Terminale Si
Dynamique
Lionel GRILLET Lycée B FRANKLIN
Repère Galiléen
Définitions
Repère absolu Repère fixe par rapport à l’univers (???)
Repère de Copernic
ou Repère fixe par rapport au système solaire
Repère héliocentrique
Repère en translation rectiligne uniforme
Repère de Galiléen par rapport au repère de Copernic
Pour nos études
Un repère fixe par rapport à la terre sera supposé galiléen
Dynamique du point
Principe fondamental de la dynamique = 2ème loi de Newton
Enoncé
Soit un point Matériel P, de masse m, en mouvement
par rapport à un repère galiléen Rg, alors la somme des
efforts extérieurs qui agissent sur la particule est
égale à sa masse multipliée par son accélération.
Mathématiquement NEWTON
Portrait par
F (ext / P) m ( P / R ) g
Enoch Seeman en 1726
« Force » d’inertie Fi ( P / Rg ) m ( P / Rg )
!
Attention
F (ext / P) F ( P / Rg ) 0
i
Pseudo Pb de statique
Exemple simple
La Chute libre
z (sans frottement)
(S) Un point matériel S de masse m qui tombe…
Paramétrage : z (t )
z (t )
Force extérieure Poids P mgz
Accélération ( M / Rg ) z (t ) z
( M / Rg ) Le PFD donne :
P
P m(M / Rg )
(Rg) soit z (t ) g Accélération
de pesanteur
Vous le saviez déjà !
L’accélération et donc la vitesse ainsi que la durée de la chute
sont indépendants de la masse du solide
Exemple intéressant
Le Pendule
Problème
O
(Rg) Soit une particule de masse m reliée au bâti par un fil de masse
y0 négligeable.
Déterminons l’équation du mouvement
T Etude cinématique
n t
y1 Paramétrage de la position
(t ) ( x0 , x1 ) (t )
G
OG R x1
(S)
Accélération
(G / Rg ) R 2
x1 R y1
x1
x0 n t
P
Efforts extérieurs
Poids de la particule P mg x0
Tension du fil T T x1
Le Pendule
Point de vue mécanique du point
O
(Rg) y0 PFD appliqué à G dans son mvt/Rg
P T m(G / Rg )
T
n t
y1 On projette sur la base x1 , y1
(t )
G Sur x1 mg cos T mR 2
(S)
x1 équation qui donne la tension du fil T
x0
P
Sur y1 mg sin mR
(G / Rg ) R 2 x1 R y1
C’est l’équation du mouvement
Le pendule
Point de vue mécanique du Solide
O
(Rg) y0 On note (1) l’ensemble constitué de la particule (S), de
masse m et du fil, de masse négligeable
Graphe des liaisons
T P
n y1 pivot
(t ) t 0 O, z0 1
Finertie
G
(S) Bilan des forces
P mg x0
x0
x1 Action de pesanteur Tpes /1
G
0
P
R01
Liaison pivot T01 , avec M O (01) z0 0
(G / Rg ) R x1 R y1
2
G
M O (01)
Dans un premier temps on définie le torseur des forces d’inertie
mG (1/ Rg )
Forces d’inertie Tin /1
G
0
Le pendule
d
O Appliquons le « pseudo » PFS
(Rg) y0
T T T 0
pes /1 0/1 in /1
On ne cherche pas les inconnues de la pivot donc on utilise la
T condition
n y1 M O (01) z0 0
(t ) t
G L’équation de moment en O en projection sur z donne
(S)
M O ( pes /1) z0 M O (0 /1) z0 M O (in /1) z0 0
x1
x0 Rmg sin mR 2 0
dP mR 0
P t
mgR sin mR 2
(G / Rg ) R x1 R y1
2
Moment d’inertie Accélération
de S / O, z0 angulaire
Moment dynamique
Torseur Dynamique
définition
Soit un système S de masse M en mouvement par rapport à un repère galiléen R g
Le torseur dynamique de S/Rg s’écrit en un point O quelconque :
D S / Rg
Rd
Résultante dynamique
g
( S / R ) moment dynamique en O.
O O
!
Difficulté
Bien entendu, on a, pour tous points A et B
A (S / Rg ) B (S / Rg ) AB Rd
Dynamique du solide
Principe Fondamental de la Dynamique ( PFD )
Enoncé
Soit un Solide (S), de masse M et de centre d’inertie G,
en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg, alors
la somme des torseurs des efforts extérieurs qui
agissent sur (S) est égale au torseur dynamique de (S)
dans son mouvement par rapport à Rg
Mathématiquement
T D
S /S S / Rg
Théorème de la Résultante Dynamique – (TRD)
F (ext / S ) R d
Théorème du Moment Dynamique – (TMD)
A, M A (ext / S ) A ( S / Rg )
Résultante Dynamique
Démonstration
M i ( S / Rg )
En tout point Mi, di
Mi 0
(S) : masse volumique
it y0
O On pose
in
Mi D d
S / Rg
i
i
i (t ) Résultante dynamique
xi
Rd ( S / Rg ) M i ( S / Rg )
i
x0
(S / Rg ) M G (S / Rg )
RdDémonstration
Résultante dynamique
=
Masse de (S) *Accélération du centre d’inertie de (S)
Moment dynamique
« 2D »
Restrictions
Problème plan
(S)
Solide en rotation autour d’un axe fixe (O, z0 )
it y0
O
in O ( S / Rg ) O ( M i / Rg )
i
Mi
i (t ) Démonstration
xi O ( S / Rg ) I (O , z ) z0
0
x0 I (O , z0 ) R 2
i
I (O , z0 ) : Moment d’inertie de (S) autour de l’axe (O, z0 )
Moment dynamique
« 3D »
Restrictions
Solide en rotation autour d’un axe fixe (O, z0 )
Cj
O, xS , z0 Plan de symétrie de (S)
O
zj Modèle : Le solide (S) est un « empilement » de sections Sj
On note
z0 OC j z j z0 C j G j x j xS
D’après ce qui précède, on peut écrire, en tout point Cj
G j ( S / Rg ) x j ys x j 2 xs
d j
Gj Cj Cj ( S / Rg ) I C j , z0 0
z
Cj
xS
xj
M G ( S / Rg )
D
S / Rg
2
O
O ( S / RDémonstration
g ) I O , z0 z 0 Pxz xs Pxz y s
Avec Pxz x j z j Produit d’inertie
j
Moment dynamique
Analyse du moment d’inertie
Cas général d’un solide en rotation autour d’un axe fixe (O, z0 )
O (S / Rg ) IO, z z0 Pyz 2 Pxz xs Pyz Pxz 2 ys
0
Pour lancer ou arrêter un solide en rotation, il faut lutter sur l’axe de
rotation contre un « couple d’inertie » proportionnel
à l’accélération angulaire
au moment d’inertie I O , z0 ( S )
I O , z0 ( S ) Moment d’inertie du solide (S) autour de l’axe (O, z0 )
Représente la répartition de la masse autour de l’axe (O, z0 )
I O, z0 ( S ) Ri2
i
Moment dynamique
Analyse des produits d’inertie
O (S / Rg ) IO, z z0 Pyz 2 Pxz xs Pyz Pxz 2 ys
0
Si la masse est « mal » répartie.
= le centre d’inertie de chacune des sections n’est pas sur l’axe de rotation
« couples » d’inertie l’axe de rotation.
Proportionnel : à l’accélération angulaire
à la vitesse angulaire
aux produits d’inertie
La direction des couples tourne avec le solide VIBRATIONS
Si la masse est bien répartie.
= le centre d’inertie de chacune des sections est sur l’axe de rotation
Pas de couple l’axe de rotation.
L’axe est dit principal d’inertie
Le solide est équilibré dynamiquement
Paramètres d’inertie
Remarques
Mécanique du point et Mécanique du solide
Masse du solide : M en kg
Position du centre d’inertie : G
Mécanique du solide
Moment d’inertie et Produit d’inertie : en kg.m2
Un repère étant lié au solide, on peut définir
3 moments d’inertie : un pour chaque axe Ixx Iyy Izz
3 produits d’inertie
Pxy Pyz Pxz
Car symétrique Pxz xi zi Pzx ou
i
Ixy Iyz Izx
Ces 6 termes permettent de calculer les moments d’inertie et les
produits d’inertie pour n’importe quel autre axe.
Paramètres d’inertie
sous MOTIONWORKS
Pour chaque corps en mouvement
Un repère lié au solide est créé en même
temps que la liaison
Masse
Position du
centre d’inertie
Produits d’inertie
Moments d’inertie
Dynamique
à savoir parfaitement
Le PFD T D
S /S S / Rg
Solide en translation rectiligne Solide en Rotation
Torseur dynamique définit en G (centre d’inertie) Autour d’un axe fixe C, u
D
S / Rg
Rd M G ( S / Rg )
Torseur dynamique définit en C
G
0
En un point O quelconque D
S / Rg
( S / R )
0
I
u
C C g ( C ,u )
D
S / Rg
R
d
M
G ( S / Rg )
I ( C ,u ) sera une donnée
G
OG R d
Le solide sera toujours équilibré
Et si possible « sentir » la chose
