extrait asservissemenrt CNC PSI Session 2021
Modélisation du moteur à courant continu :
Notations : Résistance de l’induit : R
Tension d’alimentation de l’induit : Inductance de l’induit : L
u t (négligeable)
Constante de couple : k en
Courant absorbé par l’induit :
i t N .m.A 1
Force contre électromotrice : Constante de
force contre
e t électromotrice : k en V.s / rad
Équations du moteur :
Equation électrique : Equations de couplage :
u t R.i t e t 1 Cm t k .i t 2 e t k .m t 3
Des hypothèses simplificatrices ont permis d’écrire l’équation différentielle du
d
mouvement sous la forme : Cm t K .FU t J S . m t 4
dt
J S : Moment d’inertie équivalent de l’ensemble des solides en mouvement ramené sur l’axe
moteur.
On notera F p la transformée de Laplace de la grandeur physique f t .
Le schéma bloc du moteur est donné figure 20.
Figure 20 : Schéma bloc du moteur à courant continu
Q28. Appliquer, en supposant les conditions initiales nulles, la
transformées de Laplace aux équations (1) à (4).
Q29. En déduire les expressions des fonctions de transfert B1 p , B2 p ,
B3 p , B4 p et B5 p du schéma bloc de la figure 20.
On pose m p H m p .U p H f p .FU p :
Q30. Donner les expressions des fonctions de transfert H m p et H f p en
fonction de B1 p , B2 p , B3 p , B4 p et B5 p
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Le schéma bloc de l’asservissement en vitesse du vérin est donné figure 21.
Figure 21 : Schéma bloc de l’asservissement en vitesse
Le schéma bloc de la figure 21 peut être ramené à un schéma bloc à retour
unitaire figure 22.
Figure 22 : Schéma bloc à retour unitaire
Les performances à régler pour l’asservissement en vitesse du vérin du
déambulateur sont indiquées sur le tableau ci-dessous.
Exigences Critère Niveau
Stabilité Marge de phase 45° minimum
Amortissement Dépassement Aucun
Précision Erreur statique Nulle
Rapidité Temps de réponse 0,5 s maximum
On donne : C p 1, A 44 , B 0, 0075 et T 0,5 s .
Q31. Déterminer l’erreur statique pour un échelon de vitesse d’amplitude Vco
et un effort de l’utilisateur Fuo . En déduire l’écart de vitesse entre les deux
vérins gauche et droite dans le cas où Fugauche 250 N et Fudroite 100 N .
Pour respecter l’exigence de précision, on choisit un correcteur proportionnel
K
intégral de fonction de transfert C p i .
p
Q32. Donner l’erreur en régime permanent pour un échelon de vitesse
d’amplitudes Vco et un échelon d’effort perturbateur Fuo . Conclure.
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Q33. Déterminer l’expression littérale de la fonction de transfert en boucle
ouverte GBO p . Donner l’expression du gain K BO .
Q35. Déterminer l’expression et la valeur du gain du correcteur Ki
permettant d’avoir le système le plus rapide sans dépassement.
L’abaque de la figure 23 permet de déterminer le temps de réponse à 5% d’un
système du second ordre.
Figure 23 : Abaque du temps de réponse réduit d’un
système du second ordre
Q36. En adoptant la valeur de Ki de la question 35, conclure quant au
respect des critères du cahier des charges.
L’utilisation un correcteur Proportionnel Intégral ayant pour fonction de transfert
1 Ti . p
C p Ki . améliore les performances de l’asservissement. Le réglage du
Ti . p
correcteur avec Ti 0 , 5 set Ki s 1 permet de satisfaire les quatre
exigences.
La figure 24 présente la réponse
indicielle du système corrigé pour
un échelon de vitesse
d’amplitudes Vco et un échelon
d’effort perturbateur Fuo .
Figure 24 : Réponse indicielle à un
échelon de vitesse
Vco 18 mm/s
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