Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e)
DS 2
Prothèse de main myoélectrique – Énoncé
– D’après Centrale-Supelec MP 2015 –
Durée : 2h
Consignes
L’usage de la calculatrice est autorisé.
Le sujet est composé d’un seul problème adapté du sujet posé au concours.
Il est demandé de formuler toutes les hypothèses
jugées nécessaires pour répondre aux questions posées.
N.B. : le (la) candidat(e) attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à
la concision de la rédaction. Si un(e) candidat(e) est amené à repérer ce qui peut lui
sembler être une erreur d’énoncé, il (elle) le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa
composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il (elle) a été amené(e) à prendre.
Centrale-Supelec MP 2015
I Mise en situation
I.1 Contexte
L’amputation d’un membre est une intervention chirurgicale lourde qui consiste à enlever tout ou partie d’un
membre. Bien que l’amputation puisse être associée à des causes très différentes, celle-ci est toujours vécue
comme un drame humain pour l’amputé. Elle le touche en effet dans son intégrité physique et elle bouleverse
sa manière de vivre dans son activité quotidienne, ses études, son métier ou ses loisirs, modifiant ainsi ses
aptitudes physiques. Un cinquième des amputations des membres supérieurs sont comprises entre le coude
et le poignet. Afin de limiter les conséquences d’une amputation, le patient peut recourir à l’usage d’une
main artificielle appelée dans la suite « prothèse ».
Il existe actuellement de nombreuses technologies de prothèse de main, parmi lesquelles les prothèses es-
thétiques, les prothèses passives et les prothèses myoélectriques. Les prothèses myoélectriques (Figure 1(a)),
qui représentent la dernière génération, fonctionnent grâce aux contractions musculaires du membre amputé
restant, suite aux demandes du cortex frontal, qui sont acquises par des électrodes EMG (ElectroMyoGraphe)
placées au contact de la peau. Ces électrodes délivrent des signaux électriques à un microprocesseur, qui après
traitement, fournit les ordres de commande à un ou plusieurs actionneurs électromécaniques (Figure 1(b)).
Un gant esthétique recouvre l’ensemble de la prothèse.
(a) Photographie d’une prothèse myoélectrique (b) Constitution d’une prothèse myoélectrique
Figure 1 – Prothèse myoélectrique
La structure d’une prothèse myoélectrique est donnée dans la Figure 2.
Figure 2 – Organisation structurelle du prototype de prothèse myoélectrique
Objectif On s’intéresse dans ce sujet à un prototype de prothèse myoélectrique et plus particulièrement à
sa capacité à saisir un verre sans le casser.
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I.2 Cahier des charges
Le tableau fourni en Figure 3 regroupe quelques verres de référence devant être saisis par une telle prothèse.
Figure 3 – Paramètres des différents modèles de verre à eau
Les besoins du patient s’expriment en termes d’exigences décrites dans le diagramme de la Figure 4.
Figure 4 – Diagramme partiel des exigences de la prothèse de main
Le tableau de la Figure 5 décrit la qualification des exigences relatives à la fonction « Boire avec un verre ».
Figure 5 – Niveau de satisfaction des exigences Id1.1.1 et Id1.1.2
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II Comparatif des structures de commande des mouvements des doigts
Objectif Mettre en évidence les différences fonctionnelles entre une prothèse myoélectrique et une main
humaine saine.
Les organes du corps humain intervenant dans la commande des doigts humains sont listés ci-dessous :
• l’appareil digestif transforme les aliments en nutriments et assure également leur passage dans le sang ;
• le sang transporte les nutriments à tous les organes, notamment aux muscles ;
• les muscles actionnent le squelette osseux articulé via des tendons ;
• les capteurs sensoriels contenus dans la peau acquièrent des informations sensorielles telles que la
température, la pression, la douleur... ;
• la moelle épinière et les nerfs sensitifs transmettent les informations au cortex pariétal supérieur ;
• le cortex pariétal postérieur capte les informations sensorielles ;
• le cortex frontal traite, décide et élabore les ordres de commande ;
• la moelle épinière et les nerfs moteurs transmettent les informations du cortex frontal aux muscles.
Les fonctions remplies par ces organes du corps humain peuvent être rapprochées de celles remplies par les
constituants de tout système complexe, à savoir, l’actionneur, le capteur, le conditionneur de signaux issus
de capteurs, l’effecteur, l’interface de traitement, l’interface de puissance, le pré-actionneur, le transmetteur et
l’unité de traitement.
Question 1 – Compléter le diagramme chaîne d’énergie - chaîne d’information du document réponse DR1 en
indiquant les organes du corps humain intervenant dans le fonctionnement d’une main humaine.
Question 2 – Parmi les organes listés précédemment, préciser celui qui manque dans la chaine d’information
chez la personne amputée. Indiquer la différence de comportement lors de la prise d’un objet entre une main
saine et une main amputée équipée d’une prothèse myoélectrique.
III La prothèse de main permet-elle de saisir un verre à eau ?
Objectif On cherche à évaluer le niveau de satisfaction de l’exigence Id1.1.1 (voir Figure 5).
La prothèse myoélectrique, comme la main humaine, est composée de 5 doigts mus par 5 actionneurs (un
pour chaque doigt). Chacun des doigts est composé de 3 phalanges, à l’exception du pouce constitué seule-
ment de 2 phalanges. Les études étant identiques pour chaque doigt composé de 3 phalanges, seule celle de
l’index est mise en œuvre.
L’Annexe 1 et l’Annexe 2 fournissent la description des constituants de l’index et le paramétrage associé.
En raison d’un encombrement limité, les ingénieurs ont proposé, sur le prototype de la prothèse, que la
rotation du pouce soit réalisée dans un plan perpendiculaire à celui de l’index. La prise d’un objet se fait
donc par pincement entre la phalangette (7) de l’index et la paume de la main (0). Le pouce de la main
prothétique n’enroule donc pas l’objet. Pour la saisie d’un verre, seule l’action de l’index est donc étudiée.
À contrario, une main humaine enroule l’objet avec tous les doigts, pouce compris, et permet de saisir des
objets de plus grandes dimensions.
III.1 Modélisation cinématique de la liaison entre l’arbre de l’actionneur (1) et la pha-
lange (3)
Sur le schéma cinématique de l’Annexe 2, ni l’actionneur (1) ni la bielle (2) ne sont représentés. Cette dernière
est pourtant raccordée à la phalange (3) au niveau du point C.
Ce choix de ne pas représenter ces solides s’explique car le mouvement de l’actionneur (1) et de la bielle (2)
ne se situent pas dans le plan du schéma cinématique de l’Annexe 2.
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Question 3 – Compléter le schéma cinématique 3D du document réponse DR2 pour représenter le lien entre
l’actionneur (1) et la phalange (3).
Question 4 – Proposer un paramétrage angulaire utilisant le vecteur Ð
→
z 1 et permettant de définir le mou-
vement de l’actionneur par rapport à la paume (0). On dessinera pour cela une figure de changement de
base.
III.2 Étude du dispositif entre la bielle (2) et la phalangette (7)
Le dispositif permettant de mouvoir la phalangette (7) est représenté sur l’Annexe 2 avec le paramétrage
associé.
On admet que la bielle (2) mise en mouvement par l’actionneur (1) s’accroche à la phalange (3) au niveau du
point C. Si on connait le mouvement du moteur, on connait alors aussi celui de la phalange (3) par transmis-
sion du mouvement. Ainsi on supposera dans ce qui suit que l’angle θ3 est l’entrée du système considéré.
Le pincement d’un verre à eau par l’index entre la phalangette (7) et la paume (0) est considéré effectué entre
les points H et G.
Question 5 – Réaliser le graphe des liaisons relatif au schéma cinématique de l’Annexe 2.
Question 6 – Montrer alors qu’un seul actionneur est suffisant pour piloter la position du point G (extrémité
de l’index).
Question 7 – Est-ce que ce degré de mobilité unique est pertinent comparé à la cinématique possible d’un
index sain ? Justifier le choix de cinématique de l’index proposé par les ingénieurs.
ÐÐ→
Comme on souhaite contrôler la possibilité de tenir un verre, il est nécessaire d’évaluer la distance ∥ HG∥. De
ÐÐ→
plus comme seul l’angle θ3 est pilotable, il faut exprimer ∥ HG∥ en fonction de θ3 (entrée-sortie géométrique
de l’index).
ÐÐ→
Question 8 – Exprimer le vecteur HG dans la base (Ð →
x 0, Ð
→
y 0 ). On l’exprimera en fonction des paramètres
constants d, e, l3 , l5 , l7 ainsi que des angles θ3 , θ5 , θ7 .
Question 9 – En s’appuyant sur le graphe des liaisons ainsi que sur le schéma cinématique de l’Annexe 2,
établir 2 relations permettant de lier les angles θ3 , θ5 et θ7 .
Puisqu’on a 2 relations liant 3 paramètres variables θ3 , θ5 et θ7 , il est possible alors d’avoir une relation entre
θ3 et θ5 ainsi qu’une relation entre θ3 et θ7 . Par conséquent avec des algorithmes de résolution d’équations
ÐÐ→
non linéaires on peut tracer la distance ∥ HG∥ en fonction de θ3 .
Question 10 – Citer 2 algorithmes qui permettent de tracer une loi entrée-sortie géométrique non linéaire.
La mise en application d’algorithmes de résolution numérique a permis de tracer en Figure 6 l’évolution de
ÐÐ→
la distance ∥ HG∥ en fonction de θ3 (dont la plage de valeurs était déjà connue).
Question 11 – À partir des tableaux fournis en Figure 3 et Figure 5, indiquer le degré de satisfaction
(très satisfaisant, satisfaisant, moyen ou non conforme) du service rendu par le prototype de prothèse pour
l’exigence 1.1.1.
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Figure 6 – Loi entrée-sortie obtenue numériquement
IV La prothèse de main est-elle capable de maintenir un verre à eau sans
le casser ?
Objectif On cherche à évaluer le niveau de satisfaction de l’exigence Id1.1.2 (voir Figure 5).
Des essais expérimentaux sur les 5 types de verres à eau de la Figure 3 ont été réalisés afin de déterminer :
• l’effort de rupture ou d’écrasement ;
• l’effort normal nécessaire au maintien du verre rempli d’eau.
Les résultats moyennés sur 10 mesures sont répertoriés ci-dessous :
Modèle Verre 1 Verre 2 Verre 3 Verre 4 Gobelet plastique
Effort de rupture 532N 437N 461N 233N
Effort d’écrasement 12N
Effort normal minimal nécessaire au maintien 8,26N 10,3N 12,43N 11,77N 3,32N
Figure 7 – Efforts relevés issus des expériences effectuées sur les différents récipients
Le point GP est défini comme l’extrémité de la phalangette du pouce. Une simulation numérique (voir Fi-
gure 8) a permis de déterminer l’évolution de l’effort de pincement sur le verre entre les points G et GP en
ÐÐ→
fonction de la distance ∥GGP ∥ (égale au diamètre du verre + épaisseurs du gant esthétique et des pièces).
Question 12 – À partir de la courbe de la Figure 8 et du tableau de la Figure 7, indiquer quels sont les types
de verres pour lesquels le prototype de prothèse valide l’exigence 1.1.2.
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Figure 8 – Évolution de l’effort normal exercé par l’index sur le verre en fonction du diamètre du verre
Conclusion Les sections III et IV ont permis d’évaluer la capacité de la prothèse à tenir un verre. Toutefois
il est nécessaire que l’ouverture et la fermeture de la main artificielle se fasse à une vitesse similaire à celle
de la main valide de l’utilisateur. C’est l’objet de la partie suivante.
V Étude de la motorisation de l’index
Objectif On cherche à valider le choix de la motorisation adoptée pour fermer la main artificielle. On se
limite encore une fois à l’étude de l’index de la prothèse myoélectrique.
Le schéma ci-dessous résume la structure de la transmission du mouvement de l’arbre moteur vers la pha-
lange (3) :
Tension Angle Angle Angle de
d’alimentation moteur réducteur phalange (3)
u(t) θm (t) θr (t) θ3 (t)
Moteur
Réducteur à engrenages
Mécanisme de transmission
Figure 9 – Structure de la transmission du mouvement de l’arbre moteur vers la phalange (3)
La structure est la suivante :
• on alimente le moteur qui convertit l’énergie électrique en énergie mécanique de rotation ;
• l’énergie mécanique de rotation est adaptée via un réducteur de vitesse à engrenages ;
• le mouvement est transmis à la phalange (3) via la bielle (2).
À chaque bloc de ce schéma-blocs est associé une loi de comportement. Mises bout à bout ces lois de com-
portements permettent d’obtenir une loi entrée-sortie (ici une tension u(t) est convertie en angle θ3 ).
dθ
On rappelle pour la suite que θ̇ = .
dt
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V.1 Loi de comportement du réducteur
Le réducteur est constitué d’engrenages qui engrènent les uns les autres et diminuent la vitesse de rotation
en sortie. On admet que la relation entre l’entrée du système à engrenages et la sortie de celui-ci est linéaire.
On note r = 1/47 le rapport de réduction du réducteur.
Question 13 – Établir la relation entre θ̇m (t) et θ̇r (t) les vitesses de rotation en entrée et sortie du réducteur.
Question 14 – En supposant les conditions de Heaviside respectées, établir la relation entre θm (t) et θr (t).
V.2 Loi de comportement du mécanisme de transmission
Une fermeture géométrique et le tracé de la loi entrée-sortie géométrique correspondante ont permis de
montrer que le comportement entre l’entrée du mécanisme et sa sortie est affine. En outre on observe que :
• pour θr = 0○ on a θ3 = 50○ ;
• pour θr = 90○ on a θ3 = 75○ .
Question 15 – Établir la loi entrée-sortie du mécanisme de transmission du mouvement avec les unités du
système international.
V.3 Cas du moteur
V.3.1 Loi de comportement théorique
Le moteur utilisé est à courant continu, il est donc régi à lui tout seul par 4 équations :
di
• équation électrique : u(t) = R.i(t) + L (t) + e(t) ;
dt
dωm
• équation de la dynamique : J (t) = Cm (t) avec ωm = θ̇m ;
dt
• équations constitutives : e(t) = k.ωm (t) et Cm (t) = k.i(t).
R, L, J et k sont des constantes. u(t) est la tension d’alimentation du moteur, i(t) est le courant d’induit, e(t)
est la force contre-électromotrice et Cm (t) est le couple moteur (en N.m).
Question 16 – Montrer en utilisant les équations du moteur que la loi entrée-sortie de celui-ci se traduit par
une équation différentielle linéaire d’ordre 2 à coefficients constants de la forme :
2ξ dωm 1 d2 ωm
G.u(t) = ωm (t) + . (t) + 2 . (t)
ω0 dt ω0 dt2
Identifier le gain statique G (en rad.s−1 .V−1 ), l’amortissement ξ (sans unité) et la pulsation propre ω0 (en
rad.s−1 ) en fonction des données constantes de l’énoncé.
La réponse d’un système d’ordre 2 à une entrée en échelon peut varier en fonction de la valeur de ξ, on trace
ci-dessous des exemples de réponses pour différentes valeurs de ξ et une entrée en échelon (conditions de
Heaviside respectées).
3 ξ = 0,69
On observe les choses suivantes :
2 • la tangente à l’origine est toujours
de pente nulle ;
1 • pour ξ < 1 on observe des oscilla-
ξ croissant tions avant convergence vers la va-
ξ=1 temps t leur asymptotique (2 ici) ;
0
0 1 2 3 4 5 6 • pour ξ ≥ 1 il n’y a pas d’oscillations.
Figure 10 – Influence de l’amortissement ξ sur la réponse d’un
système d’ordre 2 soumis à une entrée en échelon
DS 2 MP2I 7/9
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V.3.2 Loi de comportement observée
Des essais ont été réalisés sur le moteur du prototype de prothèse pour différents échelons de tension
u(t) = U0 , les tracés sont fournis en Figure 11.
Evolution de la vitesse de rotation de l'arbre moteur en fonction du temps
2000
1500
pour U0 = 5V
(rad/s)
m
1000 m pour U0 = 3, 75V
m pour U0 = 1, 25V
m
500
0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
Figure 11 – Évolution de la vitesse de rotation de l’arbre moteur en fonction du temps
On remarque que le signal est bruité, ce qui dégrade la bonne lecture de la courbe. On propose alors d’ef-
fectuer un filtrage passe-bas du premier ordre qui permettra de lisser les courbes de mesures et de mieux
interpréter les résultats. Le principe du filtrage est présenté ci-dessous :
La vitesse de rotation ωm est bruitée, on la rentre
f dans un filtre passe-bas d’ordre 1 et on en tire une
ωm ωm f
Filtre passe-bas d’ordre 1 vitesse de rotation ωm filtrée (le bruit est supprimé
(signal bruité) (signal filtré)
mais la physique n’est pas dégradée). La loi entrée-
sortie s’écrit :
Le filtre est numérique, il est codé dans la carte de
commande et traite le signal. Les paramètres G f et f
f dωm
τ f sont définis par l’utilisateur. G f ⋅ ωm (t) = ωm + τ f (t)
dt
Question 17 – Quelle valeur de G f faut-il choisir pour ne pas dégrader la physique ?
On se propose d’implémenter le filtre passe-bas sous Python, on choisit τ f = 5ms. Le script à compléter est
fourni dans le document réponse DR3.
f f
Question 18 – À l’aide du schéma d’Euler explicite, établir l’équation de récurrence qui lie ωm (ti+1 ) à ωm (ti ).
Question 19 – Compléter alors la fonction Filtre du DR3 pour implémenter le filtre passe-bas.
L’application du filtre permet de tracer les signaux lissés en Figure 12.
Question 20 – En s’appuyant sur la question 16 ainsi que sur la forme de la réponse d’un système d’ordre 2
à une entrée de tension en échelon, montrer que le moteur se comporte en fait comme un système d’ordre 1
contrairement à ce qu’affirme la théorie.
Question 21 – Proposer alors une équation différentielle liant u(t) à ωm (t). Évaluer la valeur des grandeurs
caractéristiques de cette équation différentielle. Proposer ensuite une équation différentielle liant u(t) à θ̇3 (t)
(loi entrée-sortie du mécanisme de mise en mouvement de la phalange(3)).
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Centrale-Supelec MP 2015
Evolution de la vitesse de rotation de l'arbre moteur en fonction du temps
2000
1750
1500
1250 f pour U0 = 5V
(rad/s)
m
1000 f
m pour U0 = 3, 75V
750
f pour U0 = 1, 25V
m
m
f
500
250
0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
Figure 12 – Évolution de la vitesse de rotation de l’arbre moteur en fonction du temps après filtrage
V.4 Conclusion
Les ingénieurs ont remarqué qu’un index valide pouvait tourner sa phalange de 90○ en 0,2s. Ils souhaitent
qu’une telle performance de vitesse soit possible avec l’index artificiel. On fait une simulation avec initiale-
ment θ3 (0) = 0○ .
En intégrant l’équation différentielle de la question 21, il est possible de tracer l’évolution de θ3 pour les
différents échelons de tension considérés dans les essais. Les tracés obtenus sont donnés ci-dessous :
Evolution de l'angle 3 en fonction du temps
1.75 3 pour U0 = 5V
3 pour U0 = 3, 75V
1.50 3 pour U0 = 1, 25V
1.25
1.00
(rad)
0.75
3
0.50
0.25
0.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
temps (s)
Figure 13 – Évolution de θ3 en fonction du temps à partir de la connaissance de la loi entrée-sortie du système
de mise en rotation de la phalange
Question 22 – À partir de quelle tension d’alimentation du moteur obtient-on une vitesse de rotation de
phalange similaire à celle d’une main valide ?
Conclusion La connaissance du comportement des organes intermédiaires entre la tension d’alimenta-
tion du système et l’angle de rotation de la phalange a permis de prévoir la cinématique de celle-ci et
d’alimenter le moteur de façon à avoir un comportement proche de celui d’une vraie phalange.
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