UNIVERSITE HASSAN II - CASABLANCA

ECOLE NATIONALE SUPERIEURE

D'ELECTRICITE ET DE MECANIQUE

Département Génie Mécanique

1éme année Génie Mécanique

VIBRATIONS MECANIQUES

Par
Pr Abdelhamid El Amri

2023-2024
Vibrations Mécaniques

Chapitre I : Généralités sur les vibrations Mécaniques

I -Introduction
II -Nature des vibrations Mécaniques
III- généralités sur les vibrations
a- Exemple de mouvement harmonique
b- Excitations harmoniques ou périodiques
IV- Représentation d’une vibration
a-Représentation graphique
b-Représentation complexe
c-Représentation temporelle et fréquentielle d’une vibration
V- Stabilité des équilibres et petits mouvements
a-Système linéaire
b-Définitions : Raideur et amortissement visqueux
Chapitre II : Système à un degré de liberté
I- Nombre de degré de liberté (nddl)
II- SYSTEMES NON AMORTIS OU CONSERVATIFS
1. Vibrations libres
2. Vibrations forcées

III- SYSTENES AMORTIS OU DISSIPATIFS

1- Résolution de l’équation du mouvement
a- Vibrations libres
b- Vibrations forcées excitation de type harmonique
c- Vibrations forcées : excitation proportionnelle au carré de la pulsation
2- Réaction des supports Transmission de l’excitation
a- Cas de l’excitation harmonique
b- Excitation proportionnelle au carré de la pulsation
3- Rôle joué par la pesanteur

Chapitre III : SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE

1 - INTRODUCTION COUPLAGE DE DEUX SYSTEMES
2 - SYSTEMES CONSERVATIFS
3 - ETUDE DU SUSTEME PRECEDENT DANS LE CAS PARTICULIER :
4 - MODES NORMAUX (MODES PROPRES) DE VIBRATIONS
5 - ETUDE DU MOUVEMENT FORCEE
6 - ECRITURE MATRICIELLE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT
Chapitre IV : SYSTEMES CONSERVATIF A N DEGRES DE LIBERTE
1- GENERALITES
2- METHODE D’ANALYSE MODALE
a- orthogonalité des modes de vibrations par rapport aux matrices M et K.
b- hypothèse de Basile
c- Exemple d’application
Chapitre V : DETERMINATION APPROCHEE DES PULSATIONS PROPRES ET DES MODES PROPRES
DE VIBRATIONS DES SYSTEMES CONSERVATIFS
I- Introduction
II- méthodes approchées
a- la méthode de Rayleigh
b- la méthode de Rayleigh-Ritz
c- Méthode Itérative
III- Exemple d’utilisations des méthodes approchées pour la détermination des
modes propres et des pulsations propres
CHAPITRE VI : VIBRATION DES POUTRES DROITES
1-Vibrations 1ongitudinales
2-Vibrations transversales
3-Orthogonalité des modes de vibration
4-Etude du mouvement forcé d’une poutre en vibrations transversales
5-EXEMPLES
2
Vibrations Mécaniques

Chapitre I

Généralités sur les vibrations Mécaniques

I- Introduction

On désigne par vibration Mécanique les petits mouvements autour d’une position de
références. L’origine de ces petits mouvements peut être très diverse (jeu, desserrage,
déséquilibre…)
Une partie de l’énergie fournie va être consommer pour effectuer ces mouvements
ce qui va entraîner une modification de la répartition de l’énergie initialement prévue pour
effectuer la tâche demandée, cela peut nuire au bon fonctionnement des installations.
Ces petits mouvements sont indésirables sont la cause des modifications des
contraintes dans la structure qui peuvent entraîner à la longue la rupture du matériau, les
chocs causent l’usure du matériau. En fin ces mouvements vont émettre des bruits dans le
milieu environnent souvent nuisible à l’Homme travaillant à côté d’une machine.
Les vibrations d’origine Mécanique sont souvent néfastes pour l’Homme et la
machine elles sont donc indésirables »

Rôle de l’Ingénieur

L’ingénieur concepteur et l’Ingénieur chargé de la maintenance jouent un rôle

primordial que ça soit lors de la conception en prévoyant le comportement vibratoire de la
structure ; ou encore lors de l’utilisation de la machine, les phénomènes précités peuvent
apparaître d’une manière progressive d’où la nécessité de surveiller régulièrement l’état
vibratoire des machines (maintenance préventive) et pouvoir intervenir au bon moment
en mesurant le niveau vibratoire et veiller au respect des normes en vigueur pour chaque
type de machines. Dans ces cas l’Ingénieur doit intervenir de façon à ramener le niveau
vibratoire dans un domaine tolérable afin que la machine puisse effectuer sa tâche dans
les meilleures conditions.

II- Nature des vibrations Mécaniques

Les vibrations Mécaniques peuvent être enregistrées à l’aide d’un système

d’acquisition de données et visualiser à l’aide d’un écran ou d’une table traçante ou
encore d’un magnétophone ou tout autre support magnétique. Les données ainsi collecter
peuvent être analyser à l’aide d’un micro-ordinateur à l’aide de logiciel approprié.
Les différents types de vibrations qu’on peut rencontrer sont soit périodique simple
ou complexe, transitoire ou aléatoire.

3
Vibrations Mécaniques

III- généralités sur les vibrations

La plus simple des vibrations c’est la vibration périodique, c’est-à-dire qui se répète,
égal à lui-même, après un temps T appelé période.
Le plus simple mouvement est le mouvement harmonique. Il joue un rôle
prépondérant en dynamique générale des vibrations Il s’introduit tout naturellement dès
qu’un système élastique oppose à une force extérieure, une force ou un couple de rappel
proportionnel à la valeur instantanée de variable définissant sa position.

X(t)= X0sin(t+

4
 Vibrations Mécaniques
X(t)= X0sin(t+
X(t) : amplitude instantanée
X0 : amplitude maximale
la pulsation elle exprime le nombre de tours par second l’unité est le rd/s
la phase à l’origine
T : la période du mouvement c’est la durée d’un cycle ‘’s’’
N : la fréquence elle exprime le nombre de cycle effectué par seconde.
Les trois paramètres T, et N sont liés

1 ω
N  
T 2π

La mesure de la vitesse de rotation (pulsation) est directement liée à la fréquence.

 (t)  X0cos(t   )
La vitesse s’écrit alors X
et l'accélération X  (t)  -  ²X0sin(t   )
Il convient d’insister particulièrement sur l’importance de la fréquence qui intervient par
son carré dans l’intensité des forces supportées par les corps exposés aux vibrations.

Ainsi, un son de fréquence 20 000 cycles par seconde, qui ne déplace que d’’ un micron
les tranches d’air qui le véhiculent leur communiquent une oscillation d’amplitude
X0 2= 10-6.4 2.4 108 ≈ 16 000 m/sec2
soit environ 1600 fois l’accélération de la pesanteur.

On imagine parfaitement le danger qui menacerait les expérimentateurs des

souffleries supersoniques, où les écoulements autour des modèles produisent une
importante émission d’ultrasons, si des dispositifs de télécommande et des télémesures ne
leur permettaient d’être efficacement protégés par d’épais panneaux de laine de verre.

a- Exemple de mouvement harmonique

b-Excitations harmoniques ou périodiques

Pour étudier la réponse caractéristique d’un système, on l’excitera très souvent au

moyen d’une vibration harmonique qui est l’excitation la plus simple à réaliser ou à utiliser
dans les calculs.
Mais dans la pratique, les vibrations ne sont pas forcément des vibrations simples.
Cependant, il est toujours possible de considérer un mouvement périodique comme la
somme algébrique de vibrations harmoniques, résultat d’une décomposition en série de
FOURIER.

En effet si F(t) est périodique on développe F(t) en série de FOURIER de la façon suivante:

5
Vibrations Mécaniques

F( t)  a 0  (
k 1
a k c o s k  t  a k s in k  t )
T T T
avec a 0  1  F( t)dt ak  2  F(t)cosktdt bk  2  F(t)sinktdt
T0 T0 T0

On calculera alors la réponse correspondant à chaque harmonique et la

réponse est reconstituée par la superposition en régime permanent, en générale les deux
ou trois harmoniques suffiront.

IV- Représentation d’une vibration

a- Représentation graphique

Soit un vecteur tournant à vitesse angulaire constante  autour de son origine. La

position initiale de ce vecteur est prise pour axe des temps. Alors la projection à tout instant
du vecteur sur cet axe s ‘écrit
X(t)=Asint
Si l’axe des t était déphasé de T à l’instant initial, on aurait la forme
X(t)=Asint

b- Représentation complexe

Pour les applications numériques, la méthode précédente est moins bien adaptée,
parce qu’il est de toute façon nécessaire de passer finalement par les composantes
verticales et horizontales des vecteurs tournants. Les nombres complexes peuvent alors
présenter plus d’intérêt. Dans la représentions complexe du vecteur tournant, on peut dire
que le mouvement est représenté par la partie réelle du nombre complexe Z=x(t)+jy(t),
donc l’association de y(t) partie imaginaire du nombre complexe permet de représenter la
vibration dans le plan complexe par le point P. Sachant que P*( Z*=x(t) – j y(t)) on peut
déterminer x(t).

x(t)=1/2(Z+Z*)
et x(t) =Re(Z)=Re(Aexpjt

c- Représentation temporelle et fréquentielle d’une vibration

soit F(t) une fonction périodique de période T


F(t) peut être développer sous la forme suivante F(t)  a0   (an cos nt  bn sin nt)
2 n1
Qu’on peut écrire

6
Vibrations Mécaniques

1 1
F(t)  a0   (an  jbn)e jnt  (an  jbn)e  jnt
2 n 1 2 2


a 1
qui s’écrit F(t)  0
  ( c * e j nt  c n
* *  j  nt
e )
2 n 1 2 n

ou encore F(t)   c ejnt

n

où
T / 2

c 0 
1
a 0
1
cn  (an  jbn)
cn   F ( t ) e  j  n td t
2 2 T / 2

cn est l’amplitude complexe de la composante harmonique à la fréquence n

Exemples : Représentation temporelle et fréquentielle d’une vibration

Représentation temporelle d’une vibration Représentation fréquentielle d’une vibration

fréquence (Hz)

fréquence (Hz)

temps
fréquence (Hz)

V-Stabilité des équilibres et petits mouvements

Lorsqu’un équilibre ou un état stationnaire peut être décrit par une fonction
potentielle (c’est le cas des systèmes conservatifs), la connaissance de cette dernière suffit
à connaître la qualité de l’équilibre
Le théorème de Lejeune Dirichlet énonce que si le potentiel a un minimum strict,
l’équilibre est stable :
Ep ²Ep
( )  0 et ( )  K  0 en x0
x x²
En x0 position d’équilibre stable, le système mécanique se trouve dans un puit de
potentiel.

D’un point de vue énergétique :

Pour un système conservatif E=T+ Ep = cte
7
Vibrations Mécaniques
Si Ep0 est un minimum strict, un corps au repos et tel que E= Ep 0. A partir de là l’énergie du
mouvement s’écrit T+Ep= Ep0, Ep ne pouvant décroître en dessous de Ep0, T ne peut
croître, le corps reste au repos. Dans le cas du frottement cette conclusion subsiste puisque
alors l’énergie mécanique E=T+Ep disparaît sous forme de chaleur donc ne peut que
décroître, le raisonnement précèdent n’en a que plus de valeur.

1-Système linéaire
a- Définition :
Un système mécanique est dit linéaire lorsque son mouvement est régit par une
équation ou un système d’équations différentielles linéaire du second ordre à coefficient
constant.
b- Exemple :
On considère un système mécanique constitué d’une masse m et d’un ressort de
masse négligeable, la masse est supposée en équilibre stable lorsque x=x0, et ayant une
énergie potentielle E 0. Lorsque le système est perturbé en écartant la masse m de la
position d’équilibre celle se trouve animé d’un mouvement oscillatoire.

Energie potentielle en fonction de x :

En réalisant un développement limité de la fonction énergie potentielle autour de la

position d’équilibre x0 on obtient

1 Ep 1  ²Ep
Ep(x )  E0  (x  x 0 )( )(x  x0 )  (x  x 0 )²( )  ........
1! x 2! x² (x  x 0 )

pour x=x0 l’équilibre est stable

l’énergie potentielle est minimale
ce qui se traduit par
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 Vibrations Mécaniques
Ep  ²E p
( )(xx0)  0 e t ( )(x  x  K  0
x x ² 0 )

qui nous permet d’écrire :

1
E p (x )  E 0  K ( x  x 0 )²  ........
2!
si le système est perturbé seul le mouvement oscillatoire autour de la position
d’équilibre stable x0, si de plus la perturbation n’est pas très importante le développement
limité peut être ramener au développement du second ordre tel que :

1
E p (x )  E 0  K (x  x 0 )²
2 !

Sachant que l’énergie mécanique totale Em=Ec+Ep est constante au cours du temps pour
un système conservatif
on obtient en dérivant l’expression de Em par rapport au temps
..
m x  K(x  x 0 )  0
Nous avons obtenu par linéarisation de la fonction énergie potentielle autour de la
position d’équilibre x0, une équation différentielle linéaire du second ordre.
On peut déterminer l’expression de la force dérivant de la fonction énergie potentielle
  
Sachant que : F(x)  -grad(Ep(x))  -K(x-x 0 )ex
On remarque que la force est linéaire en x et elle est proportionnelle à l’écart (x-x0)(du
paramètre du mouvement x par rapport à la position d’équilibre x0 et elle est précédée du
signe moins révélateur de la nature de la force de rappel
En effet si :
1-F(x) >0 alors x<x0
2-F(x)=0 alors x=x0
3-F(x)<0 alors x>x0
Ceci montre bien que la nature de la force.
2-Définitions : Raideur et amortissement visqueux

 Raideur : elle est définie comme le rapport entre la force F0 appliquée au ressort et la
valeur X0 de la déformation qui en résulte K  F0 (N/m)
X0

 Amortisseurs visqueux : il est défini comme le rapport entre la force nécessaire pour
déplacer un amortisseur et la vitesse du mouvement qui en résulte
f : coefficient d’amortissement f  F (N.s/m)

X

Les définitions de raideur et d’amortissement restent valables dans le cas de mouvement

de rotation si l’on remplace le déplacement X par le déplacement angulaire et le forces
par les couples.

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 Vibrations Mécaniques
Caractéristiques des ressorts

F F
F
‫ا‬

x x
x

Ressort linéaire Ressort dur Ressort mou

Processus de linéarisation

Raideurs de flexion
Les raideurs de flexion (translation) et de torsion sont données pour quelques systèmes mécaniques simples.
Elles peuvent être obtenues en utilisant les résultats du cours de RDM. Par exemple, la déformation statique
d'une poutre sur appuis simples chargée par une masse M se calcule par

10
Vibrations Mécaniques
Tableau de constants élastiques et pulsations propre de masse très faible devant la masse
m considérée comme systèmes vibratoires linéaires à un seul degré de liberté

fs K  02

PL3 48EI 48EI

48EI L3 mL3

Pa2b2 3LEI 3LEI

3LEI a 2b 2 ma2b2

PL3 3EI 3EI

3EI L3 mL3

PL3 192EI 192EI

192EI L3 mL3

7PL3 768EI 768EI

768EI 7L3 7mL3

Table des raideurs équivalentes

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Vibrations Mécaniques

12
Vibrations Mécaniques

Masse équivalente

Lorsque la masse du système se concentre presque totalement sur le point considéré

et que la masse restant peut être négligée, la masse équivalente choisie est souvent la
masse concentrée. Pourtant, des parties du système en mouvement peuvent présenter une
portion non négligeable de la masse totale du système: négliger leur masse peut conduire
à des fréquences estimées trop élevées.
Une méthode conduisant à une meilleure approximation de la fréquence
fondamentale consiste à calculer l’énergie cinétique additionnelle de ces parties en
mouvement jusqu’alors négligées :
il est pour cela nécessaire de faire des hypothèses sur le mouvement concernant le
mouvement de ces éléments répartis pour pouvoir lié ce mouvement à celui du seul degré
de liberté. L’énergie cinétique ainsi calculée peut alors être écrite en fonction de la vitesse
u , sous la forme :
1
Ec  mequ 2
2
Exemple masse ressort
Si, par exemple, dans un simple système masse-ressort, on veut prendre en compte l’effet
de la masse répartie sur le ressort lui même, on peut procéder de la sorte.

Si u est la vitesse de la masse concentrée m, il est naturel de supposer que la vitesse d’un
élément ressort situé à une abscisse x (mesurée à partir de la partie fixe) est proportionnelle
x
à x et égale à, si L est la longueur du ressort, u
L
L’énergie cinétique du système est ainsi, si mres est la masse totale du ressort,
2

1 Lm x  1 1 mres 2 1
Ec   res  u  dx  mu 2  u  mu 2
2 0 L L  2 2 3 2

La masse équivalente est donc :

mres
meq  m
3
et la fréquence approchée :
K
approx 
mres
m
3
Association de ressorts

13
 Vibrations Mécaniques
Chapitre II

Système à un degré de liberté

I-NOMBRE DE DEGRE DE LIBERTE (NDDL)

 Le nombre de degré de liberté d’un système mécanique est égal au nombre
minimal de paramètres indépendants qui sont nécessaires pour définir complètement et à
tout instant les coordonnées de tous les points du système
 Système à un degré de liberté c’est un système n’exigeant qu’une coordonnée pour
définir complètement son état à un instant donné quelconque.
 Système à N degrés de liberté c’est un système qui nécessite N coordonnées pour
définir complètement son état à un instant donné quelconque.

Exemple :
- Un solide en mouvement dans l’espace peut avoir six degrés de liberté
 3 paramètres de translation
 3 paramètres de rotation (angles d’Euler)

-Soit un train qui se déplace sur un rail dans le plan XOY son mouvement dans ce cas par
deux paramètres X et Y si par contre le train se déplace selon une seule direction, un seul
paramètre permet de décrire entièrement son mouvement à tout instant.
-Soit une poutre déformable, elle peut être décomposée en n élément de masse m reliées
entre eux par l’intermédiaire de ressort de raideur K on dit dans ce cas que le mouvement
de la poutre est à n degré de libertés : (x1, x2,x3,x4,…xn) représentent le mouvement de
chaque masse m. En faisant tendre n vers l’infini la poutre considérée se trouve régie par les
lois de la mécanique des milieux continues.

II- SYSTEMES NON AMORTIS OU CONSERVATIFS

L’ensemble le plus simple est constitue d’un point matériel soumis à une force de rappel
proportionnelle à son déplacement.

On appelle ces systèmes conservatifs, car il y a conservation de l’énergie. L’intégrale

des forces vives est applicable T+V= h
x  Kx  0
m 
Si en plus on fait agir sur la masse une force F(t), l’équation du système est
m x  K x  F ( t )

1 - Vibrations libres

14
 Vibrations Mécaniques
Le mouvement Libre est obtenu à partir de l’équation sans second membre. C’est une
équation différentielle linéaire à coefficients constants. Recherchons une solution du type

x(t)=Aexprt, r obéit à mr2+k =0 ou r ²  k

m soit r j K
m

Si on pose   k
m ; est appelée pulsation propre ou naturelle du système ou encore
pulsation de résonance du système.

La solution est de la forme :

x (t )= A 1 expj(t)+ A 2 exp-j(t)
x (t )= A 1 (cos t+ jsi nt)+ A 2 (cos t-jsint)
x (t ) = C 1 cos t + C 2 sin t

2-Vibrations forcées

On doit résoudre : mx   Kx  F(t)

La solution est la somme de la solution générale de l’équation sans second membre
(ci-dessus) et d’une solution particulière de l’équation avec second membre.
Nous prendrons pour F(t) une excitation harmonique F(t)=Fcost. Cherchons comme
solution particulière x de la forme

X(t)=Asint+Bcost

avec  pulsation de la force excitatrice.

L’équation s’écrit alors
-m²Asin t -m²B cost + A k sin  t + B k cost =Fcost
En identifiant les sinus et cosinus, on obtient A =0 et F = B(k-m²)
B F soit x(t) = F COSt
km² km²
Appelons x0  F la déflexion statique du système.
k
Alors
x(t) 1
 cos t
x0 
1 ²

 0
x(t)
En représentant le rapport en fonction du quotient de la pulsation excitatrice à la
x0
pulsation naturelle du système, nous obtenons :


x(t)
Nous remarquons qu’en absence d’excitation excitation  =1
x0
15
 Vibrations Mécaniques
et que lorsque  est identique à  x(t) ® ¥
x0
x(t)
et enfin si est très grande par rapport à  ® 0
x0
Nous remarquons de plus que le passage par s’accompagne par un changement de
phase 0→
Cela se traduit par :
Si , x et F en phase
Si  x et F en opposition de phase

C’est très souvent que nous rapporterons la réponse du système à l’élongation statique
correspondant à une excitation harmonique et que nous étudierons ce rapport en fonction
de  appelé encore intervalle d’excitation. Nous devons bien insister sur la résonance
 0

que nous venons de rencontrer. Si l’on excite un système à la pulsation de résonance,

l’amplitude devient infinie et il y a rupture du système.


Lorsque i   1 c’est-à-dire la fréquence de la force excitatrice est identique à la
 0

pulsation propre du système. La solution x(t) est de la forme Atsint.

La représentation de la solution ainsi obtenue montre bien que l’amplitude du

mouvement augmente de façon continue en fonction du temps, ce qui est en parfaite
concordance avec le graphe précédent. Cette augmentation de l’amplitude lorsque
 entraîne la résonance du système. Si le système reste trop longtemps à cette
fréquence cela peut nuire à son état et à la longue sa rupture.
La résonance est le phénomène d’exaltation de la puissance transmise à l’oscillateur,
lorsque la pulsation de la force excitatrice est égale à la pulsation propre du système
(oscillateur)

III-SYSTENES AMORTIS OU DISSIPATIFS

C’est un système ou nous observons une diminution de l’amplitude du mouvement

au cours du temps, donc un système ou il n’y a pas de conservation de l’énergie. La perte
d’énergie est due à la présence de force de frottement, qui peut être solide ou visqueux.
D’une manière générale, on n’étudie que les amortissements visqueux. Ce sont des
amortissements qui introduisent des forces de la forme
- f x . f étant une quantité constante.

16
 Vibrations Mécaniques
L’équation générale s’écrit alors x  f x  k x  F ( t )
m 
1- Résolution de l’équation du mouvement
a-Vibrations libres
Considérons l’équation sans second membre
  f x  k x  0
m x

Soit x  f
m x  k
m x0
En posant  0
 k
m : pulsation propre du système non amorti, nous recherchons une
solution de la forme Aexprt,
L’équation caractéristique S’écrit
f k
mr²+fr+k=0 ou encore r²+( )r+ =0
m m

r 1,2   f  ( mf )² 4 ( mk )
les solutions en r sont m
Appelons fc l’amortissement critique défini par
( fc
m
)²  4 ( mk )  4ω20
Introduisons appelé coefficient d’amortissement du système :
Alors fc/m=2 0 et (f/m)= 2 0
  2 
x  0 x   0 ²x  0
L’équation s’écrit

et les racines en r
r 12  -   0   ²0  ²   ²0)
ou encore r  -  0   ( ²  1)
12
0

trois cas se présentent 1, < 1 ou  > 1

1- = 1 solution double r  -0
2-  > 1 solution réelle r12  -0  0 ( ²  1)
3-  < 1 solution complexe r12  -0  0 j (1  ²)

 = 1, dans ce cas l’amortissement est égal à l’amortissement critique ffc , la solution
prendra la forme : x(t)=exp(- 0 t)[At+B]
Représentation graphique

Dans ce cas le mouvement est dit apériodique amorti limite ou régime critique du
système et le retour se fait rapidement à une position très proche de la position d’équilibre.
17
 Vibrations Mécaniques

  > 1 , dans ce cas l’amortissement est supérieur à l’amortissement critique, la solution

prendra la forme :

  0 t
 0t  ² 1   0 t  ² 1

x(t )  e  A e  Be 
 
représentation graphique

Dans ce cas le mouvement est dit apériodique amorti, le retour à la position d’équilibre se
fait au bout d’un temps infini.
Remarquons que pour les deux premiers cas le système ne présente pas de mouvement
oscillatoire.
< 1, dans ce cas l’amortissement est inférieur à l’amortissement critique, la solution
prendra la forme suivante :

x(t)  e0t  Ae j0t 1 ²

 Be j0t 1 ² 
 
représentation graphique

Contrairement au deux premiers cas ( = 1 et  > 1) le mouvement pris par la masse m est
un mouvement oscillatoire mais amorti, ce mouvement est pseudo-périodique de pseudo-
période

T = 2p 1
w0 1- a ²
T0  2π
si le cas ou il n'y a pas d’amortissement on retrouve la période ω0

En conclusion, un système a un degré de liberté amorti, déplacé de son équilibre, y

18
Vibrations Mécaniques
revient avec ou sans oscillation suivant la valeur de l’amortissement. Ceci signifie qu’en
régime permanent, une perturbation s’éteindra d’elle-même. La position d’équilibre est
stable. Le régime correspondant est dit régime transitoire.

Remarques : décrément logarithmique

Considérons deux maxima successifs. Ils sont distants dans le temps d’une Pseudo-période
T  2π 1  2π
ω0 1α ² ω
On appelle décrément logarithmique le logarithme népérien du rapport de deux
maxima successifs Xm(t) et Xm(t+T)
La mesure de deux maxima successifs nous permet donc de calculer le coefficient
d’amortissement du système ; En effet
(t) 
e  t
 ln e   0T    0 T
Xm
δ  ln  ln 0

Xm (t T) 
  ( t  T)
e 0

Si est petit   2 

b-Vibrations forcées excitation de type harmonique

On doit résoudre m  x  f x  k x  F ( t )
La solution générale est la somme de la solution générale de l’équation sans second
membre (régime transitoire ci-dessus) et d’une solution particulière de l’équation avec
second membre. du fait de la disparition au bout d’un temps plus ou moins long du régime
transitoire, la solution particulière est appelée le régime permanent des oscillations forcées.
Prenons, comme nous l’avons déjà fait, une fonction excitatrice F(t) harmonique :
F(t)=Fcos t.
En utilisant les mêmes notations que précédemment, nous avons à étudier la réponse x(t)
d’un système à l’attaque F(t) d’une force vibromotrice quelles que soient la fréquence et
l’amplitude de cette dernière

  2  0  x   20 x 
x F
m
cos  t
introduisons l’élongation statique x0 que nous avons déjà rencontré.

F
Alors : m  F
k
k
m
 x 0
 2
0

Nous avons à résoudre l’équation suivante :

  20 x  02 x  x 002 cos t []
x
Nous allons utiliser la méthode analytique pour la résolution de l’équation du mouvement
forcé.
Nous associons à l’équation [] l’équation suivante
y  2  0  y   02 y  x 0  02 s i n  t

en posant
Z=x+jy=Aexpj(t+
Z  j  A e x p j(  t   )  j  Z
Z    ² A e x p j(  t   )  -  ² Z
19
Vibrations Mécaniques
et l'équation en Z devient

Z  2  0  Z   02 Z  x 0  02 e x p j  t
(   ²  2 j  0     20 )Z  x 0  20 e x p j  t []
avec Z= Aexpj(t
et en remplaçant dans l’équation []
2 2
on obtient (  ²  2 j 0    0 )A e x p j   x 0  0

x  20

0
A e x p j
soit (   ²  2 j  0     02 )
on obtient en calculant le module
x  2 x  2
A 
0
0 
0
0
(  ²  2 j     2 ) (  ²   2 )²  4  2
 2
 2
0
0 0 0

en posant i   appelé intervalle d’excitation


0
A
et en posant f ( i )  x 0

on obtient f( i ) 
1 et tg   12i²i
(1  i ²)²  4  2 i 2
Etude de la réponse en fréquence

Il est clair que la réponse du système est liée à la valeur de pulsation vibromotrice.
Il existe une valeur de cette pulsation, donc une valeur de l’intervalle d’excitation i pour
laquelle le régime permanent étant établi, l’amplitude de x est maximale.
A en fonction des différentes valeurs de . Toutes les courbes
Etudions le graphe de f ( i )  x 0

partent de i=0,f(0)=1 et tendent vers 0 quand i tend vers l’infini.

 22 f(i) passe par un maximum supérieur à 1,

 22 f(i) n’a pas de maximum et f(i) est toujours inférieur à 1

si = 0 ce maximum tend vers l’infini lorsque i tend vers 1, on dit qu’il y a résonance.

c- Vibrations forcées : excitation proportionnelle au carré de la pulsation

Dans les vibrations mécaniques, l’excitation est le plus souvent due a des forces
20
Vibrations Mécaniques
d’inertie qui sont proportionnelles au carré de la fréquence d’excitation.

Prenons par exemple un système masse-ressort-amortisseur, excité par une masse non
équilibrée en rotation. Le balourd m est à la distance e du centre de gravité de la grosse
masse M.
Appelons M la masse de l’ensemble. Le principe fondamental de la mécanique
appliqué à la masse qui se déplace de x autour de sa position d’équilibre nous donne.

x (xecost)
(M  m) d 2  m d  kx  f dx
2 2

dt dt
2
dt
x
M d 2  kx  f dx  me²cost
2

dt dt

soit x  2ω0 αx  ω02x  me Ω²cosΩt []

M
Si on reprend l’étude comme nous l’avons fait au paragraphe précédent en utilisant la
méthode analytique Nous associons à l’équation [] l’équation en y [] suivante

y  2 ω 0 α y  ω 02 y  m e Ω ² s in Ω t []
M
on construit le nombre complexe Z=x+jy=Aexpj(t+)
Z =x+jy=  Aexpj( t   )
Z  j Aexpj( t   )  j Z
Z   ²Aexpj( t   )  -  ²Z
Z  2  0  Z   02 Z  m e  ² e x p j  t
M
2
(   ²  2 j 0    0 )Z  m e  ² e x p j  t
M
avec Z= Aexpj(t+)
on obtient A e x p j  m e ²
M (   ²  2 j 0     02 )

en posant 
i et x0  me
0 M
A
et en posant f( i )  x 0

21
 Vibrations Mécaniques
i²
on obtient f ( i ) 
(1  i² ) ²  4  2 i²

et tg   2 i
1 i ²
Etudions le graphe de f(i) en fonction des différentes valeurs de .



Toutes les courbes partent de 0, lorsque i=0 et tendent vers 1 quand i tend vers l’infini.
Pour =0, il y a toujours résonance st i = 1.

2-Réaction des supports Transmission de l’excitation

a- Cas de l’excitation harmonique

La masse m est excitée par une force vibromotrice F0 cos  t dont la phase est choisie
corne origine des phases. On désigne par F la représentation complexe de cette force et
par T la représentation complexe correspondante de la vibration transmise au sol.
à ‘équation au centre de gravité de la masse s’ écrit
mx  fx  kx  F cos t [1]
L’équation d’équilibre au sol s ‘écrit si T est la vibration transmise
fx  kx  T cos(t   ) [2]
Recherchons pour a une solution du type Aexpj(t+ On a

22
Vibrations Mécaniques
  f  k F
L’équation [1] deviendra Z Z Z
m m m
k f
l’équation [2] deviendra [( )  j ]Z  T
m m
T 02  2 j0 
soit en calculant le rapport 
F (02  2 )  2 j0 
Le module de ce rapport vibration transmise/excitation est appelé rapport de
T 1 4 ²i ²
transmissibilité du système : 
F (1 i ²)²  4 ²i ²
Le graphe de la réponse a alors la forme suivante

On remarquera que toutes les courbes passent par i = 2 . si i > 2 tendra
d’autant plus vite vers zéro que  sera faible. Il ne sera donc pas nécessaire dans ce cas,
contrairement à ce que l’on pourrait penser, d’augmenter l’amortissement pour diminuer
la vibration transmise.

b- Excitation proportionnelle au carré de la pulsation

Cherchons comme précédemment la vibration transmise au sol Le calcul sera
identique à celui du paragraphe précédent, on obtiendra simplement

Le graphe : (i) a alors la forme suivante

23
Vibrations Mécaniques

ici encore, si i > 2 plus l’amortissement sera faible, plus la vibration transmise sera faible.
Remarques
On a intérêt pour limiter les transmissions d ‘efforts à utiliser :
1-Une suspension dure (k grand) avec un amortissement  grand on travaille alors au
voisinage de i =0) (cas des machines outils)
2-Une suspension souple (k faible) avec un amortissement faible. i est alors supérieur à 2 .
(cas de suspensions voitures) c’est le cas des moteurs d’automobiles sollicités par un
balourd des éléments mobiles, bielles, pistons, qui ont des mouvements de plus en plus
grand au fur et à mesure que le régime se ralentit. Au contraire, aux grandes vitesses du
moteur, ce dernier ne bouge plus.

3-Rôle joué par la pesanteur

On considère un ressort sans masse de raideur k et de longueur initiale l0 (l0 :
longueur à vide) lorsque le ressort est chargé par une masse M à son extrémité libre , sa
longueur devient l1sion écarte la masse d’une quantité a , le mouvement pris par la masse
M est un mouvement oscillatoire autour de la position d’équilibre.

Equation du mouvement
En appliquant le principe fondamental de la dynamique à la masse m.
Les forces appliquées à m sont :
 
la force du ressort : F  k(x  l 0)ex
  
Le poids de la masse m : P  mg  mgex
  
La résultante : mF P
d² x
En projetant selon l’axe vertical ascendant on obtient m   k(x  l0)  mg []
dt ²

24
 Vibrations Mécaniques
d² x dx
Lorsque le système est en équilibre x=l1 ,  0 et 0
dt ² dt
L’équation [] devient –k(l1-l0)+mg=0
mg
et enfin l1   l0
k
On appel fs =l1-l0 la flèche statique qui représente le déplacement supplémentaire du
ressort soumis à l’action de son poids.
d² x
En reprenant l’équation du mouvement m   k(x  l0)  mg
dt ²
mg
Avec l 0    l1
k
d² x mg
m   k(x  l1  )  mg
dt ² k
d² x
m  k(x  l1)  mg  mg
dt ²
d² x
m   k(x  l1) en faisant le changement de variable suivant X=x-l1
dt ²
dX dx d ² X d² x
 et  
dt dt dt ² dt ²
d² X
donc en reprenant l’équation du mouvement m   kX
dt ²
cette équation n’est autre que l’équation différentielle régissant le mouvement de la
masse m dont la solution X(t) =Acos(t+) qui représente le mouvement oscillatoire de la
masse m par rapport à la position d’équilibre.
k g
avec fs  l1-l0 et 02  
m fs
Donc en déterminant la flèche statique on peut calculer la pulsation propre ou naturelle du
système.
Conclusions
o La nature du mouvement est oscillatoire
o La pesanteur n’a pour effet que le déplacement de la position d’équilibre
mais n’affecte pas la nature du mouvement qui reste toujours un mouvement oscillatoire
ce qui nous permettra par la suite de ne pas représenter le poids à condition de prendre
comme origine des mouvements : la position d’équilibre.
o La détermination de la flèche nous permet de calculer la première pulsation
propre du système considéré.
Le tableau suivant montre les constantes élastiques et les pulsations propre des poutres de
masse très faibles devant la masse m qu’on considère comme des systèmes discrets à un
degré de liberté.

25
Vibrations Mécaniques

Chapitre III

SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE

I — INTRODUCTION COUPLAGE DE DEUX SYSTEMES

Nous avons étudié clans le chapitre précédent la réponse d’un résonateur à

l’excitation d’une force vibromotrice extérieure, sans tenir compte d’une éventuelle
réaction sur la source, ce qui suppose que cette dernière serait douée d’une puissance
infinie.
Dans la pratique, il n’est pas toujours possible de s’en tenir à une représentation aussi
schématique. En admettant que la réaction du résonateur sur la source soit très faible, on
conçoit aisément qu’il naisse dans cette dernière une vibration d’excitation. On dit qu’on a
faire à un système couplé.
Ainsi un pendule A de masse m, considéré comme source vibromotrice et lié à un pendule
B de masse m2, voit son mouvement après couplage altéré par rapport à son mouvement
libre. Il s’agit ici d’un couplage mécanique par raideur.

En substituant au ressort un amortisseur, on a un couplage par frottement. Si on suspend

le pendule B au pendule A, on a un couplage par inertie.
Nous allons pour des raisons de commodité étudier de façon très générale un
système à deux degrés de liberté couplé par la raideur.
I— SYSTEIMES CONSERVATIFS

m1 m2
k1 k2
k3
A B
Etude du couplage par la raideur

Soit un double pendule élastique constitué par 2 masses m1 et m2 reposant sur le

plan horizontal le mouvement des deux masses s’effectue sans frottement. Les masses sont
reliées entre elles par l’intermédiaire de ressort de raideur k2 et reliées à l’encastrement A et
B respectivement par deux ressorts de raideur k1 et k3.
Soit x1(t) et x2(t) les coordonnées respectives des masses m1 et m2 prises par rapport aux
positions d’équilibres x10 et x20.
En appliquant le principe fondamental de la dynamique aux masses m1 et m2 en
mouvement de translation :
x1(t )   k 1 x1(t )  k 2 ( x1(t )  x 2(t ))
m1 

x 2 (t )   k 3 x 2(t )  k 2( x 2 (t )  x1(t ))
m 2 

soit en regroupant les termes en x1(t) et x2(t)

x1(t )  (k 2  k 1) x1(t )  k 2 x 2(t )
m1 

x 2 (t )  (k 3  k 2) x 2(t )  k 2 x1(t )
m 2 

Un reconnaît le terme de couplage k2 au second membre des équations, il est bien

sûr identique pour chaque équation.
On peut remarquer que le mouvement de la première masse dépend du

26
Vibrations Mécaniques
mouvement de la seconde masse et vis versa.
Posons alors1 et 2
k1  k 2 k  k2
12  et 22  3
m1 m2
1 et 2 sont appelé les pulsations fondamentales du système, elles représentent
chacune la pulsation du mouvement de l’une des masses si l’autre masse est immobilisée.

Détermination du facteur de couplage

Nous allons chercher des solutions de la forme xi(t)=xi0expjt
 (k 2  k 1) k2
x1(t ) 
  x1(t )  x 2(t )
m1 m1

  ( k 3  k 2) k2
x 2 (t )  x 2 (t )  x1(t )
 m2 m2

avec
1  k1k2 2  k3k2 2 k  2 k
2 2 2
et 2

m1 m1 m1 m2

on obtient le système d’équation

 (   ²   1 ² ) x 1( t )   ² x 2( t )  0

 (   ²   2 ² ) x 2 ( t )   ² x 1( t )  0

le déterminant   (  ²  1²)(  ²   22 )  ²²

le système ne peut avoir de solution que si le déterminant est nul.

k2
Ce qui se traduit par (  ²  1²)(  ²   22 )  ²²  2
m 1m 2
Avec m1 k12k2 et m2 k22k3
1 2
On obtient alors
k22 12 22
(   ²  1 ²)(   ² 22 )   ²  ²
( k 1  k 2 )( k 2  k 3 )
On introduit généralement le facteur sans dimension K0 nommé facteur de couplage défini
k 22
par K0 
( k 1  k 2 )( k 2  k 3 )
L’équation, ci dessus, s’écrit alors :
(   ²  1 ²)(   ² 22 ) K 0 12 22
Cette importante relation, bicarrée en ² porte le nom d’équation aux pulsations de
Lagrange.

Remarquons que K0 varie de 0 à 1

Pour les deux cas limites à examiner
* K0  ce qui correspond à k2 0
dans ce cas on dit que le couplage est infiniment lâche et le mouvement des deux masses
est un mouvement oscillatoire complètement isolé avec les pulsations naturelles.
* K0 1 ce qui correspond à k2 ∞
dans ce cas le couplage est infiniment rigide et le mouvement des deux masses est un
mouvement oscillatoire solidaire.

27
Vibrations Mécaniques
Influence du couplage sur les pulsations :
On étudiera la fonction f(²) définie par :
f (  ²)  (   ²  1²)(   ² 22 ) K 0 12 22
les pulsations 1 et 2 sont celles définies précédemment tel que 1 < 2,
si  0 la fonction f ( 0 )  ( 1 K 0 ) 12 22
si  ∞ la limite de la fonction est une valeur positive
d’autre part on a f( 12 ) et f( 22 ) qui sont inférieures à zéro

et en posant 12 et 22 les zéro de la fonction f( 12 ), avec 1  2

on obtient alors le classement suivant des pulsations
 1 1 2  2
1 et 2 sont appelées les pulsations propres du système couplé.
En conclusion on peut dire que le couplage à pour effet de diminuer la plus petite des
pulsations du système non couplé et d’augmenter la plus grande.

On dit que le couplage écarte les fréquences propres

III-ETUDE DU SUSTEME PRECEDENT DANS LE CAS PARTICULIER :

m1=m2=m et k1=k2=k3=k
Dans le but de simplifier les calculs nous prenons le cas particulier ou m1=m2=m et
k1=k2=k3=k, et nous allons résoudre le système d’équation dans le cas du mouvement libre.
Dans ce cas le système d’équation devient

mx1(t)  2kx1(t)  kx2(t)  0

 
mx 2(t)  2kx 2(t)  kx1(t)  0

ou encore
  2k k
 x1(t)  m x1(t)  m x 2(t)  0

  2k k
x 2(t)  x 2(t)  x1(t)  0
 m m

on choisit les solutions de la forme xi(t)=xi0exprt

le système d’équation précédent devient
(r² 2k)x10  k x20 0
m m
 k x10 (r² 2k)x20 0
m m
en calculant le déterminant du système d’équation

r² 2mk  m
k
 k
m r² 2mk
pour avoir des solutions non nulle on doit avoir c'est-à-dire
 (r² 2mk)²(m
k
)²0

ou encore  [(r² 2mk ) ( m

k
)][(r² 2mk ) (m
k
)]0
k
c’est-à-dire  [r² m ][r² 3mk]0
ce qui nous donne en fin

28
Vibrations Mécaniques
3k
r1 j k
m
et r2 j m

les solutions x1(t) et x2(t) est une combinaison linéaire :

telle que
 x1(t)   1expj k
t   1exp-j k
t  1'expj 3k
t  1'exp-j 3k
t
 m m m m

 x2(t)   2expj k
m
t   2exp-j k
m
t   2' expj 3k
m
t   2' exp-j 3k
m
t

qu’on peut écrire autrement

x1(t)  a1 cos( k
m
t   1)  a1' cos( 3k
m
t   2)
x2(t)  a2 cos( k
m
t   1)  a2' cos( 3k
m
t   2)

remarque : les constantes peuvent être déterminées à partir des conditions initiales (vitesse
et déplacement)
En remplaçant dans le système d’équation différentielle les solutions ainsi
déterminées on obtient
( k  2k ) a1cos ( k t  1) ( 3k  2k )a1' cos ( 3 k t  2)  k a2cos ( k t  1)  k a' cos ( 3 k t  2)  0
m m m m m m m m m 2 m
k k
( ) a1cos( k t  1)  ( )a' cos( 3 k t   2)  k a2 cos( k t  1)  k a' cos( 3 k t   2)  0
m m m 1 m m m m 2 m

par identification
a1  1
( k ) a1 k a2  0 et
m m a2
a1'
(
k ' k '
)a  a  0 et
 1
m 1 m 2 a2'
et les solutions prennent la forme suivante :
 k t  1)  a' cos( 3k t   2)
 x1(t)  a1cos( m 1 m

 x2(t)  a1cos( k t  1)  a' cos( 3k t   2)
 m 1 m

Les conditions initiales de la position et de la vitesse permettent de déterminer

complètement les solutions du mouvement dans ce cas particulier. Le mouvement général
des deux pendules résulte de la superposition de deux vibrations dites principales dont les
pulsations fondamentales des éléments constituant le système. Comme de plus, les
pulsations propres ne sont pas en général mesurables, le mouvement est très compliqué
pour des conditions initiales quelconques.

IV-Modes normaux (modes propres) de vibrations

Définition :
Les modes harmoniques d’un système mécanique sont appelés modes normaux ou
modes propre de vibrations
Ces modes correspondent à des mouvements ayant pour tous les paramètres la même
pulsation donc la même fréquence et la même phase.
Ces modes ne sont réalisés que pour des conditions initiales particulières.

29
Vibrations Mécaniques
Revenant à notre système.
Pour obtenir un mouvement oscillatoire avec la pulsation 1 k , il faut supposer que les
m
masses m1 et m2 sont écartées à l’instant t=0 d’une même quantité a et abandonnées
avec une vitesse initiale nulle.
Qu’on formule de la manière suivante
: x1(0) = x2(0) = a et v1(0) = v2(0) = 0
Avec ces conditions initiales le système d’équation différentielle
 k t  1)  a' cos( 3k t   2)
 x1(t)  a1cos( m 2 m

 x2(t)  a1cos( k t  1)  a' cos( 3k t   2)
 m 1 m

Devient

 x1(0)  a  a1cos( 1)  a' cos( 2) 1

 1 

 x2(0)  a  a1cos(1)  a' cos( 2) 2 
 1

0  -a11 sin( 1)  a1' 2 sin( 2) 3 


 1
[
0  a11 sin( 1)  a1' 2 sin( 2) 4 

avec [1]+ [2] : 2a=2a1 sin

[3]+ [4] : -2a1 sin   

donc
a1 = a et 
en remplaçant dans l’équation [4] on obtient a1' 2 sin(2 )=0
et dans l’équation on obtient [1] a  a  a1'cos(2)

alors a1' 0
dans ces conditions les solutions prendront la forme suivante

 k
 x1(t)  a cos m t

 x2(t)  a cos k t
 m

c’est le premier mode propre de vibration le mouvement des deux masses harmonique de
k
pulsation 1 m et avec une phase à l’origine nulle.

- On dit que les masses vibrent en phase.

Pour obtenir un mouvement oscillatoire avec la pulsation 2  3k , il faut supposer

m
que les masses m1 et m2 sont écartées à l’instant t=0 d’une même quantité a mais de sens
opposés et abandonnées avec une vitesse initiale nulle.

30
Vibrations Mécaniques
Qu’on formule de la manière suivante : x1(0) =a, x2(0) = -a et v1(0) = v2(0) = 0
Avec ces conditions initiales le système d’équation différentielle
 x1(t)  a1 cos( k
t   1)  a2' cos( 3k
t   2)
 m m

 x2(t)  a1 cos( k
m
t   1)  a1' cos( 3k
m
t   2)

devient

 x1(0)  a  a1 cos( 1)  a1' cos( 2) [1]


 x2(0)  a  a1 cos( 1)  a1 cos( 2) [2]
'

0  -a11 sin( 1)  a1'  2 sin( 2) [3]

0  a11 sin( 1)  a 2 sin( 2)
'
1 [4]
avec [1]+ [2]: 2a=2a1 cos
a
[3]+ [4] : -2a1 sin

[1] a  a1'cos(2)
2=0 et a a1'
[4] 0  a1'2 sin(2)

dans ces conditions les solutions prendront la forme suivante

x1(t)  a cos 3k
m
t
x2(t)  -a cos 3k
m
t
c’est le second mode propre de vibration le mouvement des deux masses harmonique de
pulsation  2  3mk et avec une phase à l’origine nulle.
- les masses vibrent en opposition de phase.
Représentation graphique des deux modes propres de vibrations

31
Vibrations Mécaniques
V-ETUDE DU MOUVEMENT FORCEE
Nous supposons que la première masse est soumise à l’action d’une force
sinusoïdale, F(t)  F0cos t , nous allons rechercher la réponse en régime permanent.
Les équations du mouvement deviennent :

  2k k F(t)
 x1(t)  m x1(t)  m x 2(t)  m

  2k k
x 2(t)  x 2(t)  x1(t)  0
 m m
et cherchons des solutions de la forme xi(t )  xi ,0 exp jt
en remplaçant dans le système d’équation différentielle
 (  Ω²  2k )x1.0
  k x2.0  F0
 m m m
k
 x1.0 (  Ω²  2k )x2.0  0
 m m
l’amplitude x1,0

F0 k
m m
F0
0 (  ² 2 k ) (  ² 2 k )
m m m
X 1 ,0  2 k k 
(  ² )²  ( )² (  ² k )(   ²  3 k )
m m m m

et l’amplitude x2.0

F0
(  ² 2k )
m m
k F0 k
0
x2, 0  m
 mm
(   ²  2 k )²  ( k )² (   ²  mk )(   ²  3mk )
m m
Remarque : si la
pulsation de la force excitatrice est égale à l’une des pulsations propres du système couplé
les amplitudes deviennent infinies et on obtient la résonance.

VI-ECRITURE MATRICIELLE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT

En reprenant le système d’équation

32
Vibrations Mécaniques
mx1(t)  2kx1(t)  kx2(t)  0
 
mx 2(t)  2kx 2(t)  kx1(t)  0

qu’on peut écrire de la manière suivante :

 m 0   x  1   2 k  k   x 1   0 
 0
 m   x  2     k 2 k   x 2    0 
 

M   m0 0 
m  , M est appelée matrice dinertie


K   2kk 2 kk  , K est appelée matrice de raideur

 
qu’on peut écrire de la façon suivante :
 2k 
 x1 
  m - k   x1  0 
 m
        
 x2    k 2 k   x 2  0 
 m m 

En choisissant des solutions de la forme xi(t)=xi, 0 expjt

 2 k 
   ² x 1   - k   x 1   0 
m m
         
   ² x 2    k 2 k   x 2   0 
 m m 
 2 k - k  x 1
1
  ² 0  0
1  
x 1   m
x 2
m
  k 2k  x 2  0
0  
 m m 
 2k 
 m - k 
m 
1

  M K
  k 2 k 
 m m 
1
M K
1
donc (-I  ²  M K )X  0 on obtient l’équation aux valeurs propre de la matrice
1
-I  ²  M K  0 avec    ² : valeur propre

ce qui s’exprime par :

 2mk    ²   mk  ²  0
les solutions de l’équation sont
  k
1 et   3k
2
m m

les vecteurs propres correspondants

pour 1 k on obtient

m
11  pour 2 3k on obtient
m
 11 
en faisant le changement de variable suivant
 x1   1 1   q 1
      
 x2   1 -1   q 2 
en remplaçant dans l’équation précédente on obtient

33
Vibrations Mécaniques
 k 3k 
 1 1  q1   m m   q1  0 
         q2    0 
 1 -1   q 2
 k - 3k     
 m m 
en faisant les calculs on obtient deux équations
1  q
q  2  k q1  3k q2  0 []
m m
q  2  k q1  3k q2  0
1  q []
m m
1  k q1  0 dont la solution et q1  Q1cos
{[]+[]}/2 nous donne q m
k
t
m
 2  3k q2  0 dont la solution et q2  Q2 cos
{[]-[]}/2 nous donne q
3k
m
t
m
Cette méthode nous a permis de trouver un jeux de paramètre totalement découplé
Pour remonter aux variables initiales x1(t) et x2(t) il suffit d’utiliser la matrice de passage qui
n’est autre que la matrice des modes

 1 1 
  : e st a p p e lé e m a tric e d e s m o d e s
 1 -1 

Exemple de système à 2 ddl

Absorbeur de vibrations à large bande

Equation de mouvement

34
Vibrations Mécaniques

CHAPITRE IV

SYSTEMES CONSERVATIF A N DEGRES DE LIBERTE

I -GENERALITES

Considérons un système à n degrés de liberté et désignons par qi.

(1 ≤ i ≤ n) les coordonnées généralisées indépendantes caractérisant la position du
système à tout instant.
Nous supposons que le système admet une position d’équilibre stable et que les
vibrations sont des petits mouvements à partir de cette position de repos sous l’action de
sollicitations extérieures.

Les qi seront donc des petites variations autour de cette position que l’on supposera définie
par q1 =0 pour tout i.

Les énergies cinétiques, potentielles et de dissipation prendront donc la forme générale

2T   mi, j xi x j  x  M  x

i j
2V   K i,j xi x j   x  K  x
i j

2D   f i, j x i x j   x  f x
i j

Les équations de Lagrange prendront la forme matricielle suivante

d
dt  x  T   x  D   x  V  Q
On appellera Qi. La composante généralisée des forces extérieures relatives à la ièmes
équation.

M
x  f  x   K  x  Q
M : est la matrice de masse ou d’inertie
f : est la matrice de dissipation ou de frottement visqueux
K : est la matrice de rigidité ou de raideur
En reprenant les équations de lagrange
d
d t  x  T   x  D   x  V  Q 
on obtient les équations de mouvement et en utilisant les formes quadratiques des énergies
cinétique et potentielle :

 x  M  x et  x  K  x
M  x  K  x  Q 
Dans cette écriture les équations de mouvements sont évidemment couplées notre but est
de chercher à découpler ces équations ce qui constitue le principe de la méthode
d’analyse modale.

Les matrices M et K ayant les propriétés requises c’est-à-dire elles sont carrées symétriques
définies positives ou semi-positives, elles admettent donc pour un système à N degrés de

35
Vibrations Mécaniques
liberté N valeurs propres et N vecteurs propres linéairement indépendants.

II- METHODE D’ANALYSE MODALE

On considère système linéaire à N degrés de liberté, représenté par le système

d’équations différentielles suivant
M 
x  K  x  Q 
Nous allons chercher des solutions de la forme xi(t)=xi, 0 expjt
c’est-à-dire (²M K)x0
(²M)x Kx
1
soit en multipliant par M
 ²M-1M  x  M-1K  x
soit encore avec M-1M=I
( ²I- M-1K) x  0

C’est l’équation aux valeurs propres avec ² , la détermination de  : valeurs propres est
faite en calculant le déterminant l²- M-1Kl=0

a- ORTHOGONALITE DES MODES DE VIBRATION PAR RAPPORT AUX MATRICES M et K.

Soit i et j deux pulsations propres distinctes solutions de l’équation aux valeurs propres.
i et j avec i ≠ j soit i et j les deux modes propres (ou encore vecteurs propres
correspondant)

i étant différentes de j

et i est différentes de j

donc vérifiant chacune l’équation aux valeurs propres

i²Mi=Ki [1]
j²Mj=Kj [2]
en pré multipliant la première équation par tj
et
la seconde équation par t i
on obtient alors

i²t j M i =t j K i [1]’

j² t i M j = t i K j [2]’

les matrices M et K sont symétriques donc tM=M et tK=K en calculant le transposé de [1]’ :
t{i²tjM i }=t{tj K i}
i² ti M j=ti K j [3]’

soit en faisant la différence entre les équation [1]’et [3]’

i² -j²) ti M j=0 comme les deux valeurs propres sont distinctes
i² -j²) ≠ 0

36
Vibrations Mécaniques
donc on peut conclure que

ti M j =0 et tiK j=0

Les relations ainsi obtenues sont appelées relations d’orthogonalités des modes propres
de vibrations par rapport aux matrices d’inertie et de raideur. Il en résulte que si est la
matrice carré regroupant tous les modes


alors les matrices tM et tK sont diagonales.

Considérons le cas des systèmes ayant plusieurs modes

du corps solide et donc Plusieurs fréquences nulles. Soient donc des
Couples solutions de l’équation
i²Mi=Ki

   i , i avec i=3,4,5,…N

Ils vérifient
K1=0
K2=0

i²Mi=Ki i=3,4,5,…N

t
K KK
t

t
K K K
t 

soit en post multipliant par ou  la transposée de i²Mi=Ki i=3,4,5,…N : on obtient

tiM tiM 
 
Les conditions d'orthogonalité établit avant sont bien vérifiés entre un mode correspondant
à une pulsation nulle et un mode correspondant et un mode correspondant à une
pulsation différente de zéro. Par contre entre modes du corps solide :
t K 
 
t M ≠
 

ainsi les modes du corps solide peuvent entraîner des termes différents de zéro dans la
matrice tM

masse et raideur modales

En prémultipliant par
i² tiMi= tiKi

t iK  i ki
2
i  
t iM  i mi
avec ki et mi raideur et masse modale associées aux modes i , i

-Amortissement visqueux
La matrice tf est une matrice symétrique. Par ailleurs, si f peut se mettre sous la forme
f=aM+bK
b-hypothèse de Basile
avec a et b des constantes, la matrice dans ce cas est dite proportionnelle. Alors
tifi= a tiMi + b tiKi=fi

fi=ami+bki
on peut introduire par analogie avec un système à un degré de liberté le facteur

37
Vibrations Mécaniques
fi
d’amortissement modal  i 
fic
Cette propriété permet d’obtenir une solution découplée lors de la réponse
modale des systèmes et de définir les facteurs d’amortissement modaux.

c-Exemple d’application :
Utilisation de la méthode d’analyse modale
On considère le système mécanique suivant :
I2
I1 I3

K 1 K 2
K 3

 
 3
 2
( 1 ) ( 2 ) ( 3 )

avec K1, K2 et K3 les raideurs des arbres et I1, I2 et I3 sont les inerties des volants ( 1 ),(
2 ), ( 3 ).
1(t) , 2(t) et 3(t) les positions angulaires instantanée par rapport aux positions de
références.

Equations de mouvements
En utilisant les théorèmes généraux :

( 1 ) I1  1= -K11 -K2( 

( 2 ) I2  2= -K2  -K3 
( 3 ) I3  3= - K3  - K4
Qu’on peut écrire sous la forme matricielle

 I1 0 0   1  K1K2 k2 0  1  0

0 I2 0
  2    K2 K2K3 K3
   2   0
0 0 I3   3   0 K3 K3K4   3  0
M K

Nous allons déterminer les équations de mouvement en utilisant les équations de Lagrange
appliquées aux coordonnées généralisées qi = et
d
d t   
 q
T   
q
V  Q 
dans notre cas Qi=0 car nous étudions le mouvement libre
énergie cinétique 2T=2T2 = I112 + I2 22 + I3 32
énergie potentielle 2V = K11²+K2(²+K3(²+K4²

38
Vibrations Mécaniques
écriture matricielle

 I1 0 0    1 
   
2 T    1,  2 ,  3   0

I2 0    2 
 0 0 I3    3 
   

 Κ1  Κ2  K2 0  θ1 
2V  θ1,  θ2, θ3   Κ2
 0 Κ2  Κ3  Κ3  
 θ2 
  Κ3 Κ3  Κ4   θ3 
Nous avons ainsi obtenu un système d’équation différentielle régissant le mouvement des
volants ( 1 ), ( 2 ) et ( 3 ) en absence d’excitation extérieure


M   K    0
M : matrice d’inertie
K : matrice des raideurs
 : matrice colonne des positions angulaires
Nous allons chercher à les pulsations propres et les modes propres de vibration de ce
système par la méthode d’analyse modale.
Pour cela nous allons supposer que les solutions ont la forme i(t)=i, 0 expjt
 I1²  K1  K 2 10 - K220 0 0

 - K210  I ²  K
2 2  K 3 20  K 320 0 Po

 0  K 320  I3²  K 3  K 4 30 0
ur simplifier les calculs nous supposons que les arbres ont la même raideur K1=K2=K3=K4=K et
les volants ont la même inertie I1=I2=I3
 I²  2K 10 - K20 0 0

 - K210  I²  2K  20  K20 0

 0  K20  I²  2K 30 0
Pour que ce système d’équation ait des solutions différentes de zéro il faut que le
déterminant correspondant soit nul.
 I ²  2K  ] K 0
 K  I²  2K  K 0
0 K  I²  2 K 
soit en développant
[  I ²  2 K ] K K 0
[  I  ²  2 K ]*  K  0
K [  I ²  2 K ] K [  I ²  2 K ]
soit enfin
[  I ²  2 K ]  -I ²  (2 - 2 )  -I ²  (2  2 )  0
   
Nous avons obtenu l’équation aux pulsations de lagrange
Les solutions sont
[  I ²  2K]  0 , 2  2 K  2 0
I
-I²  (2- 2)  0, 1  (2- 2) 0 ,
 

39
Vibrations Mécaniques
-I²  (2  2)  0,  3  (2  2) 0 .
 
Les pulsations propres sont classées dans l’ordre 1<2<3
En remplaçant dans le système d’équations on détermine les modes propres, de la
manière suivante :

1  (2- 2) 0
 K
 [I(2  2) I  2K] 10  K 20  0



 K 20  [I(2  2) K  2K] 30  0
 I


1
 2
10 2 30 2 20 ce qui nous donne le vecteur propre à une constante près  
1
Mode propre
Pulsation propre
correspondant

1
1  (2- 2)0  2
1
 

1
,1  2K  20, 0
I  1 
 

 1 
3 (2 2)0  2
 1 
 

A partir du résultat précédent on peut construire la matrice des modes constitués par les
vecteurs colonnes ainsi déterminés.
 1 1 1 
   2 0  2 
 1  1 1 
 
soit son transposé
1 2 1 
 
t  1 0  1
 
1  2 1 

le changement de variable est donc

 θ1   1 1 1   q1 
    
 θ2    2 0  2   q2 
θ   1 1 1   q 3 
 3 

40
Vibrations Mécaniques
la recomposition de la solution se fera aisément
1  q 1  q 2  q 3 θ 2  2 (q 1  q 3 ) θ 3  q1  q 2  q 3

Soit en partant du système initiale


M   K   0
on suppose que le premier volant est soumis à l’action d’un couple parasite
 1(t)   sin( t )
et le système d’équation devient
 1    1    1(t )
      
M  2   K  2    0 
3     
   3   0 
soit en remplaçant avec les nouvelles variables
q 1   q1    1(t )
      
M  q 2   K  q 2    0 
q  q3   0 
  3     
soit en pré multipliant par t
q 1   q1    1(t )
      
t M  q 2   t K
 q 2   t  0 
q   q3   0 
  3     
1 2 1  I 0 0  1 1 1   4I 0 0 
     
t M  1 0 1  0 I 0   2 0  2    0 2I 0   M
   0 0 I   1 1 1   0 0 4I 
1  2 1      
de même
1 2 1   2K K 0   1 1 1   8K  4 2K 0 0 
      K
t K  1 0 1  K 2K K   2 0  2    0 4I 0 
   0 K 2K   1 1 1   
1  2 1      0 0 8K  4 2K 

les équations découplées sont :

K  (t )
1  (8  4 2 )
4q q1  1
I I
 (t)
 2  4 K q 2  1
2q
I I
 (t )
 3  (8  4 2 ) K q 3  1
4q
I I
ou encore

41
Vibrations Mécaniques

q 
1  2  2
K
I
  (t)
q1  1
4I
 2  2 K q 2  1(t )
q
I 2I
 (t)
 3  (2  2 2 ) K q 3  1
q
I 4I
la détermination des solutions q1(t), q2(t) et q3(t) nous conduit par la suite en utilisant la
matrice des modes de remonter aux solution1(t), 2(t) et 3(t).

représentation graphique de 

42
Vibrations Mécaniques
ChapitreV

DETERMINATION APPROCHEE DES PULSATIONS PROPRES ET DES MODES PROPRES DE

VIBRATIONS DES SYSTEMES CONSERVATIFS

I-Introduction

Il est clair que la détermination exacte des pulsations et des modes propres de
vibration que ça soit par la méthode directe ou par la méthode d’analyse modale
devient compliqué quand on passe aux systèmes mécaniques à plusieurs degrés de
liberté ; Les méthodes dites approchées peuvent être utilisées pour déterminer les
pulsations propres et les modes propres de vibrations parmi ces méthodes nous allons
étudier.

-La méthode de Rayleigh ;

-la méthode de Rayleigh - Ritz
-La méthode Itérative.

II- METHODES APPROCHEES

a-la méthode de Rayleigh

La méthode de Rayleigh consiste à exprimer tous les déplacements en fonction d’une
seul variable p(t) ; c’est à dire faire le changement de variable : q(t)    p(t)
ou q(t) : représente la matrice colonne des coordonnées

  : représente la déformée obtenue par des hypothèses raisonnables sur l’évolution

du système.

A partir de l’expression de l’énergie cinétique

2T  [q]M
 q 
et de l’énergie potentielle
2V  [q]K q
une fois qu’on a obtenu le vecteur  
on remplace dans l’expression de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle :telle
que
 [ ]M  p
2T  p   [ ]M  p
²
et

2V  p[ ]K   p  [ ]K   p²
et en utilisant les équations de Lagrange
d
dt   T   V  0

q

q
en choisissant p(t) de la forme p(t) = p0 expj t
on obtient
[ ]M  p
  [ ]K  p  0

43
Vibrations Mécaniques
[  ] K  
2

[  ] M  


on aura alors

2 2
   ra y

 ray : est la pulsation propre de Rayleigh


on montre que  ray  exacte , avec  exacte la pulsation propre obtenue par la
méthode directe ou par la méthode d’analyse modale.
La méthode de Rayleigh permet de déterminer d’une manière approchée et
par excès de la plus basse pulsation propre d’un système conservatif.

b- méthode de Rayleigh - Ritz

Cette méthode est basée sur le même principe que la méthode de Rayleigh et elle
permet de réduire le nombre de degré de liberté.
Le changement de variable est le suivant :

 p1(t)
 p2(t)
 n   
q(t)    ( ipi)   1 , 2 , 3 , 4 ,.... n  p3(t)
i  1   .... 
 
 pn(t)
avec n« N

ou encore
 p 1(t ) 
 
 p 2(t )
q(t )      p 3(t )     p(t )
 .... 
 
 p n(t )
le mouvement est supposé stationnaire

: est une matrice,

p(t) : est un vecteur .

Cela veut dire que le vecteur déplacement q(t)est développable en série, les fonctions

i sont des vecteurs peuvent être des fonctions orthogonales constituant une base

même partielle.
44
Vibrations Mécaniques

On aura donc :
2 T   p  [  ]M  p 
et
2 V   p  [  ]K  p 
et les équations de Lagrange s’écriront :

d
dt  
 q
T    
q
V  0

les fonctions sont choisies pi(t) de la manière suivante pi(t)=p0iexpjt

On obtiendra

   M   p
(t )     K   p(t )  0 

qui est un système d’équations différentielle linéaire ; et il y a autant d’équations que de

degré de liberté choisis.
Remarquons que lorsque le vecteur p(t) à une seul composante, il s’agit de la méthode de
Rayleigh, on exprime alors tous les déplacements en fonction d’une seule coordonnée en
émettant des hypothèses raisonnables sur les déplacements.
Lorsqu’il y a plusieurs fonctions de déplacement, on calcules les fréquences et les
modes du système d’équation ci-dessus par la méthode direct, puis on revient à q(t) par le
changement de variable précédent
si  1 ,  2  ,  3 . . . représentent les modes du système différentiel en p, on
peut écrire

 p1   x1
 p2   x2 
   
 ...    1 x1  2  x2  ....     .. 
 ..   .. 
   
 pn  xn

avec xi(t)=x0iexp(jt+i)
 x1
 x2 
n   
q(t)  ( ipi)   1 ,  2 ..... .  n     .. 
 i 1   .. 
 
 xn
remarquons que cette méthode est proche de la méthode d’analyse modale seulement
les déformées choisis ne sont pas tout à fait les modes exacts.

c-Méthode Itérative

45
Vibrations Mécaniques
Cette méthode approchée n’est applicable que pour les petits systèmes.
la connaissance de la matrice M et K permettent à partir d’un calcul par itération de
déterminer simultanément les pulsations propres et les modes correspondant.

Soit M la matrice d’inertie et K matrice de raideurs

Pour un système conservatif on a l’écriture matricielle :

M q   K q   0 
on défini d’une manière artificielle les matrices D et D-1=S
qu’on appelle : D =K-1M matrice statique
et D-1 =M-1K matrice dynamique
soit  une pulsation propre et  le mode correspondant

-1
1
K M φ   φ 
²
M K φ    ² φ 
-1
et de la même façon
Considérant alors les pulsations propres  1 2  3 .. .   n

A chaque pulsation propre i correspond un mode propre φ i

1 ; φ1  , 2 ; φ 2  , …  n ; φ 
n

Détermination de la plus basse pulsation et le mode propre correspondant

le principe est de choisir un vecteur d’essai et d’effectuer un certain nombre

d’itération à partir de ce vecteur d’essai.
Soit φ(1) le vecteur d’essai choisi. Il peut être décomposé dans la base constitué par les
vrais modes propres
φ(1)=c1 φ1 +c2 φ2 +c3 φ3+……..+ cn φn
en appliquant la matrice D à ce vecteur d’essai
c3 cn
D φ(1) = c1 φ1+ c2 φ2 + φ3  +……+ φn 
²1 ²2  ²3  ²n

Le résultat obtenu constitue le deuxième vecteur d’essai

D φ(1) = φ(2)
Et on applique D à φ(2)
c2 c3 cn
D φ(2) = c14 φ1 + 4 φ2 + 4 φ3 +……+ 4 φn
1 2 3 n

On continue le processus et on arrive à :

D φ (m)  = c 2 φ 2 + c 3 φ 3 +. c n φ n 
2m 2m 2 m
 2  3  n

46
Vibrations Mécaniques
Si on itère un nombre suffisant de fois, on arrive à :

D φ(m) c 1
φ 1 
 1
2 m

car 1 <2 <3 <........ <n

le nombre d’itération, est d’autant plus petit que 1 et 2 sont différents, dans le processus,

on laissera tomber 2….n puis qu’on sait que l’on recherche seulement la plus basse
des pulsation.

D φ(m1) =
c 1
2 m  2 φ 1
 1
d' où

D φ (m )  2
  1
D φ (m  1 )

c1
en réalité on s’arrangera pour ne pas traîner le coefficient à chaque itération et on
 12
prendra uniquement la colonne des modes rapportée au premier terme égale à 1.

b) Recherche de la plus grande pulsation

 ²M q   K q 
 ² q   M -1
Kq  D -1
q 

On aurait en appliquant le même processus trouvé la pulsation la plu élevée

D 1
φ ( m )  c n 2
n φ n 
avec n
d'où

1
D φ (m  1)   2
n
1
D φ (m) 

c) Convergence vers les modes intermédiaires

φ(1) : le nouveau vecteur d’essai doit être tel que :

 φ 1 Mφ (1)  0

47
Vibrations Mécaniques
Si φ1 représente le mode 1

On va déduire une relation entre les composantes de φ(1)vecteur d’essai. Cette relation
peut s ‘écrire

a11 φ (1)  a12 φ 2 (1)  a13 φ 3 (1)  ....  a1m φ n (1)  0

soit
a1 2 a 1m
φ 1(1 )    2 
φ (1 )  ........  φ n (1 )
a1 1 a1 1
et sous fore matricielle :
 φ 1(1 )   0  a1 2 .... ...  a1n   φ 1(1 ) 
   a1 1 a11   
 φ 2 (1 )  0 1 0 .... 0
  φ 2 (1 )
  
φ (1 )     . 0 1 0 0  


    
  . . . . .  
 φ n (1)     φ n (1) 
  0 0 0 .. 1  
         
S1

1
Appelons S1 la matrice que l’on a introduite. On sera amené à faire DS1 φ(1) = φ(1)
²
cela va converger vers φ2  et 2
Le deuxième vecteur d’essai φ(1) doit être cette fois orthogonal à φ1 et φ2  .
On détermine une nouvelle matrice S2 et on recommence autant d’itérations qu’il est
nécessaire. Il est certain que dans ce type de relation systématiques l’ordinateur peut
jouer un grand rôle.

48
Vibrations Mécaniques
III-Exemple d’utilisations des méthodes approchées pour la détermination des modes
propres et des pulsations propres

K I K I K I/2

Les pulsations propres et les modes propres déterminer parla méthode d’analyse modale
sont

mode propre
Pulsation propre
correspondant

 1 
 
1  (2- 3 ) 0  3
 2 
 
 1
 
 2 2 0, 0
 1
 
 1 
 3 (2  3 ) 0  
 3 
 2 
 

avec  0

K
I

a- méthode de Rayleigh
On cherche comme déformée statique celle qui correspond à des couples agissant
simultanément sur chaque disque proportionnellement à chaque moment d’inertie.
Déterminons l’énergie cinétique
 2I2 2I3 23
2T 2T2  I1
1 2
2 2 I
2T  2T2  I1  I 2  32
2

et l’énergie potentielle 2V = K²+K(²+K(²

49
Vibrations Mécaniques
écriture matricielle

 
 I 0 0
  1 
  
2T   , 2 , 3  0 I 0 2
 1
 I 3 
 0 0
2 
 2K K 0  θ1 
2V  θ1, θ2 , θ3 
 K 2K Κ
 θ2 
0 Κ Κ  θ3 

construisons la déformée statique

 2 1 0   1   1 
    
K  1 2 -1    2     1 
 0 -1 1    3   1/ 2 
  

 2 1 0  1   1 
     
 1 2 -1   2    1 
 0 1   K 1/ 2 
 -1   3   

  s t a t iq u e   s t
K

 2 1 0   1   1 
     
 1 2 -1    2    1 
 0 K
 -1 1    3  
1/ 2 

 2 1  2  0

  1 22 - 3  1
 - 2    1/2
 3

 1  5 / 2

 2  4
  9 / 2
 3
 1   5/2  1  .555
     
2    4  8/5 .888
   9/2 9/5  1 
 3       
 1 
 
nous allons utiliser comme déformée statique    8 / 5 
 9/ 5 
 
50
Vibrations Mécaniques
 1 
  
et le changement de variable sera  (t )    p(t )   8 / 5  p (t )
9 / 5 
 

nous allons calculer 2T et 2V

 I 0 0   1 
    
2 T   1 , 8 / 5 , 9 / 5  p ( t )  0 I 0   8 / 5  p (t)
 0 0 I / 2   9 / 5 
   
on obtient 5.18I p
 ²(t)
 2K  K 0 1 
  
1, 8 / 5, 9/ 5 p(t) K 2K  K  8 / 5 p(t)
de même pour 2V= 
 0 K
 K  9/ 5 
2V=1.4Kp²(t)

En appliquant les équations de Lagrange à la variable p(t)

(t)  1.4Kp(t)  0
5.18Ip

avec p(t)=po expjt

1.4 K K
ray
2
  0.270
5.18 I I

 1 
K  
ray  0.5198 et le mode correspondant  8 / 5
I  9/ 5 
 

En utilisant la méthode de rayleigh-ritz

 1 
 
Nous reprenant la même déformé statique 1  8 / 5  et nous prenons comme
 9/ 5 
 
1
second déformée 2 2
3
  1    1   1    p 1( t ) 
  2     1 . 6 ,  2    p 2 ( t ) 
  3    1 . 8   3    

calculons l’énergie cinétique 2T

51
Vibrations Mécaniques
 I 0 0
1 1 .6 1 .8     p 1( t ) 
2 T   p 1(t ), p 2( t )   0 I 0   p 2( t )
1 2 3 
 0 0 I / 2   

 5 .1 8 I 6 .9 I
 
  p 1( t ) 

2 T   p 1( t ) , p 2( t )  
 6 .9 I 9 . 5 I   p 2( t ) 
 
 

de même on calcul l’énergie potentielle

 1 .4 K 1 .8 K   p1 (t ) 
2V   p1 (t ) , p 2 ( t )     
 1 .8  2( t ) 
K 3 K
   p

En prenant des solutions de la forme pi(t)=poi expjt

Et en appliquant les équations de Lagrange aux variable p1(t) et p2(t).
Soit
  5.18 I ²  6.9 I ²  1.4 K 1.8 K  0 
  p1(t )   p1(t )  
   
      

  
  6.9 I ²  9.5 I ²   p 2(t ) 1.8 K 3 K   p 2(t )  0 
     
   

en calculant le déterminant
5.18I²  1.4K 6.9I²  1.8K

0
6.9I²  1.8K 9.5I²  3K

On obtient après le calcul de l’équation aux pulsation de Lagrange

1 .6 I² 4
 4 IK  ²  0 .9 6 K ²  0
2
  
1.6 ²  4  0.96  0 avec   
 
 0 
on obtient
1  0.5237 0, 2  1.478 0,

c- méthode itérative
   2K K 0
 I 0 0  

M  0 I 0

, K   K 2K K 
 I 
 0 K K
0 0   
 2
déterminons la plus basse pulsation propre et le mode correspondant

52
Vibrations Mécaniques
 I 0 0
1 1 1   1 1 0.5 
     
1  0 I 0  I  
D =K-1M=   1 2 2    1 2 1
K    K  
    
1 I
 2 3   0 0 
1
 2 1.5 
 2
1  1
  
Soit D1  1  2.5 1.6   2.5  2
1 1.8 
  
 1 
 
D 2  3.5  1.714   3.5  3
1.9714 
 
 1 
 
D 3  3.6997 1.72707  3.6997  4
 1.996 
 
 1 
 
D 4  3.72507 1.731548   3.72507  5
 1.99946 
 
 1 
 
D 5  3.7312802 1.7319
 1.999 
 
On remarque que 5 ne varie plus par application de la matrice D on peut donc arrêter
le processus d’itération
K K  1 
12  0.268   0.51769  
I et 1  1.7319
,
On obtient donc I soit 1
 1.999 
 

Détermination de la seconde pulsation propre

En partant du résultat précédent
φ1 Mφ(1)  0
  1(1) 
 
1 , 1 .7 3 1 9 , 1 . 9 9  M   2 (1)   0
  3 (1) 
 
 1 . 9 9    1(1) 
I 1 , 1 . 7 3 1 9 ,   (1)   0
 2    2 (1) 
 3 
 1(1) 
 
 (1)   2(1)
 3(1)

 1(1)  1 . 7 3 1 9  2 (1)  0 . 9 9 5  3 (1)  0

53
Vibrations Mécaniques
0  1 .7 13 1 9  0 .9 9 5 
 
  1(1)      1(1) 
 
 (1)    2(1)    0 1 0    2 (1) 
  3(1)      (1) 
  3 
 0 0 1
            
S1

D 1  DS1 1  C  1

0  0.71319  0.495 
 
 
D S  0 0.28671 0.005   C
 
 
 0 0.28681 0.505 
on prendra un vecteur d’essai
1

 
 (1)  1
1

1  1 
  
 
C  (1)  C 1  1.208 .241526 
1 .655368 
  
après 10 itération on trouve
K  1 
 2  1.3985  
I et  2   .0.023358 
,

0.9993378 
 
détermination de la plus grande pulsation propre et le mode correspondant
1 0 0  2 1 0
  
K  
D-1  M-1K   0 1 0  1 2 1
I  
  
0 0 2  1 1
  0

54
Vibrations Mécaniques
 2 1 0
 
K 
D-1  M-1K   1 2 1
I 
 
 0 2 2 

 1
 

On prenant comme vecteur  (1)  0  
0 
 
 1  2 
-1
   
-1
D  
 (1)  D 0   1
0   0 
   
-1 1 
D 0.5 
 0 
 
en itérant 17 fois on obtient
K  1 
 3  1.933  
I et  3  .1.7314 
,

 1.9989 
 

55
Vibrations Mécaniques

CHAPITRE VI

VIBRATION DES POUTRES DROITES

EQUATIONS DES MOUVEMENTS

Généralités et notations

Considérons une poutre droite de ligne moyenne Gx (axe longitudinal). Découpons une
tranche de longueur dx, séparée par les sections S et S’

z S S
’

Convention utilisée :
l’effort tranchant et le moment fléchissant sont dus aux forces situées droite de S

Les forces appliquées en S ont pour résultante générale - (x) et pour
R
 
moment résultant en G :- C (x) . Sur S’, la résultante est (xdx) et
R


le moment (xdx) soit respectivement
C

 
 R (x)  C (xdx)
R (x)  dx C (x)  dx
x et x

L’équilibre de la tranche pour une poutre droite s’écrira

en négligeant les termes du second ordre, et si
 
p et  sont les composantes de la résultante et du moment résultant en G
des charges linéiques agissant sur dx avec :

  Nx  Mx
R (x) xyz  Ty C (x) xyz My
 Tz  Mz

  R (x) 
-R (x)R (x)  dx  pdx0
x

  C (x)   
-C (x)C (x)  dx (dx  R) dx 0
x

56
Vibrations Mécaniques
Mx
Nx  x0
 px  0 x (4)
x (1)

My
Ty  y  Tz  0
 py  0 x (5)
x (2)

Mz
Tz  z  Ty  0
 pz  0 x (6)
x (3)

1-Vibrations longitudinales.

Considérons l’élément de poutre suivant :

Fextdx

Nx Nx dx
Nx x

Abscisse : x x+dx
 u
Deplacement: u u  d x
 x

 : masse volumique
S : section droite
Nx
Nx  dx : influence de la poutre à droite
x
- Nx : influence de la poutre à gauche

E : module d’Young
Fextdx : force extérieure sur l’élément dx si Fext est la force extérieure par unité de longueur
Px est la densité linéique des forces d’inertie :
px(S) ²U
t²
 ²U Nx
on a d’après (1) : ( S)   Fext
t ² x

En élasticité, la relation entre contrainte et déformation est

Nx U
E
S x

U
soit Nx  ES
x
Nx  ²U
et  ES
x x ²

Finalement, le mouvement longitudinal U(x,t) obeit à :

 ²U  ²U
S  ES  Fext
t ² x ²
57
Vibrations Mécaniques
2-Vibrations transversales

Soit V le déplacement de la section S selon l’axe Gy. On supposera que seul ce

mouvement existe.
py : la densité linéique de forces d’inertie est :

y
G’
Mz+dMz
-Ty
G Ty+dTy
-Mz
x x+dx x

initialement, la poutre a son axe élastique confondu avec l’axe des x. On appelle I le
moment d’inertie de la section droite par rapport à l’axe des z. Soit Fext la force extérieure
par unité de longueur. L’équation (2) nous donne :
Ty  ²V
Fext   S
x t ²

en statique, si la déformée V est connue, Mz est donnée dans le cas où la courbure n’est
pas trop grande par :
 ²V
Mz  EI
x ²
Mz
l’équation des moments (6) en statique nous donne Ty : Ty  0
x
Mz 3
V Ty  ² Mz 4
V
si S est constante Ty    EI  3 et    EI  4
x x x x² x

Nous obtenons fina1ement

4
V  ²V
EI  4   S  Fext
x t ²

Si S n’est pas constante

3
dMz d V
Ty    E I(x)  3
dx dx x
dTy d² Mz d²  ²V
  E I(x)
dx dx ² dx ² x ²
et nous obtenons fina1ement
d² 2
V  ²V
E [I(x)  ]   S  Fext
dx ² x ² t ²

58
Vibrations Mécaniques

Vibrations de torsion
Mx+dMx

-Mx
 +d
x x+dx

Mtext : est le moment des forces extérieures par unité de longueur.

(x,t) est la rotation autour de x.
On appelle I le moment d’inertie de la poutre par rapport à x et par unité de
longueur.
 ²
 x  I
La densité linéique des forces d’ inertie de torsion est : t² l’équation (4) nous

Mx  ²
conduit à : Mtext  I
x t ²
En introduisant la rigidité à la torsion GJ, où G est le module de coulomb ou module
d’élasticité transverse et J est l’inertie polaire de la section droite, on obtient une relation
liant Mx a  :
x
 E
Mx  GJ avec G  où
x 2(1  )
  lecoefficient de Poisson,
 G : le module de coulomb
 E : le module d’ young

 ²  ²
Mext  GJ I
t
On a finalement :
x ² t ²
cette équation est du même type que celle des vibrations longitudinales. J et I sont reliés
simplement dans le cas d’une poutre à section droite circulaire. On I = J , si  est la
masse volumique.
Dans ce cas seulement, et si il n’y a pas de moment des forces extérieures, on peut écrire :

 ²  ²
G 
x ² t ²

-RESOLUTION DES EQUATIONS

Vibrations longitudinales libres

 ²U  ²U
ES  S ( équation du mouvement d’une poutre en vibration longitudinales)
x ² t ²

On cherche une solution stationnaire de la forme

Ux(x,t)  U(x) F(t)

59
Vibrations Mécaniques
d²U d²F(t)
ESF(t)   SU
dx ² dt ²

On peut séparer les variables et écrire

E 1 d²U 1 d²F(t)

 U dx ² F(t) dt ²

Nous avons à gauche une fonction de x seule, à droite une fonction de t seule. Ceci ne
peut donc être égal qu a une constante que l’on choisit négative car nous étudions les
petits mouvements vibratoires.

E 1 d²U 1 d²F(t)  
   ² U(x)=Ccos ( x)+Bsin ( x)
 U dx ² F(t) dt ² E E
Pour  donné, on a donc
F   ²F  0 F(t)=Acost+Bsint
   ²  U  0
U U(x)=Ccos 
 
x +Bsin  x
E E E
La solution générale est donc

 
U (x, t) = [Ccos  x +Bsin  x ][ Acost+Bsint]
E E

Les  sont déterminés par les conditions aux limites.

EXEMPLE I
Prenons une poutre encastrée libre. Les conditions s’écrivent :

 U(o,t)  o




Nx(L,t)=ES U  L,t= o
 x

U (0,t) = 0 C=0

Ux  
   A cos t  B sin t  D cos  x
x E E

Ux   
x
 L, t  0 cos 
E
L0 
E
L = (2k  1) (k =1.2…..)
2

 E
On obtient alors :  k 
2L 
 2k  1

60
Vibrations Mécaniques
 E 3 E
soit 1  et  2 
2L  2L 
Les solutions générales ont alors la forme suivante


(2k  1) x
U(x, t)    Ak cos  kt  Bk sin  kt  sin
k 1 2L

x 3 x
Les modes successifs sont  1(x)  sin  2(x)  sin
2L 2L
Remarque I
E est de l’ordre de 5 000 dans le cas d’un matériau métallique, ce qui

donne 1~ 8500/L, donc des pulsations et des fréquences très élevées.

Remarque 2

Dans le cas des vibrations de torsion, on peut reprendre pour une barre cylindrique à
section circulaire exactement le même développement. On trouverait :
 G
k 
2L 
 2k  1
E
Ceci donne des fréquences plus basses puisque G 
2(1  )
La solution serait identique pour la torsion.

Vibrations transversales libres

 V   S  ²V  0
4

x 4 EI t ²
On cherche une solution stationnaire de la forme

Vy(x,t) = V(x) F(t)

d V F  SV d²F  0
4

4
dx EI dx²

Séparons les variables

EI d 4V 1 d²F
  ²
 S dx 4
F dx ²
F   ²F  0 F(t)=Acost+Bsint
d V   S  ²V  0
4

4
dx EI
Cherchons pour la 2ème équation une solution de la forme V (x)= exp(rx) et posons
  S ²
4

EI
Il vient r 4-= 0 c’est -à-dire r²= ±
d’où

61
Vibrations Mécaniques
 
 

r V(x)=C1 cos( x)+C2 sin( x)+C3ch( x)+C4sh( X)
 j
 j

La solution V(x) a la forme générale suivante

V(x)=C1 cos( x)+C2 sin( x)+C3ch( x)+C4sh( X)

Les  sont alors donnés par les conditions aux limites.

EXEMPLE 2

Prenons à nouveau le cas d’une poutre encastrée libre.

Conditions aux limites
A l’encastrement V (o,t) = o déplacement nul (1)
Vy
(0, t)  0 pente nulle (2)
x
 ²Vy
A l’extrémité libre moment fléchissant nul Mz  EI (L, t)  0 (3)
x ²
3
 Vy
effort tranchant nul Ty   EI 3
(L, t)  0 (4)
x

La condition (1)entraîne C1 +C3=0

La condition (2) entraîne C2 + C4 O
La condition (3) entraîne - C1 cos L - C2 sinL + C3 ch L + C4 shL =0
La condition (4) entraîne + C1 sin  L - C2 cos  L + C3 sh  L + C4 ch  L =0
On écrit alors que le système en C1, C2, C3, C4 a des solutions non banales. Pour cela, le
déterminant des coefficients est nul
1 0 1 0
0 1 0 1
0
 cos  L  sin  L ch L sh L
sin  L  cos  L sh L ch L

On trouve
1 cos  L ch L  0
ou
1
cos  L  
ch L

1
Les racines de cos x   sont donc données par
chx

62
Vibrations Mécaniques
 S ²k
xk  4 L avec xk kL
EI
 xk  ²   S ²k
L² EI
 xk  EI
k    ²
 L  S
On trouverait par exemple pour une poutre encastrée-libre

X1²=3.516
X2²=22.03
X3²=61.69
X4²=120
……
Pour une poutre sur 2 appuis,

la relation trouvée serait simplement sin  L = O et

X1² = 9,869
X2²=39,48
X3²=88.83
X4²=158
……

Orthogonalité des modes de vibration

Prenons par exemple la poutre en mouvement 1ongitudina1

Soit l’équation du mouvement
d  Ux   ²Ux
 ES   S
dx  x  t ²

On recherche U(x,t) = U(x) F(t).

Appelons :
1(x) : le mode correspondant à 1,
2(x) : le mode correspondant à 2,
….
d  dU 
ES    S ²U
dx  dx 
d  d1
Soit :  ES     S121
dx  dx 
d  d 2 
 ES     S22 2
dx  dx 

Considérons maintenant deux modes distincts i(x)et j(x)

correspondant à i,j

63
Vibrations Mécaniques

d  d j 
ES    S j2 j
dx  dx 
calculons :
L L L L L
d  d i  d i d i d j
0  j dx  ES dx  dx  0  j  Si  idx 0  Si  i jdx   jES dx  0  0 ES dx dx dx
2 2

Les conditions aux limites sont toujours

Extrémité-encastrée 1(x)=0 (déplacement nul)

ou
 d i 
extrémité libre  ES 0 (force nulle)
 dx 

Alors la quantité toute intégrée s’annule toujours

L L
d i d j
   S  i jdx    ES
i
2
dx
0 0
dx dx

On trouverait

L L
d j d i
   S j2 j idx    ES dx
0 0
dx dx
L
La différence de ces 2 expressions nous donne     i
2 2
j    S j idx 0
0


comme i j alors
L L
d j d i
  S j idx 0
0
et  ES dx
0
dx
dx  0

Les modes de vibration de ces poutres droites sont donc orthogonaux.

Masses modales et raideurs modales d’une poutre on mouvement longitudinal

d  d i 
Partons de  ES     Si2 i
dx  dx 
En multipliant par i et en intégrant le long de la poutre, on obtient
L L L
d  d i 
0 dx  dx 
 0 i i
   i   Si dx
2 2 2
i ES dx   S dx   
2

Intégrons par partie.

d’où l’on obtient

64
Vibrations Mécaniques
L
 d i 
 ES  dx ²dx
i2  0
L

  S
2
i dx
0

L
 d i 
 ES  dx ²dx :
0
est appelé raideur modale

  S
2
i dx : est appelé masse modale
0

Etude du mouvement forcé d’une poutre en vibrations longitudinales

Reprenons l’équation du mouvement valable en chaque points de la poutre

 ²U(x, t)  ²Ux 
  E  F(t)f(x) en posant U(x, t)    (x)qn(t)
t ² x ² 1
n

nous remplaçons dans l’équation du mouvement

 d²qn(t) 
d²
   (x)  E qn(t) (x)  F(t)f(x)
1
n dt ² 1 dx²  n
on pré-multiplie les deux termes de l’équation par s et on intègre le long de la poutre

L  d²qn(t) L
d²  L

  s  
0 1
n
(x)
dt ²
dx   E s qn(t)
0 1 dx ²  n
(x)dx    sF(t)f(x)dx
0

en tenant compte des relation d’orthogonalité des modes on

obtient :
L
d²q s(t)  d
L

L

  s  ² 
0
dt ²
dx   E 
0 
 (x) ²q s(t)dx    sF(t)f(x)dx
dx n  0

d²qs(t) L 
L
d 
L

dt ²   s ²  dx  qs(t)  E 
0 0 
 (x) ²dx    sF(t)f(x)dx
dx n  0
      
Ms Ks Fs

d²qs(t)
Ms  q s(t)Ks  Fs
dt ²

et la réponse devient
Fs
qs(t)  sin t
Ks  Ms ²

et la réponse générale devienne :

65
Vibrations Mécaniques
Fs
U(x, t)   sin t
s Ks  Ms ²

Si la pulsation excitation est égale à l’une des pulsations propres du système , on aura le
terme au dénominateur nul et l’amplitude deviendra infinie .
Energie cinétique et potentielle
Energie cinétique d’une poutre en vibration longitudinales
L 2
 dU 
2T    S   dx
0  dt 
Energie potentielle d’une poutre en vibration longitudinales

L
 N  U 
dV  Ndu    dxdx
0
x 
 x 
L L L
 N  U 
V   Ndu     dxdx
0 0 0
x 
 x 
L L L L 2
   U    U  1  U 
V   Ndu  ES       dxdx   ES   dx
0 0 0  x  x    x  2 0  x 

L 2
 U 
donc 2V   ES   dx
0  x 
Considérons maintenant une poutre en flexion

  EI  Vy    S ²Vy
2 2

2 2 
x  x 
avec Vy=V(x) f(t), f(t) étant harmonique
d  EI d Vy    S ²Vy
2 2

2 2 
dx  dx 
Considérons maintenant deux modes distincts i(x)et j(x)
correspondant à i,j
on peut écrire :
d  EI d  i    S ²i i
2 2

2 2 
dx  dx 
d  EI d  j    S ² j j
2 2

2 2 
dx  dx 
Calculons

L L
d  d 
2 2

  j 2  EI 2  i dx    S ²i j idx La première intégrale s’intègre une première fois par
0 dx  dx  0

parties et donne

 
L
 j d 2
EI d  i   L d  2  d j
 EI d  i 
L
dx    S ²i j idx
 dx dx 2  0 0 dx 
 dx
2  dx
 0

Les conditions aux limites sont toujours

66
 Vibrations Mécaniques

flèche nulle   0
Extrémité encastrée d 
pente nulle  0
dx

e ffort tranchant n ul Ty  0  d EI d ² 
dx dx ²
Extrémité libre moment nul Mz  0  EI
d²
dx ²

flèche nulle 0

Poutre sur appui moment nul Mz  0  EI

d² 
dx²

Quelques soient les conditions aux limites, la quantité toute intégrée est toujours nulle. On
peut donc écrire :
L L  2  d j
 S ² i j idx   d  EI d  i  dx
   2  dx
0 0 dx  dx 
On intègre une nouvelle fois par partie le terme de droite :

  i d ² j  L d ²  j d ²  i L
 d EI   EI dx    S ² i j id x
 dx
 d x ²  0 d x ² dx²
0
Le premier terme pour les mêmes raisons que précédemment est toujours nul.
On peut donc écrire :

L d² j d² i L
 dx ² EI dx ² dx    S ²i j idx
0 0
L d ² i d ² j L
 E I
dx² dx²
d x    S  ² j j id x
0 0
La différence de ces deux expressions nous conduit à :

L d ² i d ² j L
 E I
dx² dx²
d x    S  ² j   ² i   j id x  0
0 0

L
Soit   S j id x  0 car  j   i 
0

L d² i d² j
et par suite  EI dx  0
dx ² dx ²
0

On trouverait comme pour la poutre précédente en mouvement longitudinal les masses et

raideurs modales d’une poutre en flexion

67
Vibrations Mécaniques
L  d² i 2
 EI   dx
 dx ² 
 ²i  0
2
L  i 
 S dx
0

L  d² i 2
 EI   dx est appelé raideur modale
0  dx ² 
2
L  i 
 S dx x est appelé masse modale
0

Etude du mouvement forcé d’une poutre en vibrations transversales

Reprenons l’équation du mouvement valable en chaque points de la poutre

4
V  ²V
EI   S  Fext
x 4 t ²

en posant V(x, t)   V (x)qn(t)
1
n

nous remplaçons dans l’équation du mouvement

4

d  d²qn(t)
E qn(t) 4
(Vn(x))     (x)  F(t)f(x)
1
dx 1
n dt ²
on pré-multiplie les deux termes de l’équation par Vs(x) et on intègre le long de la
poutre
4
L 
d L  d²qn(t) L
EI  Vs(x) qn(t) 4
Vn(x)dx   S  Vs(x) Vn(x) dx   Vs(x)F(t)f(x)dx
0 1
dx 0 1 dt ² 0

en tenant compte des relation d’orthogonalité des modes on obtient :

 
4
L
d²qs(t) L
 d V s(x) ²q (t)dx   S  Vs  ²
L

0 EIVs( x)
 4
 s 0 dt ²
dx  0 VsF(t)f(x)dx  Fs
 dx 

L
 d²  L
d²q s(t) L

0  dx ² V s  s
EI ( x) ² q (t)dx   S 0  Vs  ²
dt ²
dx  0 VsF(t)f(x)dx  Fs

68
Vibrations Mécaniques

L
 d²  d²q s(t) L L

qs(t)  EI 
dx ²
(
Vs x) ² dx 
dt ²
 S 0  Vs  ² dx  0 VsF(t)f(x)dx  Fs
0 
    
Ks Ms

d²qs(t)
Ms  q s(t)Ks  Fs
dt ²

et la réponse devient
Fs
qs(t)  sin t
Ks  Ms ²

et la réponse générale devienne :

Fs
U(x, t)   sin t
s Ks  Ms ²

Si la pulsation excitation est égale à l’une des pulsations propres du système , on aura le
terme au dénominateur nul et l’amplitude deviendra infinie .

Energie cinétique et potentielle

Energie cinétique d’une poutre en vibration transversales

L  V(x, t) 
2T    S   ²dx
0  t 

énergie potentielle

L L L M
2V   dV   Md    d
0 0 0 

or on a

d      V ( x )  dx   ² V ( x ) dx
 x   x   x²
donc
L

V    ²V(x, t)   ²V(x, t)
  EI x 
0
x ²  x ²
dxdx
L

  ²V(x, t)  2
2V    EI   dx
0  x ² 

69
Vibrations Mécaniques
 ²V(x, t)
avec Mf  EI
x ²
L
  ²V(x, t)  2
2V   EI   dx
0  x ² 

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