HAMDI HOCINE

AUTOMATISMES LOGIQUES
modélisation et commande

VOLUME 2
exercices corrigés
2°édition revue et augmentée

Les éditions de l’université Ment ouri-Constantine

 EXERCICES CORRIGES
--------------------
-2

SOMMAIRE PAGE

PARTIE I: DIMENSIONNEMENT DE VERINS ELECTROPNEUMATIQUES 1

ET UTILISATION DES DISTRIBUTEURS

PARTIE II: MODELISATION D'AUTOMATISMES PAR GRAFCET 19

PARTIE III: COMMANDE PAR SEQUENCEURS ELECTRIQUES 66

Annexe: compléments sur le câblage des séquenceurs électriques

PARTIE IV: COMMANDE PAR API 82

PARTIE V: MODELISATION D'AUTOMATISMES PAR RDP 98

PARTIE VI: MODELISATION GEOMETRIQUE DE ROBOTS 114

PARTIE VII: COMMANDE DE MACHINES ASYNCHRONES : 138

MODES SEMI-AUTOMATIQUE ET AUTOMATIQUE
 - PARTIE I -
DIMENSIONNEMENT DE VERINS PNEUMATIQUES
ET UTILISATION DES DISTRIBUTEURS ELECTROPNEUMATIQUES
------------------------------------

SOMMAIRE PAGE

Exercice 1.1 : fonctionnement des distributeurs monostables et bistables 1

Exercice 1.2 : calcul des paramètres de vérins simple effet et double effet 3

Exercices1.3 & 1.4 : fonctionnement logique de dispositifs 5

à base de cellules et distributeurs pneumatiques

Exercices 1.5 & 1.6 : dimensionnement de vérins simple et double effet 7

Exercice 1.7 : chronogramme d'une installation 11

à base de vérin double tige et distributeurs 3/2

Exercice 1.8 : dimensionnement de vérins simple et double effet 12

Exercice 1.9 : choix de vérins et de leurs distributeurs 15

pour réaliser un cycle cubique

0-
Exercice 1.1 (pour le dessin et la schématisation, on utilisera un distributeur à tiroirs)
Un vérin commandé par un électro distributeur doit effectuer un aller-retour complet
(extrémités des fins de course P et Q) décomposé en cinq phases, selon le diagramme donné par
la figure. Dans chacun des 4 cas exposés au paragraphe III-3 du chapitre 3 (distributeur
monostable 3/2, bistable 5/2, monostable 5/2, monostable 5/3), donner le diagramme des phases,
c’est à dire donner dans chaque cas les signaux de commande nécessaires sur les bobines
(A0, A1), B, C, (D1, D2) pour réaliser dans l’ordre les 5 phases du dessin intitulées 1, 2, 3, 4, 1.
3
Q
2 4
1 1
P

Principe Diagramme des phases

Cas a
*Vérin double effet. 3
Q
*Distributeur 5/2 bistable à 4 voies, à double pilotage, 2 4
commandé par 2 bobines A0 et A1. 1 1
P
*Même une impulsion sur A0 provoque le changement
d’état du distributeur, et l’enchaînement des étapes 2 et 3.
*Une simple impulsion sur A1 provoque le retour du vérin
aux conditions initiales (passage par les phases 4 puis 1).

A1

A0
Q P

A1 A0
5 1 3

Cas b
*Vérin double effet.
*Distributeur 5/2 monostable à 4 voies, commandé par une B
bobine B et un ressort de rappel.
*Pour le déplacement du vérin, le maintien de B est
nécessaire. Dès la suppression de B, le tiroir du distributeur
revient à sa position initiale, de même que le vérin.

P Q

B
5 1 3

1-
 Principe

Cas c Diagramme des phases

*Vérin simple effet et ressort de rappel. 3
Q
*Distributeur 3/2, 2voies, commandé par une électrovanne 2 4
(bobine C) et un ressort de rappel. 1 1
P
*Même principe de fonctionnement que dans le cas b.

Q P
C
C
3 1

Cas d
*Vérin double effet.
*Distributeur 5/3 monostable, 4 voies, avec point milieu
D1
bloqué; commandé par 2 bobines et deux ressorts de
centrage.
*Dès la disparition du signal de commande, le tiroir du
distributeur revient à la position médiane stable, et le vérin
commandé reste figé dans la position à laquelle il est arrivé. D2
*Le maintien de la commande des bobines pour les phases
3 et 1 est inutile car le point milieu est bloqué.
*On aurait obtenu exactement le même résultat en
remplaçant ce distributeur 5/3 par 2 distributeurs 3/2
monostables, et en rajoutant deux bloqueurs sur le vérin.

Q P

D1 D2

5 1 3

2-
Exercice 1.2
Un chariot déplace des pièces entre 2 positions A et B distantes de 1 mètre. Le
chariot est poussé par un vérin double effet VD. Il est alimenté en pièces par un vérin simple
effet VT. La masse à vide du chariot est de 110kg et celle des pièces est de 70kg.
Le diamètre de la tige du vérin double effet est de 40mm, et la longueur de la tige du
vérin simple effet est de 50cm, alors que la force de rappel de son ressort est de 200N.
Sachant que la pression de travail est de 3.14 bars, le taux de charge de 0,5, et que les vérins
travaillent à une cadence de 1 aller/retour toutes les 6 secondes, calculer:
1°) Les diamètres des pistons des vérins simple effet et double effet.
2°) Les forces développées par les deux vérins en sortant et en rentrant.
3°) Le volume d'air consommé par minute par chaque vérin en sortant et en rentrant.
4°) Le volume d'air global consommé par minute.
Diamètre 40 65 70 80 100 120 125 140 150
(en mm)
Consommation (en l/cm) 0.04 0.1 0.125 0.16 0.24 0.3 0.4 0.5 0.6
(pour pression de travail de 3,14 bars)

Solution
1° -a- Vérin simple effet
Futile = 70 x 10 = 700N
Fthéorique = Fut/T = 700/0.5 = 1400N
Fth = PxS – Fress = P x x D2 /4 – Fress => D2 = 4 (Fth + Fress) / P x
P = 3.14 bars = 0.314 N/mm2
D2 = 4 x 1600 => D = 2 x 40 = 80 mm.
-b- Vérin double effet
Fut = (110+70) x 10 = 1800N => Fth = Fut/T = 1800/0.5 = 3600N
Fth = P x S = P x x D2 /4 => D2 = 4 Fth / P x = 4 x 3600 => D = 120 mm
2° -a- Vérin simple effet
en sortant : Fth = 1400 N
en rentrant : Frent = Fress = 200 N
-b- Vérin double effet
en sortant : Fth = 3600 N
en rentrant : Frent = P (S – s) = P x ( x D2 /4 - x d2 /4) = P x /4 (D2 - d2 )
= ¼ (4x3600 – 1600) = ¼ x 4 (3600 - 400) = 3200 N

3-
3° -a- Vérin simple effet
D = 80mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.16 l/cm
Vsortie = C x L (Course) = 0.16 l/cm x 50 cm = 8 litres.
Vrentrée = 0 car vérin simple effet et retour par ressort de rappel.
Vtotal = Vsort +Vrent = 8 l
Cadence 1 aller/retour en 6 secondes => 10 allers/retours en 1 minute.
Vtot/min = 8 x 10 = 80 litres.
-b- Vérin double effet
D = 120mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.3 l/cm
tige = 40mm, P = 3.14 bars => consommation tige c = 0.04 l/cm
1°méthode
Vsort = C x L = 0.3 x 100 = 30 litres
Vtige = c x L = 0.04 x 100 = 4 litres
Vrent = Vsort - Vtige = 30 l – 4 l = 26 litres
Vtot =Vsort + Vrent = 30 l + 26 l = 56 litres
Vtot/min = 56 x 10 = 560 litres.
2°méthode
Csort = C = 0.3 l/cm
Crent = Csort – Ctige = C – c = 0.3 l/cm - 0.04 l/cm = 0.26 l/cm
Ctot = Csort + Crent = 0.56 l/cm
Vtot = Ctot x L = 0.56 x 100 = 56 litres
Vtot/min = 56 x 10 = 560 litres.
4° Volume global horaire
Vglobal/min = Vsimple effet + Vdouble effet = 80 + 560 = 640 litres
Vhoraire = V/min x 60 = 640 x 60 = 38400 litres = 38.4 mètres cubes.

4-
Exercice 1.3
Considérons le schéma de câblage indiqué par la figure, et constitué de distributeurs
3/2 et de cellules pneumatiques.
V2

& B S

D
V1 1

P & A
& P
C

V1 V2 S
1°Donner l'expression de S en fonction de V1,V2, et P.
0 0
2°Remplir la table de vérité en considérant que les ordres 0 1
V1 et V2 sont donnés dans l'ordre indiqué sur la table. 0 0
1 0
0 0

Solution exercice1.3
A = V1
B = V2 . V1 D = B + C = V1. (V2 + S(t - t) )
C= S(t - t) . V1 S = D. p = V1. (V2 + S(t - t) ) . p

V1 V2 S

0 0 0
0 1 p
0 0 p
1 0 0
0 0 0

5-
Exercice 1.4
Considérons le schéma suivant de câblage de distributeurs. Si on suppose que P2 > P1,
et que les commandes des distributeurs A, M et R mettent instantanément les clapets en
position admission, alors que les ressorts de rappel sont mous et ramènent progressivement les
clapets en position échappement, remplir le chronogramme suivant correspondant au
diagramme des phases de la sortie S.

P1 P2

M A

P2

A
R 0

P1 t
0 M
S 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Solution exercice1.4
Si A est activé au moment où le S R
clapet du distributeur de sortie (S) est en
P2
position admission
immédiatement S=P2 P1
Si A est activé au moment où le clapet 0
est en position échappement il n'y a A
aucun retard car dans l'énoncé R met P2
instantanément le clapet en position de
sortie, donc M R=1 S=P2 0
Si le clapet est entre les deux posi- M
tions,, càd qu'il est en train d'être P1
ramené par le ressort de rappel de la t
0
position admission à la position 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
échappement il y aura un retard S
revient d'abord à zéro puis S=P1.

6-
Exercice 1.5
On veut déplacer une charge nécessitant une force de 2400 N, à l’aide d’un vérin
simple effet, ayant une force de rappel de 100 N, et utilisé sous une pression de 3,14 bars.
1°- Quel doit être le diamètre du piston, si le vérin est utilisé avec un taux de charge de
0.5 ?
2°- Si la course du piston est de 800mm et que sa tige a un diamètre de 40mm, calculer
la consommation en l/mn du vérin, pour une cadence de 1 aller-retour toutes les 6 secondes.
3°- Si on utilise à la même pression et dans les mêmes conditions, un vérin double
effet ayant les mêmes caractéristiques physiques que le vérin simple effet, calculer
-a- la force théorique exercée par le vérin en rentrant
-b- la consommation en l/mn du vérin
Diamètre 40 65 70 80 100 120 125 140 150
(en mm)
Consommation (en l/cm) 0.04 0.1 0.125 0.16 0.24 0.3 0.4 0.5 0.6
(pour pression de travail de 3,14 bars)

Solution exercice1.5
-1°-
Futile = 2400N
Fthéorique = Fut/T = 2400/0.5 = 4800N
Fth = PxS – Fress = P x x D2 /4 – Fress => D2 = 4 (Fth + Fress) / P x
P = 3.14 bars = 0.314 N/mm2
D2 = 4 x 4900 => D = 2 x 70 = 140 mm.
-2°-
D =140mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.5 l/cm
Vsortie = C x L (Course) = 0.5 l/cm x 80 cm = 40 litres.
Vrentrée = 0 car vérin simple effet et retour par ressort de rappel.
Vtotal = Vsort +Vrent = 40 l
Cadence 1 aller/retour en 6 secondes => 10 allers/retours en 1 minute.
Vtot/min = 40 x 10 =400 litres.
-3°-
-a°- en rentrant : Frent = P (S – s) = P x ( x D2 /4 - x d2 /4) = P x /4 (D2 - d2 )
= ¼ (4x4900 – 1600) = ¼ x 4 (4900 - 400) = 4500 N
-b°- D = 140mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.5 l/cm
tige = 40mm, P = 3.14 bars => consommation tige c = 0.04 l/cm

7-
 1°méthode 2°méthode
Vsort = C x L = 0.5 x 80 = 40 litres Csort = C = 0.5 l/cm
Vtige = c x L = 0.04 x 80 = 3.2 litres Crent =Csort – Ctige=
C – c =0.5 l/cm - 0.04 l/cm=0.46 l/cm
Vrent = Vsort - Vtige = 40 l – 3.2 l = 36.8 litres Ctot = Csort + Crent = 0.96 l/cm
Vtot =Vsort + Vrent = 40 l + 36.8 l = 76.8 litres Vtot = Ctot x L = 0.96 x 80 = 76.8 litres
Vtot/min = 76.8 x 10 = 768 litres/min. Vtot/min = 76.8 x 10 = 768 litres.

Exercice 1.6: Quai de chargement et de déchargement

On considère 2 chariots C1 et C2 pouvant se déplacer entre 2 postes de travail (a1 et
b1 pour C1, a2 et b2 pour C2), repérés par des contacts de fin de course de même nom. Le
déplacement des chariots est assuré indépendamment par des vérins double effet, VH1 pour
C1 et VH2 pour C2.
Initialement les 2 chariots sont aux postes a1 et a2. Après le démarrage cycle (dcy), les
chariots sont chargés par des vérins de transfert simple effet VT1 et VT2. Le chargement des
chariots est détecté par des capteurs de poids c1p et c2p. Ensuite ils sont dirigés vers leurs
destinations respectives b1 et b2. Leur déchargement est assuré par un système de
déchargement unique. C'est donc le premier chariot arrivé qui sera déchargé, avec cependant
la priorité au chariot C1. La séquence de déchargement est la suivante pour le chariot C1 :
- mise à un de la mémoire de déchargement (MDG) dont l'état sera détecté par une
variable mdg;
- déplacement à gauche de la grue (TGG) jusqu'à l'arrivée en b1détecté par gb1;
- descente de la grue (DG) dont la position basse est détectée par pb;
- fermeture de la pince (FP) détectée par pf;
- remontée de la grue (MG) ) dont la position haute est détectée par ph;
- déplacement à droite de la grue (TGD) jusqu'à l'arrivée au centre détectée par gc;
- ouverture de la pince (OP) détectée par po;
- renvoi du chariot vers son poste de départ par commande du vérin VH1- .
Un nouveau cycle peut alors avoir lieu selon le mode de fonctionnement choisi.
gb gc gb

Le fonctionnement est symétrique

pour les deux chariots. TGG, TGD
et gb1 seront respectivement
remplacés par TGD, TGG et gb2.

a b b a

8-
Questions: (pour les questions 2 et 3 voir tableau des consommations donné à l’exercice 1.5)
1°) Si on suppose que la masse du chariot vide est de 105kg et celle des pièces de
75kg, et si l'on travaille à une pression de 3.14 bars, et que le taux de charge des vérins est de
0.5 , calculer:
1°a- Les diamètres des pistons des vérins simple effet et double effet, la force
de rappel du ressort du vérin simple effet étant de 100N.
1°b-La force développée par le vérin double effet en rentrant, sachant que le
diamètre de la tige du vérin double effet est de 40mm.
2°) Donner la consommation par minute pour chaque vérin, ainsi que la consommation
globale par minute, sachant que la cadence de travail des vérins est de 1 aller/retour toutes les
6 secondes. La course du vérin simple effet est de 50 cm, et celle du double effet de 100cm.
3°) Si l'on remplace chaque vérin double effet par deux vérins simple effet de même
diamètre de piston, placés aux deux postes a et b, calculer la force de rappel que doit avoir
chacun des vérins placés au poste a et au poste b. Que peut-on en conclure?

Solution exercice 1.6

-1° -a- -a1- Vérin simple effet
Futile = 75 x 10 = 750N
Fthéorique = Fut/T = 750/0.5 = 1500N
Fth = PxS – Fress = P x x D2 /4 – Fress => D2 = 4 (Fth + Fress) / P x
P = 3.14 bars = 0.314 N/mm2
D2 = 4 x 1600 => D = 2 x 40 = 80 mm.
-a2- Vérin double effet
Fut = (105+75) x 10 = 1800N => Fth = Fut/T = 1800/0.5 = 3600N
Fth en sortant = P x S = P x x D2 /4 => D2 = 4 Fth / P x = 4 x 3600 =>
D = 120 mm
-1° -b-
-b1- Vérin simple effet
en sortant : Fth = 1500 N
en rentrant : Frent = Fress = 100 N
-b2- Vérin double effet
en sortant : Fth = 3600 N
en rentrant : Frent = P (S – s) = P x ( x D2 /4 - x d2 /4) = P x /4 (D2 - d2 )
= ¼ (4x3600 – 1600) = ¼ x 4 (3600 - 400) = 3200 N

9-
-2°- -a- Vérin simple effet
D = 80mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.16 l/cm
Vsortie = C x L (Course) = 0.16 l/cm x 50 cm = 8 litres.
Vrentrée = 0 car vérin simple effet et retour par ressort de rappel.
Vtotal = Vsort +Vrent = 8 l
Cadence 1 aller/retour en 6 secondes => 10 allers/retours en 1 minute.
Vtot/min = 8 x 10 = 80 litres.
-b- Vérin double effet
D = 120mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.3 l/cm
tige = 40mm, P = 3.14 bars => consommation tige c = 0.04 l/cm
Vsort = C x L = 0.3 x 100 = 30 litres
Vtige = c x L = 0.04 x 100 = 4 litres
Vrent = Vsort - Vtige = 30 l – 4 l = 26 litres
Vtot =Vsort + Vrent = 30 l + 26 l = 56 litres
Vtot/min = 56 x 10 = 560 litres.
Vglobal/min = 2xVsimple effet + 2 xVdouble effet = 2 (80 + 560) = 1280 litres
Vhoraire = V/min x 60 = 1280 x 60 = 76800 litres = 76.8 mètres cubes ?!!!
-3°- -a- Vérin placé au poste a
Fut=(105+75)x10=1800N Fth = Fut/T = 1800/0.5 = 3600N
Fth = PxS – Fress Fress = P x S – Fth = P x x D2 /4 – Fth = 0 N
le ressort n'exerce aucune force la tige du vérin ne reviendra jamais,
si Fress 0 la tige ne sortira jamais car le diamètre du piston est sous dimensionné
(car Fth = PxS). Il faudra prendre un diamètre de piston > 120 mm pour vaincre la force de
rappel du ressort du vérin.
-b- Vérin placé au poste b
Fut=105x10=1050N Fth = Fut/T = 1050/0.5 = 2100N
Fth = PxS – Fress Fress = P x S – Fth = P x x D2 /4 – Fth
= 3600 – 2100 = 1500 N
Le ressort est trop fort le piston va revenir trop vite car PxS est trop grand devant
la force théorique.
le vérin est surdimensionné pour la Fut nécessaire, c'est à dire son diamètre de
piston est trop grand.

10-
Exercice 1.7
Les distributeurs répondent instantanément. Le vérin double effet double tige met dix
secondes pour sortir entièrement la tige, à droite ou à gauche. C'est exactement la durée de
remplissage de la cuve R, dont la capacité est suffisante pour alimenter le distributeur 3/2 et
commander le distributeur 5/2.
A l'instant t=0 on alimente en pression P. Après avoir expliqué en quelques lignes le
fonctionnement, donner les expressions de E1 et E2 en fonction du temps.
P

E1 E2

b a

R
Solution exercice 1.7
Il s'agit d'un système de va et vient: tant que la pression P demeure, le vérin fait un va
et vient en permanence. E1 et E2 restent à la valeur P pendant une durée très brève
(impulsion) nécessaire pour faire changer d'état au distributeur 5/2, et commander le vérin en
sens inverse. A l'instant t=0 le vérin appuie sur le distributeur 3/2 "b". Si b = 1 logique, donc
E2 = P, et le distributeur 5/2 bistable (qui n'a besoin que d'une impulsion) change d'état, ce qui
a pour effet de commander le vérin en sens inverse. Dès que le vérin commence à se déplacer,
il n'appuie plus sur le distributeur 3/2 "b", donc b = 0 logique, donc E2 retombe de la valeur P
à zéro, mais le vérin continue à être commandé. Au bout de 10 secondes, le vérin est
complètement sorti et la tige appuie sur "a" , donc a =1 logique, donc E1 = P. Donc le
distributeur 5/2 change d'état, ce qui a pour effet de commander le vérin en sens inverse. Dès
qu'il commence à sortir, il n'appuie plus sur le distributeur 3/2 "a" donc a = 0 logique, donc E1
retombe de la valeur P à zéro. Au bout de 10 secondes, le vérin est complètement sorti, etc…
et ainsi de suite indéfiniment tant que la pression P demeure. E1 et E2 changent de valeur
toutes les 20 secondes.

E1

0
P

E2

0 10 20 30 40 50 60 70 t

11-
Exercice 1.8: dimensionnement de vérins pneumatiques
(voir tableau des consommations donné à l'exercice 1.5)

Dans un atelier de marquage de pièces métalliques, un tampon est monté sur le vérin
simple effet "M". Après une action sur un bouton poussoir de mise en marche, le vérin double
effet "D" déplace la pièce jusqu'au poste de marquage où le vérin "M" descend pour marquer
la pièce (cf figure ).
Les pièces ont une masse de 180 kg, la force de rappel du ressort du vérin "M" est de
100 N, et la pression de 3,14 bars. Les deux vérins "M" et "D" possèdent le même diamètre de
piston, ont une tige de longueur 500mm et de diamètre 40 mm.
1°) Calculer les diamètres des pistons des vérins s'ils sont utilisés avec un taux de
charge de 0.5 ?
2°) Les forces développées par les deux vérins en sortant et en rentrant.
3°) Le volume d'air consommé par minute par chaque vérin en sortant et en rentrant,
pour une cadence de 1 aller-retour toutes les 6 secondes.
4°Si on remplace le vérin double effet simple tige par un vérin de mêmes
caractéristiques mais double tige, donner pour ce vérin les nouvelles valeurs des forces et les
nouveaux volumes.
2
N.B: la force de la gravité terrestre est égale à 10 N/kg, et on prendra = 10.

vérin simple effet M

tampon
vérin double effet D pièce

Solution exercice 1.8

1°Calcul des diamètres des pistons
Pour le vérin double effet on a:
Fut =180 x 10 = 1800N => Fth = Fut/T = 1800/0.5 = 3600N
Fth = P x S = P x x D2 /4 => D2 = 4 Fth / P x = 4 x 3600 => D = 120 mm

12-
2°Calcul des forces développées par les vérins
-a- Vérin simple effet
en rentrant : Frent = Fress = 100 N
en sortant : Fth = PxS – Fress = P x x D2 /4 – Fress
=> D2 = 4 (Fth + Fress) / P x
P = 3.14 bars = 0.314 N/mm2 Px = 1.
2 2
D = (120) = 4 x 3600 = 4 (Fth + Fress) Fth + Fress = 3600
Fth = 3600 – Fress = 3600 –100 = 3500 N

-b- Vérin double effet

en sortant : Fth =3600 N
en rentrant : Frent = P (S – s) = P x ( x D2 /4 - x d2 /4) = P x /4 (D2 - d2 )
= ¼ (4x3600 – 1600) = ¼ x 4 (3600 - 400) = 3200 N
3°Consommation des vérins
-a- Vérin simple effet
D = 120mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.3 l/cm
Vsortie = C x L (Course) = 0.3 l/cm x 50 cm = 15 litres.
Vrentrée = 0 car vérin simple effet et retour par ressort de rappel.
Vtotal = Vsort +Vrent = 15 l
Cadence 1 aller/retour en 6 secondes => 10 allers/retours en 1 minute.
Vtot/min = 15 x 10 = 150 litres.
-b- Vérin double effet
D = 120mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.3 l/cm
tige = 40mm, P = 3.14 bars => consommation tige c = 0.04 l/cm
1°méthode
Vsort = C x L = 0.3 x 50 = 15 litres
Vtige = c x L = 0.04 x 50 = 2 litres
Vrent = Vsort - Vtige = 15 l – 2 l = 13 litres
Vtot =Vsort + Vrent = 15 l + 13 l = 28 litres
Vtot/min = 28 x 10 = 280 litres.

13-
 2°méthode
Csort = C = 0.3 l/cm
Crent = Csort – Ctige = C – c = 0.3 l/cm - 0.04 l/cm = 0.26 l/cm
Ctot = Csort + Crent = 0.56 l/cm
Vtot = Ctot x L = 0.56 x 50 = 28 litres
Vtot/min = 28 x 10 = 280 litres.
4°Vérin double effet deux tiges
Si on remplace le vérin double effet une tige par un vérin double effet deux tiges de
mêmes caractéristiques (diamètre piston = 120mm, longueur de tige = 50 cm, diamètre de tige
= 40 mm), le fonctionnement en sortie et en entrée devient identique au vérin 1 tige précédent
quand il fonctionne en rentrant.

-a- Forces développées

en rentrant = en sortant: Fsort = Frent = P (S – s) = P x ( x D2 /4 - x d2 /4)
= P x /4 (D2 - d2 )= ¼ (4x3600 – 1600) = ¼ x 4 (3600 - 400) = 3200 N

-b- Consommation
D = 120mm, P = 3.14 bars => consommation vérin une tige C = 0.3 l/cm
tige = 40mm, P = 3.14 bars => consommation tige c = 0.04 l/cm
1°méthode
Vsort_1tige = C x L = 0.3 x 50 = 15 litres
Vtige = c x L = 0.04 x 50 = 2 litres
Vrent = Vsort_1tige - Vtige = 15 l – 2 l = 13 litres
Vsort = Vsort_1tige - Vtige = 15 l – 2 l = 13 litres
Vtot =Vsort + Vrent = 13 l + 13 l = 26 litres
Vtot/min = 26 x 10 = 260 litres.
2°méthode
Csort_ttige = C = 0.3 l/cm
Crent = Csort_1tige – Ctige = C – c = 0. 3/cm - 0.04 l/cm = 0.26 l/cm
Csort = Csort_1tige – Ctige = C – c = 0. 3/cm - 0.04 l/cm = 0.26 l/cm
Ctot = Csort + Crent = 0.52 l/cm
Vtot = Ctot x L = 0.52 x 50 = 26 litres
Vtot/min = 26 x 10 = 260 litres.

14-
Exercice 1.9: Choix de vérins et de leurs distributeurs
Soit un cycle cubique qui se reproduit dans l'ordre R, Q, M, Q, U, S, J, S, R. En
fonctionnement cycle par cycle ou automatique, cela pourrait représenter un dispositif de
perçage qui effectue deux trous entre lesquels il y a lieu de modifier les deux coordonnées de
la table porte-pièce. La perceuse effectue les mouvements Q M, J S, et la table les
mouvements R Q U S R.
La table et la perceuse sont commandées par des vérins pneumatiques pilotés par des
distributeurs.
R 8 S
1

Q 5
4 U
6 7
2 3

J
M

Partie1: utilisation des distributeurs

Si on utilise 1 vérin double effet ( Pz ) pour la perceuse (mouvements Q M et
S J), un vérin double effet ( Ty ) pour les déplacements en "Y" de la table (mouvements
U S et R Q), et deux vérins simple effet ( Tx1 et Tx2) pour les déplacements en "X" de la
table (mouvements Q U et S R).
1°Proposer les différents choix des distributeurs nécessaires en indiquant les parties du
cycle qu'ils réalisent.
2°Si les types de distributeurs utilisés sont les suivants: 4/2 monostable pour le vérin
Pz, 5/2 bistable pour le vérin Ty, et 3/2 monostable pour les vérins Tx.
Compléter le diagramme des phases suivant nécessaire pour réaliser le cycle cubique décrit
plus haut.
1 2 3 4 5 6 7 8

Ty+

Ty-

Pz

Tx1

Tx2

15-
Partie 2: dimensionnement des vérins pneumatiques
La perceuse a une masse de 45 kg, la force de rappel du ressort des vérins simple effet
Tx est de 100N, et la pression de 3,14 bars. Les vérins "Pz" et "Tx" possèdent le même
diamètre de piston, ont une tige de longueur 500mm et de diamètre 40 mm.
Calculer : 1°) Les diamètres des pistons des vérins Pz et Tx s'ils sont utilisés avec un taux
de charge de 0.5 ?
2°) Les forces développées par les vérins Pz et Tx en sortant et en rentrant.
3°) Le volume d'air consommé par minute pour chaque vérin Pz et Tx en
sortant et en rentrant, pour une cadence de 1 aller-retour toutes les 6 secondes.
2
N.B: la force de la gravité terrestre est égale à 10 N/kg, et on prendra = 10.

Solution exercice 1.9

Partie 1: utilisation des distributeurs

1°
-a- Pour commander le vérin double effet Pz, on peut utiliser :
- soit deux distributeurs 3/2 séparés, un pour la commande Pz+ (mouvements Q M et
S J )et l'autre pour la commande Pz- (mouvements Q M et S J);
- soit un distributeur 4/2 ou 5/2 monostable: la sortie normale (correspondant à la
commande électrique) sera utilisée pour la commande Pz+ (mouvements Q M et
S J ), et la sortie correspondant au ressort de rappel pour la commande Pz-
(mouvements Q M et S J);
- soit un distributeur 4/2 ou 5/2 bistable: chaque sortie de commande du distributeur est
reliée à l'entrée de commande du vérin.
-b- Pour commander le vérin double effet Ty le raisonnement est le même que pour Pz .

-c- Pour commander les vérins simple effet Tx1 et Tx2, on doit utiliser des distributeurs 3/2.

2°Diagramme des phases pour réaliser le cycle cubique "RQMQUSJSR"

R 1 Q 2 M 3 Q 4 U 5 S 6 J 7 S 8 R

Bistable 5/2 Impulsion Ty+

Bistable 5/2 Impulsion Ty-

Monostable 4/2 Pz

Monostable 3/2 Tx1

Monostable 3/2 Tx2

16-
Partie 2: dimensionnement des vérins pneumatiques

1°Calcul des diamètres des pistons

Pour le vérin double effet Pz (de déplacement de la perceuse) on a:
Fut =45 x 10 = 450N => Fth = Fut/T = 450/0.5 = 900N
Fth = P x S = P x x D2 /4 => D2 = 4 Fth / P x = 4 x 900 => D = 60 mm
2°Calcul des forces développées par les vérins
-a- Vérin simple effet
en rentrant : Frent = Fress = 100 N
en sortant : Fth = PxS – Fress = P x x D2 /4 – Fress => D2 = 4 (Fth + Fress) / P x
P = 3.14 bars = 0.314 N/mm2 Px = 1.
2 2
D = (60) = 4 x 900 = 4 (Fth + Fress) Fth + Fress = 900
Fth = 900 – Fress = 900 –100 = 800 N
-b- Vérin double effet
en sortant : Fth =900 N
en rentrant : Frent = P (S – s) = P x ( x D2 /4 - x d2 /4) = P x /4 (D2 - d2 )
= ¼ (4x900 – 1600) = ¼ x 4 (900 - 400) = 500 N
3°Consommation des vérins
-a- Vérin simple effet
D = 60mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.1 l/cm
Vsortie = C x L (Course) = 0.1 l/cm x 50 cm = 5 litres.
Vrentrée = 0 car vérin simple effet et retour par ressort de rappel.
Vtotal = Vsort +Vrent = 5 l
Cadence 1 aller/retour en 6 secondes => 10 allers/retours en 1 minute.
Vtot/min = 5 x 10 = 50 litres.
-b- Vérin double effet
D = 60mm, P = 3.14 bars => consommation C = 0.1 l/cm
tige = 40mm, P = 3.14 bars => consommation tige c = 0.04 l/cm
1°méthode
Vsort = C x L = 0.1 x 50 = 5 litres
Vtige = c x L = 0.04 x 50 = 2 litres
Vrent = Vsort - Vtige = 5 l – 2 l = 3 litres
Vtot =Vsort + Vrent = 5 l + 3 l = 8 litres
Vtot/min = 8 x 10 = 80 litres.

17-
2°méthode
Csort = C = 0.1 l/cm
Crent = Csort – Ctige = C – c = 0. l/cm - 0.04 l/cm = 0.06 l/cm
Ctot = Csort + Crent = 0.16 l/cm
Vtot = Ctot x L = 0.16 x 50 = 8 litres
Vtot/min = 8 x 10 = 80 litres.

18-
Exercice 2.1: Train électrique
Le réseau d’un train miniature (animé par un moteur M) comporte 3 boucles: A, B et
C. Au cours de son trajet le train actionne les contacts a, b et c dans les boucles, et le contact p
dans la partie commune. Les itinéraires sont définis par les deux aiguillages X et Y actionnés
par deux électroaimants (appelés également X et Y). La boucle A correspond au repos des
deux électroaimants.
Au départ le train est mis sur le contact p (position P), et il démarre de cette seule
position si l’on appuie sur un bouton poussoir m. Nous disposons de deux modes de
fonctionnement : cycle par cycle (arrêt à la fin du cycle à la position P) ou marche continue
(le cycle se répète tant que la tension d’alimentation est maintenue).
Le cycle de travail est le suivant: partant de P, le train décrit les boucles dans l’ordre
suivant: A, C, B, C A chaque action sur un des contacts a, b ou c, le train s’arrête pendant
deux secondes.

QUESTION: Donner le grafcet de niveau 2 de fonctionnement.

a
A b

B X
p

Y
C
c

Schéma du circuit du train

(en trait gras la partie commune aux 3 boucles)

-20-
 1 1
6 T 11 M Y
p.m p.m
ft c
2 M 2 M
7 M 12 T
a a
p ft
3 T 3 T
8 M X 13 M

ft ft.a
b
4 M Y
4 M
9 T [Link]
[Link]
c
p
ft
5 T
5 M Y
10 M
ft.c
c 6 M X
p
b

7 T
Solution1
ft.b

8 M Y

c
9 T

ft.c
10 M

[Link] [Link]

Solution2

Remarque:
Dans la solution2 la commande des électroaimants se fait par anticipation: on n'attend
pas le passage sur le contact p, mais on active les électroaimants dès la détection de a , b ou c.

-21-
Exercice 2.2 Gestion d’une barrière de parking d’immeuble
Deux barrages optiques e et s contrôlent les accès à l’entrée ( e ) et à la sortie (s ).
L’ouverture se fait soit après validation ( v ) du code confidentiel tapé au clavier par
le conducteur entrant; soit après détection par la barrière optique ( s ) qu’un véhicule veut
sortir en plus de l’appui sur un bouton bs par le conducteur sortant .
Une fois que la barrière est en position fin de course levée, la fermeture se fait au bout
de 3 secondes (on utilise une temporisation externe). Pendant la descente de la barrière, si on
détecte qu’un véhicule veut sortir ( s ) ou veut rentrer ( e ), la barrière se relève
automatiquement.
La barrière est actionnée par un moteur à deux sens de marche, commandé par deux
contacteurs : MM (montée) et MD (descente). Les fins de courses sont détectées par 2
contacts : bl (barrière levée) et bb (barrière baissée). Une lampe L indique la descente de la
barrière.
Le moteur alimenté en 380 V a une puissance de 0,75 KW et un cos de 0,5. La partie
commande est alimentée par le biais d’un transformateur marqué 220V/24V-40VA.
Donner le grafcet de niveau 2 modélisant la commande.

SORTIE

bouton Barrage
bs Optique " s "

BARRIERE

moteur Clavier
" v" Barrage
Optique " e"

SORTIE ENTREE

Figure 2.2: barrière de parking d'immeuble

-22-
Solution exercice 2.2

v+[Link]

2 M+

bl

3 T

ft

4 M-

bb(e+s)
bb
Exercice 2.3
Une perceuse (cf figure 2.3) est automatisée de la façon suivante:
- commande de la descente et de la remontée par un vérin double effet C1. Une came
solidaire du fourreau sollicite le capteur S10 en position haute, et le capteur S11 en
position basse (fin de perçage).
- La table porte pièces est constituée par un chariot dont les deux positions extrêmes sont
obtenues par deux butées, accompagnées du capteur S20 pour la position droite, et S21
pour la position gauche. Un vérin C2 double effet assure les déplacements de la table.
- En supposant initialement que la table est arrêtée en position droite, le fonctionnement du
dispositif est le suivant:
*bridage (c'est à dire serrage à l'aide de brides) d'une pièce sur le porte pièce de droite,
*impulsion sur le bouton poussoir m : la table se déplace alors vers la gauche,
*dès que S21 est appuyé le fourreau de la perceuse descend,
*dès que le capteur S10 est relâché la broche se met en rotation
*dès que le capteur S11 est sollicité le fourreau remonte
*dès que S10 est activé la rotation du forêt s'arrête.
- Lorsque l'opérateur a terminé le chargement du poste de gauche, il donne une nouvelle
impulsion sur m, entraînant le déplacement de la table vers la droite jusqu'à appui sur S20.
Le mouvement de la table étant effectué, la perceuse effectue un nouveau perçage
identique au précédent.
- Le cycle doit se répéter à chaque nouvelle impulsion sur m.

-23-
QUESTION: Après avoir dressé le tableau des variables d'entrée-sortie, donner le grafcet de
niveau 2 de la commande.

vérin C1 moteur rotation R

fourreau
came
S10

brides de serrage
broche S11

table mobile
vérin C2
butée

S21 S20

Solution exercice 2.3

1°Tableau des variables d'entrée sortie

Variables Signification Variables Signification

d'entrée de sortie
m ordre de départ cycle M commande moteur rotation de broche
S10 perceuse en position haute C1R commande rentrée du vérin C1
S11 perceuse en position basse C1S commande sortie du vérin C1
S20 table porte pièce en position droite C2R commande rentrée du vérin C2
S21 table porte pièce en position gauche C2S commande sortie du vérin C2

-24-
2°Grafcet de niveau 2 de la commande

0
0

m S21 S20
m.S21 m.S20
1 C2R C2S
5 C2R 1 C2S

S20 S21 S20+S21

6 C1S 2 C1S
2

S10 S10
S20+S21
7 M 3 M
S10

S11 S11 3 C1S M

8 C1R M 4 C1R M
S11
S10 S10
4 C1R M

S10

Solution 1 solution 2 (grafcet condensé)

Exercice 2.4
On se propose d'automatiser (en utilisant des séquenceurs comme organe de
commande) une perceuse susceptible d'usiner deux types de pièces: minces ou de grande
épaisseur. Le fonctionnement désiré de l'ensemble peut être décrit comme suit:
- Le démarrage d'une opération de perçage s'obtient par une action fugitive sur un bouton
poussoir de démarrage cycle dcy. Toute manipulation de ce bouton en cours de perçage est
sans effet sur le fonctionnement du système.
- La sélection du type de perçage (avec ou sans débourrage) est effectuée à l'aide d'un
commutateur s à deux positions:
* le perçage d'une pièce mince correspond à s fermé (s=1) et implique une commande
simultanée du forêt en rotation ( R ), et en translation suivant le cycle A. Les positions basse et
haute du forêt sont repérées respectivement par les contacts b et h.
* le perçage d'une pièce épaisse correspond à s ouvert (s= 0) et implique simultanément
une commande du forêt en rotation ( R ) et en translation suivant le cycle B. Le perçage partiel
suivi d'un retrait facilitant l'élimination des copeaux est appelé débourrage. Il nécessite la
prise en compte du contact intermédiaire m.

-25-
- Les mouvements de montée et descente sont obtenus respectivement par les commandes
M et D du moteur de translation.
- Tout perçage implique la présence d'une pièce, détectée par un contact p qui reste actionné
tant que la pièce est en place. Tout perçage d'une nouvelle pièce n'est possible qu'après
changement de la pièce, détecté par le relâchement du contact p.

QUESTION: Après avoir dressé le tableau des variables d'entrée-sortie, donner le grafcet de
niveau 2 de la commande.

M h

bourrelet
de contact
D R
m
broche

b
cycle B cycle A

pièce à p
percer

Solution exercice 2.4

1°Tableau des variables d'entrée sortie

Variables Signification Variables Signification

d'entrée de sortie
dcy bouton de démarrage cycle M Commande moteur de translation en
montée
S choix du perçage sans débourrage D Commande moteur de translation en
(cycle A) descente
choix du perçage avec débourrage R Commande moteur de rotation
S (cycle B)
h perceuse en position haute
m perceuse en position médiane (milieu)
b perceuse en position basse
p détecteur de présence pièce

-26-
2°Grafcet de niveau 2 de la commande

dcy.p.h

D 2 R 3

S.b m.S

4 M

5 D

6 M

p
Remarque
La boucle de retour ne respecte pas les règles du grafcet car la divergence d’entrée
dans des séquences simultanées se fait par une transition unique. Pour respecter cette règle on
introduit une étape supplémentaire comme indiquée sur le graphe.
Il restera cependant un autre problème (qu’on ne traitera pas ici) car pour avoir un
graphe (et donc un fonctionnement) optimal, la sortie de séquences simultanées se fait
obligatoirement par des étapes d’attente et une transition avec une réceptivité « =1 ».

dcy.h

1’
p

.
.
.
.

-27-
Exercice 2.5
Trois tapis roulants T1, T2, T3, sont actionnés par 3 moteurs M1, M2 et M3. Deux
catégories de pièces (grandes et petites) avancent sur le tapis T3. Elles sont détectées par deux
cellules photoélectriques P1 et P2.
Le faisceau lumineux inférieur dirigé sur la cellule P1 est coupé par toutes les pièces (la
variable P1 prend alors la valeur logique 1). Par contre le faisceau lumineux supérieur dirigé
sur la cellule P2 n'est coupé que par les grandes pièces (alors P2 = 1). Par l'intermédiaires de
relais amplificateurs ces cellules actionnent (incrémentent) trois compteurs: C1 pour les
petites pièces, C2 pour les grandes, C3 qui joue le rôle de compteur totalisateur (qui est donc
incrémenté par la détection de toutes les pièces).
Deux robots manipulateurs servent au prélèvement des pièces et à leur dépôt sur les
tapis: sur T1 par R1 pour les petites pièces, et T2 par R2 pour les grandes pièces.
Une fois le départ cycle donné, les trois moteurs sont activés simultanément, et le
cycle boucle automatiquement sans nouvelle intervention de l'opérateur. Dès qu'une pièce est
détectée le moteur 3 est arrêté, le robot est commandé pour prélever la pièce et la déposer sur
le tapis correspondant, et une temporisation est activée. A la fin de la temporisation le moteur
3 est démarré de nouveau, et le cycle continue sans intervention de l'opérateur.

QUESTION: Donner la grafcet de niveau 2 de la commande.

T1 M1

R1

T3 M3

T3
R2

P2 P1
T2 M2
M3

Figure 2.5: station robotisée de tri automatique de pièces

-28-
 Solution exercice 2.5
1
1

dcy
dcy
2 M1 M2 M3
M3 2 M1 M2 6

p1.p2 p1.p2
p1.p2 p1.p2
M1 M2 C2 R2 T 4 3
M1 M2 C1 R1 T C2 R2 T 4 3 C1 R1 T
ft
ft ft
ft

5 M1 M2 M3 C3
5 M3 C3
=1
=1

Solution1 Solution2

Remarque pour la solution 2 : comme pour l’exercice 2.7, la boucle de retour ne respecte pas
les règles du grafcet, car la divergence d’entrée et la convergence de sortie d’une séquence
simultanée se font par une transition unique. Pour respecter cette règle on introduit une étape
supplémentaire comme indiquée sur le graphe.
1
1

dcy
dcy
1’

=1 2 M1 M2 M3

.
. p1

=1
p2 p2 p2 p2
3
M1 M2 C1 R1 T C2 R2 C3

ft

Solution3 (condensée)

-29-
Exercice 2.6 Exemple d’aiguillage : permutation circulaire de pompes
Le niveau de liquide contenu dan un réservoir est N1

contrôlé par 3 détecteurs N1, N2 et N3. L’alimentation de N2

N3
ce réservoir s’effectue par 3 pompes P1, P2 et P3. Chaque
niveau découvert entraîne la mise en route d’une pompe.
Le nombre de pompes en service sera donc fonction du nombre de niveaux découverts.
De plus afin d’équilibrer l’usure des pompes, celles-ci seront permutées à tour de rôle.
1° Donner le grafcet de commande de niveau 2.
2° Faire une représentation condensée du graphe en utilisant les actions conditionnelles.
Solution
Le grafcet d’une telle commande peut être représenté ainsi :

11

N1

12 P1 N1

N2
21
13 P1 P2 N2

N1
N3
14 P1 P2 P3
22 P2 N1
N3
N2

31
23 P2 P3 N2

N1
N3
24 P2 P3 P1 32 P3 N1

N3 N2

33 P3 P1

N2 N3
34 P3 P1 P2

N3

Figure 2.6-a- : graphe de la commande de la permutation circulaire de pompes

-30-
Remarques:
Observons que le grafcet se décompose en trois parties (ou séquences) symétriques, dont
les ordres correspondant à chaque séquence sont permutés circulairement.
Dans une séquence déterminée (étapes 11, 12, 13, 14 par exemple), la progression dans les
niveaux découverts correspond à la progression du nombre de pompes mises en action.
Cette fonction est en fait combinatoire et pourrait aussi se représenter comme sur la figure
2.6 où chaque séquence sera représentée par une seule étape, et où on met également à
profit la représentation graphique des actions conditionnelles.
La notation " Ni " désigne un front montant (passage de la variable Ni de l'état logique
zéro à l'état un), elle correspond donc au recouvrement du détecteur Ni.

N1 N2 N3
Le passage d'une séquence à l'autre
1 P1 P2 P3 s'effectue dès qu'un niveau N1, N2
N1 +N2 +N3 N1 N2 N3 ou N3 est à nouveau recouvert.
Comme ce niveau était découvert,
2 P2 P3 P1
cette information correspond à
N1 +N2 +N3 N1 N2 N3 l'apparition d'un signal de
recouvrement, ou à la somme
3 P3 P1 P2
logique des apparitions si on
N1 +N2 + N3
considère les trois niveaux.

Figure 2.6-b-: représentation condensée du graphe de la figure 2.6-a-

-31-
Exercice 2.7
L'installation de traitement de surface de la figure est modélisée par le grafcet de
commande suivant :

0 chargt
6 MDD 12 T1 18 MDD
dcy
S3 ft1 S6
1 MLH
7 MLB 13 MLH 19 MLB
S7
S8 S7 S8
2 MDD
8 T3 14 MDD 20 décharg
ement
S2
ft3 S5 r
3 MLB
9 MLH 15 MLB 21 MLH

S8
S7 S8 S7
4 T2
10 MDD 16 T2 22 MDG

ft2
S4 ft2 S1S7
5 MLH
11 MLB 17 MLH 23 MLB
S7
S8 S7 S8

Faire un grafcet réduit en utilisant les étapes correspondant aux actions

{MLH,MDD,MLB, et l’activation des temporisations } dans un sous programme, dont les
étapes seront numérotées à partir de 30.

S1 S2 S3 S4 S5 S6

S7
moteur
levage

S8
décapage rinçage étamage rinçage

chargement déchargement

Figure 2.7: schéma de l'installation de traitement de surface

-32-
Solution exercice 2.7
-a-Solution 1
Grafcet principal (maître) grafcet secondaire (esclave) ou sous programme

0 chargement

dcy 30
X1+X5+X9+X13+X17
1 séquence 30-35
MLH
31
X35
S7
5 séquence 30-35
32 MDD

X35
S2+S3+S4+S5+S6
9 séquence 30-35 33 MLB

S8
X35 S4 S2+S5 S3
34 T1 T2 T3
13 séquence 30-35
ft1+ft2+ft3+r
X35
35 fin S/P
17 séquence 30-35
=1
X35

21 MLH

S7

22 MDG

S1.S7

23 MLB
S8

-33-
-b-Solution condensée
Grafcet principal (maître) grafcet secondaire (esclave) ou sous programme

0 chargement
30
dcy X117
117 séquence30-35 MLH
31

S7

32 MDD
X35.S6 X35.S6
S2+S3+S4+S5+S6
21 MLH
33 MLB
S7 S8
S4 S2+S5 S3
22 MDG T3
34 T1 T2

S1.S7 ft1+ft2+ft3+r
23 MLB
35 fin S/P
S8
=1

Remarque
Pour rester en accord avec la règle n°5 qui stipule que «si une même étape doit être
activée et désactivée en même temps, elle reste active», on doit supprimer la boucle de retour
sur l’étape 117 dans le grafcet maître, sans rien modifier au reste du grafcet. Sur le grafcet
esclave, on rajoute l’information S6 à la réceptivité de désactivation de X30 qui devient :
X117.S6 (le rajout de cette information est indispensable au bon fonctionnement).
Ce nouveau grafcet facilite l’utilisation de la solution câblée pour la commande (en
éliminant notamment le recours aux « portes » logiques), il rend également possible la
matérialisation du grafcet par des séquenceurs électriques.

-34-
 Exercice 2.8
Une installation de traitement de surfaces est décrite par le schéma ci-dessous. Après
avoir chargé manuellement la pièce au poste de chargement, l'opérateur appuie sur le bouton
de démarrage cycle (dcy). Le cycle de fonctionnement est le suivant:
Levage de la charge (LC) jusqu'à la position haute détectée par ph, puis déplacement à
droite du chariot (RCD). L'arrivée au poste P2 est détectée par p2, puis la charge est
commandée en descente (DC) jusqu'à la position basse (pb) pour tremper dans le bac1
pendant une durée T1.
Levage de la charge (LC) jusqu'à la position haute détectée par ph, puis déplacement à
droite du chariot (RCD). L'arrivée au poste P3 est détectée par p3, puis la charge est
commandée en descente (DC) jusqu'à la position basse (pb) pour tremper dans le bac2
pendant une durée T2.
Levage de la charge (LC) jusqu'à la position haute détectée par ph, puis déplacement à
droite du chariot (RCD). L'arrivée au poste de déchargement (P5) est détectée par p5, puis
la charge est commandée en descente (DC) jusqu'à la position basse (pb). Après
déchargement, l'opérateur appuie sur le bouton de renvoi détecté par r.
Levage du porte charge (LC) jusqu'à la position haute détectée par ph, puis déplacement à
gauche du chariot (RCG). Arrivé au poste P1 détecté par p1, le porte charge est commandé
en descente (DC) jusqu'à la position basse (pb) .
Un nouveau cycle peut recommencer.
Questions:
1°)Donner le tableau des variables d'entrée-sortie
2°)Donner le grafcet de niveau 2 de la partie commande.
3°)Transformer ce grafcet en 2 grafcets: un principal et un sous programme.

-35-
 INFORMATIONS

positions du P1 P2 P3 P5
chariot

RCD
droite
déplacement
chariot
gauche PARTIE OPERATIVE haute: Ph
RCG
Processus: traitement de surface
LC position de
O levage la charge
R mouvement
Bac 1: Bac 2: basse: Pb
D de la charge r
chromage rinçage
R descente
E DC chargement Tempo1 Tempo2 déchargement et commande
S
P SORTIES PARTIE COMMANDE ENTREES
traitement logique des informations

DCY
consignes signalisations

POSTE
OPERATEUR

Figure2.8: installation de traitement de surface

-36-
Solution exercice 2.8

-1°-Tableau des variables d'entrée-sortie

Type Nom Signification Type Nom Signification

entrée dcy bouton poussoir de démarrage entrée ft1 déclenchement ou détection de fin
cycle de temporisation 1(variable interne)
" " p1 détection chariot au poste P1 " " ft2 déclenchement ou détection de fin
de temporisation 2(variable interne)
" " p2 détection chariot au poste P2 Sortie LC commande de Levage de la Charge
" " p3 détection chariot au poste P3 " " DC commande de Descente Charge
" " p5 détection chariot au poste P5 " " RCD déplacement Chariot à Droite
" " pb détection charge en position basse " " RCG déplacement Chariot à Gauche
" " ph détection charge en position haute " " T1 Enclenchement ou activation de
temporisation 1 (variable interne)
" " r détection du bouton poussoir de " " T2 Enclenchement ou activation de
l'ordre de retour chariot temporisation 2 (variable interne)

-2°-Grafcet de niveau 2 de la commande

0 chargt
6 RCD
dcy
p2 12
1 déchar-
LC gement
7 DC
ph
pb
2 RCD r
8 T2

p2
ft2
3 DC
9 LC 13 LC
pb
ph ph
4 T1
10 RCD 14 RCG

ft1 p5 p1
5 LC
11 DC 15 DC
ph
pb pb

-37-
-3°-Grafcet principal (maître) et grafcet secondaire (esclave) ou sous programme
-a-Solution 1
0 chargement

dcy 30
X1+X5+X9
1 séquence 30-35
LC
31
X35
ph
5 séquence 30-35
32 RCD

X35
p2+p3+p5
9 séquence 30-35 33 DC

pb
X35 p2 p3
34 T1 T2
13 LC
ft1+ft2+r
ph
35 fin S/P
14 RCG
=1
p1

15 DC
pb

-b-Solution condensée
30
La boucle de retour sur 0 chargement
X159.p5
l’étape 159 est dcy
LC
31
« superflue » et contre- 159 séquence30-35
ph
indiquée pour une
32 RCD
commande en logique
câblée (cf. remarque X35.p5 X35.p5 p2+p3+p5

exercice 7 page 34). 33 DC

13 LC
pb
p2 p3
ph
34 T1 T2
14 RCG
ft1+ft2+r
p1
35 fin S/P
15 DC
pb =1

-38-
Exercice 2.9
Deux wagonnets W1 et W2 sont chargés de transporter du gravier d'une station A à
une station B.

cuve de
déchar-
gement
moteur
treuil E2

F3 F4

Description:
Moteur treuil: entraîne le déplacement des wagons. MD et MG: déplacements
respectifs à droite et à gauche.
Electro E1: E1 = +V : commande de l'ouverture de la cuve de chargement.
E1 = 0 : fermeture de cette cuve par le ressort de rappel.
Electro E2: E2 = +V : commande de l'ouverture de trappe du wagon.
E1 = 0 : fermeture de cette trappe par le ressort de rappel.
Fins de course: F3: wagonnet 1 en station A sous la cuve de chargement
F4: wagonnet 2 en station A
F1: détection wagonnet 1 plein
F2: détection wagonnet 2 plein
A chaque démarrage de cycle, on doit avoir le wagonnet W1 en station A et vide.

Fonctionnement:
-On ouvre la cuve de chargement par la commande de l'électro E1.
-On ouvre la trappe de vidange du wagon W2 par la commande de E2, et on enclenche
la temporisation T1.
-L'électro 1 sera mis hors tension par la fin de course F1 indiquant que le wagon W1
est plein. L'électro 2 sera mis hors tension par le déclenchement de la temporisation T1.

-39-
 -Ensuite on envoie le chariot W1 à la station B et le wagon W2 à la station A, par
rotation à droite du moteur de treuil.
-On recommence le cycle de chargement précédent, l'électro 2 étant cette fois mis hors
tension par la temporisation T2, l'électro 1 mis hors tension par la fin de course F2.
-On renvoie alors les deux chariots à leur point de départ par une rotation à gauche du
moteur, et le cycle continue.
Il est à remarquer que T1 T2, les deux wagonnets ne sont pas absolument identiques
et ne mettent pas le même temps à se décharger. Le positionnement en station est effectué par
F3 pour W1 et F4 pour W2.
Enfin un interrupteur deux positions AUT permet un fonctionnement soit automatique
(AUT=1), soit cycle par cycle (AUT=0) avec redémarrage manuel par appui sur un bouton
poussoir DCY de démarrage cycle.

QUESTIONS
1°Identifier les variables d'entrée/sortie
2°Donner le grafcet de niveau 2 de fonctionnement

Solution exercice 2.9

-1°-Tableau des variables d'entrée-sortie

Type Nom Signification Type Nom Signification

Entrée dcy bouton poussoir démarrage cycle Sortie E1 ouverture de la cuve de chargement
F1 détection wagonnet 1 plein E2 ouverture de la trappe de vidange
F2 détection wagonnet 2 plein MD rotation moteur à droite
F3 wagonnet1 en station A MG rotation moteur à gauche
F4 wagonnet 2 en station A (sous la Entrée ft1 & variables internes : détection des fins
cuve de chargement) ft2 de temporisation 1 et 2
AUT interrupteur de choix du mode de Sortie T1 & variables internes : lancement
fonctionnement T2 (activation) des temporisations 1 et 2

-40-
-2°-Grafcet de niveau 2
0

[Link]

20 E1 30 T1 E2

F1 ft1
21 31

= 1
4 MD

F4

22 E1 32 E2 T2
F2 ft2
23 33

= 1
5 MG
[Link] [Link]

Remarque
Pour la boucle de retour sur l’entrée de la séquence simultanée, même remarque que pour
la solution 2 de l’exercice 5 page 29. Corriger le grafcet en conséquence.

-41-
Exercice 2.10
ALLER
CM1
RETOUR

A SA1 B SB1

ALLER
CM2
RETOUR

A SA2 B SB2

Deux chariots automatisés de manutention CM1 et CM2 assurent respectivement les

manutentions entre un quai A et un quai B. Leur présence est contrôlée en A par SA1 et SA2,
et en B par SB1 et SB2.
Ils peuvent partir en même temps du quai A, mais CM2 ne peut repartir du quai B que
lorsque CM1 est arrivé en A. Si les deux chariots sont présents en A, leur départ simultané est
autorisé par une action sur un bouton de démarrage cycle dcy.
1°Donner le grafcet de niveau 2 de la commande (pour simplifier on négligera les
opérations de chargement et de déchargement, pour nous occuper uniquement des
déplacements).
2°Le fonctionnement est modifié de la manière suivante: si les chariots ont effectué 10
allers/retours, on retourne à l'état initial et un nouvel appui sur dcy est nécessaire. Sinon le
système boucle automatiquement sans intervention de l'opérateur. Donner le nouveau grafcet.

Solution exercice 2.10

-1°--a-Tableau des variables d'entrée-sortie

Type Nom Signification

Entrée
dcy bouton poussoir de démarrage cycle
SA1 détecteur chariot CM1 en position A
SA2 détecteur chariot CM2 en position A
SB1 détecteur chariot CM1 en position B
SB2 détecteur chariot CM2 en position B
N compteur de cycles (N=1: signifie 10 cycles effectués)
Sortie
AVCM1 commande avance chariot CM1
ARCM1 commande retour chariot CM1
AVCM2 commande avance chariot CM2
ARCM2 commande retour chariot CM2

-42-
1°-b-Grafcet de niveau2

dcy.SA1.SA2

30
AVCM2
20 AVCM1
SB1 SB2
21 ARCM1 31
c
SA1

22

=1

4 ARCM2

SA2

2° Nouveau grafcet avec compteur de cycles

Remarque
Pour la boucle de
retour sur l’entrée de la
remise à zéro séquence simultanée,
0
compteur même remarque que pour
la solution 2 de
dcy.SA1.SA2 l’exercice 5 page 29.
Corriger le grafcet en
conséquence.
30
AVCM2
20 AVCM1
SB1 SB2
21 ARCM1 31
c
SA1

22

=1
ARCM2 incrémentation
4 compteur

SA2.N SA2.N

-43-
Exercice 2.11 : quai de chargement et de déchargement à l'aide de vérins
Donner le grafcet de niveau 2 de la commande de l'automatisme décrit à l'exercice 1.6
Solution
-1°Tableau des variables d'E/S
ENTREES SORTIES
Variable Signification Variable Signification
dcy bouton poussoir démarrage cycle VT1, VT2 commandes vérins de translation
simple effet1 ou 2
a1, b1 détecteurs chariot C1en a1 ou b1 VH1+,VH1- Commandes droite (sortie) et gauche
(rentrée) du vérin double effet VH1
a2, b2 détecteurs chariot C2 en a2 ou b2 VH2+,VH2- commandes du vérin double effet VH2
C1p, C2p détecteur chariot C1 (ou C2) plein MDG, commandes de mise à 1et remise à zéro
MDG de la mémoire de déchargement
gb1, gb2, gc grue de déchargement en b1, b2, au TGD, TGG translation à droite ou à gauche de la
centre grue de déchargement
pb, ph grue en position basse ou haute DG, MG descente et montée de la grue
p0, pf pince ouverte ou fermée FP, OP fermeture et ouverture de la pince
mdg état logique 1 de la mémoire de
déchargement

gb gc gb

a b b a

-2°-Grafcet de niveau 2 de la commande

La mémoire de déchargement joue le rôle de jeton pour l’accès à la grue.
Sur le grafcet version 1, l’utilisation d’une séquence simultanée fait clairement
apparaître l'indépendance des deux branches qui peuvent travailler en parallèle. Cependant, à
cause des étapes d’attente, aucun système (chariot + vérin) ne peut utiliser la grue deux fois de
suite dans le cas du fonctionnement cycle par cycle (contrainte qui n'existe pourtant pas dans
l'énoncé).
De plus, en introduisant le produit b2b1 dans la réceptivité qui suit l’étape 21, on a
rendu la branche de gauche prioritaire.

-44-
Grafcet version 1: avec séquences simultanées

dcy.a1.a2

10 20 VT2
VT1

c1p c2p

11 VH1+ 21 VH2+

[Link] [Link]

12 MDG TGG 22 MDG TGD

gb1 gb2

13 DG 23 DG

pb pb

14 FP 24 FP

pf pf

15 MG 25 MG

ph ph

16 TGD 26 TGG
gc gc

17 OP 27 OP

p0 p0
VH2- MDG
18 VH1- MDG 28
a1. mc a2. mc
a1. cc a2. cc

19 29

= 1

-45-
 Grafcet version 2: solution optimisée sans séquences simultanées
On observe sur le graphe précédent une redondance importante lors des séquences de
déchargement avec la grue. Comme la séquence simultanée n’est pas indispensable (indépendance
totale du travail des vérins et de leurs résultats), on utilisera simplement deux branches parallèles
indépendantes qui vont se rejoindre à l'aide d'un aiguillage (convergence en ou), avec une
synchronisation et une priorité pour l'accès à la ressource commune représentée par la grue. Cela
permet d’optimiser le grafcet et de lever la contrainte précédente engendrée par les étapes d’attente.

1 2

dcy.a1 dcy.a2

10
VT1
20 VT2

c1p c2p

11 VH1+ 21 VH2+

[Link] [Link]

b1 b2. b1

12 MDG TGG TGD

gb1 + gb2

13 DG

pb

14 FP

pf

15 MG

ph gb1 gb2

16 TGD TGG
gc

17 OP

p0 c1p c2p

18 VH1- MDG VH2-

a1. mc a2. mc
a1. cc a2. cc

-46-
Exercice 2.12 Unité de perçage-taraudage
Un plateau tournant dessert 3 postes de travail: P1, P2 et P3.
Les opérations effectuées en chacun sont différentes:
-poste P1: chargement et évacuation
-poste P2: perçage
Poste 2 Poste 3
-poste P3: taraudage

Poste 1
CAHIER DE CHARGES:
Un bouton de démarrage cycle (dcy) commande le
début du cycle, après que l'opérateur ait choisi par un interrupteur
deux positions, le mode de fonctionnement choisi: cycle par
cycle (cc) ou marche continue (mc). Le plateau effectue alors une
rotation (commande ROT) d'un tiers de tour. En fin de rotation
détectée par fr , les trois opérations suivantes peuvent être
effectuées simultanément :
-Au poste P1: évacuation d'une pièce par le vérin VE. Lorsque le plateau est libre (détection
par pe), une autre pièce est chargée par le vérin VC. Elle sera détectée par pp.
-Au poste P2: commande de la rotation de broche (RB), et descente rapide de la perceuse
(MDR) jusqu'à la position de perçage (ptb). Perçage ensuite en vitesse lente (MDL) jusqu'à la
position basse (pbb). Remontée enfin de la perceuse en vitesse rapide (MMR) jusqu'à la
position haute (phb), sans arrêter la rotation de la broche.
- Au poste P3: descente rapide du taraud (DT) jusqu'à la position de travail (ptt). Réalisation
de l'opération de taraudage (T) jusqu'à la position basse (pbt), puis dégagement du taraud (ET)
dont la fin est détectée par ft. Enfin remontée rapide de la machine (MT) jusqu'à la position
haute détectée par pht.

QUESTION: Donner le grafcet de niveau 2 de la commande.

-47-
Solution exercice 2.12

[Link]

1 ROT

fr

RB MDR 41 DT
21 VE 31

pe ptb ptt
VC 32 RB MDL 42 T
22

pbb pbt
pp ET
23 33 RB MMR 43

phb ft

34 44 MT

pht

45

=1

cc mc

cycle par cycle marche continue

-48-
Exercice 2.13 Doseur malaxeur automatique
Un malaxeur (cf figure 2.13) reçoit des produits A et B pesés par la bascule C, et des
briquettes solubles amenées une par une par un tapis T. L’automatisme permet de réaliser un
mélange comportant les trois produits. Le cycle de fonctionnement est le suivant :
L’action sur le bouton de départ cycle « dcy » provoque simultanément le pesage et
l’amenée des produits :
- pesée du produit A jusqu’au repère a, puis pesage du produit B jusqu’au repère b,
puis vidange de la bascule C dans le malaxeur ;
- amenée de 2 briquettes. La détection de la deuxième ne peut se faire qu’après
passage du détecteur de d à d ;
Le cycle se termine par la rotation du malaxeur durant un temps t, puis par sa vidange,
la rotation du malaxeur étant maintenue pendant la vidange (vidange = basculement à droite
jusqu’à fin de course puis basculement à gauche jusqu’à fin de course).
1°Donner le grafcet de niveau 2 de l’automatisme.
2°On rajoute à l’automatisme un bouton d’arrêt d’urgence AU. La détection de AU
pendant la phase de pesage ou d’amenée des briquettes provoque directement un branchement
à la phase de vidange. Donner le nouveau grafcet.

A B briquettes tapis
d'amenage T

VA VB MT moteur tapis
i
d détecteur de passage

bascule C VC

b
a malaxeur pivotant

Mr moteur de rotation
fin de course p0

p1 fin de course

Pd: pivotement à droite

moteur de pivotement Mp
à 2 sens de marche Pg: pivotement à gauche

Figure 2.13: Doseur malaxeur automatique

-49-
Solution exercice 2.13

Sans arrêt d'urgence Avec arrêt d'urgence

0 0

dcy.Z.p0 Au [Link]

21 VA 11
VA 11 MT MT
1
a d [Link] [Link]
VB 22 VB 12
2 12

b d [Link]
[Link]
MT 23 13 MT
3 VC 13 VC

d [Link]
Z [Link]
24 Au Au Au Au Au Au
4 14 14

=1
MR T
5 Au
Au
ft

MR Mpd
6 MR T
3
p1 ft
Mpg
7

p0 4 MR Mpd

Remarque:
Une autre façon de représenter la détection de Au, qui est plus simple p1
Mpg
et plus correcte sur le plan théorique de l'entrée et de la sortie de la 5

séquence simultanée, consiste à faire ce qui suit: p0

après détection de AU, on fait aboutir les étapes 21, 22, 23 de la séquence de gauche à l'étape
24, et les étapes 11, 12, 13 à l'étape 14. Ainsi on sortira normalement de la séquence
simultanée par la transition Au pour aboutir à l'étape 4.
Si on veut être encore plus rigoureux, on rajoute à la sortie de la séquence une transition (=1)
et une étape d'attente. Puis on met l'aiguillage vers l'étape 3 ou l'étape4.

-50-
Exercice 2.14 : station de mélange automatique
Soit à automatiser une station de mélange représentée sur la figure. Il s'agit de réaliser
successivement (et dans l'ordre) les opérations suivantes:
* Si le niveau minimum de solution dans le mélangeur est atteint (Nmin), et à condition
d'avoir l'autorisation (Aut) de démarrer le processus, on ouvre les vannes V1, V2, V4, et on
met la pompe en marche (P).
* - Quand une quantité B1 de produit à dissoudre s'est déversée sur le plateau de la bascule
1, on ferme la vanne V2,
- quand une quantité B2 de produit à dissoudre s'est déversée sur le plateau de la
bascule 2, on ferme la vanne V4,
- lorsque le niveau de remplissage maximum (Nmax) du mélangeur est atteint, on
arrête la pompe et on ferme la vanne V1.
- le contact de surcourse Nlim est ajouté en verrouillage sur la cuve du mélangeur.
S'il est détecté, on ferme la vanne V1, on arrête la pompe P, et on ouvre l'électrovanne
EV jusqu'à ce que le niveau descende au dessous de Nmax.
* Les opérations précédentes étant achevées, on met en marche le moteur M du mélangeur, les
moteurs C1 et C2 des convoyeurs, on ouvre les vannes V3 et V5.
* Après une temporisation de durée t1 (fin de temporisation ft1) on arrête les convoyeurs et
on ferme les vannes V3 et V5.
* Ceci étant fait, après une temporisation T2 (fin de temporisation ft2) on arrête le moteur du
mélangeur.
A l'initialisation, sur l'ordre de reprise Rep, le système doit :
- vidanger le mélangeur par l'électrovanne EV jusqu'à Nmin,
- mettre les convoyeurs en marche arrière (AC1 et AC2) pendant une durée t1, de
manière à récupérer les restes des produits qui pourraient s'y trouver encore.
Pour des raisons de sécurité on prévoit un arrêt d'urgence Au. Si ce bouton est détecté
pendant les phases de remplissage des bascules, on arrête simplement l'action en cours qui
reprendra sur l'ordre Rep si Au a disparu.
Si Au est détecté en période de mélange, il entraîne un arrêt complet qui rend de ce fait
le produit impropre à l'utilisation. La procédure de reprise, si AU a disparu, consiste à
vidanger le mélangeur et à récupérer les produits comme dans la phase d'initialisation.
QUESTION: Donner la grafcet de niveau 2 de la commande.
Remarque: Pour simplifier le graphe, on utilisera une variable interne M14 (qui est la
mémorisation de l'état de l'étapeX14) qui indiquera la non détection de Au. Tant que l'étape

-51-
Exercice 2.15: centrale à béton
On désire obtenir de 1 à 5 m3 de béton à partir d’un malaxeur d’une contenance de 1m3,
en mélangeant 4 agrégats A1 à A4 et du ciment choisi parmi 2 qualités différentes Cl ou C2.
Les pesages des agrégats et du ciment s’effectuent séparément par deux trémies peseuses
solidaires de deux bascules avec tête, possédant des repères photoélectriques préalablement
réglés.
L’opérateur ayant choisi le nombre de m3 désiré et la qualité de ciment à employer,
appuie sur le bouton poussoir de démarrage du cycle (dcy). Si les bascules sont à zéro et les
trappes de vidange fermées (conditions initiales), le cycle se déroule comme suit:
a) Dosage pondéral
Agrégats: les agrégats sont posés cumulativement dans la même trémie peseuse A, chaque
repère sur la tête de bascule commande le passage au produit suivant: l’agrégat A1 est dosé
jusqu’au repère a1, l’agrégat A2 jusqu'au repère a2, etc…
Ciments: le ciment choisi est dosé en même temps sur une deuxième trémie peseuse B
jusqu’au repère correspondant sur la tête de la bascule.
b) Remplissage du malaxeur
Le pesage des composants terminé, le malaxeur vide et en marche et sa trappe de vidange
fermée, autorisent le remplissage de celui-ci par les trappes de vidange des trémies peseuses
VA et VC, par la mise en route du tapis TPA et de la vis VPC, suivant la séquence suivante:
• Ouverture de VA jusqu’au zéro de la bascule agrégats et mise an route du tapis TPA,
l’ouverture de VA et la rotation se prolongeront pendant, respectivement 3” et 10”
après le zéro de bascule.
• Ouverture de VC 5s après VA jusqu’au zéro de la bascule ciment et mise en route de
la vis VPC, dont la rotation se prolongera pendant 3s après la fermeture de VO.
c) Malaxage et adjonction d’eau
Le moteur MLX du malaxeur ayant été préalablement mis en route dès le départ du
cycle et n’étant arrêté qu’à la fin du cycle, le remplissage du malaxeur peut commencer. Une
temporisation de 10” après le début du malaxage commande l’ouverture de la vanne d’arrivée
d’eau. Il sera compté 150 impulsions avant de la refermer.
Le temps de malaxage doit être de 1 minute.
d) Vidange du malaxeur
La temporisation de malaxage expirée autorise la vidange complète du malaxeur, la
trappe VID s’ouvrant pendant 10s.
Un nouveau cycle de dosage s’effectue si nécessaire, dès que la vidange des trémies
peseuses est terminée (vannes VA et VC fermées) tant que le nombre de m3 désiré par
l’opérateur n’est pas obtenu.

QUESTION: Après avoir dressé le tableau des variables d'entrée-sortie, donner le grafcet de
niveau 2 de la commande.

-54-
 CENTRALE A BETON
SCHEMA SYNOPTIQUE DE L'INSTALLATION

A1 A2 A3 A4 B1 B2

A1 A2 A3 A4 TRAPPES B1 B2
AGREGATS VIS CIMENT

TREMIE PESEUSE
TREMIE PESEUSE
AGREGATS
fa2 fa3 CIMENT
fa2 fa3
fa1
fa1 TRAPPE DE
TRAPPE DE
VIDANGE
VIDANGE VC / fcc
VA / fca CIMENT
AGREGATS zc
za

TAPIS VIS
AGREGATS CIMENT
VPC
TPA

VANNE D’EAU COMPTEUR

IMP
VE
VOMUMETRIQUE
MALAXEUR MLX

TRAPPE
VIDANGE VID / fcm
MALAXEUR

-55-
Exercice 2.16

DESCRIPTION

Cette machine est destinée à contrôler, remplir

et boucher automatiquement des bidons de
liquide (détergents, produits chimique,
parfum, etc…)

-Transfert bouchon J+
-Descente pour prise bouchon K+
Après fermeture des bidons Le vérin F soulève les deux -Remontée K-
par vérin D, contrôle bascules, chacun correspondant à -Retrait transfert J-
d'étanchéité par pression test un bidon. -Descente et rotation bouchon K+L+
-Remplissage rapide par vanne G et H -Remontée et arrêt rotation K- arrêt L
amenée par la vanne E: les jusqu'au poids détecté par r Le signal k est utilisé en 2 points de la
manostats q ou q' n'émettent -Remplissage lent par vanne H jusqu'au course du vérin K (k1 et k0)
un signal que si la pression poids détecté par s.

QUESTION: Après avoir dressé le tableau des variables d'entrée-sortie, donner le grafcet de niveau 2 de la
commande.

-58-
Solution exercice 2.16

1°TABLEAU DES VARIABLES

Variables d'entrée
Variable Signification
a1 & a0 fins de course du vérin A
b1 & b0 " " " B
c0 fin de course du vérin C (position fermée)
c1 & c'1 détecteurs de présence des bidons sur le tapis d'entraînement
v & v' " " " " en entrée du poste d'alimentation
d1 & d0 fins de course du vérin D
p manostat de détectin de pression P dans les 2 bidons
q & q' manostats d'émission de signal dès que la pression baisse dans l'un des bidons
(q1 & q1), (q'1 & q'1) signaux indiquant la présence ou l'absence de baisse de pression
(q2 & q2), (q'2 & q'2) respectivement pour les bidons 1 et 2, et cela dans l'ordre pour les
(q3 & q3), (q'3 & q'3) postes de remplissage , de bouchage, d'évacuation.
r & r' fin du remplissage rapide pour les bidons 1 et 2
s & s' " " " lent pour les bidons 1 et 2
J1 et J0 fins de courses du vérin J d'alimentation en bouchons pour le bidon 1
J'1 et J'0 " " " J' d'alimentation en bouchons pour le bidon 2
k1 et k0 " " " K
m1 & m0 " " " M (pour le bidon 1)
m'1 & m'0 " " " M' (pour le bidon 2)
f1 & f0 " " " F de soulèvement des bascules
dcy bouton poussoir de démarrage cycle

Variables de sortie
Variable Signification
A+ & A- Commandes respectives droite et gauche du vérin de transfert A
B+ & B - " " " " " des vérins B et C du poste
C+ & C- d'alimentation
D+ & D- " " " " " des vérins D et F
F+ & F-
e+ & e- " " d'ouverture et fermeture de l'électrovanne e
g1+ & g1- ouverture et fermeture de la vanne de remplissage rapide g1 pour bidon 1

-59-
 SEQUENCEUR OU ASSOCIATION DE MODULES D’ETAPES
COMPLEMENTS SUR LE CABLAGE

Ce paragraphe a été rédigé avec l’aimable collaboration de monsieur [Link].

1. Schéma interne d’un module d’étape électrique (doc Télémécanique)

2. Réalisation du « OU » logique

3. Réalisation du « ET » logique

4. Exemples

- Aiguillage

- Actions conditionnelles

- Séquences simultanées

- Programmes principal et sous programme, utilisation de relais auxiliaire

-A1-
1. SCHEMA INTERNE D’UN MODULE D’ETAPE ELECTRIQUE (doc Télémécanique)
conditions d’enclenchement

validation depuis
E1 E2 E3 E4
le module précédent
validation du
F2
module suivant

remise à zéro
générale Z+

bobine bobine de
d’enclenchement M2 déclenchement

alimentation + A+

alimentation –
C

déclenchement du déclenchement depuis

F1 F3
module précédent le module suivant

12 11 14 22 21 24 X

contacts déclenchement (dans le cas

inverseurs en sortie d’un saut par exemple)

Remarques

Quand la bobine M2 est alimentée par le signal entrant par la borne E4, cette bobine
commande la fermeture des contacts du relais. Nous avons alors les jonctions 11-14 et 21-
24 qui s’effectuent: le signal qui entre par la borne 11 (ou 21) se retrouve en sortie sur la
borne 14 (ou 24).
En technologie pneumatique on peut utiliser des cellules logiques. En technologie
électronique on peut utiliser des portes logiques. Par contre il n’y a ni porte logique ni cellule
en technologie électrique, qui est à base de relais. Par conséquent les portes et cellules
logiques doivent être supprimées dans tous les schémas de câblage des séquenceurs
électriques, en utilisant au mieux les contacts du relais (module d’étape) qui se ferment quand
le module est actif.

-A2-
2. REALISATION DU « OU » LOGIQUE
Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte

11 T2
M11 M21 M11 M21
12 11 14 12 11 14 12 11 14 12 11 14

21 T2
T1
T1
a a
F2 b F2 b
5 0 M0 M0
a+b a+b 12 11 14 E1 E4 F2 12 11 14 E1 E4 F2
M30 M30
F2 12 11 14 F2 12 11 14
30 M5 M5
12 11 14 12 11 14

Les bornes de sortie d’un module d’étape sont des contacts de relais. Si on relie 2
sorties entre elles, cela réalise un « OU » logique. Il n’y a aucun problème si les 2 sorties
« 14 » ou « F2 » sont au « 1 » logique en même temps, puisque les 2 points seront au même
potentiel (en général 24 volts).

3. REALISATION DU « ET » LOGIQUE
Grafcet Câblage avec porte a
F2
11 21 M11 E1 E4 F2
12 11 14 M30
a 12 11 14
30
F2
M21
12 11 14 a
Câblage sans porte
E1 E4 E1 E4 E1 E4
M11 F2 M21 F2 M30
E1 E1 E1 F2

F1 F3 F1 F3 F3
F1

12 11 14 22 21 24 X 12 11 14 22 21 24 X 12 11 14 22 21 24 X

Quand la bobine du module M21 est alimentée, les bornes 11 et 14 de M21 sont
reliées entre elles, et le signal venant de F2 du module M11 se retrouve sur la sortie 14 de
M21, ce qui a pour effet d’envoyer le signal de validation pour M30. On en conclut que M30
n’est validé que si M11 et M21 sont actifs. Pour que M30 soit actif, il faut en plus un signal
sur sa borne E4, pour cela il faut que l’information « a » soit vraie.
-A3-
4. EXEMPLES
4.a Aiguillage

Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte

b

5 0 F2 F2 E1 E4 F2
M0 b
M0 M30
a b
12 11 14 E1 E4 F2 12 11 14 12 11 14
a M30
F2 a
12 11 14 E1 E4 F2
30 M5 M5
12 11 14 12 11 14

Exemple page 71 vol 2

X1 X1 signifie activité del’étape1
(donc du module d’étape correspondant).

30
E1 E4 F2 E1 E4 F2 E1 E4 F2
X1 F2 E1 E4 F2 M1 M30 M31
M30 M31
31 12 11 14 12 11 14 12 11 14
12 11 14 12 11 14

Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte

4.b. Actions conditionnelles

Exemples page 74 vol 2

Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte

E1 E4 F2 E1 E4 F2
M30 M30
S4 12 11 14 12 11 14
S4
30 T1 +24V
S4

T1
T1

E1 E4 F2
E1 E4 F2 M34
S5+S2 M34 12 11 14
T1 S5
34 12 11 14
+24V S2 S5 S2

T1
T1

-A4-
 4.c. Séquences simultanées

Exemples page 80 vol 2

Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte
a a

E1 E4 F2 E1 E4 F2 E1 E4 F2 E1 E4 F2
M20 M0 M20 M30
0 F2
F1 F1 F3 12 11 14 F1 F3
a M0
11 14 F3
a
20 30
E1 E4 F2
M30
F1

Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte

a

F2 E1 E4 F2 E1 E4 F2 E1 E4 F2
a
M0 M20 M0 M20
0 b
12 11 14 12 11 14 12 11 14 12 11 14
a
5 b
F2
20 M5 E1 E4 F2
30 b
M30
12 11 14 E1 E4 F2 E1 E4 F2
M30 12 11 14
M5
12 11 14 12 11 14
4.d. Programmes principal et sous programme, utilisation de relais auxiliaire
Exemples page 73 vol 2
Grafcet Câblage avec portes
0
S6 S6
dcy dcy
117 Séq 30-35
F2 E1 E4 F2 E1 E4 F2 F2
M0 M117 M21 M35
12 11 14 12 11 14 12 11 14 12 11 14
X35.S6 X35.S6

21 S6
30
X117.S6 E1 E4 F2 E1 E4 F2
M30 M31
31
12 11 14 12 11 14

-A5-
Remarques préliminaires

Comme la règle numéro 5 de la théorie du grafcet impose que “si une étape doit être
activée et désactivée en même temps, elle doit rester active”, le bouclage sur elle même de
l’étape 117 dans le grafcet n’a pas de raison d’être, et ce d’autant plus que l’on maintient la
variable S6 dans le grafcet esclave. De même si en technologie programmée une même étape
peut être bouclée sur elle-même, en technologiee câblée à base de modules d’étapes cela est
fomellement interdit. Par conséquent le grafcet est simplifié en supprimant la boucle de retour
de l’étape 117 sur elle même (ce qui supprime les portes logiques “OU” et “ET” du module
M117).
Si un capteur “C” est utilisé plusieurs fois dans le montage (comme c’est le cas ici
avec une fois S6 et deux fois S6), ce capteur va commander un relais, puis on utilise les
contacts travail et repos du relais comme variables “C” et “C”. Ainsi dans notre cas le contact
S6 commande la bobine d’un relais KA, puis on se sert des 3 ou 4 groupes de contacts d’E/S
(11,12,14), (21,22,24), (31,32,34), (41,42,44). Par exemple l’entrée se fait sur 11, et la sortie
se fait sur 14 ou sur 12 selon que l’on a besoin de S6 ou de S6.

Grafcet Câblage avec porte Câblage sans porte

M35

S6 M35 KA
11 14 11 14
117
F2 E1 E4 F2 F2 E1 E4 F2
X35.S6 M117 M21 M117 M21
21 12 11 14 12 11 14 12 11 14 12 11 14

30 M117 KA
S6 11 14 21 22
X117.S6

31 F2 E1 E4 F2
F2 E1 E4 F2
M30 M31
M30 M31
12 11 14 12 11 14
12 11 14 12 11 14

F2 E1 E4 14 12 11
M117 M21 M35
12 11 14 12 11 14 F2 E4 E1

F2 E1 E4
M30 M31 24 14
21 11
12 11 14 12 11 14 22 12
S6
+24V A1 relais
KA
0V A2

-A6-
 - PARTIE IV -
COMMANDE PAR AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

SOMMAIRE SOLUTION EN PAGE

Exercice 4.1 : Langage booléen sur API TSX21 90

Exercice 4.2 : Langage booléen sur TSX21et à contacts sur TSX27 90

Exercices 4.3 à 4.5: langage grafcet sur TSX 21

Exercice 4.6 : doseur malaxeur automatique

(grafcet à séquences simultanées sur TSX21 et à contacts sur TSX27 )

Exercice 4.7 : Gestion d’une barrière de parking d’immeuble 91

(langage grafcet sur TSX 17-10)

Exercice 4.8 :train électrique

(langage grafcet sur TSX21 et à contacts sur TSX27 )

Exercice 4.9: programmation sur l'API TSX 21 et utilisation de compteurs

(grafcets avec reprise en séquence, saut d'étapes, boucle,

séquences simultanées, sous programme)

Exercice 4.10: programmation sur l'API TSX 21 et utilisation de compteurs

(grafcet à séquences simultanées avec saut d'étapes et reprise en séquence)
Exercice 4.11: programmation sur l'API TSX 21 et utilisation de compteurs 91
(grafcet à séquences simultanées et sous programme avec saut d'étapes)
Exercice 4.12: programmation sur l'API TSX 17-20 ( langage PL7-2) 93
Exercice 4.13: exercice de synthèse de la programmation de grafcets sur API TSX21 94
(programmation simultanément de : saut d'étape, reprise en séquence,
séquences simultanées, sous programme, compteurs)
Exercice 4.14: exercice de synthèse de la programmation de grafcets sur API TSX17 95
(Schéma de câblage des entrées sorties de l’API TSX 17, programmation en
langage PL7-1, programmation en langage PL7-2

-82-
 PARTIE IV: COMMANDE PAR API

Données sur le TSX21 de Télémécanique :

Exercice 4.1

Exercice 4.2

Exercice 4.3 chariots sur quai de déchargement (6/4/97)

Exercice 4.4
Exercice 4.5:traitement de surfaces n°1(21/12/1998)

Exercice 4.6
1°

2°
3°

Exercice 4.7 Gestion d’une barrière de parking d’immeuble

Exercice 4.8 Train électrique(21/12/98)

Exercice 4.9

(29/12/99) (ts 23/12/98)

Exercice 4.10

(ne pas oublier les

actions sur les compteurs qui ne sont pas représentées)
Exercice 4.11

(ne pas
oublier les actions sur les compteurs qui ne sont pas représentées)
Exercice 4.12: programmation sur l'API TSX 17-20 ( langage PL7-2)

adresse Nom Signification adresse Nom Signification

5
Exercice 4.13: exercice de synthèse de la programmation de grafcets sur API TSX21
(Programmation simultanément de : saut d'étape, reprise en séquence, séquences
imultanées, sous programme, compteurs)

ne pas oublier les actions sur les compteurs

qui ne sont pas représentées

Compteurs en octal
Exercice 4.14: exercice de synthèse de la programmation de grafcets sur API TSX17

A B

A B

QUAI A QUAI B

Adresse des ENTREES Adresse des SORTIES

Solution exercice 4.1

adresses
X = a (a b + b ) c Y=a b(b+c)c d(d+a)b
Z=a b c(c+b) bda(a+d)dc

Solution exercice 4.2

Solution exercice 4.7 (API TSX 17-10)

Variable Adresse Programme séquentiel Programme postérieur

Solution exercice 4.11(API TSX 21)

1°

2°
-a-

* -b-

* -c-

** -d-

***-e-

**** -f-
3°

ligne Mném Adr Lign Mném Adr ligne Mném Adr

e

** L 05
*L 00 = 400
= 400 *** L 401
= 500 A 202
= 771
L 401
A 203
= 772

**** L 501
** L AN 305
= = 501
= 501
= 501
Solution exercice 4.12 (API TSX 17 en langage PL7-2)

Question1

Question2
Solution exercice 4.13(API TSX21)

EQUIVALENCES DES ADRESSES DES COMPTEURS

Compteur d'adresse 400 Compteur d'adresse 500 Compteur d'adresse 600

PROGRAMME
SEQUENCEMENT SEQUENCEMENT (suite) ACTIONS
Exercice 4.14: exercice de synthèse de la programmation de grafcets sur API TSX17
N°ligne Mnémonique Opérande Commentaire N°ligne Mnémonique Opérande
 - PARTIE V -
MODELISATION D'AUTOMATISMES PAR RESEAUX DE PETRI

SOMMAIRE SOLUTION EN PAGE

Exercice 5.1 : éléments de base des RDP 101

(matrice d'incidence; arbre, graphe et matrice des marquages;

états et classe d'accueil; semi flot et réseau borné)

Exercice 5.2 : RDP interprété généralisé 103

(démonstration algébrique du fonctionnement cyclique et réseau borné)

Exercice 5.3 : détermination du graphe à partir de la matrice d'incidence 107

Exercice 5.4 : synchronisation d'accès aux ressources communes 109

Exercice 5.5 : station de mélange de briquettes avec arrêt d'urgence 111

Exercice 5.6 : chariots de transport de minerai en modes cycle/cycle et automatique 112

Exercice 5.7 : station de perçage de 2 pièces munie de vérins

Exercice 5.8 : station robotisée de tri automatique

Exercice 5.9: empaquetage de dalles plastiques par RDP généralisé

-98-
 PARTIE V : MODELISATION D'AUTOMATISMES PAR RDP

Exercice 5.1

Exercice 5.2: perçage avec débourrage

Exercice 5.3

1° Remarque : toutes les questions sont

indépendantes.

2°
3°

4°

Exercice 5.4
 à tour de rôle
pas de conflit d’accès avec la machine

1°
2° définitif
3°
Exercice 5.5 : station de mélange de briquettes

Exercice 5.6 : chariots de transport de minerai (grafcet p41)

Exercice 5.7: perçage de 2 pièces

Exercice 5.8: 3 tapis et 3 robots

Exercice 5.9 empaquetage de dalles plastiques

Solution exercice 5.1

1°
2° 3°

4°
a° b° c°
d°

e°
M M

5°

6°
Solution exercice 5.2
1°
2°
M

3°Fonctionnement cyclique

M
 M
M
M

M
4°Réseau borné

5°

Solution exercice 5.3

1°
2°

3°

4°
 M =

M M M

Solution exercice 5.4

1° Réseau de petri interprété

Robot R2 Robot R1
Producteur de vis

2° Blocages
a° temporaire

b° définitif

c°

d°
3° Séquences de franchissement

1-

2-

3-

4-
Solution exercice 5.5

1° RDP interprété 2° RDP interprété avec arrêt d'urgence

AU

AU

3°
Solution exercice 5.6

1°Réseau de petri interprété 2°Réseau avec mode automatique

3°
4°
 - PARTIE VI -
MODELISATION GEOMETRIQUE DE ROBOTS

SOMMAIRE SOLUTION EN PAGE

Exercice 6.1 : modélisation libre et problème géométrique inverse 122

notion de résolvabilité

Exercice 6.2 : modélisation libre avec articulations doubles, 126

et problème géométrique direct

Exercice 6.3 : modélisation par la méthode de Denavit-Hartenberg 129

Exercice 6.4 : modélisation par la méthode de Denavit-Hartenberg 134

et couplage robot-vision (calibration)

Exercice 6.5 : recherche de la matrice de denavit hartenberg 120

à partir du dessin des repères des segments

Exercice 6.6 : Changement successifs des repères et 137

disposition des repères à partir des matrices d'orientation

-113-
 PARTIE VI : MODELISATION GEOMETRIQUE DE ROBOTS

Exercice 6.1 : Modélisation libre et problème géométrique inverse

1
Exercice 6.2 modélisation libre avec articulations doubles, et problème géométrique direct

1
2
T2

T1
Exercice 6.3 modélisation par la méthode de Denavit-Hartenberg
Exercice 6.4 : modélisation par la méthode de Denavit-Hartenberg et couplage robot-vision

i
T i

1°
2°

3°

a°)
b°)
c°)

d°)

4°

Remarque : On n’a pas besoin de calculer la matrice T du porteur.

Exercice 6.5 : modélisation par la méthode de Denavit-Hartenberg

1 4

2
S2

S3

S1

S0

Solution
Exercice 6.6

objets cubiques A et B sont disposés sur la table

-1°-

-2°-

-3°-

S1
S2

S0
S3

ROB

OBJA
Solution exercice 6.1
1°

S2 S3

S1

S0

2°
3°

4°
5°

6°

7°

Px Py
8°

on a une butée articulaire sur 1 le

robot n'est pas résolvable

9°

Px Py l l

-a-

Donc il ne faut
pas utiliser l'expression 2= Arctg (- Px/Py)
-b-

butée articulaire sur 2

Par conséquent le robot n'est pas résolvable

Solution
n exercice 6.2
1°

2° -a-

-b-

-c-

-d-
 -e-

3°
4°

5°

.
Solution exercice 6.3
1°

A5
A3 A4
A2 CAM E

A1 X
OBJ
Z

2°
-2-a-

i
T i
-2-b-

-2-c-
-2-d-

post-multiplication

-2-e-

-2-f-
Solution exercice 6.4
1°

2°
3° Dans le cas où 3= 90° 4= 0° 5= 90° 6= 0°

-3°-a-

CAM2

-3-b-

CAM1

-3-c-

CAM2CAM1

-3-d-

CAM1CAM2
-4°-
Solution exercice 6.6
1°
-1-a-
-1-b-

-1-c-

-2-a-

-2-b-
3° -3-a-

-3-b-

ROB

40

10

OBJA

40 80

-3-c-
 - -

1
---------------------
-2

- TABLE DES MATIERES - - PAGES-

Chapitre 1 : STRUCTURE D’UN AUTOMATISME LOGIQUE ------------------------------------------- 1

ET NOTION DE CAHIER DE CHARGES
-I- Notions sur l’automatisation et les automatismes ------------------------------ 02
-II- Structure d’un automatisme logique --------------------------------------------------- 05
-III- Modes de marche d’un système automatisé ---------------------------------------- 11
-IV- Approche du cahier de charges de la partie commande ------------------------------ 14
-V- Exemple d’application : la machine à laver ---------------------------------------- 16

Chapitre 2 : LE GRAFCET ------------------------------------------------------ 21

-I- Introduction ------------------------------------------------------------------------ 22
-II- Eléments du grafcet ------------------------------------------------------------------------ 23
-III- Règles d’évolution ------------------------------------------------------------------------ 26
-IV- Représentation des séquences multiples ---------------------------------------- 28
-V- Compléments introduits par la norme CEI-848 ---------------------------------------- 37

Chapitre 3 : ELEMENTS DE TECHNOLOGIE ------------------------------------------------------ 41

-I- Rappel sur la structure d’un automatisme dans ---------------------------------------- 42
les technologies concurrentes
-II- Actionneur pneumatique : le vérin --------------------------------------------------- 43
-III- Préactionneur pour actionneur pneumatique: le distributeur -------------------------- 49
-IV- Les interfaces ------------------------------------------------------------- 59
-V- La fonction mémoire ------------------------------------------------------------- 69
-VI- Organe de commande : le programmateur cyclique à cames ------------------- 71

Chapitre 4 : COMMANDE EN LOGIQUE CABLEE ----------------------------------------------------- 75

-I- Synthèse de la partie commande ---------------------------------------------------------- 76
-II- Matérialisation de grafcet par des séquenceurs ------------------------------------------- 82
-III- Le séquenceur électronique à bascules--------------------------------------------------- 87
-IV- Le séquenceur électrique ------------------------------------------------------------- 93
-V- Le séquenceur pneumatique ------------------------------------------------------------ 104

Chapitre 5 : COMMANDE EN LOGIQUE PROGRAMMEE : L’API ------------------------------- 110

A.P.I. : AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL
-I- Introduction ------------------------------------------------------------------------ 111
-II- Architecture ------------------------------------------------------------------------ 112
-III- Programmation ------------------------------------------------------------------------ 118
-IV- Programmation de grafcets à séquences multiples ------------------------------- 147
-V- Câblage des automates TSX 17 ---------------------------------------------------- 156

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES --------------------------------------------------------------- 159

ANNEXES : ----------------------------------------------------------------------------------------------- 160

-I- Alimentation et commande des automatismes électriques ------------------------- 160

-II- Lois générales d’électrotechnique ----------------------------------------------- 162
-III- Formulaire (mécanique, électricité) ------------------------------------------------ 163
Automatismes logiques ©Hamdi Hocine

- AUTOMATISMES LOGIQUES : modélisation et commande -

-------------------
VOLUME 3 : DIMENSIONNEMENT ET CABLAGE DES AUTOMATISMES ELECTRIQUES
--------------------
- 2° édition revue et augmentée -
--------------------
- TABLE DES MATIERES - - PAGES-

Chapitre 6 : FONCTIONS SECTIONNEMENT, PROTECTION ET COMMUTATION -------------- 192

D'UN AUTOMATISME ELECTRIQUE
-I- Structure d’une installation électrique
-1-Structure fonctionnelle d’une installation électrique 193
-2-Réseau d’alimentation et rappel des lois fondamentales d’électricité
-3-Sectionnement ou isolement de l’installation 194
-4 -Circuit de puissance 195
-a-Protection contre les courts-circuits
-b-Protection contre les surintensités et les surcharges
-5-Circuit de commande 198
-a-Alimentation
-b-Protection: disjoncteur de contrôle ou cartouche fusible
-II- Préactionneurs ou organes de commutation: principes de fonctionnement 201
-1-Organe de commutation à commande manuelle : le disjoncteur et le disjoncteur moteur
-2-Organe de commutation à commande automatique : le contacteur 201
-3-Organe de commutation à commande électronique : le variateur électronique213
-III- Appareils mis en œuvre dans un équipement de démarrage 213
-IV- Conception du schéma de commande d’un système automatisé 216
-V- Exemple de synthèse : commande d’un moteur de ventilateur 220-226

Chapitre 7 : COMMANDE DES MOTEURS ELECTRIQUES ----------------------------------------- 227

-I- Les moteurs : principes généraux
-1- Moteur à courant continu
-2- Moteur pas à pas
-3- Moteur asynchrone triphasé 228
-II- Démarrage des moteurs asynchrones triphasés à cage
-1-Démarrage direct 232
-2-Réduction du courant de démarrage
*par commutation montage étoile-triangle 233
*par élimination de résistances statoriques ou rotoriques 236
-III- Freinage des moteurs asynchrones triphasés à cage
-1- Freinage en contre-courant 241
-2-Freinage par injection de courant continu 243
-IV- Exemple de synthèse : commande d’une porte de garage 245
-1- Commande semi-automatique 247
-2- Commande automatique par API (TSX 17-10) 255-260

Chapitre 8 : EXERCICES SUR LA COMMANDE DES MOTEURS ----------------------------- 261

en modes semi-automatique et automatique
-1- Moteur asynchrone à bagues en triphasé, mode semi-automatique
-2- Moteur asynchrone à cage à deux sens de marche
-3-Application de monte charge en triphasé
-4- Moteur à 2 sens de marche en catégorie AC3
-5- Table de perçage en monophasé, modes semi automatique et automatique
-6- Commande en triphasé de deux chariots par API TSX 17-10
-7-Station de transport de gravier en triphasé par API TSX 17-10
Annexes ---------------------------------------------------------------------------------------------- 280
-I- Formulaire (mécanique, électricité) -II- Lois générales d’électrotechnique

Volume 3 : dimensionnement et câblage d'automatismes électriques