Mécanique

Chapitre 7
Introduction à la mécanique du solide

I Mouvement d'un solide (cinématique)

3 - Mouvement de rotation autour d'un axe fixe
1 - Définition d'un solide 2 - Mouvement de translation a/ Définition
l'orientation reste fixe
indéformable
cas part. b/ Vitesse d'un
- Translation rectiligne point du solide
- Translation circulaire
II PFD pour un système (dynamique)

1 - Centre d'inertie d'un système (G) 2 - Quantité de mouvement 3 - Théorème de la résultante

= barycentre des masses d'un système dynamique pour un système
ex. si 2 points :

1 kg 2 kg résultantes des forces extérieures

III Solide en rotation : approche avec le théorème du moment cinétique

1 - Moment cinétique d'un solide 2 - Moment d'une action mécanique sur un solide
axe fixe : a/ Cas d'une force avec point d'application :
moment d'inertie
b/ Couple c/ Liaison pivot
3 - Théorème du moment cinétique A
O B

- axe Oz fixe ET - réf. galiléen résultante nulle parfaite moment nul selon son axe
moment C

4 - Application : pendule pesant

moments et couples externes

IV Solide en rotation : approche avec le théorème de l'énergie cinétique

1 - Énergie cinétique 2 - Puissance d'une action mécanique 3 - Théorème de l'énergie cinétique

rotation autour sur un solide axe Oz fixe ET - réf. galiléen
axe fixe : Force avec point d'application :
Liaison pivot parfaite puissance nulle
actions externes

V Approche énergétique dans le cas d'un système déformable

1 - Différences avec le cas du solide 2 - Exemple du "tabouret d'inertie"

PFD et TMC : pas de changement
cf TD
TEC : actions externes et internes

Ce qu’il faut connaître

(cours : I)

I1 Quelle est la définition d’un solide (sous-entendu indéformable ou idéal) ?

(cours : II)
I2 Quelle est la définition du centre d’inertie G (ou centre de masse) d’un système de points ? (→ c’est le barycentre
des masses)
−−→
Donner la relation mathématique dans le cas d’un système de deux points M1 et M2 de masses m1 et m2 (→ OG =
−−−→ −−−→
[m1 OM1 + m2 OM2 ]/[m1 + m2 ]).
I3 Comment est définie la quantité de mouvement d’un système de points M1 , ..., MN ? (→ c’est la somme des quantités
de mouvement de chaque point)
Comment s’exprime plus simplement cette quantité de mouvement du système, en fonction notamment de la vitesse
de son centre d’inertie G ? (→ p~ = m~v (G))
I4 Comment s’énonce le théorème de la résultante dynamique pour un solide (ou pour un système en général) ?
(cours : III)
I5 Comment s’écrit le moment cinétique d’un solide par rapport à un axe ∆, étant donné sa vitesse angulaire et son
moment d’inertie par rapport à cet axe ?

Mécanique chapitre 7 1 / 14 Raoul Follereau | PTSI

 I6 Comment est défini, lorsqu’il existe, le point d’application d’une force ?
I7 Quelle est la définition d’un couple ? (→ action mécanique dont la résultante est...)
I8 Que peut-on dire lorsqu’une liaison pivot est supposée parfaite ? (en termes de moment et de puissance)
I9 Comment s’énonce le théorème du moment cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ?
(cours : IV)
I10 Comment s’écrit l’énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe ∆ fixe, étant donné sa vitesse angulaire
et son moment d’inertie par rapport à cet axe ?
I11 Comment s’énonce le théorème de l’énergie cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ?

Ce qu’il faut savoir faire

(cours : I)
I12 Pour un solide, savoir reconnaître un mouvement de translation (et les cas particuliers de translation rectiligne ou
circulaire) ainsi qu’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe.
I13 Soit un solide en rotation autour d’un axe fixe, à la vitesse angulaire ω, M un point du solide et R la distance entre
M et l’axe. Comment s’exprime la vitesse ~v du point M ?
(cours : III)
I14 Relier qualitativement le moment d’inertie à la répartition des masses.
I15 Utiliser le théorème du moment cinétique pour étudier un mouvement de rotation autour d’un axe fixe. → EC1,EC2
(cours : IV)
I16 Utiliser le théorème de l’énergie cinétique pour étudier un mouvement de rotation autour d’un axe fixe. → EC3

Exercices de cours
Exercice C1 – Application du TMC dans le cas d’un seul couple
On considère un disque en rotation autour d’un axe fixe Oz. La liaison pivot selon cet axe implique
un couple de frottement noté C, proportionnel à la vitesse angulaire de rotation ω : C = −αω avec
α pris constant. On note J le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe Oz.

1 - Quel est le signe de α ?

2 - Appliquer le théorème du moment cinétique afin de trouver l’équation du mouvement.
3 - La résoudre en supposant qu’on lance le disque avec une vitesse angulaire initiale ω0 .

Correction :
1 - Le couple de frottement est résistif. Si ω > 0, alors le disque tourne dans le sens direct autour de l’axe, et le couple
C doit donc être négatif pour empêcher cette rotation directe, donc il faut C < 0.
Conclusion : α > 0.
2 - b Référentiel terrestre galiléen.
b Bilan des actions mécaniques : il n’y a que l’action de la liaison pivot, de couple C.
b Moment cinétique par rapport à l’axe Oz : σOz = Jω.
b Théorème du moment cinétique :

dσOz dJω dω α
= C, donc = −αω, donc = − ω(t).
dt dt dt J
α
3 - Solution : ω(t) = Ae− J t avec A constante d’intégration, que l’on détermine grâce à la CI ω(0) = ω0 , d’où A = ω0 , et
α
ω(t) = ω0 e− J t .

Mécanique chapitre 7 2 / 14 Raoul Follereau | PTSI

Exercice C2 – Pendule pesant, méthode avec le TMC
On considère un solide en rotation autour d’un axe fixe Oz. La liaison pivot selon cet axe est supposée parfaite. G est le
centre d’inertie du solide. Le référentiel d’étude est supposé galiléen. On note J le moment d’inertie du solide par rapport
à l’axe Oz, et mtot sa masse totale.
1 - Appliquer le théorème du moment cinétique afin de trouver l’équation du mou-
vement.
2 - On se place dans l’approximation des oscillations de petite amplitude. Donner
l’expression de la pulsation du mouvement.

Comparaison avec le modèle du pendule simple (ponctuel) (facultatif en

colle) :
On propose ici de faire le lien avec les résultats trouvés dans les chapitres précédents
sur le pendule.
Concrètement, on peut prendre une forme particulière pour le pendule : une tige rigide
de masse m et longueur L maintient une masse en forme de disque de rayon R et masse
M (cf second schéma).
Le moment d’inertie de l’ensemble par rapport à l’axe Oz est alors donné par :
1 1
J= M R2 + M L2 + mL2 . (1)
2
| {z } 3
| {z }
contribution masse M contribution tige

3 - D’après le schéma, que faut-il pour se rapprocher du modèle du pendule ponctuel =OM
(condition sur M et m et sur R et L).

4 - Montrerr que sous ces conditions, on a mtot ' M et J ' M L , et qu’on retrouve
2

g
ω = , ce qui est la pulsation que nous avions obtenue dans les chapitres
L
précédents pour le pendule simple (pendule simple = tige de masse nulle ou
ficelle, et masse M ponctuelle).
Correction :
1 - b Référentiel terrestre galiléen.

b Bilan des actions mécaniques :

– La liaison pivot, parfaite donc moment par rapport à l’axe Oz nul.
– La pesanteur, de moment par rapport à l’axe Oz donné par
−−→
ΓOz = (OG ∧ mtot~g ) · ~ez
= (L~er ∧ mtot g~ex ) · ~ez
= (−Lmtot g sin θ ~ez ) · ~ez (signe moins car fait tourner dans le sens indirect)
= −Lmtot g sin θ

b Moment cinétique par rapport à l’axe Oz : σOz = J θ̇.

b Théorème du moment cinétique :

dσOz dJ θ̇ mtot Lg
= ΓOz , donc = −mtot Lg sin θ, donc θ̈ + sin θ = 0.
dt dt J
r
mtot Lg mtot Lg
2 - Si θ  1 rad, alors on a θ̈ + θ = 0, équation de l’oscillateur harmonique où la pulsation est ω0 = .
J J
3 - Il faut m  M et R  L.
r r r
mtot Lg M Lg g
4 - On a en effet ce que dit l’énoncé pour mtot et pour J. Alors : ω0 = = = .
J M L2 L

Mécanique chapitre 7 3 / 14 Raoul Follereau | PTSI

Exercice C3 – Pendule pesant, méthode avec le TEC
On considère un solide en rotation autour d’un axe fixe Oz. La liaison pivot selon
cet axe est supposée parfaite. G est le centre d’inertie du solide. Le référentiel
d’étude est supposé galiléen. On note J le moment d’inertie du solide par rapport
à l’axe Oz, m sa masse.

1 - Appliquer le théorème de l’énergie cinétique afin de trouver l’équation du

mouvement.
2 - On se place dans l’approximation des oscillations de petite amplitude.
Donner l’expression de la pulsation du mouvement.

Correction :
1 - b Référentiel terrestre galiléen.
b Bilan des actions mécaniques :
– La liaison pivot, parfaite donc puissance nulle : P(pivot) = 0.
– La pesanteur, de puissance :

P(m~g ) = m~g · ~v (G) = mg~ex · Lθ̇~eθ

= −mgLθ̇ sin θ (cf schéma)
1 2
b Énergie cinétique de rotation : Ec = J θ̇ .
2
b Théorème de l’énergie cinétique :
dEc 1 dθ̇2
= P(m~g ) + P(pivot), d’où J = −mgLθ̇ sin θ.
dt 2 dt
dθ̇2 mLg
Or = 2θ̈θ̇, donc en simplifiant par θ̇ on obtient θ̈ + sin θ = 0.
dt J
r
mLg mLg
2 - Si θ  1 rad, alors on a θ̈ + θ = 0, équation de l’oscillateur harmonique où la pulsation est ω0 = .
J J

Cours
On dit qu’une tartine beurrée tombe toujours avec le côté beurré au sol. Comment mettre en équation un tel problème de
physique ?
Avec les chapitres précédents nous ne pouvions pas, car nous nous sommes intéressés à la dynamique de points matériels.
Modéliser la tartine par un point matériel et appliquer le PFD permet de connaître la trajectoire de son centre de masse,
mais nous perdons toute information sur la rotation de la tartine sur elle-même.
L’objectif du présent chapitre est donc d’étendre la mécanique à des solides (donc non ponctuels).
Il s’agit d’une introduction, et vous voyez/verrez à ce sujet bien plus de choses en SII.

I – Mouvement d’un solide (cinématique)

1 – Définition d’un solide
On parle de “système” pour désigner un objet ou ensemble d’objets, auquel on peut appliquer les principes de la mécanique.
Par exemple : une roue, une voiture, une balle, un lampadaire...
En général un système est déformable (s’il est constitué de plusieurs pièces mobiles).

Définition : solide
Un solide (sous-entendu : indéformable) est un système dont tous les points restent à distance constante les uns
des autres.

Il s’agit d’un modèle idéal. C’est aux solides qu’on s’intéresse dans cette partie I.

Mécanique chapitre 7 4 / 14 Raoul Follereau | PTSI

2 – Mouvement de translation

Définition : mouvement de translation

Un solide est en mouvement de translation si son orientation est fixe au cours du mouvement.
On peut formuler ceci de trois façons équivalentes :
−−→
I Pour tous points A et B du solide, le vecteur AB reste constant au cours du mouvement.
I Au cours du mouvement, les trajectoires de chacun de points du solide sont les mêmes mais décalées les unes
par rapport aux autres.
I À chaque instant, quels que soient les points A et B du solide, ~v (A) = ~v (B).

Remarque : la nature du mouvement dépend bien sûr du référentiel dans lequel il est décrit.

Exemple : le solide ci-dessous suit un mouvement de translation.

A
B
C

Deux cas particuliers de translations :

I Translation rectiligne : lorsque la trajectoire de chaque point du solide est une droite.

M1
M2
M3

I Translation circulaire : lorsque la trajectoire de chaque point du solide est un arc de cercle.

Exemple : chaque nacelle est en translation circu-

M1 laire.
M2
M3
O1
O2
O3

Attention, c’est une translation donc le solide ne tourne pas sur lui-même : son orientation reste fixe.
De plus, les rayons des cercles sont les mêmes, mais pas les centres.

3 – Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

a/ Définition du mouvement

Définition : rotation autour d’un axe fixe

Soit ∆ un axe fixe.
Un solide est en rotation autour de ∆ si la trajectoire de chacun de ses points est un cercle dont le centre est sur
l’axe.
De façon équivalente : la distance entre un point du solide et l’axe ∆ reste constante au cours du temps.

Mécanique chapitre 7 5 / 14 Raoul Follereau | PTSI

 Exemple : l’ensemble du manège est en rotation
autour de l’axe central.

M1
∆ M2
M3

Autre exemple : un pendule (cf schéma de l’EC2)

est en rotation autour de son axe.

b/ Vecteur vitesse d’un point du solide

Coordonnées cylindriques d’axe Oz = l’axe de rotation.

Soit un point M du solide, de coordonnées (r,θ,z).

Propriétés sur les vitesses d’un solide en rotation

dθ
→ On appelle vitesse angulaire le paramètre ω = = θ̇ [rad/s].
dt
I La vitesse angulaire ω = θ̇ ne dépend pas du point M considéré.
On peut parler de LA vitesse angulaire du solide.

I Le vecteur vitesse d’un point M du solide est tangent au cercle décrit par M , de
norme r|ω| avec r la distance à l’axe.
aaa

Démonstration :

I Point 1 : évident.
I Point 2 : 1 Utiliser les coordonnées cylindriques d’axe ∆ : ~v (M ) = ṙ~er + rθ̇~eθ + ż~ez .
Or ici r = cst et z = cst, donc on a ~v (M ) = rω~eθ , ce qui prouve ce qu’il faut.

II – PFD pour un système déformable ou solide (dynamique)

1 – Centre d’inertie d’un système

Définition du centre d’inertie d’un système

Le centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système, noté G, est le barycentre des masses du système.
Dans le cas de deux masses m1 et m2 situées en M1 et M2 , le centre d’inertie vérifie

−−−→ −−−→
−−→ m1 OM1 + m2 OM2
OG = ,
m1 + m2

où O est l’origine du repère que l’on place où cela nous arrange.

Exemple : soit une masse m1 = 1 kg en M1 et une masse m2 = 2 kg en M2 .

2 Trouver la position de G.
(indication : placer le point O où cela nous arrange, en M1 par exemple, puis
aaa 1 kg 2 kg
utiliser la relation ci-dessus)
Réponse : on place O au point M1 .
−−→ −−−→ −−−→
Par définition on a (m1 + m2 )OG = m1 OM1 + m2 OM2 .

Mécanique chapitre 7 6 / 14 Raoul Follereau | PTSI

 −−−→ −−→ m2 −−−→ 2 −−−→
Or ici OM1 = ~0, donc on a OG = OM2 = OM2 , donc G est à deux tiers du segment [M1 M2 ].
m1 + m2 3

−−−→ −−−→
Remarque : le centre d’inertie vérifie aussi m1 GM1 + m2 GM2 = ~0.
Cette relation, et celle encadrée ci-dessus, sont les deux façons de définir un barycentre. On passe de cette dernière à celle
−−→ −−−→ −−→ −−−→
encadrée en introduisant le point O et en utilisant Chasles : m1 (GO + OM1 ) + m2 (GO + OM2 ) = ~0, etc...

I (pas à savoir) Dans le cas de N masses m1 , ..., mN , situées en M1 , ..., MN ,

on pose mtot = i mi . On note O l’origine fixe du repère.
P

Le centre d’inertie est donné par :

−−→ 1 X −−→
OG = mi OMi
mtot i

I (pas à savoir) Dans le cas d’un solide, il faut le découper en petits morceaux, chacun centré sur un point M et de
masse infinitésimale dm. On remplace alors la somme ci-dessus par une intégrale :
ˆ
−−→ 1 −−→
OG = dm OM .
mtot M ∈solide

2 – Quantité de mouvement d’un système

Rappel : la quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m et de vitesse ~
v (M ) est : p~ = m~v (M ).

Quantité de mouvement d’un système

Définition : la quantité de mouvement d’un système est la somme des quantités de mouvement de tous ses points.
Propriété : cette quantité de mouvement s’écrit :

p~ = m~v (G),

avec m la masse totale du système, et ~v (G) la vitesse du centre d’inertie du système.

Ainsi pour la quantité de mouvement, tout se passe comme si toute la masse du système était concentrée au point
G, avec une vitesse ~v (G).

Démonstration de la propriété dans le cas d’un système de deux points matériels :

Notons m = m1 + m2 la masse totale, et p~ la quantité de mouvement totale (donc la somme de m1~v1 et de m2~v2 ).
On a :  
−−−→ −−−→
dOM1 dOM2 d  −−−→ −−−→
p~ = m1 + m2 = m 1 OM1 + m2 OM2 
dt dt dt | {z }
−
−→
=(m1 +m2 )OG
−−→
dOG
= (m1 + m2 ) = m~v (G).
dt
La démonstration pour un système quelconque de N points est similaire.

3 – Théorème de la résultante dynamique pour un système

(aussi appelé loi de la quantité de mouvement, théorème de la résultante cinétique, théorème du centre d’inertie, PFD
pour un système, etc...)
Théorème de la résultante dynamique pour un système

Soit un système (déformable ou solide). On note G son centre d’inertie, m sa masse totale (constante), et i Fi la
P ~
somme des résultantes des actions extérieures au système qui s’appliquent sur lui.
On a :
d~v (G) X ~
m = Fi .
dt i

Mécanique chapitre 7 7 / 14 Raoul Follereau | PTSI

 Attention, seules les forces extérieures interviennent. Les forces internes au système (qu’une partie du système
exerce sur une autre partie du système) n’interviennent pas.

Remarques : théorème admis. La démonstration consisterait à appliquer le PFD à chaque point du système et à sommer
tous ces PFD. Les forces internes se simplifient à cause du principe des actions réciproques, et on a le résultat.

Démonstration (hors programme et pas dans le poly élève) :

On décompose le système en N petites masses quasi ponctuelles. La masse numéro k est soumises à des forces
extérieures de P
résultante F~ext→k , et aussi à des forces de la part des autres masses au sein du système, dont la
N
somme s’écrit j=1 F~j→k (F~j→k est la force qu’exerce la masse j sur la masse k, avec par convention F~k→k = ~0).
Ainsi le PFD sur cette masse ponctuelle mk donne :
N
d~vk X
mk = F~ext→k + F~j→k .
dt j=1

Ensuite on somme ces PFD pour k allant de 1 à N :

N N N N
X d~vk X XX
mk = F~ext→k + F~j→k .
dt j=1
k=1 k=1 k=1

N N N
X d~vk d X d2 X −−−→ d~vG
– On a : mk = mk~vk = 2 mk OMk = m .
dt dt dt dt
k=1 k=1 k=1
| {z }
−
−→
=mOG
PN
– De plus, k=1 F~ext→k représente l’ensemble des forces extérieures qui s’appliquent sur le système, qu’on a
noté plus haut par i F~i .
P

PN PN PN PN PN PN
– Et enfin les forces internes donnent : k=1 j=1 F~j→k = − k=1 j=1 F~k→j = − j=1 k=1 F~j→k .
↑ ↑
ppe actions réciproques chgt d’indices
PN PN
Cette somme est égale à son opposée, donc elle est nulle : k=1 j=1 F~j→k = ~0.

On obtient bien le PFD énoncé dans l’encadré.

Remarque : ainsi pour le PFD, tout se passe comme si on avait un point matériel G de masse m.
Le centre d’inertie G est donc le point où est concentrée toute la masse du système pour ce qui concerne le PFD.
C’est aussi en ce point que s’applique la résultante du poids, d’où son autre nom : centre de masse.

III – Solide en rotation : approche avec le théorème du moment cinétique

Dans cette partie III, on considère un solide, en rotation autour d’un axe fixe.

3 Rappel : pour un point matériel (donc ponctuel) de masse m et vitesse ~v , donner les expressions du moment
cinétique par rapport à un axe Oz, du moment d’une force F~ , et le théorème du moment cinétique.
−−→ −−→ dσOz
σOz = (OM ∧ m~v ) · ~ez , ΓOz (F~ ) = (OM ∧ F~ ) · ~ez , = i ΓOz (F~i ).
P
dt
Voyons comment ceci se généralise à un solide en rotation.

1 – Moment cinétique et moment d’inertie d’un solide

Dans le cas d’un système de points Mi de masses mi , le moment cinétique de l’ensemble (par rapport à un axe) est donné
par la somme des moments cinétiques de chaque point :
X
σOz = σOz (Mi ).
i

Nous allons voir que dans le cas d’un solide, ceci peut s’exprimer simplement.

Mécanique chapitre 7 8 / 14 Raoul Follereau | PTSI

a/ Moment cinétique

Moment cinétique
Soit un solide en rotation autour d’un axe orienté fixe ∆ à la vitesse angulaire ω.
Son moment cinétique par rapport à ∆ s’écrit
σ∆ = J∆ ω,

avec J∆ le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ∆ (unité S.I. : kg · m2 ).

Démonstration (n’est pas à savoir refaire) :

Prenons ∆ = Oz (orienté par ~ez ).

Pour obtenir le moment cinétique du solide, on le découpe en morceaux centrés sur des points Mi , i i
chacun de masse mi , et on considère chaque morceau comme une masse ponctuelle.
Comme le solide est en rotation autour de l’axe, ri = cst et ~v (Mi ) = ri θ̇~eθ , avec θ̇ identique pour
tous les points.
Le moment cinétique de la masse Mi par rapport à cet axe est
−−→
σOz (Mi ) = (OMi ∧ mi~v (Mi )) · ~ez = (ri~er ∧ mi ri θ̇~eθ ) · ~ez = mi ri2 θ̇.

Le moment cinétique du solide est la somme des moments cinétiques des points Mi :
! !
X X X X
σOz = σOz (Mi ) = mi ri2 θ̇ = mi ri2 θ̇ = JOz θ̇ avec JOz = mi ri2 .
i i i i

b/ Moment d’inertie
Le moment d’inertie JOz s’obtient enPdécoupant le solide en morceaux de masses mi centrés sur des points Mi , chacun à
distance ri de l’axe. Alors : JOz = 2


i mi ri .

– Il dépend de l’axe par rapport auquel il est défini.

– Il rend compte de la répartition de la masse du solide autour de l’axe, et de la difficulté à mettre en rotation le solide
(ou à arrêter sa rotation).
On voit sur la formule que plus la masse est répartie loin de l’axe, plus il est important (termes en ri2 ).

(Oz) (Oz)

4 Classer les moments d’inertie des solides ci-contre, par rapport à l’axe
Oz, du plus petit au plus grand. (Oz)
Par rapport à l’axe Oz, on a : J2 < J1 = J3 < J4 . 1 2 3 4

(Oz)

Ci-contre exemples de moment

d’inertie pour des formes simples
(pas à connaître).
(La masse volumique est supposée
uniforme.)

aa

Mécanique chapitre 7 9 / 14 Raoul Follereau | PTSI

Remarque : dans un énoncé, l’expression du moment d’inertie est toujours donnée. En SII, vous voyez comment le calculer
par combinaison de moments d’inertie pourPdes formes simples. Pour une forme quelconque, ou une masse volumique non
uniforme, il faut utiliser la formule JOz = i mi ri2 , en remplaçant la somme par une intégrale.
Enfin, le théorème de Huygens (qui n’est pas au programme de physique) permet d’obtenir le moment d’inertie par rapport
à un axe ∆ parallèle et à une distance d d’un axe passant par le centre d’inertie : J∆ = J∆G + md2 (m masse de l’objet).
Remarque : pour un point M (ponctuel), on obtient JOz = mr 2 et donc un moment cinétique mr 2 θ̇. C’est bien la même
chose qu’en mécanique du point !

2 – Moment d’une action mécanique sur un solide

−−→
Pour un point matériel M , une force F~ s’applique sur le point M , et son moment par rapport à un point A est ~ΓA = AM ∧F~ .
Les choses sont plus compliquées pour un système ou un solide. On parle plutôt d’action mécanique. Par exemple
l’action de la pesanteur sur le solide, ou une action de contact (forces de pression, action d’un ressort attaché sur le solide,
d’une liaison pivot, action de contact sur un plan, etc...).
Une action mécanique est caractérisée par un torseur, défini en un point A quelconque par sa résultante F~ (indépendante
du point A) et son moment ~ΓA en A : τ = {F~ , Γ~A }A .

a/ Moment d’une action mécanique avec point d’application

Le point d’application de l’action mécanique est le point M où le moment s’annule (si ce point d’application existe,
alors le professeur de SII appellera ce torseur un “glisseur”).

Moment d’une action mécanique avec point d’application

Soit F~ une résultante, et M son point d’application (on suppose qu’il existe).
Son moment par rapport à un axe Oz, orienté par ~ez , est

−−→
ΓOz (F~ ) = (OM ∧ F~ ) · ~ez .

En effet, on a (toujours, qu’il existe un point d’application ou pas) la relation de Varignon (pas au programme de
physique) :
~ΓO = ~ΓM + − −→
OM ∧ F~ .
−−→
Dans le cas particulier où M est le point d’application (qu’on suppose exister), alors ~ΓM = ~0, d’où ~ΓO = OM ∧ F~ .

On a donc finalement les mêmes formules que pour un point matériel, et les mêmes méthodes de calcul. (mais pour un
point matériel ce sont des définitions, alors qu’ici il s’agit d’une propriété)
Remarque : ceci vaut pour une action qui possède un point d’application (où le moment s’annule). Dans le cours physique,
ce point d’application est toujours évident :
I Le point d’application de l’action de la pesanteur est le centre d’inertie, ou centre de masse, G.
I Le point d’application d’une force s’exerçant en un point A du solide est ce point A.
Par exemple si un ressort est attaché en un point A du solide, le point d’application de l’action du ressort sur le
solide est A.
Cas plus compliqués : action de l’eau sur un barrage, action des frottements sur un plan, ...
Un exemple d’action mécanique qui ne possède pas de point d’application est un couple.

b/ Couple

Couple
Définition : un couple est un cas particulier d’action mécanique pour laquelle la résultante est nulle.
Propriété : le moment d’un couple ne dépend pas du point où il est calculé. ∀ A, ~ΓA = ~ΓO .
On le note en général C
~ sans préciser le point de référence, et C si c’est le moment par rapport à un axe.

C’est un cas d’action très important, car il permet de mettre en rotation un objet sans le déplacer dans son ensemble
(d’après le théorème de la résultante dynamique, m~a(G) = ~0).

Mécanique chapitre 7 10 / 14 Raoul Follereau | PTSI

 Exemple :

On tourne un volant en exerçant avec chaque main une force égale (mais opposée) en
A et en B.
La somme des forces est nulle, mais ceci entraîne tout de même une rotation du volant.
5 On peut calculer ce couple : c’est la somme des deux moments selon l’axe Oz, avec
la méthode du bras de levier (en notant F = kF~1 k = kF~2 k) : A B
O
C = ΓOz (F~1 ) + ΓOz (F~2 ) = AO × F + OB × F = AB × F.

On constate que le couple est d’autant plus important que la force est grande et que le bras de levier est grand.

On parle de “couple” à cause de l’exemple ci-dessus : car il est créé par un couple de deux forces.
Cependant ce n’est pas la seule possibilité : un moteur produit un couple sur son axe, certains dispositifs de freinage
également (si leur résultante est nulle), etc.

c/ Cas particulier d’une liaison pivot

Liaison pivot
Définition : une liaison pivot d’axe ∆ ne permet qu’un seul degré de liberté : une rotation autour de ∆.
Propriétés :
– La résultante F~ associée à cette liaison n’est en général pas nulle.

Concernant le moment scalaire selon l’axe ∆, Γ∆ :

– S’il y a des frottements, il n’est pas nul. On peut parler de “couple de frottements”, qui résiste au mouvement.

– Si la liaison pivot est parfaite, alors Γ∆ = 0.

3 – Théorème du moment cinétique

Théorème du moment cinétique pour un solide en rotation (axe fixe)

On se place dans un référentiel galiléen.
Soit Oz un axe fixe dans ce référentiel, autour duquel tourne le solide.
Soit σOz = JOz θ̇ le moment cinétique de ce solide par rapport à Oz, et ΓOz (F~i ) les moments des forces externes
appliquées au solide.

dσOz X
On a : = ΓOz (F~i ).
dt i

dσOz
S’il y a un couple C qui intervient, il est à considérer comme un moment : on a = C + ....
dt

⇒ La différence avec le cas d’un point est donc dans l’expression de σOz : il faut utiliser l’expression σOz = JOz θ̇.
6 Faire l’EC1.

4 – Application : le pendule pesant

Jusqu’ici nous avons étudié le pendule simple : toute la masse était concentrée en un point M , situé à une distance l du
point de pivot. On appelle pendule pesant un modèle plus précis, où on prend en compte le fait que la masse n’est pas
ponctuelle. Avec nos nouveaux outils, nous pouvons traiter ce cas. 7 Faire l’EC2.

IV – Solide en rotation : approche avec le théorème de l’énergie cinétique

Dans cette partie IV, on considère un solide, en rotation autour d’un axe fixe.

Mécanique chapitre 7 11 / 14 Raoul Follereau | PTSI

 8 Rappel : pour un point matériel (donc ponctuel) de masse m et vitesse ~
v , donner les expressions de l’énergie
cinétique, de la puissance d’une force F~i , et du théorème de l’énergie cinétique.
dEc
Ec = 21 mv 2 , P(F~i ) = F~i · ~v , = i P(F~i ).
P
dt
Voyons comment ceci se généralise à un solide en rotation.

1 – Énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe

Énergie cinétique
Soit un solide en rotation autour d’un axe orienté fixe ∆ à la vitesse angulaire ω.
Son énergie cinétique s’écrit
1
Ec = J∆ ω 2 ,
2
avec J∆ le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ∆ (unité S.I. : kg · m2 ).

Démonstration (hors programme, non présente dans le poly élève) :

L’idée est similaire à la démonstration de la relation σ∆ = J∆ ω. On découpe le solide en morceaux de masse mi

centrés en Mi , et on écrit l’énergie cinétique de l’ensemble :
X1 X1 1 X
Ec = mi v(Mi )2 = mi ri2 ω 2 = mi ri2 ω 2 .
i
2 ↑ 2 2 i
|v(Mi )|=|rii ω| | {z }
=JOz

On voit alors qu’on peut sortir le 1

2 et le ω de la somme, et qu’on a bien le résultat.

Remarque : (pas dans le poly élève) Cette formule n’est valable que si le solide tourne autour d’un axe fixe. La formule
1 1
générale (pas à connaître) pour un solide est Ec = mv(G)2 + J∆G ω 2 avec ω vitesse angulaire de rotation autour de
2 2
l’axe de rotation qui passe par G, dans le référenciel barycentrique, et ~v (G) vitesse du centre de masse du solide.

2 – Puissance d’une action mécanique sur un solide

Tout comme pour le moment d’une action mécanique, la puissance associée est en général complexe à exprimer. Seuls les
cas simples suivants sont à retenir :

Puissance d’une action mécanique reçue par le système

Soit une action mécanique de résultante F~ et de moment ~ΓM .

I Si l’action mécanique possède un point d’application A, alors sa puissance s’écrit

P = F~ · ~v (A).

Exemple : la puissance du poids s’écrit P = m~

g · ~v (G).
I La puissance associée à l’action mécanique d’une liaison pivot parfaite est nulle.

Remarque : cas d’une liaison pivot qui exerce un couple de frottements ou moteur C : P = Cω avec ω la vitesse angulaire de rotation.

Formule générale (pour un solide) (pas dans le poly élève) : P = F~ · ~v (H) + ~ΓH · ω
~ avec H point quelconque du solide.

Mécanique chapitre 7 12 / 14 Raoul Follereau | PTSI

3 – Théorème de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie cinétique pour un solide en rotation (axe fixe)

On se place dans un référentiel galiléen.
Soit Oz un axe fixe dans ce référentiel, autour duquel tourne le solide.
1
Soit Ec = JOz θ̇2 l’énergie cinétique de rotation de ce solide par rapport à Oz.
2
Soit F~i les résultantes appliquées au solide.

dEc X
On a : = P(F~i ).
dt i

1
⇒ La différence avec le cas d’un point est donc dans l’expression de Ec : il faut utiliser l’expression Ec =
JOz θ̇2 .
2
Théorème admis. Il se démontre en découpant le solide en masses mi centrées sur des points Mi , puis en appliquant le
théorème de l’énergie cinétique à chaque point et en les sommant tous.
Enfin, pour un solide en rotation le TMC et le TEC sont équivalents. Dans un problème, il est inutile d’appliquer les deux.
Il faut choisir celui que l’on préfère.

Démonstration (pas dans le poly élève) : équivalence du théorème de l’énergie cinétique et du

théorème du moment cinétique
Notons Mi le point d’application de la force F~i , et Ri la distance entre l’axe et Mi . La vitesse angulaire θ̇ du point
Mi ne dépend pas du point (c’est la même pour tout le solide). On a :

d 1
  X
TEC : JOz θ̇2 = F~i · ~v (Mi )
dt 2 i
X
⇔JOz θ̈θ̇ = F~i · Ri θ̇~eθ
i
X
⇔JOz θ̈ = F~i · Ri~eθ .
i

On reconnaît à gauche la dérivée du moment cinétique.

Quant au terme de droite, il faut écrire que ΓOz (F~i ) = (Ri~er ∧ F~i ) · ~ez = (~ez ∧ Ri~er ) · F~i = Ri~eθ · F~i .
On retrouve donc exactement le théorème du moment cinétique.

9 Faire l’EC3.

Autres théorèmes énergétiques

On a aussi, comme en mécanique du point :

I La version intégrale du théorème de l’énergie cinétique : entre un point A et un point B,

X
∆Ec = WA→B (F~i ) avec ∆Ec = Ec (B) − Ec (A).
i
| {z }
toutes les forces

I Le théorème de l’énergie mécanique, entre un point A et un point B :

X
∆Ec + ∆Ep = WA→B (F~i ) .
i
| {z }
forces non conservatives

1
On a encore pour la pesanteur Ep = mgzG avec zG altitude du centre de masse (axe z vers le haut), Ep = k(l − l0 )2
2
pour un ressort, etc.

Mécanique chapitre 7 13 / 14 Raoul Follereau | PTSI

V – Approche énergétique dans le cas d’un système déformable
On considère ici un système déformable (par opposition à un solide qui lui est indéformable).

Théorème Cas du solide Cas du système déformable

d~v (G) X
m = F~i
PFD dt Idem.
i
| {z }
actions extérieures

Idem.
dσOz X
= ΓOz (F~i ) (mais attention, le moment
TMC, rotation axe fixe dt i d’inertie J dépend du temps si
le système se déforme)
| {z }
actions extérieures

dEc X dEc
P(F~i )
X
dt
= = P(F~i )
TEC, rotation axe fixe i dt i
| {z } | {z }
actions extérieures actions extérieures et intérieures

En effet, il peut y avoir des actions internes au système (action d’une partie du système sur une autre partie).
– Dans le PFD et le TMC, les résultantes et les moments des actions intérieures sont de somme totale nulle : il
n’interviennent donc pas dans la somme.
– C’est différent dans le TEC.
Pour un solide, la puissance des forces intérieures est nulle car la vitesse relative des points est nulle : pas de
déplacement relatif ⇒ pas de travail).
Ce n’est plus le cas s’il y a déformation ou mouvement des pièces les unes par rapport aux autres : alors la puissance
des forces intérieures ne disparaît pas.
Exemple du “tabouret d’inertie” : cf TD.

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