dissipation de l’énergie lors de l’interaction entre les deux points matériels et l’on déduit
que l’énergie cinétique dans ce cas n’est pas conservée.

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Système de deux points matériels

5.3.1 Choc élastique

Nous allons traiter dans ce paragraphe le cas d’un choc élastique. On définit d’abord
ce qu’est un choc élastique avant d’entamer la détermination des vitesses à l’état final
dans quelques cas particuliers.

Définition
Un choc est dit élastique si l’énergie cinétique est conservée au cours du choc.

Relations entre les vitesses

A partir de l’équation de la conservation de la quantité de mouvement et de celle de
l’énergie cinétique, nous avons
(
~
m1 V1 + m2 V2 ~ ~ ′ + m2 V
= m1 V ~′
1 2
1 2 1 2 1 ′ 2 1 ′2
2 1 1 + 2 m 2 V2
m V = 2 m1 V 1 + 2 m2 V 2

Notons qu’il nous est impossible d’établir les vitesses dans l’état final car nous avons six
inconnues et quatre équations. Aussi, nous considérons quelques cas particuliers.

M1 et M2 identiques et M2 au repos dans R

Si les deux points matériels sont identiques et M2 est immobile dans R, alors les
équations précédentes deviennent en prenant m1 = m2 et V2 = 0
(
~1 = V
V ~ ′ +V ~ ′
1 2
2
V1 = V ′ 2 + V ′ 2.
1 2

Ce que l’on peut déduire des équations précédentes est que V ~1 , V ~ ′ forment un
~ ′ et V
1 2
triangle rectangle, étant donnée que la deuxième équation n’est d’autre que la relation de
pythagore, et que V ~ ′ sont perpendiculaires. Pour résoudre le système d’équations
~ ′ et V
1 2
précédent, il nous faut une donnée supplémentaire et calculer les solutions en fonction
de celle-ci.

Si l’on donne l’angle θ1 que fait M1 après le choc, les vitesses s’expriment comme
suit
~
V ′
1
~1
= cosθ1 V
~
V ′
2
~1 .
= sinθ1 V

Choc direct

Définition
Un choc direct est un choc dans lequel les vitesses de l’état initial et de l’état
final sont colinéaires.

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5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R 73

La figure 5.2 montre l’exemple d’un choc direct.

Avant Apres

m1 m2 m1 m2
V1 V2 V’1 V’2

Figure 5.2 – Choc direct entre deux points matériels M1 et M2 .

Le système d’équations devient dans ce cas en projetant les vitesses

(
m1 (V1 − V ′1 ) = −m2 (V2 − V ′2 ) ′ ′
=⇒ V1 + V 1 = V2 + V 2
m1 (V1 − V ′1 ) (V1 + V ′1 ) = −m2 (V2 − V ′2 ) (V2 + V ′2 )

nous avons supposé que V1 − V ′1 =6 0 et V2 − V ′2 6= 0, qui est justifiée car dans le cas
contraire cela veut dire qu’il n’y a pas de choc. En subsitituant V ′2 dans la première
équation, nous obtenons

′
m1 V1 − V 1 = −m2 V2 + m2 V1 + V ′1 − V2
′ 2m2 V2 + (m1 − m2 ) V1
=⇒ V 1 =
m1 + m2

et l’on déduit aussi que

′ 2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2
V 2 = .
m1 + m2

Dans le cas d’un choc direct, les vitesses dans l’état final sont égales à

′ 2m2 V2 + (m1 − m2 ) V1
V 1 =
m1 + m2
′ 2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2
V 2 = .
m1 + m2

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Système de deux points matériels

Remarques
• Si m1 = m2 alors V ′1 = V1 et V ′2 = V2 . Les points matériels gardent les mêmes vitesses après
le choc.
• Si V2 = 0, M2 est au repos dans l’état initial, alors

′ (m1 − m2 ) V1
V 1 =
m1 + m2
′ 2m1 V1
V 2 = .
m1 + m2
• Si m1 ≪ m2 , alors

′ 2m2 V2 + −m2 V1
V 1 ≃ = 2V2 − V1
m2
′
V 2 ≃ V2 .

Dans le cas contraire, m1 ≫ m2 , nous obtenons

′
V 1 ≃ V1
′
V 2 ≃ 2V1 − V2 .

Notons que dans ce paragraphe, les vitesses sont prises en valeurs algébriques.
Dans le cas d’un choc frontal, il suffit de substituer V2 par −V2 .

M2 immobile Considérons le cas où M2 est immobile dans R, V ~2 = ~0, voir figure 5.3. Le
choc a lieu dans ce cas dans le même plan. En projetant les vitesses et en utilisant la
conservation de l’énergie cinétique, nous obtenons le système d’équations suivant

Avant Apres
V’2

m2
m2
m1 θ2
V1

θ1
V2= 0
m1

V’1

Figure 5.3 – Choc entre deux points matériels M1 et M2 où M2 est immobile dans R.

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5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R 75

)
m1 V1 = m1 V ′1 cosθ1 + m2 V ′2 cosθ2 ′2 ′2
=⇒ m1 2 V1 2 − 2m21 V1 V ′1 cosθ1 + m1 2 V 1 = m2 2 V 2
′
m1 V 1 sinθ1 = m2 V ′2 sinθ2
1 1 ′2 1 ′2
m1 V1 2 = m1 V 1 + m2 V 2 .
2 2 2

En substituant V ′2 = (m1 /m2 ) V12 − V ′2 , on obtient
2 1

′2 ′2
m1 2 V1 2 − 2m21 V1 V ′1 cosθ1 + m1 2 V 1 = m1 m2 V1 2 − V 1

′2 m2 ′ m2
=⇒ V 1 1+ − 2V1 V 1 cosθ1 + 1− V1 2 = 0
m1 m1

qui est une équation de second ordre en V ′1 . Notons que la solution sera donnée en
fonction de θ1 . Nous allons la résoudre dans le cas particulier où m1 = m2 .

M1 et M2 sont identiques L’équation précédente se réduit à

′2
2V 1 − 2V1 V ′1 cosθ1 = 0 =⇒ V ′
1 V ′
1 − V1 cosθ1 = 0

ce qui donne comme solutions

(
V ′ = 0 et V ′2 = V1 ; M1 a transféré toute son énergie cinétique à M2 ;
1
V ′ = cosθ1 V1 et V ′2 = sinθ1 V1 ; on retrouve le résultat précédément établi.
1

5.3.2 Choc inélastique

Définition
On dit qu’un choc est inélastique lorsqu’il y a dissipation de l’énergie au cours
de la phase d’interaction.
Notons que la quantité de mouvement reste en revanche conservée. Une partie de
l’énergie cinétique initiale est dissipée. Cette dissipation de l’énergie peut prendre plu-
sieurs formes : chaleur, déformation des “objets” constituant les points matériels· · · .
Nous allons nous intéresser dans le paragraphe suivant à un cas spécifique.

Choc totalement inélastique

Définition
Un choc est totalement inélastique lorsque les points matériels ont la même
vitesse finale V ~ ′.
~ ′ =V
~ ′ =V
1 2

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Système de deux points matériels

Avant Apres
m2 m1
m1 m2
V1

V’2
V2= 0 V’1= V’2

Figure 5.4 – Choc totalement inélastique ou mou entre deux points matériels M1 et M2
où M2 est immobile dans R.

Un choc totalement inélastique est appelé aussi un choc mou, voir figure 5.4.
L’équation de la conservation de la quantité de mouvement dans ce cas devient
~ 1 + m2 V
m1 V ~ 2 = m1 V
~ ′ ~
+ m2 V ′ ~
= (m1 + m2 ) V ′
1 2

ce qui donne

~ ~
~ ′ = m 1 V1 + m 2 V2 .
V
m1 + m2

Remarques
~
Si le point matériel M2 est au repos, alors la vitesse finale V ′
devient
m 1 V1
V ′= .
m1 + m2
et l’énergie cinétique finale est

1 ′2 1 m1 2 1
E ′c1 + E ′c2 = (m1 + m2 ) V = V1 2 6= m1 V1 2
2 2 m1 + m2 2
et l’on relève que la dissipation d’énergie est égale à

1 1 m1 2 m1
∆Ec = m 1 V1 2 − V1 2 = 1 − Ec
2 2 m1 + m2 m1 + m2
m2
= Ec .
m1 + m2
Notons que la dissipation d’énergie devient négligeable si m2 ≫ m1 .

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5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG 77

5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse

5.4.1 Centre de masse

Définition
Le centre de masse G des points matériels M1 et M2 est défini par
−−→ −−→
−−→ m1 OM 1 + m2 OM 2
OG =
m1 + m2
−−→ −−→ −−→
où OG, OM 1 et OM 2 sont les vecteurs position respectivement de G, M1 et M2 .
La définition peut être étendue à un nombre quelconque de points matériels sans
difficulté.

5.4.2 Référentiel du centre de masse RG

Considérons le référentiel RG (G, GX, GY, GZ) d’origine G et dont les trois axes
(GX), (GY ) et (GZ) sont constamment parallèles respectivement aux axes (OX), (OY )
et (OZ) du référéntiel R. Calculons la vitesse de G. Partant de la définition du centre
de masse, nous obtenons
−−→
~G = V
~ (G/R) = dOG
V
dt R
~ 1 + m2 V
m1 V ~2
= .
m1 + m2

En dérivant par rapport au temps dans R, on obtient

~G −−→
dV d2 OG
~γG = =
dt R
dt2 R
1 d ~
= P1 + P~2 = ~0
m1 + m2 dt

ce qui montre bien que la vitesse de G est constante. Nous avons utilisé le fait que la
quantité de mouvement du système est conservée.

Définition
Le référentiel du centre de masse RG d’un système de points matériels est un
référentiel dont l’origine est formée par le centre de masse G et dont les trois
axes restent constamment parallèles à ceux du référentiel du laboratoire R.

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Système de deux points matériels

Remarques
Comme RG est en translation rectiligne uniforme par rapport à R qui est supposé galiléen alors
RG est un référentiel galiléen.

Lois de conservation dans RG

Soient ~vi , ~v ′i , i = 1, 2, les vitesses des points matériels dans RG et ce respectivement

à l’état initial et à l’état final, voir figure 5.5. Les vitesses initiales dans RG se déduisent
de celles dans R en utilisant la loi de composition des vitesses, sachant que la vitesse
d’entrainement est V ~G ,

Apres
Avant

Φ v’
1
m2
m1
v2

m2
v1
m1 v’
2

P’

Figure 5.5 – Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives
m1 et m2 ayant respectivement les vitesses initiales ~v1 et ~v2 .

~1 − V
~v1 = V ~G
~2 − V
~v2 = V ~G .

Loi de conservation des quantités de mouvement : L’application du principe fondamental

de la dynamique au système de points matériels et ce dans RG donne

X d~
pi X −−→
= ~0 =⇒ p~i = Cte
i=1,2
dt RG i=1,2

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5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG 79

sachant que le système de points matériels est isolé. En appliquant la loi de composition
des vitesses, nous obtenons
X
p~i = m1~v1 + m2~v2
i=1,2

~1 − V
= m1 V ~2 − V
~ G + m2 V ~G
~ 1 + m2 V
= m1 V ~2 − (m1 + m2 ) V
~G

~ G = m1 V
et en utilisant l’expression de la définition de V ~ 1 + m2 V
~2 / (m1 + m2 ), nous
aboutissons à
X
~pi = ~0.
i=1,2

La quantité de mouvement du système de points matériels est conservée et nulle

dans RG

m1~v1 + m2~v2 = ~0 = m1~v ′1 + m2~v ′2 .

Remarques
• A partir des relations précédentes, on déduit

p
~1 = −~
p2 et ~ ′1 = −~
p p ′2

ce qui implique que les points matériels se déplacent toujours dans des sens opposés aussi bien
à l’état initial qu’à l’état final. Aussi l’on peut déduire que (~vd v2 ) = π et (~v d
1, ~
′
v ′2 ) = π.
1, ~

Energie cinétique dans RG : En substituant dans l’expression de l’énergie cinétique les

vitesses dans R en fonction de celles dans RG , on obtient

1 1 1
m1 V1 2 + m2 V2 2 = m1 ~v1 + V~G + 1 m2 ~v2 + V ~G
2 2 2 2
1 ~ G + 1 m1 V
~G2 + 1 m2 v2 2 + m2~v2 · V
~ G + 1 m2 V
~G2
= m1 v1 2 + m1~v1 · V
2 2 2 2
1 1 1 ~ 2 + (m1~v1 + m2~v2 ) · V
~G
= m1 v1 2 + m2 v2 2 + (m1 + m2 ) V G
2 2 2

or m1~v1 + m2~v2 = ~0, alors

1 1 1 1 1 ~G2 .
m1 V1 2 + m2 V2 2 = m1 v1 2 + m2 v2 2 + (m1 + m2 ) V
2 2 2 2 2

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Système de deux points matériels

L’énergie cinétique du système des deux points matériels dans R est égale à
~ 2,
l’énergie cinétique du système dans RG augmentée de la quantité 12 (m1 + m2 ) VG
qui correspond à l’énergie cinétique du centre de masse G doté de la masse
m1 + m2 .

Réexprimons l’énergie cinétique dans RG , en utilisant la propriété p~1 = −~

p2 = −~
p

1 1 p2 p2 p2 1 1
m 1 v1 2 + m 2 v2 2 = + = + .
2 2 2m1 2m2 2 m1 m2

1 1 1
On pose µ = m1 + m2 , ce qui donne

1 1 p2
m1 v1 2 + m2 v2 2 = .
2 2 2µ

On note ainsi que l’énergie cinétique du système des deux points matériels a la même
expression que celle d’un point matériel de masse µ et de quantité de mouvement p~. µ
est appelée la masse réduite du système.

Exercice
Réexprimer ~
p sous la forme p~ = µ~v en déterminant l’expression de ~v .

Solution
Partons de l’expression de l’énergie cinétique dans RG
1 1 1
m1 v1 2 + m2 v2 2 = (m1~v1 · ~v1 + m2~v2 · ~v2 )
2 2 2
1
= (−~ p · ~v1 + ~p · ~v2 )
2
1
= p~ · (~v2 − ~v1 )
2
1
= p~ · ~p =⇒ p~ = µ (~v2 − ~v1 ) .
2µ

On en déduit que ~v = ~v2 − ~v1 .

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5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG 81

Remarques
• L’énergie cinétique d’un système de deux points matériels isolé dans RG est égale à l’énergie
cinétique d’une particule fictive de masse µ et de vitesse ~v = ~v2 − ~v1
1 1 1 2
m1 v1 2 + m2 v2 2 = µv .
2 2 2
• L’expression de la vitesse de la particule fictive est

~v = ~G + ~v2 − V
~v2 − ~v1 = V ~2 − V
~G + ~v1 = V ~1 .

Choc élastique

Nous allons nous intéresser dans ce paragraphe au cas où M2 est immobile dans R
~2 − V
c’est à dire ~v2 = V ~ G = −V
~G , figure 5.6.

V’1

v’ Θ1
1 θ1
VG
m1
v 2 =-VG
m1 v1 m2
θ2
Θ2

j
G
v’2 V’2

Figure 5.6 – Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 . M2 est au repos
dans R..

Les vitesses de l’état initial et de l’état final appartiennent au même plan. Nous
orientons RG tel que le plan du choc soit le plan (GX, GY ), que l’on munit de la base
cartésienne (~iG , ~jG ). Nous partons des équations de la conservation de la quantité de
mouvement et de l’énergie cinétique dans RG et utilisons les résultats des paragraphes
précédents


 ~1 + p~2 = ~0
p
p ′2 = ~0
p~ ′1 + ~

 1 2 1 2 = 1 m v ′ 2 + 1 m v ′ 2.
2 m1 v1 + 2 m2 v2 2 1 1 2 2 2

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Système de deux points matériels

Notons que nous avons quatre inconnues, chacune des vitesses ~vi′ , i = 1, 2 a deux com-
posantes, et trois équations. Nous exprimerons les solutions en fonction de Θ1 .
Nous avons établi au paravant que
1 1 1
m 1 v1 2 + m 2 v2 2 = µ (~v2 − ~v1 )2
2 2 2
1 ′2 1 2 1 2
m1 v 1 + m2 v ′2 = µ ~v2′ − ~v1′ .
2 2 2

ce qui nous permer de déduire que

~2 − V
k~v2′ − ~v1′ k = k~v2 − ~v1 k = kV ~1 k = V1 =⇒ k~v2′ − ~v1′ k = V1

m2 ′
or ~v1′ = − m ~v ce qui donne
1 2

m2 m2
k~v2′ − ~v1′ k = v2′ 1+ = v2′
m1 µ
ce qui implique que
( µ
v2′ = m2 V1 = V G = v2
m2 ′ m2
v1′ = m1 v2 =m 1
VG .

Comme M1 et M2 se déplacent dans RG toujours dans des sens opposés, alors Θ1 + Θ2 =

π, ce qui donne comme solutions en fonction Θ1

 ~v ′ = m2
m1 V cosΘ1~iG + sinΘ1~jG
1 G
 ~v ′
2 = VG cosΘ2~iG + sinΘ2~jG = VG −cosΘ1~iG + sinΘ1~jG

Remarques
A partir des deux équations précédentes et des lois de compositions des vitesses pour passer de
RG à R, on peut déduire que

~
V ′
1 = ~G = VG 1 + m2 cosΘ1 ~iG + m2 VG sinΘ1~jG
~v1′ + V
m1 m1
~
V ′
2 = ~G = VG (1 − cosΘ1 )~iG + VG sinΘ1~jG .
~v1′ + V

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CHAPITRE 6

Mouvement à force centrale

6.1 Introduction
Nous allons traiter dans ce chapitre le mouvement d’un point matériel soumis à un
champ de force centrale. Comme on le verra par la suite, la force de gravitation fait partie
de cette catégorie de forces et son étude ainsi que celle du mouvement qui en résulte ont
fait l’objet d’investigations très exhaustives et ont donné lieu à un développement d’outils
mathématiques extraordinaire facilitant la description des mouvements des planètes,
astres, comètes, · · ·. Cette catégorie de forces constitue un sujet de prédilection pour
l’application du théorème du moment cinétique.
L’application aussi bien du PFD que des théorèmes généraux de la dynamique per-
mettront de résoudre la trajectoire du mouvement. Nous énoncerons les lois de Kepler,
qui, rappelons le, ont été publiées avant la construction du modèle mathématique qui
décrit la gravitation. Ces lois ont été déduites à partir des observations expérimentales.
Les résultats de ce chapitre s’appliquent à tous les systèmes soumis à une force
centrale.

6.2 Définition

Définition
Si le support de la force résultante appliquée à un point matériel passe constam-
ment par un point fixe O, la force est dite centrale.

On peut choisir judicieusement le point O comme origine du référentiel galiléen

R(O, xyz) dans lequel on étudie le mouvement, ce qui implique que le moment de la

83
Mouvement à force centrale

force par rapport à ce point est nul. On adoptera ce référentiel pour le reste de ce
chapitre, sauf indication contraire.

6.3 Champ Newtonien

Définition
−−→
Considérons un point matériel M tel que OM = r~er . M est en mouvement dans
un champ Newtonien si la force centrale appliquée s’écrit comme suit

F~ = − rk2 ~er .

(
Si k > 0, la force F~ est dirigée vers O, elle est attractive ;
Si k < 0, la force F~ est dirigée dans le même sens que ~er , elle est répulsive ;

6.3.1 Exemples
La force électrostatique
Deux points matériels M1 et M2 de charges électriques respectives q1 et q2 intéra-
gissent par la force électrostatique selon la loi de Coulomb

1 q1 q2
F~q1 →q2 = ~er
4πǫ0 r 2
−−−−→
où r = |M1 M2 |, ǫ0 est la permitivité électrique dans le vide, définie dans le troisième
chapitre. F~q1 →q2 est répulsive si les deux charges électriques q1 et q2 sont de même signe
et attractive dans le cas contraire.

Force gravitationnelle

Considérons deux masses mO et mM situées respectivement aux points O et M tel

−−→
que OM = r~er . Les deux masses interagissent selon la loi de Newton

F~O→M = −G mOrm
2
M
~er .

G est la constante de gravitation définie auparavant. La force gravitationnelle est

toujours attractive. La masse joue pour l’interaction gravitationnelle le même rôle que
joue la charge électrique pour la force électrostatique.

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6.4 Force centrale et théorème du moment cinétique 85

Remarque
Nous nous intéresserons dans le reste de ce chapitre à l’interaction gravitationnelle entre de
grands systèmes tels que le soleil, les planètes, · · · . Ainsi le référentiel galiléen que l’on va
adopter est le référentiel héliocentrique, dont l’origine est confondue avec le centre du soleil et
les axes sont orientés vers trois étoiles fixes.

On considerera ainsi dans le reste de ce chapitre un système M de masse m soumis

à une force centrale dont le support passe par O.

6.4 Force centrale et théorème du moment cinétique

6.4.1 Théorème du moment cinétique
Appliquons le théorème du moment cinétique à M . Soit σ~o (M/R) le moment ciné-
tique de M dans R par rapport à O. On a
dσ~o (M/R) −−→
= OM ∧ F~ = ~0 =⇒ σ~o (M/R) = cte.
~
dt R
Ainsi, nous déduisons une propriété très importante des forces centrales.

Ennoncé
Le moment cinétique d’un système soumis à une force centrale est constant.

σ~o (M/R) est un vecteur contant (en direction, en sens et en module) que l’on peut
définir à partir des conditions initiales, c’est à dire
−−→ ~0
σ~o (M/R) = σ~o (M/R) = OM 0 ∧ mV
t=0
~0 sont respectivement la position et la vitesse de M à l’instant t = 0.
où M0 et V
Conséquences :
−−→
• Comme σ~o (M/R) est constant, cela implique que OM est constamment perpendi-
culaire à σ~o (M/R), ce qui veut dire que le point M se déplace dans le plan perpendiculaire
à σ~o (M/R).
• Seules deux coordonnées peuvent décrire le mouvement de M , étant donné, comme
on vient de le voir, que M se déplace sur un plan. On choisit, de manière naturelle les
coordonnées polaires (ρ, ϕ).
• La vitesse de M est V ~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ . Le moment cinétique est égal à
−−→ ~ (M/R)
σ~o (M/R) = OM ∧ mV
= mρ~eρ ∧ (ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ )
= mρ2 ϕ̇~k = mρ2 ϕ̇0~k = σ0~k.
0

où ρ0 et ϕ̇0 sont évalués à l’instant initial t = 0.

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Mouvement à force centrale

6.5 Loi des aires

Considérons un déplacement infinitésimal de M

tel que ρ → ρ + dρ et ϕ → ϕ + dϕ, l’élément de
surface engendré par ce déplacement peut être
écrit comme
1 2 1 δρ M(t+dt)
δS ≃ δSa + δSb = ρ δϕ + ρdρδϕ
2 2 δ Sb
δ Sa M(t)
où δSa est la surface d’une portion de disque
d’angle δϕ et δSb est la surface d’un triangle de
δϕ
côtés dρ, ρdϕ et M (t)M (t + dt). Lorsque δρ → 0, ρ
δSb → 0 ce qui donne
(C)
1 2 O
dS = ρ dϕ
2
et on sait que
Figure 6.1 – Surface élementaire en-
σ~o (M/R) = mρ2 ϕ̇~k = σ0~k gedrée par un déplacement élémentaire de
dS σ0 M.
=⇒ = cte = =A
dt 2m

où A est appelée la vitesse aréolaire, sachant que

dS σ0 σ0
A= dt = 2m donc S = At + cte = 2m t + cte.

Ainsi on peut énoncer la loi des aires, que l’on appelle aussi la deuxième loi de Kepler.

Ennoncé de la 2ème loi des aires

Les aires balayées pendant des intervalles de temps égaux sont égales.

Remarque
~ (M/R) =
La loi des aires peut être exprimée en fonction de la vitesse orthoradiale. Sachant que V
Vr ~eρ + Vϕ~eϕ avec Vϕ = ρϕ̇,
dS 1 2 1 1 1
= ρ ϕ̇ = ρVϕ = ρV cosβ = ρ0 V0 cosβ0
dt 2 2 2 2
où β est l’angle que forme le vecteur vitesse avec ~eϕ , voir figure 6.2

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6.6 Equation du mouvement 87

V Vρ
β

Vϕ ρ
eρ
axe ϕ

eϕ F

Figure 6.2 – Décomposition de la vitesse en composantes radiale et orthoradiale.

6.6 Equation du mouvement

On peut déterminer l’équation du mouvement de plusieurs manières.

6.6.1 PFD
La première méthode consiste à utiliser le principe fondamental de la dynamique. En
effet, comme R est galiléen, il suffit d’exprimer l’accélération de M et d’utiliser le PFD.
En effet
dV~ (M/R)
~γ (M/R) =
dt R
d
= (ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ )
dt R

2
= ρ̈ − ρϕ̇ ~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ~eϕ
et le PFD donne
F~ = m~γ (M/R)
GM m h i
2
− ~
eρ = m ρ̈ − ρϕ̇ ~
eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ~
eϕ
ρ2
en projetant sur les axes polaires, on obtient les deux équations
(
ρ̈ − ρϕ̇2 + GM
ρ2 = 0
ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ = 0
Si l’on reprend la deuxième équation et en la multipliant par ρ, on obtient

2 d 2 d kσ~o (M/R)k
ρ ϕ̈ + 2ρρ̇ϕ̇ = 0 =⇒ ρ ϕ̇ = = 0.
dt dt m

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Mouvement à force centrale

On note bien que cette équation ne reproduit que le fait que le moment cinétique est un
vecteur constant. Aussi l’équation du mouvement se réduit à

GM
ρ̈ − ρϕ̇2 + ρ2 = 0.

Pour retrouver l’équation de mouvement dans le cas général d’une force centrale, il
suffit de remplacer GM m par k.

6.6.2 Théorème de l’énergie mécanique

La force gravitationnelle étant conservative, l’énergie mécanique se conserve et a pour
expression Em = Ec + Ep avec
)
Ep = − GMρ m 1 2 GM m
=⇒ Em = m ρ̇ + ρ2 ϕ̇2 − .
Ec = 12 m ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 2 ρ

Comme Em se conserve, dEm /dt = 0, ce qui donne

GM
ρ̇ρ̈ + ρρ̇ϕ̇2 + ρ2 ϕ̇ϕ̈ + ρ̇ = 0
ρ2

GM
=⇒ ρ̇ ρ̈ − ρϕ̇2 + + ϕ̇ 2ρρ̇ϕ̇ + ρ2 ϕ̈ = 0
ρ2

GM d 2
=⇒ ρ̇ ρ̈ − ρϕ̇2 + + ϕ̇
ρ ϕ̇ = 0
ρ2 dt
GM
=⇒ ρ̈ − ρϕ̇2 + 2 = 0
ρ

nous avons utilisé le fait que le moment cinétique est un vecteur constant. Ainsi en final,
on aboutit à l’équation établie précédemment.

6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet

Dans cette paramétrisation, on utilise ρ = ρ(ϕ). Ainsi, la dérivée droite par rapport
au temps devient

d ∂ϕ ∂ ∂
= = ϕ̇ .
dt ∂t ∂ϕ ∂ϕ

On reprend l’equation du mouvement

GM
ρ̈ − ρϕ̇2 + = 0.
ρ2

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6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet 89

On peut éliminer ϕ̇ en la substituant par son expression en fonction du moment cinétique

et obtenir une équation en ρ et sa dérivée seconde par rapport au temps
ρ4 ϕ̇2 GM
ρ̈ −+ 2 = 0
ρ3 ρ
2
σ 1 GM
=⇒ ρ̈ − 02 3 + 2 = 0.
m ρ ρ
La résolution de cette équation peut se faire de manière aisée si l’on procède au chan-
gement de variable u = ρ1 , pour éliminer ρ dans les dénominateurs, et à la substitution
σ0
de la dérivée par rapport au temps par celle par rapport à ϕ sachant que ϕ̇ = mρ 2 =
σ0 2 2 σ0
m u = Cu en posant C = m .

En effet,

dρ d 1
=
dt dt u

∂ 1
= ϕ̇
∂ϕ u

d
1 du
= Cu2
du
u dϕ

1 du
= Cu2 − 2
u dϕ
du
= −C
dϕ
et calculons la dérivée seconde
d2 ρ d du
= −C
dt2 dt dϕ

d du
= −C ϕ̇
dϕ dϕ
d2 u
= −C 2 u2 2
dϕ

6.7.1 Expression de la vitesse

L’expression de la vitesse en fonction de la nouvelle variable u, en substituant la
dérivée par rapport au temps par celle par rapport à ϕ, donne
~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ
V
du
= −C ~eρ + Cu~eϕ .
dϕ
Ce qui donne pour le module de la vitesse
s 2
~ (M/R)| = C u2 + du
|V
dϕ

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Mouvement à force centrale

et cette dernière relation est appelée la première relation de Binet.

r 2
~ (M/R)| = C u2 +
|V du
Première Formule de Binet.
dϕ

6.7.2 Expression de l’accélération

On reprend l’expression de l’accélération en fonction de ρ et de ses dérivés et on
procède aux changements adéquats

~γ (M/R) = ρ̈ − ρϕ̇2 ~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ~eϕ
!
2 2 d2 u d 2
= −C u + u ~
e ρ + u ρ ϕ̇ ~eϕ
dϕ2 dt
!
2 2 d2 u
= −C u + u ~eρ
dϕ2
le deuxième terme est nul car le moment cinétique est constant. Aussi l’on a

d2 u
~γ (M/R) = −Cu2 dϕ2 + u ~eρ Deuxième formule de Binet.

6.7.3 Equation du mouvement

Pour établir l’équation du mouvement ρ = ρ(ϕ), soit on utilise l’équation établie
précédemment en procédant au changement de variable u = 1/ρ et en substituant la
dérivée seconde de ρ par rapport au temps par son expression en fonction de u ; soit
d’utiliser l’expression de l’accélération établie dans le paragraphe précédent et appliquer
le PFD en substituant dans l’expression de F~ le terme 1/ρ par u.
!
2 2 2 d2 u d2 u GM
−GM m u = −C mu +u =⇒ +u− 2 =0
dϕ2 dϕ 2 C
soit

d2 u GM
dϕ2 +u= C2

qui est une équation usuelle, équation différentielle de second ordre à coefficients
constants et avec second membre. La solution est la somme de la solution générale de
l’équation sans second membre, usm (ϕ), et de la solution particulière, upart (ϕ). En effet,
l’équation sans second membre
d2 u
+u=0
dϕ2

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6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet 91

a comme solution générale usm (ϕ) = acos(ϕ − ϕ0 ) où a et ϕ0 sont des constantes d’in-
tégration que l’on détermine à partir des conditions initiales.

La solution particulière est

GM
upart = .
C2
La solution est alors égale à
1 GM
u(ϕ) = = acos(ϕ − ϕ0 ) + 2 .
ρ C
On peut choisir l’axe polaire de telle manière que ϕ0 = ϕaxe = 0 ce qui ramène l’expres-
sion précédente à

C2
p
ρ= GM
C2
= 1+ecosϕ .
1+a GM cos(ϕ)

L’équation obtenue est celle d’une conique de paramètre p et d’excentricité e qui

seront fixés à partir des conditions initiales. L’origine du repère est le foyer de la conique,
R(F, xyz) = R(F, ρ, ϕ).

On rappelle que l’excentricité e fixe la nature de la conique comme suit :



 e=0 → la trajectoire est un cercle

 0<e<1 → la trajectoire est une ellipse

 e=1 → la trajectoire est une parabole


e>1 → la trajectoire est une hyperbole

Expressions de p et de e

Expression de p La valeur de p est fixée par la valeur du moment cinétique, des masses
et de la constante de gravitation comme suit

C2 σ02
p= GM = GM m2

sachant que σ0 est déterminé à partir de la position initiale et de la vitesse initiale

comme suit σ0 = mρ0 V0 cosβ0 .

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Mouvement à force centrale

Expression de e La valeur de e est fixée à partir de l’énergie mécanique initiale. En effet,

nous avons établi précédemment que

1 2 GM m
Em = m ρ̇ + ρ2 ϕ̇2 −
2 ρ
2 !
1 2 d 1 2 2 1 1
= m C ( ) +C − GM m
2 dϕ ρ ρ ρ
" #!
1 1 2 1 + 2ecosϕ + e2 cos2 ϕ 1 + ecosϕ
= mC 2 [−esinϕ] + − GM m
2 p2 p2 p

mC 2 2
1 + ecosϕ
= 1 + 2ecosϕ + e − GM m
2p2 p

GM C2
=
p p2

ce qui donne

mC 2 2

Em = 1 + 2ecosϕ + e − 2 − 2ecosϕ
2p2
GM m 2
= e −1 .
2p

Comme Em est conservée alors

q r
1 2 GM m 2pE0 pV02 2p
Em = E0 = 2 mV0 − ρ0 =⇒ e = 1+ GM m = 1+ GM − ρ0

Ainsi la connaissance de p et de e détermine complètement la nature de la co-

nique.

6.8 Nature de la trajectoire

Réexprimons l’équation du mouvement ρ = ρ(ϕ) en coordonnées cartésiennes R(F, xyz).
Ainsi
(
ρ2 = x2 + y 2
ρ = p − eρcosϕ = p − ex

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6.8 Nature de la trajectoire 93

ce qui donne

ρ2 = (p − ex)2 =⇒ x2 + y 2 = p2 − 2epx + e2 x2
=⇒ x (1 − e ) + 2epx + y 2 = p2
2 2
ep y2 p2
=⇒ x2 + 2 1−e 2 x + 1−e2 = 1−e 2
2
ep y2 p2 e2 p 2
=⇒ x+ 1−e 2 + 1−e2 = 1−e2 − (1−e2 )2
2
ep y2 p2
=⇒ x+ 1−e 2 + 1−e2 = (1−e2 )2

Procédons au changement de variable

(
ep
X = x+ 1−e2
(e 6= 1)
Y = y

ce qui correspond à exprimer la trajectoire dans

le référentiel

R′ (C, XY Z). L’origine C
′ 2
de R a pour coordonnées dans R (xC = −ep/ 1 − e , yC = 0).

On verra par la suite que C est en fait le centre de la conique.

L’équation prend la forme suivante en divisant par p2 /(1 − e2 )2 ,

X2 Y2
p2
+ p2
=1
(1−e2 )2 1−e2

qui n’est d’autre que l’équation d’une conique exprimée en coordonnées cartésiennes
dans R′ (C, XY Z).

Discutons la nature de la trajectoire en fonction de l’excentricité.

6.8.1 Mouvement circulaire : e = 0

Si le mouvement est circulaire alors l’excentricité e = 0 et l’équation du mouvement

devient

X 2 + Y 2 = p2

qui est l’équation d’un cercle dans R′ (C, XY Z) de centre C et de rayon p, figure 6.3.

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Mouvement à force centrale

Y y ϕ=ω=Cte
M V(M)=V =ρ ω
0 0

p=ρ
0

ρ=ρ ϕ
0

x
C F,F’ X

Figure 6.3 – Mouvement circulaire.

Remarques
• e = 0 implique que X = x et Y = y et donc les deux repères R(F, xyz) et R′ (C, XY Z)
coincident et le centre du cercle est confondu avec les foyers F et F ′ .
• e = 0 implique aussi que ρ = p = Cte = ρ0 puisque p est constante.
• La vitesse angulaire de rotation ϕ̇ est reliée à ρ0 par ρ20 ϕ̇ = C, ce qui implique que ϕ̇ =
(Cte) = ω.
• La vitesse V est orthoradiale(// à ~eϕ ) puisque la trajectoire est circulaire. la vitesse est
constante car V = ρϕ̇ = ρ0 ω = V0 . Le mouvement de rotation est uniforme.
• C = σ0 /m = ρ20 ω. Or
ρ4 2
C2 0ω
p = GM
= GM =⇒ ρ0 V02 = GM.
p = ρ0

En conclusion : Le mouvement est circulaire uniforme vérifiant ρ0 V02 = GM et

le centre du cercle est confondu avec les foyers.

6.8.2 Mouvement elliptique : 0 < e < 1

Si l’excentricité est comprise strictement entre 0 et 1, et c’est le cas le plus fréquent

en astronomie et pour les satellites artificiels, la trajectoire est une ellipse. L’équation
devient alors

( p
X2 Y2 a = 1−e2 CX : le demi-grand axe (a > b)
a2 + b2 =1 avec √ p
b = 1−e2
CY le demi-petit axe

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6.8 Nature de la trajectoire 95

Dans R′ (C, XY Z) c’est une ellipse de centre C et de grand axe a et de petit

axe b. Notons que les coordonnées polaires sont définies dans le repère initial
R(F, xyz), voir figure ?? .

Y y
M

b ρ p
eρ
ϕ
a c x
A F’ C F PX
eϕ

ρmax ρ
min
a c

Figure 6.4 – Mouvement elliptique.

Relation entre les paramètres géométriques de l’ellipse

Reprenons le repère R(F, xyz) dont l’origine est le foyer F qui est à une distance c du
−−→
centre C de l’ellipse. La position de M est repérée par F M = ρ~eρ avec ρ = p/(1+ ecosϕ),
voir figure 6.4

Notons que nous avons pris l’axe polaire comme origine des angles, ϕaxe = 0,
sinon l’équation à utiliser est

ρ = p/ [1 + ecos (ϕ − ϕaxe )]

Avec ces notations, le minimum de ρ, ρmin , est à ϕ = 0. Il est appelé le périastre.

Dans le cas du mouvement autour de la terre, le périastre est appelé périgée.

Quand le mouvement est autour du soleil, il est appelé péréhilie.

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Mouvement à force centrale

Quant au maximum de ρ, ρmax , il est à ϕ = π. Il est appelé apoastre.

Dans le cas du mouvement autour de la terre, l’apoastre est appelé apogée.

Quand le mouvement est autour du soleil, il est appelé aphélie.

Retrouvons quelques relations géométriques utiles concernant les expressions des pa-
ramètres de l’ellipse a, b, c, ρmin et ρmax en fonction de p et de e.

Partons de la relation de ρ = ρ(ϕ) :

( (
ρmin = p
1+e
p = 2 ρρmax
max ρmin
+ρmin a = ρmin + c a = ρmax +ρmin
2
p =⇒ et =⇒
ρmax = 1−e e = ρρmax
max −ρmin
+ρmin a = ρmax − c c = ρmax −ρmin
2

Or ρmax + ρmin = 2a ce qui implique que a = p/(1 − e2 ).

Quant au centre de l’ellipse, sa distance au foyer peut s’exprimer comme
p 1 − e2
c = a − ρmin = a − =a−a = a − a(1 − e) =⇒ c = ea.
1+e 1+e

L’une des propriétés de l’ellipse est que

|F M | + |F ′ M | = 2a =⇒ |F B| = a

d’où le 2 2 2
√ petit axe b vérifie a = b + c . En remplaçant c par son expression on obtient
b = a 1 − e2 . Récapitulons les résultats que l’on vient d’établir

ρmin = p/(1 + e)
ρmax = p/(1 − e)
a = p/(1 2
√−e )
b = p/ 1 − e2
c = ep/(1 − e2 )

Loi des aires et paramètres de l’ellipse

On a établi précédemment que dS = (C/2)dt que l’on peut intégrer. En prenant la
constante d’intégration nulle, nous obtenons
C σ0
S(t) = t= t.
2 2m

Définition
On appelle la période sidérale, T , l’intervalle de temps qui sépare deux passages
successifs de M devant une étoile fixe

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6.8 Nature de la trajectoire 97

La surface de l’ellipse balayée lors d’une période sidérale T , sachant que la surface
d’une ellipse est égale à πab, est

C 2π C
πab = T =⇒ Ω = = .
2 T ab

Parfois la loi des aires de l’ellipse est mise sous la forme

S(t) = πab Tt .

6.8.3 Mouvement parabolique : e = 1

Lorsque l’excentricité est égale à l’unité, ρmin = 2p qui est la distance entre le sommet
de la parabole et le foyer F . De même, l’équation cartésienne dans R(F, xyz) est donnée
par

y 2 + 2px = p2 .

Ce mouvement ne représente pas un grand intérêt physique.

y
M
p
r min=
2
ρ
ϕ
x
F p
2
p

Figure 6.5 – Mouvement parabolique.

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Mouvement à force centrale

6.8.4 Mouvement hyperbolique : e > 1

L’équation du mouvement cartésienne dans le repère R′ (C, XY Z) lorsque e > 1 est
( p
X2 Y 2 a = (e2 −1)
− 2 = 1 avec √ p
a2 b b = e2 −1

et d’asymptotes d’équations Y = ± ab X.
Revenons au repère R(F, xyz) et calculons les différents paramètres ρmin et c en fonction
de e et de p ; les expressions de a et b étant déjà établies en fonction de ces deux
paramètres.

M B
Pour ρmin = |F P |, voir figure ci-contre, on
a ρ
ϕ
p F x
ρmin = ρ(ϕ = 0) =
1+e P α C
p
Quant à c = |F C| = |F P | + |P C|, ce qui
donne
p p
c = ρmin + a = + 2
e+1 e −1
p + p(e − 1) pe
= 2
= 2 .
e −1 e −1

Figure 6.6 – Mouvement hyperbo-

lique.
Les asymptotes sont repérées par l’angle α tel que
c
cosα = √
c2 + b2
ep
e2 −1
= q
e2 p 2 e2 p 2
(e2 −1)2 + (e2 −1)
1
e2 −1 1
= q =
e2 e
e2 −1

6.9 Retour aux lois de Kepler

Il faut signaler que ces lois ont été déduites à partir d’observations expérimentales
à la fin du XVème siècle et ce à une époque où ni la loi de de la gravitation ni les lois

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6.9 Retour aux lois de Kepler 99

de la dynamique ne sont encore découvertes. Ce qui confère un caractère important aux

lois de Kepler. Ces lois permettent de déduire nombre de propriétés sur les orbites des
planètes sans disposer de la solution mathématique de la trajectoire.

6.9.1 Première loi de Kepler : loi des orbites

Ennoncé
Les planètes du système solaire décrivent des orbites elliptiques dont le soleil
occupe l’un de ces foyers

La conséquence que l’on peut déduire est que la force qui s’exerce entre le soleil et la
planète est forcément portée par l’axe soleil-planète, c’est donc une force centrale.

6.9.2 Deuxième loi de Kepler : loi des aires

Notons respectivement par S le soleil et par M une position quelconque d’une planète
sur son orbite.

Ennoncé de la loi des aires

−−→
Les aires balayées par SM pendant deux intervalles de temps égaux sont égales.

A P
Soleil

Figure 6.7 – les deux surfaces ont la même aire.

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Mouvement à force centrale

Cette loi nous permet de déduire que la vitesse de la planète est d’autant plus
grande que celle-ci se rapproche du soleil.
En effet, l’arc parcouru à la préhélie (P ) est plus grand que celui parcouru à l’aphélie
(A) ; comme les deux arcs sont parcourus dans le même intervalle de temps, alors la
vitesse à la préhélie est plus grande, voir figure 6.7

6.9.3 Troisième loi de Kepler : loi des périodes

Ennoncé
Le carré de la période sidérale T d’une planète est directement proprortionnel
au cube du demi-grand axe de l’orbite elliptique de la planète
En reprenant la loi des aires exprimée en fonction de la période sidérale, d’une part,
et en fonction de C, d’autre part, on en déduit que
1 C
πab =
T 2
sachant que p = C 2 /GM = b2 /a, on obtient

4π 2 a2 b2 GM a
T2 = 2
= 4π 2 a2 b2 = 4π 2 a2 b2 GM 2
C p b
2 3
= 4π GM a

ce qui démontre bien la troisième loi de Kepler.

Rappelons que Kepler a établi ces lois à partir de l’analyse de mesures !

6.10 Nature des orbites et conditions initiales

Nous avons établi les relations entre les paramètres de la conique et les conditions
initiales. Nous allons voir dans ce paragraphe, le lien entre les conditions initiales que
sont ρ0 , V0 et β0 , d’une part, et la nature de la trajectoire ou orbite, d’autre part.

Rappelons que nous avons adopté l’axe polaire comme origine de ϕ, c’est à dire
ϕ0 = 0.
Toutefois, dans le cas général, l’axe de l’orbite ne coincide pas avec l’axe polaire. Notons
cette angle par ϕaxe , voir figure 6.8. Aussi, à partir des condition initiales, il faut déter-
miner et fixer e, p et ϕaxe . Notons que l’angle β est celui que fait le vecteur vitesse avec
~eϕ .

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6.10 Nature des orbites et conditions initiales 101

Vρ y
V

Vϕ β
ρ
eρ
β
axe ϕ 0

eϕ ϕaxe x
F ρ V0
0

Figure 6.8 – Cas général, l’axe de l’orbite ne coincide pas avec l’axe polaire.

6.10.1 Relation entre β et ϕ

Nous avons finalement

e|sinϕ|
tgβ = .
|1 + ecosϕ|

6.10.2 Conditions initiales et paramètres de la conique

Nous avons déjà établi les relations entre p, e et les conditions initiales. Nous allons le
refaire cette fois-ci en fonction du rapport entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle
à l’état initial, ξ, défini par
E0c ρ0 V02
ξ= |E0p | = 2GM .

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Mouvement à force centrale

Expression de p
On sait que C = ρ0 V0 cosβ0 et p = C 2 /GM , ce qui donne

ρ20 V02 cos2 β0

p= GM = 2ξρ0 cos2 β0 .

Expression de e et ϕaxe
Nous avons
( p
( p
ρ0 = 1+ecosϕaxe ecosϕaxe = ρ0 − 1 sin(2β0 ) sin(2β0 )
ρ0 =⇒ p =⇒ tgϕaxe = GM
= 1
tgβ0 = p esinϕaxe esinϕaxe = ρ0 tgβ0
2
2cos β0 − 2ρ V 2 2cos2 β0 − ξ
0 0

Quant à l’excentricité, on reprend l’expression que nous avions établi en fonction de

l’énergie mécanique
2pE0m
e2 = 1 +
GM m
2p
= 1+ (E0c − |E0p |)
GM m
2p
= 1+ |E0p | (1 − ξ)
GM m
2 GMm
= 1+ 2ξρ0 cos2 β0 (1 − ξ)
GM m ρ0
= 1 + 4ξ(1 − ξ)cos2 β0

Récapitulons les réultats établis

E0c ρ0 V02
ξ = =
|E0p | 2GM
p = 2ξρ0 cos2 β0
sin(2β0 )
tgϕaxe =
2cos2 β0 − 1ξ
e2 = 1 + 4ξ(ξ − 1)cos2 β0

6.11 Satellites terrestres

Nous étudions le mouvement des satellites terrestres dans le référentiel géocentrique
R(O, xyz), que l’on suppose galiléen. On ne considère que l’effet de l’attraction terrestre

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6.11 Satellites terrestres 103

et l’on néglige celle des autres astres. Soient MT et RT respectivement la masse et le rayon
de la terre. Soit m la masse du satellite telle que m << MT . On utilise l’approximation
consistant à considérer la forme de la terre sphérique ce qui nous permet de considérer
que l’effet de l’attraction terrestre est isotrope, indépendant de ϕ.

Rappelons que la forme de la terre est applatie aux pôles.

Avec ces considérations, l’attraction de la terre sur le satellite peut se mettre sous la
forme

F~ = − GmM
ρ2 ~
T
eρ .

et l’on peut tout simplement appliquer tous les résultats de ce chapitre.

6.11.1 Lancement d’un satellite V~0 ⊥ ρ~0

A la lumière des résultats établis dans le paragraphe précédent, liant les conditions
initiales aux paramètres de l’orbite, nous allons analyser l’effet des conditions initiales
sur le lancement d’un satellite terrestre.
Pour faciliter cette analyse, représentons l’excentricité e de la conique en fonction du
rapport entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du satellite

p
e= 1 + 4ξ(ξ − 1)cos2 β0

en prenant β0 comme paramètre, figure 6.9. Nous nous focaliserons ensuite sur le cas
β0 = 0 qui nous intéresse.

Analyse de l’orbite du satellite

Etablissons la vitesse à laquelle le satellite ne retombe pas sur son point de lancement
et gravite autour de la terre dans une orbite.
Le satellite ne doit pas chuter sur son point de lancement, ce qui impose que p ≥ RT
et

2ξρ0 ≥ RT =⇒ ρ20 V02 ≥ GMT RT

en terme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle

1 1 GmT RT 1 RT
mV02 ≥ =⇒ E0c ≥ E0p .
2 2 ρ0 ρ0 2 ρ0

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Mouvement à force centrale

Supposons que cette condition est remplie. e e= 1+4ξ(ξ-1)cos2β β =π/4

0
2 0
La figure ci-contre présente les variations de
1.8 β =π/3
l’excentricité en fonction de ξ. On note 0

1.6 β =0
0
• que e présente un minimum à ξ = 1/2
1.4
∀β0 ∈ [0, π/2[ et seule la valeur β0 = 0 donne
un minimum à e = 0 et donc une orbite cir- 1.2
β =π/2
culaire n’est possible que pour β0 = 0. 1 0

0.8
• 0 ≤ e < 1 pour ξ ∈ [0, 1[. C’est à dire que
l’orbite ne peut être circulaire ou elliptique 0.6

que dans cette région de ξ. 0.4

• e = 1 pour ξ = 1 ∀β0 . L’orbite parabolique 0.2

ne dépend pas de la direction de V~0 . 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
ξ=E /E0p
• pour ξ ≥ 1, e ≥ 1 ∀β0 et donc l’orbite est 0c

une parabole ou une hyperbole quelque soit

la valeur de β0 .
Figure 6.9 – Variation de l’excentricité
en fonction de ξ = E0c /E0p .

Revenons au cas qui nous intéresse β0 = 0. On peut noter que


0 < ξ < 12 


 =⇒ 0 < e < 1 orbite elliptique : la terre occupe F ′ .
0 < ρ0 V02 < GMT 
ξ = 12 


 =⇒ e=0 orbite circulaire : la terre occupe C et (C = F =
ρ0 V02 = GMT 
1
2 <ξ <1 

 =⇒ 0 < e < 1 orbite elliptique : la terre occupe F .
GMT 
2 < ρ0 V02 < GMT 
ξ=1 

2 
 =⇒ e=1 orbite parabolique : le satellite est libéré.
ρ0 V0 = GMT 
ξ>1 

2

 =⇒ e>1 orbite hyperbolique : le satellite est libéré.
ρ0 V0 > GMT

La figure 6.10 illustre les différentes orbites que peut occuper le satellite selon le
rapport entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle ξ.

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6.11 Satellites terrestres 105

ξ=1 ξ>1
satellite

0.5<ξ<1 V0
ξ=0.5
0<ξ<0.5 eϕ

ρ eρ
0
ρ2 V20 〈 GMTRT
0

E0c
Figure 6.10 – Orbites du satelitte selon le rapport ξ = E0p .

Vitesse nécessaire pour mettre un satellite sur une orbite circulaire

Rappelons qu’une orbite circulaire n’est possible que pour β0 = 0. En effet, prenons
β0 6= 0, et vérifions si l’équation de e2 en fonction de ξ a une solution nulle, ce qui donne
1
1 + 4ξ(ξ − 1)cos2 β0 = 0 =⇒ ξ 2 − ξ + =0
4cos2 β0
dont le discriminant est ∆ = 1 − 1/cos2 β0 < 0, par conséquent l’équation n’a pas de
solution réelle.

On en conclut que seule β0 = 0 permet d’avoir une orbite circulaire.

L’équation de l’excentricité e donne

1
e2 = 0 =⇒ ξ 2 − ξ + =0
4
dont le discriminant est ∆ = 0, ainsi l’équation a une racine double et seule la racine
positive est une solution physique. D’où
s
1 GMT
e2 = 0 =⇒ ξ = =⇒ V0 =
2 ρ0

Sachant que g0 = GMT /RT2 ≃ 9.81ms−2 et en notant la vitesse à communiquer au

satellite par vc , on a
√ RT RT
vc = g0 √ ≃ 9.81 √ .
ρ0 ρ0

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Mouvement à force centrale

On pose pour la suite ρ0 = RT + h, h étant l’altitude à laquelle on lance le satellite.

On voit bien que la vitesse initiale à communiquer au satellite est d’autant plus
faible que l’altitude de lancement est haute.
A la surface terrestre, h = 0, la vitesse à communiquer au satellite est la plus grande
et égale à
√
vc = g0 RT ≃= 7.9kms−1 .

Rappelons que nous avons établi auparavant que la vitesse de révolution d’une
orbite circulaire est orthoradiale et constante, donc elle est égale à la vitesse
initiale V0 . La période de révolution est égale à
2πRT
T = ≃ 84min.
vc

Vitesse de libération parabolique

Calculons la vitesse à communiquer à un satellite pour le mettre sur une orbite
parabolique, v1 , dite vitesse de libération.
On reprend l’équation de e2 =1, ce qui nous donne
s
2GMT p RT
1 + 4ξ(ξ − 1) = 1 =⇒ ξ = 1 =⇒ v1 = ≃ 2g0 √
ρ0 ρ0

Si on choisit le lancement à la surface de la terre, il faut

√ √
v1 = 2g0 RT = 2vc = 11.2kms−1 .

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CHAPITRE 7

Oscillateur harmonique

7.1 Introduction

Le modèle de l’oscillateur harmonique revêt une importance particulière. Il décrit

le mouvement de nombre de systèmes, mécaniques et électriques, soumis à des forces
conservatives au voisinage d’une position d’équilibre stable. Les résultats de ce modèle
peuvent être utiles et appliqués à un problème où un point matériel dont la dynamique
est régie par la même équation différentielle.
Nous allons aborder dans ce chapitre l’oscillateur harmonique à un seul degré de liberté,
sauf mention contraire, et ce dans les configurations suivantes :
• Non amorti et libre : le système est soumis à la seule force conservative ;
• Amorti et libre : le système est soumis, en plus de la force conservative, à une force
dissipative ou force de frottement ;
Nous étudierons en détail les régimes afférents à ce dernier cas.

107
Oscillateur harmonique

7.2 Oscillateur harmonique à une seule dimension libre non

amorti

7.2.1 Forme canonique de l’équation différentielle

Définition
On appelle un oscillateur harmonique à un seul degré de liberté x tout système
physique dont la description dépend d’un seul paramètre x vérifiant l’équation
différentielle linéaire

ẍ + ω02 x = 0 où ω0 est la pulsation propre.

Exemple
• Le mouvement d’une masse m soumise à la seule force de rappel par un ressort
de constante de raideur k, l’élongation étant décrite par x, est régi par l’équation
k
ẍ + x=0
m
k
où ω02 = m .
• L’évolution de la charge q d’un condensateur de capacité C monté en série
avec une inductance L et une résistance R = 0, en l’absence de toute excitation
externe, est décrite par l’équation
1
q̈ + q = 0.
LC
1
Aussi la pulsation propre de la charge q est égale à ω02 = LC .

7.2.2 Description du mouvement

La solution générale de l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique est

x(t) = Xm cos (ω0 t + ϕ)

où Xm est l’amplitude et ϕ la phase à l’origine des temps et T0 = 2π/ω0 la période

propre de l’oscillateur harmonique.

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7.2 Oscillateur harmonique à une seule dimension libre non amorti 109

Xm et ϕ sont déterminés à partir des conditions initiales

(  r
 v2
x(t = 0) = x0 = Xm cosϕ Xm = x20 + ω02
=⇒ 0
ẋ(t = 0) = v0 = Xm ω0 sinϕ 
tan ϕ = − ωv00x0 .

Remarque
La solution peut s’écrire aussi sous la forme

x = Xm cosϕcos(ω0 t) − Xm sinϕsin(ω0 t)
= Acos(ω0 t) + Bsin(ω0 t)
v0
où l’on peut identifier A = Xm cosϕ = x0 et B = −Xm sinϕ = ω0
ce qui donne finalement

v0
x(t) = x0 cos(ω0 t) + ω0
sin(ω0 t).

7.2.3 Energies de l’oscillateur harmonique

Etant donnée que la solution générale de l’équation différentielle est de la forme
x(t) = Xm cos (ω0 t + ϕ) et de période T0 , toutes les grandeurs décrivant le mouvement,
l’énergie cinétique et l’énergie potentielle entre autres, sont également périodiques et de
période T0 .

Energie cinétique :
L’énergie cinétique à l’instant t étant égale à Ec (t) = 21 mẋ2 = 21 mω02 Xm
2 sin2 (ω t + ϕ),
0
sa valeur moyenne est donnée par
Z
1 T0
< Ec > = Ec (t)dt
T0 0
2 Z T0
mω02 Xm
= sin2 (ω0 t + ϕ) dt
2T0 0
2 Z T0
mω02 Xm
= 1 − cos2 (ω0 t + ϕ) dt
2T0
"0 Z T0 #
2
mω02 Xm cos2 (ω0 t + ϕ) − 1
= T0 − dt
2T0 0 2
2
mω02 Xm
= .
4
L’énergie cinétique moyenne de l’oscillateur harmonique est finalement égale à

mω02 Xm
2
< Ec >= 4 .

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Oscillateur harmonique

Energie potentielle

Définition
L’oscillateur harmonique à un degré de libérté x évolue dans un puits de potentiel
parabolique dont l’énergie potentielle est égale à
1
Ep (x) = Ep (0) + kx2 .
2

Si la force est conservative et dérive d’un potentiel U (x), comme l’on considère
en général le mouvement autour d’une position d’équilibre stable x0 , alors U (x)
peut s’écrire comme suit, en utilisant un développement limité à l’ordre 2

dU (x) 1 d2 U (x)
U (x) = U (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 )2 + O(x3 ).
dx x=x0
2! dx2 x=x0

dU (x)
Comme x0 est un point d’équilibre, alors dx = 0 ce qui permet d’écrire
x=x0

1 d2 U (x)
U (x) ≃ U (x0 ) + (x − x0 )2
2! dx2 x=x0

d2 U (x)
qui n’est d’autre que l’expression de Ep en prenant x0 = 0 et k = dx2
.
x=x0

On prend dans la suite de ce chapitre Ep (0) = 0. Calculons l’énergie potentielle

moyenne de l’oscillateur harmonique
Z
1 T0
< Ep > = Ep (t)dt
T0 0
kXm2 Z T0
= cos2 (ω0 t + ϕ) dt
2T0 0
2 Z T0 1
mω02 Xm
= (cos2 (ω0 t + ϕ) + 1) dt
2T0 0 2
2
mω02 Xm
= T0
2T0
2
mω02 Xm
= .
4
Nous avons utilisé la relation k = mω02 . L’énergie potentielle moyenne de l’oscillateur

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7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti 111

harmonique est donnée par

mω02 Xm
2
< Ep >= 4 =< Ec >

Energie mécanique
L’énergie mécanique Em de l’oscillateur harmonique à un instant t est donnée par

Em = Ec (t) + Ep (t)
1 1
= mẋ2 + kx2
2 2
1 1
= mXm ω0 sin2 (ω0 t + ϕ) + kXm
2 2 2
cos2 (ω0 t + ϕ)
2 2
or ω02 = k/m, ce qui donne
1
2 2
Em = mXm ω0 cos2 (ω0 t + ϕ) + sin2 (ω0 t + ϕ)
2
1 2 2
= mXm ω0 .
2

Remarques
• L’énergie mécanique est indépendante du temps. Ce qui était attendu étant donnée que la
force à laquelle est soumis l’oscillateur harmonique est conservative.
• On note que
1
< Ec >=< Ep >= Em .
2
ce qui montre qu’en moyenne l’énergie mécanique est répartie de manière égale entre l’énergie
cinétique et l’énergie potentielle.
• Rappelons qu’au cours du temps, comme nous l’avons vu précédement, l’énergie potentielle
varie et se transforme en énergie cinétique et vice-versa telle qu’à tout instant la somme est
égale à l’énergie mécanique dont la valeur est constante.

7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti

L’amortissement de l’oscillateur est dû à la présence d’une force dissipative. La des-
cription de cette dernière par une force de frottement fluide de la forme −hẋ, h étant le
coefficient de frottement fluide, permet d’écrire l’équation différentielle du mouvement
comme suit
1
−hẋ − kx = mẍ =⇒ ẍ + ẋ + ω02 x = 0
τ
avec τ = 1/h.

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Oscillateur harmonique

Définition
On définit le coefficient de qualité Q par

Q = τ ω0 .

L’équation différentielle canonique de l’oscillateur amorti libre peut se mettre ainsi

sous la forme
ω0
ẍ + Q ẋ + ω02 x = 0.

Remarques
• Q est sans unité.
• Le sens physique du coefficient de qualité Q est d’apprécier l’effet relatif de l’amortissement
sur le mouvement de l’oscillateur. Si Q → +∞, l’amortissement devient négligeable.
• Tout système physique évoluant selon l’équation différentielle précédente peut être traité
comme un oscillateur libre amorti.
• Multiplions l’équation différentielle canonique par mẋ,
ω0 2
mẋẍ + mẋ + mẋω02 x = 0
Q

d 1 1 mω0 2
=⇒ mẋ2 + 2
= − ẋ < 0
dt 2 2kx Q
dEm
=⇒ < 0.
dt
L’énergie mécanique de l’oscillateur diminue avec le temps. Ce qui est attendu à cause de la
force disspative.

7.3.1 Description du mouvement

L’équation canonique de l’oscillateur libre amorti est une équation différentielle de
second ordre à coefficients constants dont l’équation caratéristique est donnée par
ω0
r 2 + r + ω0 = 0.
Q
On pose 2α = ω0 /Q, l’équation caractéristique devient alors r 2 + 2αr + ω02 = 0 ce qui
permet d’écrire le discriminant réduit comme suit
∆′ = α2 − ω02 .
La nature de la solution de l’équation différentielle, et par conséquent le régime du
mouvement, dépend de ∆′ que l’on réexprime sous la forme

′ ω02 1
∆ = 2
− ω02 = ω02 −1 .
4Q 4Q2
Nous allons étudier le signe de ∆′ , et donc définir le régime du mouvement, en utilisant
Q comme paramètre.

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7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti 113

Régime apériodique
Si ∆′ > 0 =⇒ Q < 1/2, l’équation caractéristique possède deux solutions réelles
distinctes
√ q
′
ω0 2
r1,2 = −α ± ∆ = − 1 ∓ 1 − 4Q .
2Q
L’équation du mouvement est ainsi donnée par
ω0 t
ω0
√ ω
√
− 1−4Q2 t 0
− 2Q 1−4Q2 t
r1 t r2 t
x(t) = Ae + Be =e 2Q Ae 2Q + Be .

A et B sont déterminés à partir des conditions initiales x0 et v0

( ( 
A + B = x0 B = x0 − A  B = x0 − A
=⇒ =⇒ v0 −x0 r2
Ar1 + Br2 = v0 A (r1 − r2 ) + x0 r2 = v0  A = ω0 √1−4Q2 .
Q

Remarque
p p
Notons bien que Q < 1/2 =⇒ 1 − 4Q2 < 1 =⇒ 1∓ 1 − 4Q2 > 0 et par conséquent r1,2 < 0.
Aussi lorsque t → +∞, x(t) → 0. x(t) a tendance à décroitre plus rapidement vers 0 pour des
grandes valeurs de Q.

La figure 7.1 illustre l’évolution de x(t) en fonction du temps pour quelques valeurs
de Q.

x(t)[m]
1.2
ω0 = 2Hz Q=0.4
1 x 0 = 1m Q=0.3
v 0 = 2ms-1 Q=0.2
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]

Figure 7.1 – Evolution temporelle de x en réqime apériodique pour différentes valeurs

de Q.

Régime critique
Dans le cas où ∆′ = 0, ce qui correspond à Q = 12 , l’équation caractéristique a une
racine réelle double
r1,2 = −ω0

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Oscillateur harmonique

et la solution générale de l’équation différentielle est

x(t) = (A + Bt) e−ω0 t .

A et B sont déterminés à partir des conditions initiales comme suit

( (
x0 = A A = x0
=⇒
v0 = B − ω 0 A B = v0 + ω0 x0 .

La figure 7.2 montre l’évolution temporelle de x.

2.5 x(t)[m]

ω0 = 10Hz
2 x 0 = 1m
v 0 = 2ms-1

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]

Figure 7.2 – Evolution de x(t) en régime critique.

Régime pseudo-périodique
Le régime pseudo-périodique a lieu lorsque ∆′ < 0 =⇒ Q > 1/2. On peut écrire ainsi

′ 1 1
∆ = ω02 2
− 1 = −ω02 1 −
4Q 4Q2
= i2 Ω2

1
où Ω2 = ω02 1 − 4Q2 > 0. L’équation caractéristique a deux racines complexes dis-
tinctes
ω0
r1,2 = − ± iΩ.
2Q
La solution générale de l’équation différentielle dans ce cas se met sous la forme

x(t) = Aer1 t + Ber2 t

ω
0 t
ω0 t
− 2Q − 2Q
= e AeiΩ t + Be−iΩ t = Ae cos (Ωt + ϕ)
ω0
A et ϕ sont déterminés à partir des conditions initiales. On pose Xm = Ae− 2Q t .

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7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti 115

C’est un mouvement sinisoidal dont l’amplitude varie avec le temps et tend vers
0 lorsque t devient grand. C’est pour cette raison que le régime est dit pseudo-
périodique. La pseudo-période des oscillations est égale à
2π 2π 1
T = = q
Ω ω0 1 − 1
4Q2
T0
= q
1
1− 4Q2

T0 étant la période propre de l’oscillateur.

Les constantes d’intégration de la solution A et ϕ sont déterminées comme suit

( ( q
v02
x0 = Acosϕ A = x20 +
=⇒ v0
Ω2
v0 = −ΩAsinϕ tan ϕ = − Ωx .
0

La figure 7.3 montre l’évolution temporelle de x(t) dans le cas du régime pseudo-
périodique.

x(t)[m]
ω0 = 10Hz -0.5
ω0
t
x0 = 1m X m=Ae
Q
1.5 v0 = 10ms-1
Q = 10
1

0.5

-0.5

-1

-1.5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

t[s]

Figure 7.3 – Evolution de x(t) en régime pseudo-périodique.

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Oscillateur harmonique

Décrement logarithmique

Définition
Le décrement logarithmique δ est défini par
ω0 T 2π
δ = =p .
2Q 4Q2 − 1

L’expression du décrement logarithmique peut être obtenue d’une autre manière. En

effet, calculons le rapport entre x(t) et x(t + nT ). Nous obtenons
ω
0 t
− 2Q
x(t) Ae cos (Ωt + ϕ)
= ω
0 (t+nT )
x(t + nT ) Ae− 2Q
cos (Ω(t + nT ) + ϕ)

x(t) ω0
nT ω0 x(t)
= ω0 =e 2Q =⇒ nT = ln .
e− 2Q nT x(t) 2Q x(t + nT )

Le décrement logarithmique peut se calculer graphiquement à partir du rapport

entre les valeurs de x(t) des deux pics successifs des oscillations

x(t)
δ = ln .
x(t + T )

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Table des matières

1 Rappels et compléments mathématiques 3

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Notions de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 système des coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Système des coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 système des coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Différentielle d’un vecteur unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Cinématique du point matériel 19

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.4 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.4 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.2 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

117
TABLE DES MATIÈRES

3 Dynamique du point matériel 35

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Masse et forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.1 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Principe fondamental de la dynamique : PFD . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Principe de l’action et de la réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6 Les lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.1 Première loi de Newton : Principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.2 Deuxième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6.3 Troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7 Référentiels Galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.8 Référentiels non galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.8.1 Expression du PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.9 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel R . . . . . . . . . . . . . 45
3.10 Application du PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4 Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel 49

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Moments et théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.1 Moment d’une force par rapport à un point O . . . . . . . . . . . . 49
4.2.2 Moment d’une force par rapport à un axe (∆) . . . . . . . . . . . . 50
4.2.3 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.4 Moment cinétique par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1 Cas d’un référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2 Cas d’un référentiel non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.3 Exemple d’application du théorème du moment cinétique . . . . . 53
4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique . . . . . 55
4.4.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.2 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.3 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.4 Energie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.5 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.6 Forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.7 Forces non conservatives : forces dissipatives . . . . . . . . . . . . 60
4.4.8 Forces conservatives et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.9 Expression du travail dans le cas général . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.10 Energie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.11 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.12 Cas de forces conservatives : Conservation de l’énergie mécanique . 64
4.4.13 Equilibre d’un point et conditions de stabilité . . . . . . . . . . . . 65

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TABLE DES MATIÈRES 119

5 Système de deux points matériels 69

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2 Loi de conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.1 Choc élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.2 Choc inélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG . . . . . . . . . . 77
5.4.1 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4.2 Référentiel du centre de masse RG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

6 Mouvement à force centrale 83

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.3 Champ Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.3.1 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.4 Force centrale et théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . 85
6.4.1 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.5 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.6 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.6.1 PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.6.2 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet . . . . . . . . . . . . . 88
6.7.1 Expression de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.7.2 Expression de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.7.3 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.8 Nature de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.8.1 Mouvement circulaire : e = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.8.2 Mouvement elliptique : 0 < e < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.8.3 Mouvement parabolique : e = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.8.4 Mouvement hyperbolique : e > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.9 Retour aux lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.9.1 Première loi de Kepler : loi des orbites . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.9.2 Deuxième loi de Kepler : loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.9.3 Troisième loi de Kepler : loi des périodes . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.10 Nature des orbites et conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.10.1 Relation entre β et ϕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.10.2 Conditions initiales et paramètres de la conique . . . . . . . . . . . 101
6.11 Satellites terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.11.1 Lancement d’un satellite V ~0 ⊥ ρ~0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

7 Oscillateur harmonique 107

7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 Oscillateur harmonique à une seule dimension libre non amorti . . . . . . 108
7.2.1 Forme canonique de l’équation différentielle . . . . . . . . . . . . . 108

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TABLE DES MATIÈRES

7.2.2 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

7.2.3 Energies de l’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3.1 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

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Table des figures

1.1 Représentation d’un point M dans un repère R(O, e~1 , e~2 , e~3 ), figure à gauche,
et celle d’un vecteur, figure à droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Coordonnées cartésiennes de M dans R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Coordonnées cylindriques de M dans R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Coordonnées sphériques de M dans R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Rotation d’un vecteur unitaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1 Force attractive entre deux charges électriques de même signes. . . . . . . 37

3.2 Figure de gauche : Force gravitationnelle s’éxerçant entre deux masses m1
et m2 . Figure de droite : Force de frottement solide. . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Point matériel M en rotation uniforme autour de Oz. . . . . . . . . . . . 48

4.1 Pendule simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.2 Travail moteur : 0 < α < π/2, figure de gauche, et travail resistif : π/2 <
α < π, figure de droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Point matériel M soumis à une force de rappel. Le ressort est étiré, courbe
de gauche, et comprimé, courbe de droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4 Exemples de positions d’éuilibre : stable, instable et metastable. . . . . . . 67

5.1 Choc entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et

~1 et V
m2 ayant respectivement les vitesses initiales V ~2 . . . . . . . . . . . . 70
5.2 Choc direct entre deux points matériels M1 et M2 . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Choc entre deux points matériels M1 et M2 où M2 est immobile dans R. . 74
5.4 Choc totalement inélastique ou mou entre deux points matériels M1 et M2
où M2 est immobile dans R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5 Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives
m1 et m2 ayant respectivement les vitesses initiales ~v1 et ~v2 . . . . . . . . . 78

121
TABLE DES FIGURES

5.6 Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 . M2 est au repos

dans R.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

6.1 . . . . .
Surface élementaire engedrée par un déplacement élémentaire de M . . . . . 86
6.2 Décomposition de la vitesse en composantes radiale et orthoradiale. . . . . 87
6.3 Mouvement circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4 Mouvement elliptique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.5 Mouvement parabolique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.6 Mouvement hyperbolique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.7 les deux surfaces ont la même aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.8 Cas général, l’axe de l’orbite ne coincide pas avec l’axe polaire. . . . . . . 101
6.9 Variation de l’excentricité en fonction de ξ = E0c /E0p . . . . . . . . . . . . 104
E0c
6.10 Orbites du satelitte selon le rapport ξ = E 0p
.. . . . . . . . . . . . . . . . . 105

7.1 Evolution temporelle de x en réqime apériodique pour différentes valeurs

de Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Evolution de x(t) en régime critique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.3 Evolution de x(t) en régime pseudo-périodique. . . . . . . . . . . . . . . . 115

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