CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Partie III: Etude de l’asservissement en vitesse du mouvement autour de l’axe
transversal
Objectif : Modéliser la chaîne d’asservissement en vitesse du moteur et déterminer les
paramètres du correcteur permettant de respecter l’exigence identifiée [Link].1.1.
L'asservissement en vitesse du mélangeur est représenté par le schéma bloc suivant :
Cr
Ωc uc ε u Ωm Réducteur Ωr
Convertisseur +- Correcteur Amplificateur Moteur
poulies-courroies
-
- um
- Génératrice tachymétrique
-
Ωc : consigne de vitesse ; Ωm : vitesse de rotation du moteur ;
Ωr : vitesse de rotation / à l’axe transversal.
Modélisation du moteur électrique à courant continu :
On donne les équations suivantes caractérisant le moteur :
di(t ) R : résistance de l'induit force e(t ) :
contre
(2) : u (t ) R.i(t ) L. e(t )
dt L : inductance de l'induit électromotrice
(3) : Cm(t ) ki.i(t ) u (t ) : tension d'alimentation ke : constante de force
(4) : e(t ) ke.m(t ) du moteur contre électromotrice
i (t ) : courant moteur ki : constante de couple
On rappelle l’équation mécanique de la question Q20 :Cm(t) - Cr(t) = J éq .
dωm(t)
(1).
dt
On notera U(p), I(p), E(p), Cm(p) et Ωm(p) les transformées de Laplace des différentes
grandeurs physiques définies ci-dessus :
Q25. En considérant que toutes les conditions initiales sont nulles, donner les quatre
équations précédentes dans le domaine de Laplace, puis compléter le schéma bloc
du document réponses DR3.
La figure 12 représente le schéma-bloc fonctionnel associé à la modélisation de
l’asservissement en vitesse du mélangeur.
Cr(p) moteur
Ωc(p) Uc(p) ε (p) U(p) - Ωm(p) Ωr(p)
Kconv +- C(p) KA A1(p) +- A2(p) Kr
- -
Um(p) - -
- Kg -
- - Figure 12
-
Durée : 4 heures Page 12 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Blocs Fonctions de transfert K1
Convertisseur Kconv (à déterminer) A1(p)=
(1+τ.p)
Correcteur C(p) (à déterminer)
Amplificateur KA = 5 (sans unité)
Génératrice tachymétrique Kg = 2.10-3 V/(rad/s) A (p)= K 2 (1+τ.p)
Réducteur 2 2.ξ 1 2
Kr=0,2 1+ p+ p
(poulies courroies) ωn ω 2
n
La figure 13 donne le diagramme partiel de l’exigence : « Mettre en rotation l’appareil ».
Figure13 : Diagramme partiel de l’exigence : « id 1.3.2»
Q26. Déterminer les fonctions de transfert A1(p) et A2(p). En déduire les expressions
des gains statiques K1 et K2, de la constante du temps τ, du facteur d’amortissement
ξ et de la pulsation propre ωn.
Q27. Quelle doit être la fonction de transfert Kconv du convertisseur de consigne
si l'on veut que l’écart ε soit nul, quand la vitesse ωr est égale à la vitesse de
consigne ωc , en régime permanent ?
Durée : 4 heures Page 13 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Le schéma bloc de l’asservissement peut se mettre sous la forme suivante :
Cr(p)
Ωc(p) ε(p) - Ωr(p)
+ C(p) KA H1(p)
H2(p) +
- -
- -
- -
Q28. Déterminer- les expressions des fonctions de transferts
- : H1(p) et H2(p).
- -
-
La fonction de transfert en boucle ouverte du système non - corrigé (C(p) = 1) est notée :
-
H BONC ( p) , son diagramme de Bode est donné sur le document réponse DR3.
Q29. Tracer les asymptotes, puis identifier les paramètres de la FTBO non corrigée ;
Justifier votre réponse.
Q30. Représenter graphiquement les marges de stabilité, puis donner leurs valeurs.
Conclure sur l’exigence de stabilité (répondre sur DR3).
0,254 (1+ 2.10 -3 p)
Pour la suite on prend : H1(p) = ; H2(p) = .
(1+ 2.10 -3 p) (1+0,02 2.p + 4.10 -4 p²)
Les valeurs numériques sont dans les unités du système international.
Dans le cas où C(p)=1 et Cr(p)=0, la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit sous la
forme :
Ωr (p) K BF
H (p) = =
BF Ωc (p) 2.ξ BF 1
1+ p+ p2
ωnBF 2
ωnBF
Q31. Déterminer les valeurs numériques des paramètres canoniques de la fonction
de transfert en boucle fermée.
L’abaque du temps de réponse réduit est représenté sur la figure 14.
Q32. Déterminer le temps de
ω[Link] 5%
réponse à 5%.
Q33. Tracer sur le document
réponse DR4, l’allure de la
réponse temporelle ⍵r(t) de ce 30
système en faisant apparaître :
- Le signal de consigne pour
une commande en échelon ⍵C de 5
30 rad/s.
- L’amplitude du premier ξ : Coef.
dépassement D1. d’amortissement
- La pseudo période TP. 0.4
Conclure sur les exigences de Figure 14 : Abaque du
précision, de rapidité. temps de réponse réduit
Durée : 4 heures Page 14 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Q34. Si l’on considère dans un premier temps que le correcteur est proportionnel de
fonction de transfert : C(p)=Kc. Justifier, sans calcul, que l’écart vis-à-vis de la
perturbation est non nul. Conclure sur l’exigence de précision.
1 T.p
Pour la suite nous utiliserons un correcteur PI de fonction de transfert C ( p) K .
T.p
Q35. Tracer, sur votre copie, le diagramme de Bode (asymptotique et allure du
diagramme réel) du correcteur. Indiquer les pentes et points caractéristiques en
fonction de K et T.
Q36. Quel est l’influence d’un tel correcteur sur la précision et la stabilité.
On choisit la valeur de T de telle façon que la valeur de la pulsation conduisant à un
déphasage de -45° pour le correcteur seul soit dix fois plus petite que la pulsation pour
laquelle la FTBO non corrigée (ωn) présente un déphasage de -90°.
Q37. Déterminer l’expression numérique de la fonction de transfert en boucle
K BO (1+T.p)
ouverte corrigée, sous la forme canonique suivante H (p) = .
BO 2.ξ BO 1 2
p(1+ p+ p )
ωn BO ω2 nBO
Indiquer son gain, son ordre et sa classe. Justifier la valeur de T=0,2 s.
Q38. Tracer dans le plan de Bode du document réponse DR5, les asymptotes et la
courbe réelle de gain de la FTBO corrigée avec K = 1. Indiquer les pentes et points
caractéristiques.
Q39. Déterminer la plus grande valeur de K (notée Kstab) permettant de satisfaire les
critères de stabilité (répondre sur DR 6). Porter sur les courbes les tracés
nécessaires.
On donne, sur le document réponse DR6, les courbes de la réponse ⍵r(t) du système à
une entrée en échelon : c(t) = 30.u(t) par simulation, pour différentes valeurs de K.
Q40. Choisir la valeur de K permettant de respecter à la fois les critères de stabilité,
amortissement, rapidité et précision. Justifier vos réponses et porter sur les courbes
les tracés nécessaires.
Le correcteur ayant été dimensionné, le schéma-bloc précédent peut se mettre sous la
forme suivante :
Cr(p)
Ωc(p) ε(p) - Ωr(p)
+ G(p) + F(p)
--
--
--
-
Durée : 4 heures Page 15 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
12,7(1+ 0,2p) (1+ 2.10 -3 p)
Avec : G(p) = ; F(p) =
p(1+ 2.10 -3 p) (1+ 0,02 2 .p + 4.10 -4 p²)
Q41. Déterminer la valeur de l’erreur de trainage en régime permanent tp à un
couple perturbateur en rampe Cr(t)=C0.t.u(t), avec C0=40Nmm.
L’exigence identifiée [Link].1.1.3 est-elle respectée ? Justifier.
Durée : 4 heures Page 16 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Ne rien écrire dans le cadre
Document réponse DR3
Q25. Schéma bloc du moteur :
Q29. Le diagramme de Bode de la FTBO du système non corrigé : H BONC ( p)
……………………………………………………………………………...
K BONC
H (p) = ……………………………………………………………………………...
BONC 2.ξ 1 2
1+ p+ p
ωn ω2 ……………………………………………………………………………...
n
K ................. ξ ................. ωn .................
BONC
Q30.
……………………. Conclusion :…………………………….……………
Marges de
stabilité : ……………………. ………………………………………………………….
Durée : 4 heures Page 23 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Ne rien écrire dans le cadre
Document réponse DR4
Q33. Allure de la réponse temporelle ⍵r(t):
ωr(t) en rad/s
Temps en secondes
- Premier dépassement D1 :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
- La pseudo période Tp:
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………….
-Conclusion :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
Durée : 4 heures Page 24 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Ne rien écrire dans le cadre
Document réponse DR5
Q38. Diagramme asymptotique de Bode de la FTBO corrigée pour K = 1 :
Durée : 4 heures Page 25 sur 26 Tournez la page S.V.P.
CNC 2019 Filière : PSI Sciences Industrielles
Ne rien écrire dans le cadre
Document réponse DR6
Q39. La plus grande valeur de K (notée Kstab) permettant de satisfaire au critère de stabilité :
……………….…………………………………………..…………………………………………..…………
…………………………………………………..………………………………………………………………
…………………………………………..…………………………………………..…………………………
……………….…………………………………………..…………………………………………..…………
…………………………………………………..………………………………………………………………
Q40. Courbes de la réponse indicielle pour différentes valeurs de K:
ωr(t) en rad/s
Temps en secondes
Justification :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
Durée : 4 heures Page 26 sur 26 Tournez la page S.V.P.
