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1. But
Le but de la cinématique est de modéliser les mouvements des pièces d’un système mécanique, sans
s’intéresser aux causes qui les produisent. On cherchera les relations entre ces mouvements, en vue de
vérifier les performances d’un système et/ou choisir des caractéristiques des actionneurs.
2. Introduction
Le mouvement d’un solide peut être caractérisé par le déplacement (ou variation de position) de ce
solide au cours du temps. Il est donc nécessaire de définir :
ce qu’on appelle un solide
des repères liés à chaque solide afin de quantifier les variations de position
une base de temps pour observer les variations de position de ces repères entre eux.
3. Définition d’un solide
Un solide est un ensemble de points matériels de masse constante, indéformable.
C’est grâce à cette indéformabilité qu’on pourra établir une relation entre les vitesses de 2 points
différents d’un même solide.
Figure 1 : exemple de solide
4. Repère lié à un solide
A chaque solide va être lié un repère :
Le déplacement d’un solide par rapport à un autre solide sera modélisé par le déplacement d’un repère
par rapport à un autre repère. Les repères seront toujours choisis orthonormés directs.
Figure 2:exemple de repère lie à un solide
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5. Position d’un solide par rapport à un autre solide
Cela revient à positionner, à un instant donné, un repère R1 par rapport à un autre repère R0.
Il faut donc :
Positionner O1 dans R0
Dans le cas général on a besoin de 3 coordonnées. On peut choisir des coordonnées cartésiennes,
cylindriques, ou sphériques selon la nature des déplacements possibles de O1.
Orienter R1 / R0
Dans le cas général on a besoin de 3 angles (angles d’Euler par exemple)
6. Cas particuliers
Un seul paramètre de position angulaire entre les 2 repères :
C’est le cas des liaisons pivots, d’axe par exemple ici (O,x0)
Un seul paramètre linéaire entre les 2 repères :
C’est le cas des liaisons glissières, d’axe par exemple ici (O,x0)
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7. Changement de base d’un vecteur, par projections
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
On définit la base b1 (𝑥 𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) et la base b2 (𝑥
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 )comme suit :
On appelle cette figure : rotation plane, ou
figure de calcul.
Sachant que le passage d’une base à une autre
peut se faire par maximum trois rotations, il faut
parfois plusieurs figures planes pour illustrer le
passage d’une base à une autre, mais on se
servira toujours de cet outil simple et graphique.
Si l’on désire écrire dans la base 1 un vecteur que l’on connait dans la base 2, il convient
d’abord d’écrire les vecteurs unitaires de la base 2 dans la base 1. Pour cela on écrit qu’un
vecteur est égal à la somme de ses projections dans les trois directions de la base souhaitée :
De même, si l’on veut écrire dans la base 2 un vecteur que l’on connait dans la base 1, il
faudrait d’abord écrire les vecteurs unitaires de la base 1 dans la base 2 :
Exemple : Soit ⃗⃗⃗
𝑉 = 3. ⃗⃗⃗ 𝑦2 .Dans la base b1 : ⃗⃗⃗
𝑥1 + 2. ⃗⃗⃗⃗ 𝑉 = (3 − 2sin(𝛽)). ⃗⃗⃗
𝑥1 + 2 cos(𝛽) . ⃗⃗⃗⃗
𝑦1
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8. Position d’un point dans l’espace
Pour exprimer la position d’un point O1 en fonction d’un point O, on peut utiliser, entre autres :
Exemple : vecteur position d’un point M Exemple : vecteur position d’un point M Exemple : vecteur position d’un point M
appartenant à un Robot linéaire. appartenant à un portail en rotation par appartenant à un radar de poursuite en
rapport au sol mouvement par rapport à la coque d’un
navire de guerre.
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9. Position d’un solide : angle d’Euler
Pour exprimer l’orientation de la base b1 en fonction de la
base b,il existe trois angles 𝜓, 𝜃, 𝜑.
Ce paramétrage est dit des « angles d’Euler »
On passe de la base b à la base b1 par trois orientations
successives :
⃗
𝝍.𝒁 ⃗
𝜽.𝒖 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟏
𝝋.𝒁
⃗ ,𝒚
(𝒙 ⃗ ) → (𝒖
⃗ ,𝒛 ⃗ ,𝒗 ⃗ ) → (𝒖
⃗ ,𝒛 ⃗ ,𝒘 𝒛𝟏 ) →
⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
(𝒙 𝒚𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 )
𝜃 : angle de nutation
𝜓 : angle de precession
𝜃 : est la nutation autour de l’axe
𝜓 : est la precession autour de l’axe
𝜑 : angle de rotation propre
⃗ : 𝜃 = (𝑣, 𝑤
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑧, ⃗⃗⃗
𝑧1 )
𝑧 : 𝜓 = (𝑥, 𝑢
⃗ ) = (𝑦, 𝑣)
𝜑 : est la rotation propre autour de
l’axe ⃗⃗⃗
𝑧1 : 𝜑 = (𝑢 𝑥1 ) = (𝑤
⃗ , ⃗⃗⃗ 𝑦1 )
⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
10. Cinématique du point : trajectoire, vitesse et accélération
10.1.Trajectoire d’un point par rapport à un repère
La trajectoire d'un point M par rapport à un repère R (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) est constituée de l'ensemble des
positions occupées par l'extrémité du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 au cours du temps.
𝒙(𝒕)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒙(𝒕). 𝒙
⃗ + 𝒚(𝒕). 𝒚
⃗ + 𝒛(𝒕). 𝒛
⃗ = (𝒚(𝒕))
𝒛(𝒕)
10.2.Vecteur vitesse d'un point par rapport à un repère
La vitesse d'un point correspond à la variation de sa position au cours du temps. Elle s'obtient en
dérivant par rapport au temps la fonction trajectoire. Elle est donc tangente à la trajectoire. Son unité
est le m/s.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑴𝝐 𝑹𝟏 /𝑹) = [ ]
𝒅𝒕 𝑹
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avec : O point lié au repère R, et M point lié au repère R1
10.3.Vecteur accélération d'un point par rapport à un repère
L'accélération correspond à la variation de la vitesse. Elle s'obtient donc en dérivant la vitesse par
rapport au temps. Son unité est le m/s2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑽 (𝑴 /𝑹) 𝑑2 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂(𝑴 /𝑹) = [ ] =[ 𝟐 ]
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹
𝑹
10.4.Vecteur vitesse de rotation et dérivation d’un vecteur
10.5.1. Définition du vecteur vitesse de rotation
Soient R0 et R1 deux repères orthonormés directs associés à deux solides en mouvement l'un par
rapport à l'autre. Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝑹𝟏 /𝑹𝟎 mesure la vitesse angulaire de changement d’orientation de la base
R1 par rapport à la base de R0.Il se nomme vecteur vitesse de rotation, ou vecteur vitesse angulaire, ou
vecteur rotation.
L’équivalence solide-référentiel nous permet de dire que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑅1/𝑅0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑖/𝑗
Lorsqu’un seul angle θ1/0 permet de passer d’un repère R0 à un autre repère R1, autour d’un axe
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
unitaire nommé ⃗⃗𝑒𝑖 alors la vitesse angulaire vaut 𝛀 ̇ 𝒆𝒊
𝑹 /𝑹 = 𝜽𝟏/𝟎 . ⃗⃗⃗ 𝟏 𝟎
̇ = 𝝎𝑹 /𝑹 = 𝝎𝟏/𝟎 : la dérivée de la position angulaire (en rad) est la vitesse angulaire (en rad/s).
𝜽𝟏/𝟎 𝟏 𝟎
Nota : on peut rencontrer la notation ci-dessous du vecteur vitesse de rotation
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝑹𝟏 /𝑹𝟎 = 𝛀𝟎𝟏
Indice de haut (0) = c’est le repère de référence
Indice du bas (1) = c’est le repère étudié
10.5.2. Composition des vecteurs rotation
Soient 3 solides nommés (i),(j),(k) attachés respectivement aux repères orthonormés directs Ri,Rj et Rk
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝒊/𝒋 = −𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒋/𝒊
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝒌/𝒊 = 𝛀𝒌/𝒋 + 𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒋/𝒌
Exemple : Bras articulé
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟏/𝟎 = 𝟎 ⃗ (𝒂𝒖𝒄𝒖𝒏𝒆 𝒓𝒐𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒂𝒏𝒔 𝒖𝒏𝒆 𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒊é𝒓𝒆)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀 𝟐/𝟏 = 𝜽𝟐/𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
̇ 𝒛𝟎 𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝒛𝟎 𝛀
𝟑/𝟐 = 𝜽𝟑/𝟐 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒/𝟑
̇
= 𝜽𝟒/𝟑 . ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟐/𝟎 = 𝜽𝟐/𝟏 ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟑/𝟎 = ( 𝜽𝟑/𝟐 ̇ + 𝜽𝟐/𝟏 ̇ ). ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟒/𝟎 = ( 𝜽𝟑/𝟐 ̇ + 𝜽𝟐/𝟏 ). ⃗⃗⃗⃗̇ 𝒛𝟎 + 𝜽𝟒/𝟑 ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑
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10.5.3. Changement de base de dérivation
Déterminons la dérivée des vecteurs unitaires de R1 mobile dans R0 (en considérant uniquement une
rotation autour de Z0 pour passer de R0 à R1. On passera, pour la démonstration, par l’écriture de x1 et
y1 dans la base de R0 mais on n’utilisera une méthode longue.
Or on peut remarquer que :
𝒅𝒙⃗⃗⃗⃗𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟏/𝟎 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 = 𝜽𝟏/𝟎 𝒛𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 = 𝜽𝟏/𝟎 𝒚𝟏 =
𝒅𝒕/𝑹𝟎
𝒅𝒚⃗⃗⃗⃗𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟏/𝟎 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 = 𝜽𝟏/𝟎 𝒛𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 = −𝜽𝟏/𝟎 𝒙𝟏 =
𝒅𝒕/𝑹𝟎
𝒅𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟏/𝟎 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 = 𝜽𝟏/𝟎 𝒛𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ =
𝒛𝟏 = 𝟎
𝒅𝒕/𝑹𝟎
𝒆𝒊 d’une base i :
Ainsi on pourra généraliser que pour tout vecteur unitaire ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝒊
𝒅𝒆
[ ] = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝒊/𝒋 ∧ ⃗⃗⃗
𝒆𝒊
𝒅𝒕 𝑹
𝒋
Dorénavant, toute dérivée d’un vecteur se fera en utilisant la formule ci – dessus, beaucoup plus rapide
que tout autre méthode (cf exemple ci-après).
Pour tout vecteur U quelconque :
⃗⃗
𝒅𝑼 ⃗⃗
𝒅𝑼
𝛀𝑹𝒊 /𝑹𝒋 ˄ ⃗𝑼
[ ] = [ ] + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝒋 𝒊
Exemple :
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UDGV
UDGVð
10.5.Champ des vecteurs vitesse de points d’un solide.
10.6.Relation entre vitesses en différents points: relation de moment.
Problème : dans le mouvement de Si par rapport à Rj, connaissant la vitesse en un point A, on
souhaite déterminer la vitesse en un point B.
A partir de la définition du vecteur vitesse et de la dérivation vectorielle, on démontre aisément que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑩, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑺𝒊 /𝑹𝒋 ) = 𝑽(𝑨, 𝑺𝒊 /𝑹𝒋 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑨 ∧ 𝛀(𝒔 𝒊/𝑹𝒋 )
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10.7.Torseur cinématique
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀(𝒔𝒊/𝑹𝒋 )
𝝂𝒊/𝑱 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑨, 𝑺𝒊 /𝑹𝒋 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑩, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑺𝒊 /𝑹𝒋 ) = 𝑽(𝑨, 𝑺𝒊 /𝑹𝒋 ) + 𝑩𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛀(𝒔 𝒊/𝑹𝒋 )
10.8.Torseur cinématique des liaisons voir annexe jointe
10.9.Champ des accélérations des points d’un solide
Soient deux points A et B d'un solide (1) lié à un repère R1 en mouvement par rapport à un solide (0)
lié à un repère R0. Établissons une relation entre les accélérations de ces deux points pour étudier la
forme du champ des accélérations.
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10.10. Composition de mouvements
10.10.1. Composition des vitesses
Soient trois solides 0, 1 et 2 en mouvement les uns par rapport aux autres, et M un point quelconque.
On a la formule de composition des vitesses :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,2/0 = 𝑉𝑀,2/1 + 𝑉𝑀,1/0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀,2/0 est appelée « vitesse absolue »
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀,2/1 est appelée « vitesse relative »
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀,1/0 est appelée « vitesse d’entrainement
10.10.2. Composition des accélérations
Soient trois solides 0, 1 et 2 en mouvement les uns par rapport aux autres. Soient R0, R1et R2 leurs
repères respectifs, et M un point quelconque.
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10.11. Notions de roulement, pivotement et glissement
Lorsque deux solides 1 et 2, en mouvement l’un par rapport à l’autre, sont en contact ponctuel au point
J, on peut définir :
- un plan tangent commun aux surfaces en contact ;
- une normale au contact 𝑛⃗
10.12. Roulement sans glissement : RSG
Le phénomène de roulement sans glissement est présent lorsque l’adhérence entre les deux surfaces
en contact est assurée en permanence.
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