DEUG MIAS2 Janvier 2004

MÉCANIQUE

Sans documents ni calculatrices

Durée 3 heures

I. Cinématique du solide. Figure 1

Soit R1 = O1 x1 y1 z1 un repère orthonormé direct, de base b1 = {~x1 , ~y1 , ~z1 },

lié à un plan P1 situé dans O1 x1 y1
R = Oxyz de base b = {~x, ~y , ~z} est un repère lié à un solide S de révolution
autour de Oz. S est constitué d’un disque de centre O, de rayon a, d’une tige
−−→
OO0 de longueur 2a, telle que OO0 = 2a~z et d’une demi-sphère S 0 de centre
O0 , de rayon a. Le centre O reste sur O1 z1 , le disque étant tangent au plan
P1 ; on appelle K1 le point de contact.
R2 = C2 x2 y2 z1 , de base b2 = {~x2 , ~y2 , ~z1 }, est lié à un plateau circulaire
S2 de centre C2 , d’axe C2 z1 qui reste confondu avec l’axe O1 z1 au cours du
mouvement. La demi-sphère S 0 du solide S est tangente au plateau S2 ; on
note K2 le point de contact.
Paramètres de position : ψ,θ, ϕ et α, angles définis par les successions de
bases suivantes :
~x1 , ~y1 , ~z1 ψ ~u, ~v , ~z1 θ ~u, w,
~ ~z ϕ ~x, ~y , ~z
b1 → b0 → b00 → b

~x1 , ~y1 , ~z1 α ~x2 , ~y2 , ~z1

b1 → b2
−−→ −−−→
I.1 Montrer que O1 O = a sin θ~z1 et que O1 C2 = a (sin θ + 2 cos θ + 1) ~z1
I.2 Par la cinématique du solide S, déterminer la vitesse de glissement
de S par rapport au plan P1 .
I.3 Calculer les vitesses du point de contact K2 par rapport aux repères
R et R2 . En déduire la vitesse de glissement de S par rapport à S2 .
I.4 Dans le cas du non glissement simultané en K1 et K2 , quelles sont les
surfaces axoïdes des mouvements de S par rapport à S1 et de S par rapport
à S2 ?

1
 I.5 On suppose que le mouvement de S répond aux lois suivantes :
ψ = ϕ = ωt, que θ est constant et vaut π/4.
−−→
Un point M est défini par : OM = a (cos ωtw ~ + sin ωt~z).
En considérant le mouvement de M par rapport à R1 comme mouvement
absolu, celui de M par rapport à R comme mouvement relatif et celui de
R par rapport à R1 comme mouvement d’entraînement, déterminer, par la
composition des mouvements, à l’instant t = 0 :
I.5a la vitesse et l’accélération d’entraînement de M
I.5b sa vitesse et son accélération relatives
I.5c son accélération absolue.

Figure 1

2
 Exercice II-figure 2

Soit R = Oxyz un repère orthonormé direct galiléen, de base b = {~ex , ~ey , ~ez },
lié à un bâti S0 .
Toutes les liaisons envisagées dans cet exercice sont idéales (sans frotte-
ment).
On considère une structure Σ (voir figure 2) formée de quatre parties S1 ,
S2 , S3 et S4 .
S1 est constituée de trois tiges AD, CG et GB rectilignes coplanaires ;
la tige AD de longueur 2L, de milieu C est soudée orthogonalement à la
tige CG de longueur 2d, elle-même soudée orthogonalement à la tige GB de
longueur L. Liaisons de S1 avec le bâti S0 : L01 : sphérique en B (−d, 0, 0),
L∗01 : annulaire linéique d’axe Ox (Ox pour (O, ~(ex )) en A (+d, 0, 0).
S2 est une tige DH de longueur 2h, de milieu E. Liaison L12 de S1 et S2 :
rotoïde en D, d’axe Dx, de sorte que DH reste orthogonal à Dx.
S3 est un vérin reliant C et E de sorte que DH reste orthogonal à AD.
La liaison L23 de S2 avec S3 est sphérique en E, la liaison L13 de S3 avec S10
est également sphérique en C.
S4 est un vérin d’extrémités J et K. La liaison L41 de S4 avec S1 est
cylindrique en K, d’axe Kx, JK orthogonal à Kx et la liaison L40 de S4
avec le bâti S0 est sphérique en J(0, 0, h).

Notations : Ensemble des forces exercées par Si sur Sj : Fij

de torseur [Fij ]
de résultante F~ij : (Xij , Yij , Zij )
−→
de moment en un point P : MP ij : (LP ij , MP ij , NP ij ).

Un système S5 non représenté exerce sur S2 à l’extrémité H un ensemble

donné de forces F52 de résultante F~52 : (X52 , 0, Z52 ) et de moment en H :
−
→
MH52 : (0, MH52 , 0).
Dans la position d’équilibre, le plan de S1 est le plan Oxy.

II.1 Faire le bilan des efforts extérieurs exercés sur chaque partie de la
structure, et caractériser en particulier les diverses liaisons.

II.2 Que peut-on déduire de l’étude de l’équilibre des parties S3 , S4 ?

II.3 À partir de l’équilibre de l’ensemble noté S formé de S1 , S2 et S3 ,

déterminer les efforts exercés par le vérin S4 sur le solide S1 .

3
 Figure 2

Exercice III - Problème plan-résolution graphique-figure 3

Toutes les liaisons sont idéales.

On étudie l’équilibre d’une structure Σ faite des éléments suivants :
* Un solide S1 = DE rectiligne.
* Un système réticulé S formé de cinq barres
S2 , S3 , S4 , S5 et S6 reliées par les nœuds A, B, C et D.
Le solide S1 est relié au bâti S0 par un appui simple en E. Il est également
relié au nœud D de S (articulation rotoïde).
Le système S est relié au bâti S0 au nœud B par un appui simple dont
la normale ressort de la figure et par le nœud A, articulation rotoïde.
Un système extérieur non représenté exerce sur l’ensemble Σ trois forces
égales à F~ en G et H sur le solide S1 et sur le nœud C.

III.1 Déterminer par la méthode du funiculaire les efforts exercés sur S1

en D et E.

III.2 Déterminer graphiquement les efforts exercés sur chaque nœud du

système réticulé.
N.B. : Faire des schémas distincts pour chaque nœud.

4
5
 Exercice I

I-1
−−→ −−−→ −−→ −−−→ −−→
O1 O = λ~z1 = O1 K1 + K1 O avec O1 K1 orthogonal à ~z1 et K1 O = aw~
En projection sur ~z1 , on obtient λ = a sin θ
−−−→ −−→ −−→ −−−→ −−−→ −−−→
De même, O1 C2 = µ~z1 = O1 O+ OO0 + O0 K2 + K2 C2 avec K2 C2 orthogonal
−−→ −−−→
à ~z1 , OO0 = 2a~z et O0 K2 = a~z1
En projection sur ~z1 , on obtient µ = a (sin θ + 2 cos θ + 1)
I-2
−
→ −
→
G K1 (S/P1 ) = MK1 [Tc R/R1 ]
et, le point O étant lié à R,
−
→ ~ b/b ∧ −−→
G K1 (S/P1 ) = V~ (O/R1 ) + Ω 1 OK1

−
→
 
G K1 (S/P1 ) = aθ̇ cos θ~z1 + ψ̇~z1 + θ̇~u + ϕ̇~z ∧ (−aw)
~
Soit en définitive,
−
→
 
G K1 (S/P1 ) = aθ̇ sin θ~v + a ϕ̇ + ψ̇ cos θ ~u

I-3
−−−→
db2 C2 K2 −−−→
V~ (K2 /R2 ) = dt
avec C2 K2 = −2a sin θ~v
−−−→
d C K ~ b0 /b ∧ −−−→
 
V~ (K2 /R2 ) = b0 dt2 2 + Ω 2 C 2 K 2 avec ~ b0 /b = ψ̇ − α̇ ~z1 , on a
Ω 2

donc :
 
V~ (K2 /R2 ) = −2aθ̇ cos θ~v + 2a sin θ ψ̇ − α̇ ~u
−−0−→ −−−→
~ db O K2
V (K2 /R) = dt
avec O0 K2 = a~z1
~ b0 /b ∧ −
V~ (K2 /R) = Ω
−−→
O0 K2
 −−−→
V~ (K2 /R) = − θ̇~u + ϕ̇~z ∧ O0 K2

V~ (K2 /R) = aθ̇~v + aϕ̇ sin θ~u

On en déduit la vitesse de glissement de S par rapport à S2 :

−
→
G K2 (S/S2 ) = V~ (K2 /R2 ) − V~ (K2 /R) d’où :
→
−
 
G K2 (S/S2 ) = −aθ̇ (2 cos θ + 1) ~v + a sin θ 2ψ̇ − 2α̇ − ϕ̇ ~u

6
 I-4
Dans le cas du non glissement en K1 et K2 , les mouvements de S par
rapport à S1 et de S par rapport à S2 sont des rotations dont les axes ins-
tantanés passent respectivement par K1 et K2 ; de plus θ est alors constant
et le point O devient fixe par rapport à S, S1 et S2 .
L’axe instantané de S par rapport à S1 est donc la droite passant par O
et K1 , la surface axoïde dans S est la surface conique de sommet O, d’axe de
révolution Oz, de demi-angle au sommet π/2, soit le plan Oxy et la surface
axoïde dans S1 est la surface conique de sommet O, d’axe de révolution Oz1 ,
de demi-angle au sommet π/2 − θ.
L’axe instantané de S par rapport à S2 est la droite passant par O et
K2 , la surface axoïde dans S est la surface conique de sommet O, d’axe de
révolution Oz, de demi-angle au sommet α, cet angle étant l’angle constant
des droites OK2 et Oz et la surface axoïde dans S2 est la surface conique de
sommet O, d’axe de révolution Oz1 , de demi-angle au sommet θ − α. I-5

I-5a Remarque : θ étant constant, O est fixe par rapport à R1 , et on a

également Ω ~ b/b = ω (~z1 + ~z)
1
−
→
n o
~
Ve (M, t = 0) = MM [Tc R/R1 ]
o (t=0)
−−→
n
~ ~
Ve (M, t = 0) = Ωb/b1 ∧ OM
√  t=0
~ 2
Ve (M, t = 0) = −aω 2 + 1 ~u
L’accélération d’entraînement s’obtient par la formule de Rivals liant les
accélérations de deux
 points liés à un même solide, soit : 
~ b/b
db1 Ω −−→ ~ ~ −−→
~γe (M, t = 0) = ~γ (O/R1 ) + dt
1
∧ OM + Ωb/b ∧ Ωb/b ∧ OM
1 1
t=0
~ b/b √
db1 Ω 2 2
dt
1
=ω 2
~u
d’où :
2
√
2
2
2
√ 1


~γe (M, t = 0) = −aω 2
+ 1 w
~ + aω 2 + 2
~z
I-5b
−−→ −−→
V~r (M ) = V~ (M/R) = db OM
dt
avec OM = a (cos ωtw ~ + sin ωt~z)
−−→
V~ (M/R) = db” OM +Ω~ b”/b ∧ −−→
OM
dt
V~ (M/R) = aω {cos ωt (~u + ~z) − sin ωtw} ~
~
V (M/R)t=0 = aω (~u + ~z)
~ ~ (M/R)
~γr (M ) = ~γ (M/R) = db V (M/R) = db” V dt ~ b”/b ∧ V~ (M/R)
+Ω
dt
2
~γr (M )t=0 = −2aω w ~

7
 I-5c
~γa (M ) = ~γe (M ) + ~γr (M ) + ~γc (M )
où ~γc (M ) est l’accélération complémentaire et l’on a :
~γc (M ) = 2Ω~ b/b ∧ V~r (M )
1 √ √ √


~γc (M )t=0 = aω 2 2~u + aω 2 2+2 w ~ − aω 2 2~z

Exercice II

II-1
[F01 ] F~01 (0, Y01 , Z01 ) ∗
[F01 ] F~01
∗ ∗
(X01 , Y01∗ , Z01
∗
)
−→ −→ ∗
MA01 (0, 0, 0) MB01 (0, 0, 0)

[F41 ] F~41 (0, Y41 , Z41 ) [F31 ] F~31 (X31 , Y31 , Z31 )
−→ −→
MK41 (0, MK41 , NK41 ) MC31 (0, 0, 0)

[F21 ] F~21 (X21 , Y21 , Y21 )

−→
MD21 (0, MD21 , ND21 )

[F52 ] F~52 (X52 , 0, Z52 ) [F32 ] F~32 (X32 , Y32 , Z32 )

−→ −→
MH52 (0, MH52 , 0) ME32 (0, 0, 0)

[F12 ] F~12 (X12 , Y12 , Y12 )

−→
MD12 (0, MD12 , ND12 )

[F13 ] F~13 (X13 , Y13 , Z13 ) [F23 ] F~23 (X23 , Y23 , Z23 )
−→ −→
MC13 (0, 0, 0) ME23 (0, 0, 0)

[F14 ] F~14 (0, Y14 , Z14 ) [F04 ] F~04 (X04 , Y04 , Z04 )
−→ −→
MK14 (0, MK14 , NK14 ) MJ04 (0, 0, 0)
Remarque : [Fij ] = − [Fji ]
II-2
Équilibre de S3 [F13 ] + [F23 ] = 0

8
   
 X13  X23  0
~ ~
ÉDR : F13 + F23 = 0 → Y13 + Y23 = 0
Z13 Z23 0
  
−→ −→ −−
→ ~
ÉDM en C: MC13 +
 MC23 = 0 → CE ∧ F23 = 0
 0  X23  0
L ∧ Y23 = 0
−h Z23 0
  
soit X23 = 0 et LZ23 + hY23 = 0

Équilibre de S4 [F14 ] + [F
04 ] = 0  
 X04  0  0
ÉDR : F~14 + F~04 = 0 → Y04 + Y14 = 0
Z04 Z14 0
  
−→ −
→ −
→ −→ ~
ÉDM
 en K :MK14 + M  K04 = 0 → MK14 + KJ ∧ F04 = 0
 0  0 X
 04  0
MK14 + −L ∧ Y04 = 0
NK14 h Z04 0
   
−→
soit X04 = 0 , LZ04 + hY04 = 0 c’est-à-dire F~04 colinéaire à KJ et MK14 =
NK14 = 0

II-3
∗
Équilibre de S [F01 ] + [F01 ] + [F41 ] + [F52 ] = 0
En tenant compte des résultats précédents concernant [F41 ], l’équation
de moment par rapport à l’axe Ox permet de déterminer les efforts exercés
par le vérin S4 sur le solide S1 . On obtient l’équation :
LZ41 + 2LZ52 = 0, ce qui entraîne :
F~41 = 2Z52 Lh ~ey − ~ez

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10