Chap 6

Géométrie élémentaire de l’espace

1 Modes de repérages dans l’espace

1.1 Coordonnées cartésiennes

Définition. Un repère orthonormal de l’espace E est R = (O;~ı, ~, ~k), où O est un point de l’espace appelé
origine du repère et (~ı, ~, ~k) est une base orthonormale de l’espace vectoriel E.
Remarque.
Rappel. Une base orthonormale de l’espace vectoriel est la donnée de trois vecteurs unitaires deux à deux
orthogonaux.
Propriété. Tout point M de l’espace est repéré, de façon unique, par ses coordonnées cartésiennes dans
R : C’est le triplet (x, y, z) ∈ R3 tel que :
−−→
OM = x~ı + y~ + z~k

Remarque.

1.2 Coordonnées cylindriques

Propriété. Un point de l’espace peut être repéré par ses coordonnées cylindriques (r, θ, z) définies par :

−−→
OM = r cos θ~ı + r sin θ~ + z~k

Formules de changement de coordoonées.


x = r cos θ

y = r sin θ

z=z


On peut imposer r > 0, θ ∈ [0, 2π[ et z ∈ R.

1.3 Coordonnées sphériques

Propriété. Un point de l’espace peut être repéré par ses coordonnées sphériques (ρ, ϕ, θ) définies par :

−−→
OM = ρ cos ϕ sin θ~ı + ρ sin ϕ sin θ~ + ρ cos θ~k

Formules de changement de coordoonées.


x = ρ cos ϕ sin θ

y = ρ sin ϕ sin θ

z = ρ cos θ


On peut imposer ρ > 0, ϕ ∈ [0, 2π[ et θ ∈ [0, π].

Remarque.

2008-2009 [Link] 1/9

 Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

2 Quelques outils vectoriels

2.1 Produit scalaire

Définition. Dans l’espace vectoriel muni d’une base orthonormale (~ı, ~, ~k), pour deux vecteurs ~u et ~u 0 de
 x   x0 
coordonnées respectives yz et y0 , on définit le produit scalaire de ~u et ~u 0 par :
z0

~u · ~u 0 = xx0 + yy 0 + zz 0

Remarque.
Propriété. Pour ~u et ~u 0 deux vecteurs non nuls,

~u · ~u 0 = k~uk k~u 0 k cos(~u, ~u 0 )

où (~u, ~u 0 ) désigne l’angle orienté de ~u à ~u 0 .

En particulier,
~u · ~u = k~uk2 et ~u · ~u0 = 0 ⇐⇒ ~u ⊥ ~u 0

Corollaire. Soit A (xa , ya , za ) et B (xb , yb , zb ) deux points du plan. La distance de A à B est :

p
d(A, B) = AB = (xb − xa )2 + (yb − ya )2 + (zb − za )2

2.2 Produit vectoriel

Définition. Dans l’espace vectoriel munid’une ~ 0
 base orthonormale directe (~ı, ~, k), pour deux vecteurs ~u et ~u
x x0
de coordonnées respectives yz et y0 , on définit le produit vectoriel de ~u et ~u 0 par :
z0

~u ∧ ~u 0 = (yz 0 − zy 0 )~ı + (zx0 − xz 0 )~ + (xy 0 − yx0 )~k

Remarque.
Propriété. Le produit vectoriel est bilinéaire et antisymétrique, c’est-à-dire (notations évidentes) :

~u ∧ (α~u 0 + β~v 0 ) = α~u ∧ ~u 0 + β~u ∧ ~v 0

(α~u + β~v ) ∧ ~u 0 = α~u ∧ ~u 0 + β~v ∧ ~u 0
~u 0 ∧ ~u = −~u ∧ ~u 0

Propriété. Les vecteurs ~u et ~v sont colinéaires (i.e. la famille est liée) si et seulement si ~u ∧ ~v = ~0.
Propriété. Si ~u et ~v sont non nuls et non colinéaires, alors ~u ∧ ~v est le vecteur :

de norme k~uk k~v k sin(~u ~v )

orthogonal à ~u et ~v
tel que (~u, ~v , ~u ∧ ~v ) soit une base directe

Remarque.
Corollaire. L’aire du parallélogramme construit sur ~u et ~v est k~u ∧ ~v k.

2/9 [Link] 2008-2009

 Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

2.3 Déterminant ou produit mixte

Définition. Dans l’espace vectoriel, pour trois vecteurs ~u, ~v et w, ~ on définit le produit mixte de ~u, ~v et w
~
par :
~ = ~u · (~v ∧ w)
[~u, ~v , w] ~

Remarque.
Expression du produit mixte dans un repère orthonormal direct.
Remarque.
Propriété. Le produit mixte est une forme trilinéaire antisymétrique,
Théorème.
Une famille de trois vecteurs (~u, ~v , w)
~ est libre (i.e. ils sont non coplanaires) si et seulement si
~ 6= 0.
[~u, ~v , w]
Une base (~u, ~v , w)
~ est directe (resp. indirecte) si et seulement si [~u, ~v , w]
~ > 0 (resp. < 0).

~ est | [~u, ~v , w]
Remarque. Le volume du parallélépipède construit sur ~u, ~v et w ~ |.

2.4 Résumé : quand utiliser ces outils

• Produit scalaire : test d’orthogonalité de 2 vecteurs.
• Produit vectoriel : test de colinéarité de 2 vecteurs, construction d’un vecteur orthogonal à 2 vecteurs
donnés.
• Produit mixte : test de coplanarité de 3 vecteurs.

3 Plans et droites

3.1 Plans
3.1.1 Définitions
Définition. Soit A un point de l’espace, ~u et ~v deux vecteurs non colinéaires. On appelle plan passant par
−−→
A, dirigé par ~u et ~v l’ensemble des points M de l’espace tels que la famille (AM , ~u, ~v ) soit une famille liée,
c’est-à-dire que ces vecteurs soient coplanaires.
Remarque.
Définition. (~u, ~v ) s’appelle un système directeur de P . Un vecteur orthogonal à ~u et ~v s’appelle un vecteur
normal de P .

3.1.2 Équations
Remarque.
Équation cartésienne. Un plan admet une équation cartésienne de la forme :

ax + by + cz + d = 0

Représentation paramétrique. Un plan admet une représentation paramétrique de la forme :


0 0
x = xa + αt + α t

y = ya + βt + β 0 t0

z = za + γt + γ 0 t0


Exemple.

2008-2009 [Link] 3/9

 Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

3 1
(a) Soit P le plan passant par A (1, 2, 3) dont un système directeur est (~u, ~u 0 ) avec ~u 2 et ~u 0 0 . Donner
1 0
une équation cartésienne de P .
(b) Donner une représentation paramétrique de P
0
(c) Soit Q le plan passant par A (1, 2, 3) dont un vecteur normal est ~n 5 . Donner une équation cartésienne
4
de Q.
(d) Soit A (1, 0, 2), B (1, 2, 3) et C (2, 0, 3). Donner une équation cartésienne du plan (ABC).

3.1.3 Propriétés
Propriété. Soit P un plan d’équation cartésienne ax + by + cz + d = 0.
a
Un vecteur normal de P est ~n b .
c
Un système directeur est obtenu en trouvant deux vecteurs non colinéaires satisfaisant l’équation de la direction
du plan ax + by + cz = 0.
Propriété. Soit P un plan d’équation ax + by + cz + d = 0 et M (x0 , y0 , z0 ) un point. La distance de M à P
est :
|ax0 + by0 + cz0 + d|
d(M, P ) = √
a2 + b2 + c2

Propriété. Tout plan P admet une équation normale

Propriété. Quatre points Ak de coordonnées respectives (xk , yk , zk ), k = 1, 2, 3, 4 sont coplanaires si et seulement
−−−→ −−−→ −−−→
si (A1 A2 , A1 A3 , A1 A4 ) est liée, ce qui se traduit par la nullité d’un déterminant.
Définition. Deux plans sont dits parallèles (resp. perpendiculaires) si et seulement si leurs vecteurs normaux
sont colinéaires (resp. orthogonaux).

3.2 Droites
3.2.1 Définitions
Définition. Soit A un point et ~u un vecteur non nul de l’espace. On appelle droite passant par A, dirigée par ~u
−−→ −−→
l’ensemble des points M de l’espace tels que (AM , ~u) soit une famille liée, c’est-à-dire AM et ~u colinéaires.

3.2.2 Équations
Remarque.
Représentation paramétrique. Une droite admet une représentation paramétrique de la forme :

x = xa + αt

y = ya + βt

z = za + γt


Système d’équations cartésiennes. Une droite admet un système d’équations cartésiennes de la forme :
(
ax + by + cz + d = 0
a0 x + b0 y + c0 z + d0 = 0

Une autre équation. On reconnaı̂tra aussi les caractéristiques d’une droite donnée par une équation de la
forme :
x − xa y − ya z − za
= =
α β γ
qui traduit la proportionnalité des coordonnées de deux vecteurs.
Exemples.

4/9 [Link] 2008-2009

 Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

2
(a) Soit D la droite passant par A (1, 2, 3) et dirigée par ~u 0 .
1
Donner une représentation paramétrique de D.
(b) Donner un système d’équation cartésienne de D par trois méthodes.

x = t

(c) Soit la droite D définie par la représentation paramétrique y = 2 − 3t .

z=1

Donner un point et un vecteur directeur de D.

3.2.3 Propriétés

Propriété. Si une droite est donnée par un système d’équations cartésiennes, donc comme intersection de deux
plans P et P 0 , un vecteur directeur de D s’obtient en considérant le produit vectoriel d’un vecteur normal à P
par un vecteur normal à P 0 . (
x+y+z−2=0
Exemple. Soit la droite D définie par le système d’équations cartésiennes .
3y − z + 2 = 0
Donner un point et un vecteur directeur de D.
Propriété. La distance d’un point M0 à une droite D passant par A, dirigée par ~u est donnée par :

−−−→
kAM0 ∧ ~uk
d(M0 , D) =
k~uk

−−→
Propriété. Les deux droites d(A, ~u) et d(B, ~v ) sont coplanaires si et seulement si la famille (AB, ~u, ~v ) est liée.

3.2.4 Perpendiculaire commune à deux droites (HP)

Théorème.

Si D1 et D2 sont non parallèles, il existe un unique couple (A1 , A2 ) ∈ D1 × D2 tel que d(D1 , D2 ) =
A1 A2 .
Si D1 et D2 ne sont pas sécantes, alors A1 6= A2 . La droite (A1 , A2 ) est orthogonale à D1 et D2 .

Définition. Cette droite est l’unique droite orthogonale à D1 et D2 et les rencontrant : on l’appelle la perpen-
diculaires commune de D1 et D2 .    
0 −1
Exemple. Soit B1 (1, −1, 2), B2 (2, 0, −2), ~v1 2 et ~v2 −1. On note D1 la droite passant par B1 et dirigée
  
1 1
par ~v1 , D2 par B2 et ~v2 .
(a) Déterminer d(D1 , D2 )
(b) Déterminer ∆ perpendiculaire commune à D1 et D2 . En déduire d(D1 , D2 ).
Une formule permettant de calculer d(D1 , D2 ) dans le cas où D1 = droite(B1 , ~v1 ) et D2 = droite(B2 , ~v2 ) ne
sont pas parallèles.

−−−→ h−−−→ i
B1 B2 · w
~ | B1 B2 , ~v1 , ~v2 |
d(D1 , D2 ) = =
kwk
~ k~v1 ∧ ~v2 k

˛ 1 0 −1 ˛
˛ ˛
| ˛˛ 1 2 1 ˛˛ | √
Exemple. Avec les données ci-dessus, d(D1 , D2 ) = −4 1 1
√
9+1+4
= 3 14
7

2008-2009 [Link] 5/9

 Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

4 Sphères

4.1 Définition, équation

Définition. Soit Ω un point de l’espace et R > 0. On appelle sphère de centre Ω de rayon R l’ensemble des
points M de l’espace tels que ΩM = R.
Équation cartésienne. Une sphère admet une équation cartésienne de la forme

x2 + y 2 + z 2 − 2αx − 2βy − 2γz + δ = 0

Réciproquement, une telle équation est l’équation d’une sphère ou du vide.

Exemple. Caractériser l’ensemble d’équation x2 + y 2 + z 2 + x − 2y − 4z = λ, où λ ∈ R.
Remarque.

4.2 Intersections
Plan/sphère. S(Ω, R), P.
Sphère/sphère. Soit S1 = S(Ω1 , R1 ) et S2 = S(Ω2 , R2 ).
Droite/sphère. L’étude est un peu analogue à l’intersection plan/sphère.

6/9 [Link] 2008-2009

 Équations de plans, de droites, distances etc. Montrer que P et P0 se coupent suivant une droite D dont on détermi-
nera un point et un vecteur directeur. geospace_9.tex

2008-2009
6.1 Vérifier que les points A(3, 2, −1), B(4, −1, 3) et C(−1, 3, 2) ne
sont pas alignés. Former une équation cartésienne du plan affine qui 6.9 Trouver une C.N.S. portant sur la valeur de a ∈ R pour que
les contient. geospace_1.tex les droites suivantes soient coplanaires :
6.2 Former un système d’équations cartésiennes de la droite D ( (
x − az + 1 = 0 x−z+2=0
  D D0
1 y − 2z − 3 = 0 y − 3z + 1 = 0
passant par A(2, −1, 3) et dirigée par ~u  3 . geospace_2.tex
geospace_4.tex
−2
6.10 Déterminer D ∩ D0 sachant que D passe par A et est diri-
6.3 Trouver une représentation paramétrique de la droite définie
gée par ~u et D0 passe par A0 et est dirigée par ~u0 dans les deux cas
par :
( suivants :  1   2 
2x − y + 3z − 1 = 0 (a) A(2, 1, 0), ~u −1 A0 (0, 2, 1), ~u0 −1
x + y − 4z − 6 = 0  21  1 2 
(b) A(2, 0, 1), ~u −1 A0 (−1, 1, 1), ~u0 −1
geospace_3.tex 2 1
geospace_10.tex
6.4 Calculer la distance du point A(1, 2, −1) au plan P : 2x − y +
3z − 1 = 0. geospace_20.tex
Perpendiculaires communes
6.5 Calculer la distance du point A(1, 2, 3) à la droite D :
( 6.11 On se place dans l’espace affine euclidien usuel muni d’un
x + y − 2z − 1 = 0

[Link]
. geospace_21.tex repère orthonormal. Former un système d’équations cartésiennes de la
2x − y + z + 1 = 0
perpendiculaire commune aux deux droites :
6.6 Calculer la distance du point A(−1, 1, 3) à la droite D : ( (
x + y − 3z + 4 = 0 x=z−1
 D D0

x = 1 + 2t 2x − z + 1 = 0 y =z−1
y =2−t . geospace_22.tex geospace_18.tex

 (
z = 2 + 2t x−y−z−2=0
6.12 Soit D : et D0 :
6.7 Soit P : 3x + 2y + z + 2 = 0. Déterminer les coordonnées du x − 2y − 3z + 1 = 0
(
symétrique de M (x, y, z) par rapport au plan P. geospace_31.tex x + y + 2z − 1 = 0
. Déterminer leur perpendiculaire commune.
6.8 Dans E3 muni d’un repère (O; e1 , e2 , e3 ), on considère les plans 2x + y + z + 2 = 0
Calculer la distance de ces deux droites. geospace_23.tex
P et P0 tels que :
6.13 Soit M1 (−1, 0, 1) et M2 (−1, 1, 0), D = (M1 M2 ) et D0 :
2
  1 (
P passe par A(1, −1, 0) et est dirigé par ~u 1 et ~v 4 x+y+z =1
−1 . Déterminer la perpendiculaire commune à D et
0
   11  2x − y − 5z = 0
P0 passe par A0 (1, 2, 1) et est dirigé par ~u0 2 et ~v 0 −1

7/9
Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

−1 3 D0 . geospace_24.tex
 6.14 Soit D et D0 définies par leurs représentations paramétriques : Donner une représentation en coordonnées sphériques d’une telle

8/9
courbe en considérant l’intersction de la sphère avec le plan faisant
  un angle ϕ0 avec l’axe (Oz) et dont l’intersection avec le plan (xOy)
 
geospace_39.tex
x = −1 − t x = 3 + t fait un angle θ0 avec (Ox).
0
D : y =5+t D : y =3+t

 
 6.18 On considère :
z = 2 + 2t z = −1
( (
(a) Démontrer que D et D0 ne sont pas coplanaires. x−y−z−2=0 x + y + 2z − 1 = 0
D : D0 :
(b) Donner une représentation paramétrique de la perpendiculaire x − 2y − 3z + 1 = 0 2x + y + z + 2 = 0
commune à D et D0 . P :x−y−z−2=0 P0 : x − 2y − 3z + 1 = 0
(c) Calculer la distance de D à D0 . P00 : x + y + 2z − 1 = 0
geospace_26.tex
Déterminer l’écart angulaire des droites D et D0 , celui des plans P et
P0 et celui de la droite D et du plan P00 . geospace_27.tex
Divers 6.19 Dans E3 muni d’un repère orthonormal (O; e1 , e2 , e3 ), on pose
Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace

6.15 Soit λ ∈ R. Dans E3 usuel, on considère A de coordonnées les trois questions indépendantes suivantes :
(1, 1, λ) et les plans définis par : (a) Déterminer un système d’équations cartésiennes
( de la droite ∆
2x − y + 5z − 1 = 0
P1 : x+y−1=0 passant par A(−1, 4, 3) et parallèle à D
3x + y − z + 1 = 0
P2 : y+z−1=0 (
3x − 2y + 4z = 0

[Link]
P3 : z+x−1=0 (b) On considère la droite D1 et la droite D2
P4 : x−y+z =0 x+y−z+5=0
 
−4
passant par B(1, 1, 0) et de vecteur directeur ~u  14 .
Donner une C.N.S pour que les projetés orthogonaux de A sur les Pk 10
soient coplanaires. geospace_17.tex (b.1) Déterminer D1 ∩ D2 .
6.16 (b.2) Démontrer que D1 et D2 sont coplanaires et donner une
On sait que le lycée La Martinière Monplaisir se situe à une la- équation cartésienne du plan les contenant.
(
titude de 45◦ 440 nord, et une longitude de 4◦ 510 est. Cali est à une x + 2y − 4z + 1 = 0
latitude de 3◦ 250 nord, et une longitude de 76◦ 310 ouest. Déterminer (c) On considère les droites D1 et D2 :
3y + 5z − 2 = 0
la distance à la surface de la Terre entre ces deux villes, en assimilant x−1 y+3 z−4
la Terre à une sphère de centre O et de rayon R = 6380 km. −1
3 = 2  = 4 . Déterminer une droite ∆ de vecteur direc-
geospace_38.tex teur ~v 5 rencontrant D1 et D2 .
4
6.17 Sur une sphère de rayon R et de centre O, on appelle or- geospace_8.tex
(
thodromie le plus court chemin joignant deux points. C’est un arc de 2x + 4y = 4
6.20 Soit I(1, 2, −1), D : et D0 :

2008-2009
grand cercle, c’est-à-dire d’un cercle de centre O. x + y + z = −4
 (
3x − y = 2 (c) Pour quelle(s) valeur(s) de k ∈ R a-t-on :
.
x+z =1

2008-2009
S = {M ∈ E t.q. M A21 + M A22 = k}
(a) Déterminer une droite ∆ passant par I et rencontrant D et D0 .
(b) Démontrer que les plans passant par (I, D) et (I, D0 ) sont per-
geospace_29.tex
pendiculaires.
(c) Quelle est la distance du point S(1, 1, 1) à la droite ∆ ? 6.24 On se place dans l’espace affine euclidien usuel muni d’un
geospace_25.tex
repère orthonormal. Former une( équation cartésienne de la sphère
x + y − 2z = 1
tangente en A (1, 2, 1) à D et tangente en
Cercles et sphères 2x − y − 3z = −3
(
2x + y + 2z = −3
A0 (1, −1, −2) à D0 geospace_19.tex
6.21 Soit a, b et c trois réels strictement positifs.
x−y−z =4
(a) Déterminer un système d’équations cartésienne du cercle pas- 6.25 Dans l’espace affine euclidien usuel, muni d’un repère ortho-
sant par les
points A(a, 0, 0), B(0, b, 0) et C(0, 0, c). (On appelera
D a2 , 2b , 2c .) normal direct, on considère les points :
(b) Dans le cas où a = b = c = 1, déterminer le centre et le rayon ce  √

ce cercle. x(t) = cos t + √ 3 sin t + 1
M (t) y(t) = cos t − 3 sin t + 1
geospace_28.tex 

z(t) = −2 cos t + 1
6.22 On considère les ensembles d’équation :
Montrer que lorsque t parcourt ] − π, π], M (t) décrit un cercle dont on

[Link]
5
S : x2 + y 2 + z 2 − 4x − 2y + 2z + = 0 P : x + 2y − z − 2 = 0 précisera le plan, le centre et le rayon. geospace_6.tex
2
S0 : x2 + y 2 + z 2 − 2x + 2y − 4z + 2 = 0 P0 : 3x − y + 2z + 10 = 0
S00 : x2 + y 2 + z 2 − 4x + 6y − 2z + 8 = 0 Barycentres etc.
Soit d’autre
 part
 D la droite passant par A(−1, −3, 4) de vecteur di- 6.26 Soit ABCD un tétraèdre de l’espace affine usuel. On considère
1
recteur ~u  1 . Reconnaı̂tre et caractériser S, S0 , S00 , S ∩ P, S0 ∩ P0 , les isobarycentre A0 , B 0 , C 0 et D0 des triangles BCD, ACD, ABD et
−2 ABD respectivement. On note I, J, K, L, M et N les milieus respectifs
S00 ∩ D et S ∩ S0 . geospace_30.tex
de [AB], [AC], [CD], [BD], [AD] et [BC].
6.23 On considère les points Ω(4, 1, 2), A(3, 0, 2) et B(2, 1, 0). On (a) Montrer que les droites joignant un sommet à l’isobarycentre de
√ la face opposée et les droites joignant les milieux de deux arêtes
note S la sphère de centre Ω et de rayon 2.
opposées sont concourantes.
(a) Donner une équation du plan tangent à S en A.
(b) Que peut-on dire du quadrilatère IJKL ?
(b) Démontrer que la droite (ΩB) coupe S en deux points diamétra-
lement opposés A1 et A2 . geospace_11.tex

9/9
Chap 6 – Géométrie élémentaire de l’espace