coulissants l'un par rapport à l'autre, ayant pour but de saisir et/ou de déplacer
des objets (pièces ou outils) généralement suivant plusieurs degrés de liberté ».
2.2 – Mobilité / Degré de liberté d’un robot :
C'est le nombre minimum de coordonnées nécessaires (coordonnées indépendantes)
pour représenter la configuration d'un robot
• En général :
DDL = (Σ liberté de chaque lien) – (contraintes indépendantes)
Dans l'espace tridimensionnel, un corps rigide libre peut se déplacer selon six
degrés de libertés trois translations et trois rotations.
La formule de Chebychev-Grübler-Kutzbach permet de déterminer le nombre de
degrés de liberté (“mobilité”) d'une chaîne cinématique (mécanisme à maillons et
articulations).
𝑵𝒋
= 𝝀 𝑵𝒍 − 𝑵𝒋 − 𝟏 + ∑𝒌 𝟏
𝒇𝒌
𝑵𝒍 nombre de liens (le “Bâti” est également considéré comme un lien)
𝑵𝒋 : nombre d’articulations
𝝀: nombre de degré de liberté d'un lien (3 pour le cas plan, 6 pour le cas espace)
𝒇𝒌 : nombre de libertés (ddl) de l’articulation k
𝑪𝒌 : nombre de contraintes que l’articulation k impose (fk + Ck = 𝜆)
Elle n'est valable que si toutes les contraintes sont indépendantes (si 1 contrainte
n'est pas indépendante, elle fournit une limite inférieure pour le nombre de DDL).
3- Constituants d’un robot :
On distingue classiquement quatre éléments principaux dans un robot
manipulateur
1- Systèmes mécaniques (SMA)
2- Systèmes de détection (Capteurs)
3- Systèmes d’actionnement (actionneurs)
4- Systèmes de control et de commande.
4- Caractéristiques des robots industriels :
5- Classification des robots industriels :
▪ Classification par fonctionnalité / domaine :
1-Robots industriels :
a) - Robots de manipulation :
b) – Robots d’usinage :
c) – Robots médicaux :
2-Robots de service :
a) - Robots autonomes :
b) – Robots humanoïdes :
▪ Classification selon l’architecture :
a) – Robots sériels : Possèdent une structure sous forme d'une chaîne cinématique
en boucle ouverte. Il existe deux catégories :
1- Chaînes ouvertes simples : aucun retour mécanique d’un segment à un autre
dans la chaîne.
2- Chaînes ouvertes arborescentes : il existe plusieurs organes terminaux qui
agissent en parallèle.
Chaînes ouvertes simples Chaînes ouvertes arborescentes
b) - Robots parallèles : Ces robots sont composés de plusieurs chaînes
cinématiques indépendantes (jambes ou segments) montées en parallèle.
Celles-ci lient la base du manipulateur à son organe terminal, formant par
conséquent une chaîne cinématique fermée.
Chaîne fermée
c) – Robots mixtes : Présentent des boucles cinématiques (il existe un retour
mécanique d’un ou plusieurs segments à un autre dans la chaîne).
▪ Classification par géométrie :
a) - Robots cartésiens :
b) – Robots anthropomorphiques :
c) – Robots sphériques :
d) - Robots cylindrique :
e) – Robots SCARA :
