Examen de rattrapage JM1 Sciences Industrielles
Robot deux axes :
Figure E1
Etude du mouvement de translation du solide 1 par rapport au bâti 0 :
o Le solide 1 est en liaison glissière de direction 𝑥⃗0
avec le bâti 0 de paramètre 𝑥(𝑡) tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡). 𝑥⃗0 ;
𝑂𝐴
o Le repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) est associé au bâti 0 ;
o Le repère 𝑅1 (𝐴, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) est associé au solide 1. Figure E2
Q1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide 1 par rapport au
bâti 0 :
𝛺⃗⃗(1⁄0)
{𝑉(1⁄0)} = { }
𝑉⃗⃗ (𝐴 , 1⁄0)
𝐴
Etude du mouvement de rotation du solide 2 par rapport à 1 :
o Le solide 2 est en liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑧⃗0 )
avec le solide 1 de paramètre 𝛼(𝑡) tel que :
𝛼 = (𝑥⃗1 , 𝑥⃗2 ) = (𝑦⃗1 , 𝑦⃗2 ), 𝑧⃗1 = 𝑧⃗0 ;
o Le repère 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) est associé au
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿. 𝑥⃗2 .
solide 2, avec 𝐴𝐵
Figure E3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base (𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ).
Q2. Exprimer le vecteur position 𝐴𝐵
Q3. Déterminer le vecteur rotation 𝛺 ⃗⃗(2⁄1).
⃗⃗ (𝐴 , 2⁄1).
Q4. Donner le vecteur vitesse 𝑉
Q5. En déduire le vecteur vitesse 𝑉 ⃗⃗ (𝐵 , 2⁄1).
Pour la suite revoir la figure E1
Q6. Exprimer le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 dans la base (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Q7. Déterminer e vecteur rotation 𝛺 ⃗⃗(2⁄0).
⃗⃗ (𝐵 , 2⁄0).
Q8. Déterminer le vecteur vitesse 𝑉
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Examen de rattrapage JM1 Sciences Industrielles
D. Etude de la stabilité du robot :
Objectif : Déterminer une relation entre la longueur de déploiement maximal et
une charge extérieure maximale donnée permettant d’éviter un non décollement
de la roue arrière.
Le robot, considéré comme l’ensemble
{𝐸1 , 𝐸2 }, est dans la configuration de la
figure 14 :
Figure 14 : manipulateur 𝛾 = 0 et 𝛽 = 0
o Le repère 𝑅0 (𝑂0 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ), supposé galiléen, est associé au sol 0.
o Le problème sera traité en statique plane dans le plan (𝑥⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Les efforts pris en compte sont :
o Les actions de la pesanteur sur chaque élément :
Elément Centre d’inertie Masse Torseur de l’action de la pesanteur
Robot 𝐺1 −𝑀1 . 𝑔. 𝑧⃗0
𝑀1 {𝑇(𝑝𝑒𝑠 → 𝐸1 )} = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁𝐺1 = −𝑎. 𝑥⃗0 + ℎ. 𝑧⃗0 ⃗⃗
0 𝐺
𝐸1 1
Manipulateur 𝐺2 −𝑀2 . 𝑔. 𝑧⃗0
𝑀2 {𝑇(𝑝𝑒𝑠 → 𝐸2 )} = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁𝐺2 = (𝑏 + 𝐿). 𝑥⃗0 + 𝐻. 𝑧⃗0 ⃗0⃗ 𝐺2
𝐸2
o Les actions de contact du sol sur les roues du robot :
Ces actions seront modélisées par des glisseurs passant l’un par M et l’autre par
N. Les résultantes de ces glisseurs seront notées respectivement :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ⃗0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 = 𝑍𝑀 . 𝑧⃗0 + 𝑋𝑀 . 𝑥 𝑅𝑁 = 𝑍𝑁 . 𝑧⃗0 + 𝑋𝑁 . 𝑥⃗0 . Les torseurs de ces actions de contact
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 } et {𝑇 (𝑠𝑜𝑙 → 𝐸 )} = {𝑅𝑁 } .
sont : {𝑇 (𝑠𝑜𝑙 → 𝐸1 )} = { 1
⃗0⃗ 𝑀 ⃗0⃗ 𝑁
o L’action extérieure supposée maximale exercée sur le manipulateur :
Cette action est modélisée par un glisseur au point D.
⃗
𝐹 = −𝐹max . 𝑧⃗0
{𝑇(𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 → 𝐸2 )} = { } . On donne 𝑁𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑏 + 2. 𝐿). 𝑥⃗0 + 𝐻. 𝑧⃗0 .
⃗0⃗ 𝐷
Q9. Déterminer le moment des actions mécaniques extérieures au robot au point
⃗⃗⃗(𝑁, ̅̅̅̅̅̅̅̅
N noté : 𝑦⃗0 . 𝑀 𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡 → 𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡).
Q10. En exprimant la condition de non décollement au point M (𝑍𝑀 > 0),
déterminer 𝐿max qui correspond à la longueur de déploiement maximale du
manipulateur.
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