Ecole Nationale des Sciences Appliquées

Filière Génie Electrique

DEVOIR SURVEILLE
MATIERE : Commande des systèmes énergétiques DUREE : 1 HEURE 30
NIVEAU : 2eme ANNEE GE DOCUMENTS : NON AUTORISES
Question du cours:
A) Citer le nom de la transformation appropriée à chacun des cas suivants :

2- Quelle est la relation entre la transformation de PARK et celle de CLARKE ;

3- Etablir la matrice de passage de CLARKE [C] si [P] donnée ci-dessous (figure 1):

4-Que devient cette matrice lors de la figure 2 et donner son nom

Figure 1 Figure 2
B) Selon Park, une machine asynchrone dont les enroulements sont couplés en étoile peut être
représentée par deux armatures diphasées fictives. Ces armatures sont placées dans un repère
dq lié au champ tournant comme le montre la Figure suivante:

Machine MAS diphasée fictive

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 Avec ωa= ωs représente la vitesse électrique du repère tournant dq et ωm est celle du rotor.
1) Etablir les équations des composantes dq des tensions statorique et rotorique si en fixe le repère
dq par rapport au stator;
Stator Rotor

2) Etablir les équations des composantes dq des tensions statorique et rotorique si en fixe le repère
dq par rapport au champ tournant
Stator Rotor

3) Etablir les équations des composantes dq des tensions statorique et rotorique si en fixe le repère
dq par rapport au rotor
Stator Rotor

4) Quel est le choix utilisé pour la commande vectorielle par orientation du flux rotorique.

Machine Asynchrone
Exercice 1:
La documentation évoque une commande de moteur asynchrone de type scalaire par onduleur à
modulation de largeur d’impulsion à deux niveaux. Les principales limites de fonctionnement du
moteur avec son hélice sont représentées sur les courbes ci jointes en fonction de la vitesse de
rotation.

1. Un moteur a comme caractéristiques nominales 690V/50Hz/3, 1MW/cosφ=0,85. On négligera

les pertes dans le moteur. A partir des courbes ci-dessus, calculer:
- le nombre de paires de pôles de ce moteur;

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- l’intensité absorbée par le moteur;

- le couple utile fourni par le moteur.

2. Expliquer les différentes limites imposées par ces courbes au moteur et comment elles sont
réalisées par la commande scalaire

Exercice 2 :
D’après les transformations de Park, une machine asynchrone dont les enroulements sont couplés
en étoiles peut être représentée par deux armatures diphasées fictives, ces armatures sont placées
dans un repère dq unique comme le montre la figure ci-dessous :

La modélisation en régime dynamique de la machine asynchrone triphasée permet d’établir :

𝑑𝜙𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑟𝑠 𝑖𝑠𝑑 +
𝑑𝑡
− 𝜔𝑠 𝜙𝑠𝑑 sd = ls .isd + M .ird

𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 { Et 
𝑣𝑠𝑞 = 𝑟𝑠 𝑖𝑠𝑞 +
𝑑𝜙𝑠𝑞
+ 𝜔𝑠 𝜙𝑠𝑞 
 sq = ls .isq + M .irq
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝑑
𝑣𝑟𝑑 = 0 = 𝑟𝑟 𝑖𝑟𝑑 +
𝑑𝑡
− 𝜔𝑟 𝜙𝑟𝑑 rd = lr .ird + M .isd

𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 { Et 
rq = lr .irq + M .isq
𝑑𝜙𝑟𝑞
𝑣𝑟𝑞 = 0 = 𝑟𝑟 𝑖𝑟𝑞 + + 𝜔𝑟 𝜙𝑟𝑞 
𝑑𝑡
𝜔𝑟 = 𝜔𝑠 − 𝜔𝑚
1-Etablir les expressions des différentes puissances mises en jeu au niveau de la machine
asynchrone. On pourra s’inspirer de l’expression de la puissance instantanée
3
p = (vsd .isd + v rd .i rd + vsq .i sq + v rq .i rq ) = Pjoules + Pmag + Pmec
2
2- Montrer que :
sd .isq − sq .isd = −(rd .irq − rq .ird )
3-Etablir l’expression de Pmec :
En fonction 𝜙𝑠𝑑 , 𝜙𝑠𝑞 , 𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 𝑒𝑡𝜔 , Puis en fonction 𝜙𝑟𝑑 , 𝜙𝑟𝑞 , 𝑖𝑟𝑑 , 𝑖𝑟𝑞 𝑒𝑡𝜔

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4-Montrer que le couple électromagnétique peut s’écrire :
3 p.M
Cem = (rd .isq − rq .isd )
2 L
5-Si on fixe le repère dq par rapport au stator, que devienne sa vitesse de rotation ;

6- Représenter cette machine dans le repère de CLARKE (αβ);

7-Etablir le modèle de CLARKE (en αβ) correspondant;

𝑣𝑠𝛼 = 𝜙𝑠𝛼 =
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 { 𝑣 = Et { 𝜙 =
𝑠𝛽 𝑠𝛽

𝑣𝑟𝛼 = 0 = 𝜙𝑟𝛼 =
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 {𝑣 = 0 = Et { 𝜙 =
𝑟𝛽 𝑟𝛽

8-Si on considère les vecteurs suivants : [X] = [ϕsα, ϕsβ, irα, irβ] et [U] = [vsα, vsβ].
Mettre le modèle ainsi obtenu sous la forme. X= AX+BU
Avec [A] et [B] sont deux matrices à déterminées.

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 Machine Synchrone

Exercice 1 :
A) On considère une machine synchrone triphasée sans amortisseurs dont les enroulements sont
représentés par la figure 1. On désigne par

Les matrices courants et tensions au stator :

Les matrices courants et tensions au rotor :

1- Représenter sur le même schéma les enroulements diphasées fictifs correspondants

selon PARK en précisant le choix du repère dq ;
2- Etablir le modèle mathématique de cette machine
𝑣𝑠𝑑 = 𝜙𝑠𝑑 =
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 { 𝑣 = Et { 𝜙 =
𝑠𝑞 𝑠𝑞
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑣𝑟𝑑 = Et 𝜙𝑟𝑑 =
3- Le moteur synchrone avec cette structure ne peut démarrer seul. Il a toujours besoin
d’un moyen de démarrage. Indiquer les.

B) Deux amortisseurs sont placés en quadrature au rotor:

On choisit de caler l'axe d sur l'axe du rotor. On a donc ɵs = p.Ω.t et ɵr =0.
v L'armature stator subit donc une transformation de Park.
v Le bobinage de magnétisation du rotor calé sur l'axe d n'est pas modifié
v L'enroulement amortisseur est décomposé en deux enroulements, l'un agissant
suivant l'axe d et l'autre sur l'axe q.
1- Représenter le schéma les enroulements diphasées fictifs correspondants
selon PARK dq ;

2- Quel est le rôle de ces amortisseurs

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 3- Montrer qu’on peut écrire les tensions statoriques de cette forme?
𝑑𝜑
𝑈𝑑 = 𝑅. 𝑖𝑑 + 𝑑𝑡𝑑 − 𝜔𝜑𝑞
𝜑𝑑 =
𝑑𝜑𝑞
𝑈𝑞 = 𝑅. 𝑖𝑞 + 𝑑𝑡 + 𝜔𝜑𝑑 { 𝜑𝑞 =
𝑑𝜑𝑜 𝜑𝑜 =
{ 𝑈 𝑜 = 𝑅. 𝑖 𝑜 + 𝑑𝑡

4- Donner l’expression des tensions rotoriques et flux starorique sans démonstration?

𝑈𝑟 = 𝜑𝑟 =
{ 𝐷=0=
𝑈 Et { 𝐷 =
𝜑
𝑈𝑄 = 0 = 𝜑𝑄 =

5- Ecrire les tensions staoriques et rotoriques dans la forme matricielle?

Stator Rotor

- Etablir l’expression de puissance dans le repère (abc) et (dqo)

- En utilisant l’expression de l’énergie montre que:

Tem = Tsy + Trel + Tasy
Avec:
3. p 3. p 3. p
Tsy = M sr ir .iq ; Trel = ( Ld − Lq ) id .iq ; Tasy = (M D .iD .iq − M Q .iQ .id )
2 2 2

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 Principe de la commande vectorielle de la MSAP
La commande vectorielle, consiste à régler le flux par une composante du courant et le couple
par l’autre composante. Il faut donc, choisir un système d’axe d, q et une loi de commande qui
assure le découplage du flux et du couple.
La stratégie de commande la plus souvent utilisée est celle qui consiste à maintenir le courant id
à une valeur nulle. Cette stratégie permet de simplifier la commande du couple par la linéarisation
de la relation entre le couple et le courant.
La figure suivante représente le schéma global de la commande vectorielle avec réglage classique
en vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension.

Le modèle mathématique du MSAP est similaire à celui de la machine synchrone classique. En

tenant compte de la représentation de la machine, le modèle triphasé s'exprime par :
Vsa Isa φ
d sa
[Vsb ] = [Rs] ∗ [Isb ] + [φsb ]
Vsc Isc dt φsc
Afin de simplifier la représentation et d’améliorer la commande de la machine, on effectue un
changement de repère, par la transformation de Park: abc → dq
On peut déduire les équations de Park sous une forme vectorielle comme suit :
d 𝜑𝑑 𝐿𝑑 0 𝐼𝑑 𝜑𝑓
[Vdq ] = [Rs][Idq ] + [𝜑𝑑𝑞 ] + 𝑃 ∗ 𝛺. [𝜑𝑑𝑞 ] [𝜑 ] = [ ][ ]+ [ ]
dt 𝑑 0 𝐿𝑞 𝐼𝑑 0
Le couple électromagnétique est produit par l'interaction entre les pôles formés par les
aimants au rotor et les pôles engendrés par les FMMs dans l'entrefer généré par les courants
statoriques. Il est exprimé par :
3 3
𝐶𝑒 = 𝑝(𝜑𝑑 𝑖𝑞 − 𝜑𝑞 𝑖𝑑 ) = 𝑝(𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 ) 𝑖𝑑 𝑖𝑞 − 𝜑𝑓 𝑖𝑞 )
2 2
L’équation mécanique de la machine s’écrit :
𝑑Ωr
𝐽 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝑓. Ωr
𝑑𝑡
Commande vectorielle de la MSAP
Le modèle de la machine synchrone est un système multi variable, non linéaire et en
plus il est fortement couplé entre les variables d’entrées (tension, fréquence), les
variables de sorties (couple, vitesse) et les variables internes de la machine comme le flux,
d’où la complicité de la commande de la machine.
Parmi les techniques de contrôle de la MSAP, on trouve la commande vectorielle appelée aussi
commande par orientation de flux FOC (Field Oriented Control). L’idée de cette stratégie est
d’assimiler le comportement de la machine synchrone à celui d’une machine à courant continu.

Principe de la commande vectorielle de la MSAP

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 La commande vectorielle, consiste à régler le flux par une composante du courant et
le couple par l’autre composante. Il faut donc, choisir un système d’axe d, q et une loi de
commande qui assure le découplage du flux et du couple.
La stratégie de commande la plus souvent utilisée est celle qui consiste à maintenir le
courant id à une valeur nulle. Cette stratégie permet de simplifier la commande du couple
par la linéarisation de la relation entre le couple et le courant.
On remarque que cette stratégie permet d'éliminer le problème de couplage entre les axes
«d» et «q». Le modèle peut être représenté par le schéma équivalent de la figure 6 qui ressemble
à celui de la machine à courant continu à excitation séparée.
Modèle de la MSAP sur l’axe q

I
‒ C
e

Découplage et compensation
L’alimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de référence à l’entrée de
la commande de l’onduleur. Ces tensions permettent de définir les rapports cycliques sur
les bras de l’onduleur de manière à ce que les tensions délivrées par cet onduleur aux
bornes du stator de la machine soient les plus proches possibles des tensions de référence.
Mais, il faut définir des termes de compensation, car, dans les équations statoriques, il y a
des termes de couplage entre les axes « d » et « q ».
A partir des deux équations de tension, il est possible de définir les termes de découplage qui
sont considérés, dans la suite, comme des perturbations vis-à-vis la régulation. Dans la première
équation, on sépare la tension selon l’axe d en deux parties :
𝑑𝐼𝑑
𝑉̆𝑑 = 𝑅𝐼𝑑 + 𝐿𝑐 − 𝜔𝐿𝑐 𝐼𝑞 + 𝜔𝐿𝑐 𝐼𝑞
{ 𝑑𝑡
𝑑𝐼𝑞
𝑉̌𝑞 = 𝑅𝐼𝑞 + 𝐿𝑐 + 𝜔𝐿𝑐 𝐼𝑑 + 𝐾Ω − (𝜔𝐿𝑐 𝐼𝑑 + 𝐾Ω)
𝑑𝑡
Avec ce découplage par compensation nous obtenons le schéma bloc suivant :

Découplage par compensation de la MSAP

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées

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 Dimensionnement des régulateurs

Pour la commande de la machine on utilise deux boucles l’un de courant et l’autre de vitesse
1.Régulation de courant
A) La boucle de régulation du courant Id est donnée comme suit:

De même manière pour le courant Iq

En utilisant la méthode de compensation des pôles dominants, déterminer les valeurs des deux
gains (kp et ki) de régulateur du courant, avec le critère de ±5% pour le temps de repense du
système. On choisit généralement le temps de réponse à 3τi= tri(5%) selon la règle de 95%.
- Donner La fonction de transfert en boucle ouverte
- Donner La fonction de transfert en boucle fermée
B) Nous représentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI) et les blocs de
conversion par la fonction de transfert suivante:

Le schéma, incluant les différentes fonctions de transfert, pour l’axe d et q est donné par la
figure suivante :

1
Lors d’un échelon de consigne pour un amortissement  = , on a un dépassement de 43%
√2
et Pulsation propre non amortie: ω0, ou bien ωn
- Donner La fonction de transfert en boucle ouverte
- Donner La fonction de transfert en boucle fermée
2. Régulation de la vitesse
Pour la régulation de la vitesse en se basant sur l’équation mécanique
𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 + 𝑓𝑟 Ω = 𝐾𝐼𝑞 - Cr
La chaîne de régulation de vitesse peut être ainsi représentée par le schéma bloc
suivant :

En utilisant la méthode de compensation des pôles dominants, déterminer les valeurs des deux
gains (kp et ki) de régulateur de vitesse, avec le critère de ±5% pour le temps de repense du système.
On choisit généralement le temps de réponse à 3τv= trv(5%) selon la règle de 95%.
-Donner La fonction de transfert en boucle ouverte
- Donner La fonction de transfert en boucle fermée

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