République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Ecole Nationale Polytechnique

Département d’Electrotechnique
Laboratoire de Recherche en Electrotechnique

Projet de fin d’étude en vue de l’obtention du

diplôme d’ingénieur d’état en électrotechnique

Présenté par :
BOUFATAH Fawzi
MERINI Seddam Hocine

Intitulé

Commande numérique d’une

machine à réluctance variable à
double denture

Directeur(s) du mémoire :

Dr. H. SAHRAOUI Docteur ENP

M.O. MAHMOUDI Professeur ENP

ENP 2015

Laboratoire de Recherche en Electrotechnique (LRE) - Ecole Nationale Polytechnique (ENP)

10, Avenue des Frères Oudek, Hassen Badi, BP. 182, 16200 El Harrach, Alger, Algérie
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Remerciements

Nous remercions Allah le tous puissant, maitre et créateur des mondes. Et paix, et salut
sur le prophète Mohammed, ainsi que sur sa famille, ses compagnons et tous ceux qui le
suivent jusqu’au jour de la résurrection. Nous exprimons notre profonde gratitude à madame
[Link] docteur à l’école nationale polytechnique, pour nous avoir orienter tout au
long de ce travail ainsi que pour sa patience et sa disponibilité. Nous tenont à remercier
monsieur [Link] professeur à l’école national polytechnique, pour ces précieux
conseils. Nous tenons aussi à remercier monsieur [Link] professeur à l’USTHB pour
nous avoir fait confiance en mettant à notre disposition son banc d’essais, et pour ses précieux
conseils . Nous adressons nos vifs remerciements aux membres du jury pour l’honneur qu’ils
nous ont fait en acceptant d’examiner ce travail.

Nous remercions chaleureusement tous les gens ayant participé de prés ou de loin à notre
formation académique et culturelle. Mention spéciale à Mr KHERIF Omar pour son aide.

i
Dédicaces

Je dédie ce modeste travail à mes chers parents, qui tout

au long de ma vie m’ont façonner à donner une impor-
tance capitale aux études.
Je dédie aussi ce travail à mes deux grand-mères, qui ont
été deux soleil rayonnant durant toute ma vie.
Et comment oublier ma petite sœur, à qui je souhaite
une long vie pleine de bonheur.

ii
Dédicaces

Je dédie ce modeste travail à mes chers parents, qui ont

toujours été la lumière éclairant mon chemin de succès,
qui ont toujours veillés les nuits pour mon bien quand
je dormais. qui m’ont toujours soutenu aussi bien mo-
ralement que financièrement ; Merci Maman, Merci
Papa.

A ma chère soeur et mes chers frères Mohamed et Sami.

A toute ma famille et tout mes amis.
A toute personne ayant contribué avec passion à ma
formation académique, A Mr. ZEBBADJI, Mr. BEL-
KHOMGANI, Mr HADJRI, [Link], Mr. MA-
LIKI et plein d’autres.
A toute la promotion Eletrotech 2015 : les Hommes, vous
êtes les meilleurs.

iii
 iv

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Résumé
Ce travail consiste en la modélisation et la commande d’une SRM 12/8 en régime
linéaire par microcontrôleur. Une simulation de la machine est réalisée sous l’envi-
ronnement Matlab/Simulink. Un programme a été élaboré sur le microcontrôleur
TMS320F28335 pour la commande en boucle ouverte de la SRM, qui nous a permis
d’étudier l’influence des différents paramètres sur les performances de la machine.
De plus, une commande en vitesse à été effectué par simulation et implémentée
sur microcontrôleur pour les régulateur PI et IP. Les essais effectués ont confirmé
le bon fonctionnement du banc d’essai, et la machine a bien réagit à la commande
imposée.
Mots clés : SRM, MATLAB/SIMULINK, modélisation, commande, microcontrô-
leur.

Abstract
This work consists of the speed control of a 12/8 SRM using a microcontroller.
A simulation of the machine is made in Matlab/Simulink environment. A program
was developed on the TMS320F28335 microcontroller for open loop control of the
SRM, which allowed us to study the influence of various parameters on the per-
formance of the machine. Furthermore, a speed control has been performed by
simulation and implemented on microcontroller for PI and IP controller . The tests
performed have confirmed proper operation of the test bench, and the machine
responds well to the imposed command.
Key words : SRM, MATLAB/SIMULINK, modeling, control, microcontroller„ speed
Table des matières

Remerciements i

Table des Matières iv

Liste des Figures ix

Liste des Tableaux xiii

Introduction générale 1

1 Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 2

1.1 Les machines à réluctance variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Structure de la SRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Principe de fonctionnement et de création du couple électromagnétique . . . 4
1.3.1 Principe de fonctionnement de la machine . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Énergie/Coénergie et couple électromagnétique . . . . . . . . . . . . 5
[Link] Principe de création du couple électromagnétique . . . . . . 5
1.4 Modélisation de la SRM : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1 Modèle électromagnétique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
[Link] Modèle de Flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
[Link] Modèle de l’inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 Modèle dynamique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Cararctéristique Couple-Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Alimentation de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.1 Structure du convertisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2 Stratégies d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
[Link] Alimentation en courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
[Link].1 Technique à Hystérésis : . . . . . . . . . . . . . . . 14
[Link].2 Technique MLI à porteuse triangulaire : . . . . . . 15
[Link] Alimentation en tension (en pleine onde) . . . . . . . . . . 16
1.7 Commande de la SRM : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8 Avantages, inconvénients et applications de la SRM : . . . . . . . . . . . . . 19
1.9 Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2 Simulation de la SRM en boucle ouverte 22

2.1 Hypothèses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Modèle de la SRM sous Matlab / Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Bloc "capteur de position" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
v
TABLE DES MATIÈRES vi

2.2.2 Bloc "Alim" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.2.3 Bloc "couple" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.4 Bloc "flux" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.5 Bloc mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.6 Bloc estimation de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Simulation en régime permanent avec capteur de position . . . . . . . . . . 26
2.4 Simulation en régime permanent avec capteur de position . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 Simulation du fonctionnement de la SRM aux grandes vitesses : . . . 27
2.4.2 Simulation du fonctionnement de la SRM aux faibles vitesses : . . . . 29
[Link] Alimentation Hystérisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
[Link] Alimentation MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5 Simulation en régime dynamique avec capteur de position . . . . . . . . . . . 32
2.6 Simulation sans capteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3 Étude expérimentale 36
3.1 Présentation du banc d’essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Convertisseur de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2 Circuit d’interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.3 Circuit d’attaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.4 Carte d’acquisition des courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.5 Capteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.6 Machine à réluctance variable à double denture . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Programmation du microcontrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Architecture du microcontrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Link] Circuit principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Link] Périphériques (E/S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.2 Environnement de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.3 Configuration et programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Link] Programme en pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Link] Intégration du signal du capteur . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Link] Acquisition des courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Résultats des essais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.1 Alimentation en pleine onde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.2 Influence de la tension d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3 Influence des angles de commande θon et θof f . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.4 Alimentation en Hystérisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5 Validation des résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4 Régulation en vitesse de la SRM 66

4.1 Simulation sur Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.1 Régulateur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.2 Régulateur IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Implémentation sur microcontrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
TABLE DES MATIÈRES vii

4.2.1 Régulateur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Link] Influence du paramètre Kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Link] Influence du paramètre Ki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2.2 Régulateur IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Conclusion générale 79

Bibliographie 80
Liste des symboles

SRM : Switched Reluctance Machine.

MRV : Machines à réluctance variable.
Ns : Nombre de dents statorique.
Nr : Nombre de dents rotorique.
VDC : Tension de bus continue.
I : Courant de la phase.
∆I : Bande de hachage par hystérésis.
f.c.é.m : Force contre électromotrice.
R : Résistance d’une phase.
Ψ : Flux vu par la phase.
L1, L2, L3 : Inductance des phases 1,2 et 3.
Lmax : Inductance maximale d’alignement.
Lmin : Inductance minimale d’opposition.
Ω : Vitesse de rotation de la machine.
θon : Angle d’alimentation.
θof f : Angle d’extinction.
ωb : Vitesse de base.
Cem : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
fr : Coefficient de frottement.
J : Moment d’inertie du rotor de la machine.
Wm : Énergie mécanique.
Wm : Énergie magnétique.
W 0 : Co-énergie magnétique.
m : Indice de modulation.
r : Taux de modulation.
PWM : Pulse Width Modulation.
MLI : Modulation de la Largeur d’Impulsion.
PI : Proportionnel intégral.
DSP : Digital Signal Processor.

viii
 ix

GPIO : General purpose input output.

eQEP : enhenced Quadrature Encoder Pulse.
POSCNT : Compteur de position.
interrupt : Interruption.
NEWPOS : La valeur actuelle du compteur POSCNT.
OLDPOS : Position de référence.
TI : Texas Instrument.
Liste des Figures

1.1 Structures des SRM pour différentes combinaisons des nombres de dents et de
phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Structure d’une SRM 6/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Fonctionnement d’une SRM : (a)-Phase c alignée (b)-Phase a alignée (c)-Phase
b alignée(c)-Phase c alignée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 a- Circuit magnétique élémentaire b-Caractéristique électromagnétique du cir-
cuit magnétique réluctant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 (a)-caractéristique flux-courant (b)-Diagramme d’échange d’énergie . . . . . 7
1.6 Schéma du circuit équivalent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7 Caractéristique couple-vitesse de la SRM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8 Structure générale du convertisseur en demi-pont asymétrique. . . . . . . . . 12
1.9 Technique à Hystérésis (a) Soft chopping : (I) magnétisation (II) Roue libre
(III) démagnétisation (b) Hard chopping : (IV) magnétisation, (V) démagné-
tisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.10 Technique MLI (a) Soft Chopping (b) Hard Chopping. . . . . . . . . . . . . 15
1.11 Forme de la tension et du courant pour une alimentation en pleine onde. . . 16
1.12 Schéma de commande d’une SRM avec capteur de position. . . . . . . . . . . 17
1.13 plage de variation des angles de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.14 Schéma de commande sans capteur de position. . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.1 Modèle Simulink de la SRM pour une phase associée au convertisseur . . . . 23

2.2 Modèle Simulink du calcul du courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Modèle Simulink du calcul de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Modèle Simulink du calcul des formes de tension . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 modèle Simulink du calcul du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Modèle Simulink du calcul du flux de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Modèle Simulink du calcul de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Modèle d’estimation de la position en ’sensorless’ . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 Courant et tension de la phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.10 courant des trois phases avec les inductances associées . . . . . . . . . . . . . 28
2.11 couple des trois phases et couple total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.12 Courant des trois phases avec les inductances associées en Hystérisis . . . . . 30
2.13 Courant et tension de la phase avec différents ∆I en Hystérisis . . . . . . . . 30
2.14 Courant des trois phases avec les inductances associée en MLI . . . . . . . . 31
2.15 Courant et tension de la phase pour différentes fréquences de la porteuse en
MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.16 Couple des trois phases et couple total en MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
x
 xi

2.17 Évolution de la vitesse de rotation à vide « avec capteur » . . . . . . . . . . 32

2.18 Évolutions des courants dans les phases à vide . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.19 Évolution du couple électromagnétique à vide « avec capteur » . . . . . . . . 33
2.20 Estimation de la position en régime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.21 Position estimée en régime dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.22 Vitesse de la machine lors du fonctionnement sans capteur . . . . . . . . . . 35

3.1 Photographie du banc d’essais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.2 Photographie du convertisseur de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Photographie de la carte d’interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Schéma d’adaptation des tensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Carte d’acquisition des courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6 Photographie du capteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.7 Architecture du "TMS320F28335" [41] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8 Affectation des lignes d’interruptions [41] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.9 Encodeur de pulsations quadratique [41] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.10 Présentation de "CCS" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.11 Organigramme programme pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.12 Tension a la sortie du "DSC" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.13 Courants des trois phases mesurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.14 Signaux du capteur incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.15 Inductances des trois phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.16 Organigramme de génération des signaux de commandes avec capteur . . . . 50
3.17 Organigramme du calcul de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.18 Position du rotor obtenue sur le "graph window" après mouvement du rotor 51
3.19 Signal du capteur et signal d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.20 Organigramme d’acquisition des courants des trois phases . . . . . . . . . . . 52
3.21 La fonction alimentation "Alim ph1" pour la phase 1 . . . . . . . . . . . . . 52
3.22 Signal de commande et courant de la phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.23 Courant des trois phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.24 Impulsions de commande et Tension de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.25 Couple électromagnétique estimé en régime permanent . . . . . . . . . . . . 55
3.26 Vitesse de démarrage ; v = 20V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.27 Vitesse de la machine en fonction de la tension . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.28 Signal de commande et courant de phase Ton = −2˚ . . . . . . . . . . . . . . 56
3.29 Influence de Ton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.30 Variation de la vitesse en fonction de θon pour θof f = 15˚ . . . . . . . . . . 57
3.31 Variation du courant d’alimentation en fonction de θon avec θof f = 15˚ . . 58
3.32 Variation de la vitesse en fonction de θof f avec θon = 0˚ . . . . . . . . . . . 58
3.33 Variation du courant d’alimentation en fonction de θof f . . . . . . . . . . . 58
3.34 Signal d’alimentation et courant de phase en hystérésis avec Iref = 0.9A à 310
tr/min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.35 Influence de Iref sur la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.36 Courant de phase pour différents δI avec Iref = 0.9A . . . . . . . . . . . . . 60
3.37 Signal de commande et courant de phase avec δI = 0.05A . . . . . . . . . . . 60
3.38 Signal de commande et tension au bornes de la phase . . . . . . . . . . . . . 60
 xii

3.39 Inductance de la machine en fonction de la position . . . . . . . . . . . . . . 61

3.40 Système d’identification Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.41 Estimation du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.42 Vitesse réelle et estimée par le modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.43 Comparaison Courant pleine onde simulé et expérimental . . . . . . . . . . . 64
3.44 Comparaison évolution de la vitesse simulée et pratique . . . . . . . . . . . . 64
3.45 Comparaison Courant hystérésis simulé et expérimental . . . . . . . . . . . . 64
3.46 Comparaison évolution de la vitesse simulée et expérimental en hystérésis
Iref = 0.9A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4.1 Structure régulateur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4.2 Structure régulateur IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Vitesse régulée par PI par simulation après application d’un couple résistant 68
4.4 Couple électromagnétique par PI associé à l’application d’un couple résistant 68
4.5 Changement de consigne de vitesse régulée par PI . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6 Couple électromagnétique par PI après changement de consigne de vitesse . . 69
4.7 Vitesse régulée par IP par simulation après application d’un couple résistant 70
4.8 Couple électromagnétique par IP associé à l’application d’un couple résistant 70
4.9 Changement de consigne de vitesse régulée par IP . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.10 Couple électromagnétique par PI après changement de consigne de vitesse . . 71
4.11 Vitesse régulée par PI pour plusieurs valeur de Kp . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.12 Vitesse régulée par PI pour plusieurs valeur de Ki . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.13 Réponse vitesse régulée par PI Kp=3 Ki=0.005 . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.14 Réponse vitesse régulée par PI après changement de consigne . . . . . . . . . 74
4.15 La réponse en vitesse régulé par PI après défauts . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.16 Vitesse régulée par IP pour plusieurs valeur de Kp avec Ki = 0.01 . . . . . . 75
4.17 Vitesse régulée par IP pour plusieurs valeur de Ki avec Kp = 1 . . . . . . . . 76
4.18 Réponse vitesse régulée par IP Kp=3 Ki=0.05 . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.19 Réponse vitesse régulée par IP après changement de consigne . . . . . . . . . 77
4.20 La réponse en vitesse régulé par IP après défauts . . . . . . . . . . . . . . . 77
Liste des tableaux

1.1 Commutations des interrupteurs en Hystérésis à deux niveaux . . . . . . . . 14

1.2 Commutations des interrupteurs en Hystérésis à trois niveaux . . . . . . . . 14

3.1 Caractéristiques de la SRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

xiii
Introduction générale

Les SRM sont de plus en plus connues dans le secteur industriel. En effet, vu les avantages
qu’elles présentent par rapport aux machines classiques , tel que la simplicité de construction,
la robustesse, la possibilité de fonctionnement à grande vitesse et la tolérance aux défauts,
elles sont présentes dans diverses applications industrielles (véhicules électriques, pompes) et
domestiques (lave-linge). Par ailleurs, Le développement de l’électronique de puissance et des
microcontrôleurs ont rendus les SRM encore plus intéressantes et plus faciles à commander.
Dans ce travail, nous nous proposons de faire une étude de la commande numérique d’une
SRM 12/8 en utilisant un microcontrôleur.
Au premier chapitre, nous présentons les différents éléments constituant le système d’en-
trainement de la SRM, ainsi que le principe de fonctionnement et les différentes Stratégies
d’alimentation et de commande.
Le deuxième chapitre est consacré à la modélisation du système d’entrainement de la SRM
sous l’environnement Matlab-Simulink, suivie d’une simulation des performances de la ma-
chine pour les faibles et grandes vitesses de fonctionnement. Une simulation de la commande
avec et sans capteur de position est aussi effectuée dans ce cas.
Le chapitre 3 est consacré à l’étude expérimentale utilisant un banc d’essai à SRM 12/8.
Ce banc d’essai est d’abord dé[Link], une programmation sur microcontroleur est ef-
fectuée, nous permettant d’élaborer des programmes de commande en boucle ouverte pour
une alimentation en pleine onde et une alimentation régulée en courant. Ces programmes
sont implémentés sur le microcontroleur, ils sont utilissées pour la réalisation des essais de
commande à faible et grande vitesse et l’étude de l’influence des angles de commande sur les
performances de la machine.
Le travail est finalisé par le chapitre 4 qui concerne l’étude la de régulation de la vitesse
par simulation et expérimentalement. A cet effet, des régulateurs PI et IP ont été introduit,
l’ajustement de leurs paramètres est éffectué par simulation et expérimentalement . Ces deux
régulateurs sont testés pour les opérations de démarrage et de changement de vitesse et leur
performances sont comparés. Une comparaison entres les résultats de simulation et ceux
obtenus expérimentalement afin de valider les modèles de simulation.

1
Chapitre 1

Modélisation d’un moteur à réluctance

variable à double denture

Introduction

La SRM a été utilisée dans différentes applications nécessitant une régulation de vitesse, de
la basse puissance comme dans les machines-à-laver, séchoirs et les robots ; aux moyennes
puissances : voitures électriques, mines, industrie de l’aviation, etc.

Malgré quelques inconvénients, les chercheurs académiques ont commencé à donner plus
d’importance à la SRM pour ses performances remarquables surtout à grande vitesse, et
la dernière décennie a connu un intérêt significatif pour cette machine, en modélisation, en
contrôle et en simulation dans les entrainements à vitesse variable.

Ce chapitre introduit quelque caractérisstiques de la srm et met en évidence son principe et

ses équations de fonctionnement, ainsi que son alimentation et sa commande. Les avantages
et les inconvénients avec quelques applicatons des SRM sont citées à la fin du chapitre.

2
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 3

1.1 Les machines à réluctance variable

Les structures de MRV sont très variées [1]. Il est ainsi important de toujours bien préciser de
quel type de machine à réluctance variable il s’agit. Cependant, deux structures retiennent
plus particulièrement l’attention des chercheurs et surtout les ingénieurs pour les applica-
tions industrielles, pour leur simplicité de construction et leurs coûts réduits [1, 2]. Ce sont
les machines dites " synchrones à réluctance " (Synchronous Reluctance Machines dans la
littérature anglo-saxonne) et les "MRV à double saillance" -MRVDS-, connue plus sous l’ap-
pellation SRM (Switched Reluctance Machines pour les Anglo-Saxons). C’est cette machine
qui fera l’objet de notre étude.

Les premières machines citées sont à champ tournant, ce sont des machines synchrones à
pôles saillants au rotor sans excitation. Les enroulements sont généralement triphasés et
alimentés en courant alternatif sinusoïdal [1, 3]. Les secondes, sont des machines à champ
pulsé où les phases sont alimentées successivement par des créneaux de courant ou de tension
continue [1, 4–6]. Cette succession d’excitations des différentes phases doit être effectuée à
des positions bien précises[1, 3], ce qui nécessite une connaissance exacte de la position du
rotor donnée par un capteur de position, ou bien par la méthode d’estimation de position
connue sous le nom de « sensorless ». Plusieurs techniques ont été élaborées à cet effet[7, 8].

1.2 Structure de la SRM

Les SRM sont des machines à double denture et de structure simple qui ne comprend ni
bobinage ni aimant permanent au rotor [4, 9]. Chaque structure reçoit une appellation relative
à son nombre de dents, par exemple "6/4" signifie : 6 dents au stator et 4 dents au rotor
[5, 10]. Les circuits magnétiques du stator et du rotor sont construits à partir d’un empilage de
tôles magnétiques(voir figure 1.2a) afin de minimiser au maximum les pertes par courant de
Foucault. Différentes structures avec différentes combinaisons du nombre de dents rotorique
et statoriques, sont présentées sur la figure 1.1

Les bobinages constituant les phases du moteur sont exclusivement localisés au niveau des
encoches du [Link] sont de type concentrique (d’où l’indépendance des phases). Chaque
bobine est répartie sur des dents diamétralement opposés et connectés en série ou en parallèle
à l’alimentation de sorte que les flux produits soient additifs [1, 3, 4, 6, 9].
Le bobinage d’une SRM 6/4 est illustré sur la figure 1.2b : Chaque dent bobinée (au stator)
représente elle-même le pôle [1, 3]. Le nombre de pôles est relativement faible par rapport
à ceux des MRV classiques et les performances couple- vitesse sont semblables à celles des
machines asynchrones et synchrones à aimant permanent. [3, 9, 11].
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 4

Figure 1.1: Structures des SRM pour différentes combinaisons des nombres de dents et
de phases

(a) Empilage des tôles du circuit magné- (b) Répartition du bobinage d’une phase
tique

Figure 1.2: Structure d’une SRM 6/4

1.3 Principe de fonctionnement et de création du couple

électromagnétique

1.3.1 Principe de fonctionnement de la machine

Le fonctionnement est illustré sur un exemple de SRM triphasée de type 6/4. Ainsi, en
alimentant successivement chacune des phases, il est possible d’obtenir un mouvement de
rotation continu [3, 12–14], comme le montre la figure suivante 1.3.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 5

Figure 1.3: Fonctionnement d’une SRM : (a)-Phase c alignée (b)-Phase a alignée (c)-Phase
b alignée(c)-Phase c alignée.

Supposant qu ’initialement les pôles c et c0 du stator et les dents r2 et r20 du rotor sont
parfaitement alignés, comme le montre la figure 1.3(a). L’alimentation de la phase 0 a0 entraine
le déplacement des dents r1 et r10 vers l’alignement "a − a0 " (figure1.3(b)) et l’alimentation de
la phase 0 c0 entraine le déplacement des deux autres dents r2 et r20 vers l’alignement "b − b0 "
(cas de la figure 1.3(c)). Par conséquent, il faut une séquence de trois excitations dans l’ordre
a-b-c afin de déplacer le rotor de 60 degrés. Suivant ce raisonnement, un tour de rotor est
réalisé en effectuant la séquence a − b − c autant de fois qu’il y a de nombre de pôles au
stator. La commutation de courants dans la séquence a − c − b produit donc une inversion
du sens de rotation du rotor.

1.3.2 Énergie/Coénergie et couple électromagnétique

Le couple életromagnétique est l’un des grandeurs physiques principales caractérisant un

moteur électrique. Pour obtenir l’éxpression du couple, plusieurs approches éxistent : la
méthode qui utilise l’énergie et la coénergie magnétiques est parmis les plus utilisées.

[Link] Principe de création du couple électromagnétique

Le principe de la production du couple électromagnétique est donné à partir de la machine

élémentaire présentée sur la figure 1.4 :

Le couple de la SRM est créé par le principe de variation de la réluctance provoqué par
la déformation du circuit magnétique [9, 11, 15].La position de la partie mobile est repé-
rée par l’angle θ. On distingue deux positions particulières : La position d’alignement dite
de conjonction (θ = 0) correspondant à la réluctance minimale du circuit magnétique, et
la position de non-alignement (θ = Π/2) dite d’opposition correspondant à la réluctance
maximale. En alimentant le bobinage, le rotor se déplace de sorte que la réluctance du circuit
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 6

Figure 1.4: a- Circuit magnétique élémentaire b-Caractéristique électromagnétique du

circuit magnétique réluctant

magnétique soit minimale et ceci quel que soit le sens du courant [5, 6, 16].

Le flux produit est une fonction de la position du rotor et du courant dans l’enroulement, sa
variation en fonction de i et de θ se présente sous la forme donnée sur la figure 1.4 d’où :

Ψ = Ψ(θ, i) (1.1)

Par la méthode de variation des énergies [17], on montre que le couple instantané de toute
machine électromagnétique s’exprime (en convention moteur) en fonction de l’énergie ma-
gnétique comme [5, 6, 16, 18] :
∂W
Cem = [ ]ψ=cst (1.2)
∂θ

Ou encôre :
∂W 0
Cem = [ ]i=cst (1.3)
∂θ

Où θ est l’angle mécanique et W et W’ sont respectivement l’énergie et la coénergie ma-

gnétiques. A une position donnée l’énergie et la coénergie magnétiques sont représentées
respectivement par la surface au-dessus et au-dessous la caractéristique magnétique (voir
figure 1.5(a)). Elles sont donc exprimées comme :
Z ψ0
W = i(θ, ψ)dψ (1.4)
0

Et Z I0
0
W = Ψ(θ, i)di (1.5)
0
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 7

En général, la coénergie est plus utilisée car la caractéristique ψ(θ, i) est mieux connue que
la caractéristique i(θ, ψ).

Lors d’un déplacement infinitésimal ∆θ et à excitation donnée (i=cst), Il y a une variation

de l’énergie et de la coénergie. Le travail mécanique effectué est égale au changement en
coénergiereprésentée par la surface ∆Wm sur la figure 1.5(b) [5, 6, 17, 18]. Ce résultat découle
directement du Principe des Travaux Virtuels[17].

Figure 1.5: (a)-caractéristique flux-courant (b)-Diagramme d’échange d’énergie

1.4 Modélisation de la SRM :

1.4.1 Modèle électromagnétique :

Le moteur à réluctance variable a une construction simple, mais le modèle mathématique

est relativement complexe, du au caractère non linéaire que comprend cette machine. On
distingue deux modèles particuliers : le modèle du flux, où l’équation électrique est donné en
fonction des variations de flux, utilisé dans les modèles ou on tient compte de la saturation.
Le second modèle est basé sur la variation de l’inductance en fonction de la position des
phases, il est généralement utilisé lorsqu’on ne tient pas compte de la saturation.

Hypothèses simplificatrices

En vue de simplification du modèle, les hypothèses de travail sont les suivantes[13, 19] :

• l’effet de la mutuelle entre les différentes phases est négligé.

• L’hystérésis et l’effet de bord sont négligés.
• Les paramètres de chaque phase sont identiques.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 8

• Les courants induits dans le circuit magnétique sont négligés (circuit magnétique feuilleté).
• La résistance des enroulements est constante et indépendante de la température.
• Les interrupteurs du convertisseur sont parfaits.
• La tension est parfaitement continue.

[Link] Modèle de Flux

La tension appliquée à la j-ème phase est égale à la somme de la chute de tension résistive à
travers l’enroulement de la phase et de la variation du flux sous un pôle du rotor et qui est
donné par [4–6, 16] :

∂Ψj
Vj = Rs .ij + (1.6)
∂t

Où
Rs : Résistance du bobinage de chaque phase du stator, exprimée en ohms (Ω)
Vj : la tension appliquée à la jème phase, en volts (v)
Ψj : le flux magnétique totale par phase, en Weber (W)
ij : le courant passant dans la jème phase, exprimé en ampère (A)
θ : Position mécanique du rotor, exprimé en radians (rad)
En faisant la supposition que le flux de chaque phase dépend de la position du rotor et du
courant de la même phase, éxprimée par l’équation 1.1, on peut écrire :

∂Ψj (θ, ij ) ∂Ψj ∂ij ∂Ψj ∂θ

= + (1.7)
∂t ∂ij ∂t ∂θ ∂t
Sachant que :
∂θ
=ω (1.8)
∂t
Où ω représente la vitesse de rotation exprimée en rad/s ; dans ce cas l’équation (1.6) s’écrit :

∂Ψj ∂ij ∂Ψj

Vj = Rs .ij + + .ω (1.9)
∂ij ∂t ∂θ

Le couple électromagnétique peut être exprimé à partir des équations 1.3 et 1.5 comme :
Z I0 Z I0
∂ Ψ(θ, i)
Cem = Ψ(θ, i)di = di (1.10)
∂θ 0 0 ∂θ

Dans ce modèle, il est nécessaire de connaitre la caractéristique magnétique Ψj (θ, ij ). Elle

est en général déterminer par éléments finis ou expérimentalement. Cette caractéristique
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 9

est souvent représentée par des tables flux-position-courant et utilisée dans la technique du
look-up table [20–22].

[Link] Modèle de l’inductance

Le flux par phase peut être exprimé comme :

Ψj = [Link] (1.11)

Où « L » est l’inductance dynamique du circuit magnétique d’une phase de la SRM qui est
fonction de la position du rotor et du courant et de la phase ij , c’est-à-dire :

L = L(θ, ij ) (1.12)

L’équation (1.6) de la tension peut alors être ré-exprimée par [6] :

∂ij ∂L(θ, ij ) ∂θ ∂L ∂ij

Vj = Rs .ij + L(θ, ij ) + ij ( . + )
∂t ∂θ ∂t ∂ij ∂t

∂ij ∂L(θ, ij ) ∂ij ∂L(θ, ij )

= Rs .ij + L(θ, ij ) + .ij + ω.ij (1.13)
∂t ∂ij ∂t ∂θ

Le modèle de l’inductance et en général utilisé dans le cas du régime non saturé, d’où
L = L(θ). L’équation électrique devient :

∂ij ∂L(θ)
Vj = Rs .ij + L(θ) + ω.ij (1.14)
∂t ∂θ

L’équation 1.14 est semblable à celle d’un moteur à courant continu à excitation série, où le
dernier terme de la droite représente la f.c.e.m produite par la variation du champ magné-
tique, or pour le cas des SRM la f.c.e.m dépend du courant et donc du point de fonctionne-
ment, elle est exprimée par :

∂L
e= .ω.ij (1.15)
∂θ

A partir des expressions de la tension et de la f.c.e.m, le circuit équivalent par phase de la

SRM peut être donné par le schéma de la figure 1.6.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 10

Figure 1.6: Schéma du circuit équivalent.

Dans ce cas, le couple peut s’exprimer par [4–6, 16] :

1 ∂L(θ) 2
(Cem )j = i (1.16)
2 ∂θ j

On remarque que le sens du couple est indépendant du sens de courant. il dépend essentiel-
lement du signe de la pente de la caractéristique de l’inductance ∂L(θ)
∂θ
.

pour une machine de "m" phases, le couple total est exprimé par :

m
X
(Cem )totale = (Cem )j (1.17)
j=1

1.4.2 Modèle dynamique :

L’équation mécanique de la SRM est donnée par :

∂ω
(Cem )totale = J. + fr .ω + Cr (1.18)
∂t
• ω :vitesse angulaire de rotation en radians par second (rad/s)
• Cem :couple totale du moteur en Newton-mètre (Nm).
• Cr est le couple de charge
• J est le moment d’inertie du rotor
• fr le coefficient de frottement visqueux

Cette équation régit le comportement dynamique du moteur, elle permet de déterminer les
performances dynamiques au démarrage et lors du changement de vitesses dues à la variation
de la charge ou de la tension d’alimentation.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 11

1.5 Cararctéristique Couple-Vitesse

Figure 1.7: Caractéristique couple-vitesse de la SRM.

Cette caractéristique comprend trois zones :

zone de couple constant où le courant est régulé.
zone de puissance constante :appelé aussi zone de survitesse ou d’[Link] cette
zone le couple ne peut plus être maintenue constant, or le fonctionnement à puissance
constante est possible.
Zone de chute de puissance : ni la puissance ni le couple ne peuvent être maintenus constant.

ωB est la vitesse de base : c’est la vitesse limite du fonctionnement à couple constant.

1.6 Alimentation de la machine

L’étude et le dimensionnement des SRM sont indissociables de ceux de leurs convertisseurs.

En effet, les exigences imposées à l’alimentation dépendent de la puissance du moteur [15].
Pour les petites puissances, le critère essentiel est souvent celui de la simplicité et de la réduc-
tion des coûts [4–6, 15]. Pour les moyennes et grandes puissances, les critères de rendement
et de performances de couple et de vitesses sont plus considérés.

Vu que le sens du couple ne dépend pas du sens du courant, des convertisseurs unidirectionnels
sont utilisés. Ces convertisseurs sont plus économiques que ceux utilisés pour les machines
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 12

synchrones et à induction qui nécessitent des convertisseurs bidirectionnels [5, 9, 10, 15].
Il existe plusieurs topologies pour les convertisseurs destinés à l’alimentation des SRM. Le
choix entre ces topologies est pondéré d’une part par les performances du moteur, et d’autre
part par le coût du système d’entrainement.

1.6.1 Structure du convertisseur

La structure la plus utilisée pour les SRM est la structure en demi-pont asymétrique où
chaque phase est alimentée par un hacheur de tension. Pour une machine de « m » phases
la structure du convertisseur est montrée sur la figure 1.8 :

Figure 1.8: Structure générale du convertisseur en demi-pont asymétrique.

Ce convertisseur assure trois niveaux de tension :

– +V correspondant à la phase d’excitation
– –V correspondant à la phase de désexcitation où l’énergie emmagasinée dans le circuit
magnétique est restituée à la source.
– 0 correspondant à la désexcitation de la phase sans récupération d’énergie

L‘excitation d’une phase est effectuée en débloquant les deux transistors en série avec la phase
(généralement des IGBTS pour leur rapidité). Sa désexcitation est exécutée en bloquant les
deux transistors, provoquant ainsi la conduction des diodes de roue libre. Ce qui permet la
restitution de l‘énergie magnétique non convertie vers la source d’alimentation [4, 5].

La régulation de courant peut être réalisée en agissant sur un ou les deux transistors en
série en même temps, durant la période de conduction, ce qui correspond respectivement
aux modes de régulation « soft » et « Hard chopping » [12, 13, 23, 24] décrits ultérieurement
dans ce chapitre.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 13

Ce type de convertisseurs assure une certaine fiabilité grâce à sa possibilité d’alimenter in-
dépendamment les phases de la machine. De plus, l’enroulement de la phase en série avec les
deux interrupteurs permet une bonne protection contre les défauts électriques [5, 25]. Par
ailleurs, cette structure assure l’alimentation de la machine dans les quatre quadrants du
plan couple-vitesse [5, 17].

Comparé aux différentes structures de convertisseurs destinés à l’alimentation des SRM cités
dans la littérature [5, 6, 10, 11, 23], la structure en demi-pont asymétrique est la plus avanta-
geuse dans les différents domaines d’application. En effet, elle offre les meilleurs compromis
technico-économiques exigés par les cahiers de charge [5, 10].

1.6.2 Stratégies d’alimentation

Selon la vitesse de fonctionnement de la SRM , deux stratégies d’alimentation des SRM sont
utilisées : l’alimentation régulée en courant et l’alimentation en tension(pleine onde) [5, 10].

Pour les faibles vitesses (inférieures à la vitesse de base ωb) où la force contre électromotrice
est négligeable devant la tension d’alimentation, le courant peut être fixé à une valeur désiré
pendant la période de croissance de l’inductance. Cela est assuré par une alimentation régu-
lée en courant.

Pour les vitesses élevées (supérieures à la vitesse de base), la force contre électromotrice
devient comparable à la tension d’alimentation ce qui affecte la forme de courant [Miller,
Krishnan]. Dans ce cas, l’alimentation se fait par des créneaux de tensions (commande pleine
onde) avec un angle d’excitation avancé pour que le courant puisse atteindre la valeur désirée
avant le début de croissance de l’inductance. Dans cette plage de vitesse, le couple ne peut
plus être maintenu constant, mais la puissance reste constante jusqu’à une vitesse donnée ωp
au delà de laquelle commence la zone de chute de puissance.

[Link] Alimentation en courant

Ce type d’alimentation consiste à réguler le courant de phase autour d’une valeur désirée.
Pour cela les deux transistors en série de la phase sont commandés suivant des séquences
permettant d’avoir des impulsions de tension à trois niveaux : +VDC , 0vet − VDC

Parmi les techniques d’alimentation régulée en courant on cite :

Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 14

[Link].1 Technique à Hystérésis : Cette technique consiste à limiter le courant dans

une bande ∆i autour d’une valeur de référenceIref . La logique de commande inverse le sens de
courant quand la différence |Ir´el −Iref | dépasse ∆i/2. On distingue deux types d’alimentation
par hystérésis.

• Hystérésis à deux niveaux (hard chopping) Dans cette stratégie, les deux inter-
rupteurs (T et T’) de la même phase sont commandés en même temps pour la régulation
de courant et pour l’excitation et la désexcitation de la phase [10, 26].Les séquences de
conduction, sont résumées dans le tableau suivant :

État des interrupteurs Courant de la phase i tension de la phase u

T et T 0 passants
D et D0 bloqués Croissant +VDC
DetD passantes
0

T etT 0 bloqués Décroissant −VDC

Table 1.1: Commutations des interrupteurs en Hystérésis à deux niveaux

• Hystérésis à trois niveaux de tension (Soft chopping) Cette technique diffère de

la précédente par le fait que chaque interrupteur est commandé séparément. Elle consiste à
exciter chaque phase de la SRM par des créneaux de tension de deux niveaux 0V et +VDC
pour réguler le courant. Le niveau −VDC n’intervient qu’à la fin de l’alimentation de la
phase pour la désexcitation. Pour cela, il est plus convenable dans la conception logique
d’utiliser un transistor pour la régulation de courant (hachage) et l’autre pour l’excitation
et la désexcitation de la phase (commutation) [5, 26]. D’où le tableau suivant :

État des interrupteurs Courant de la phase i tension de la phase

T et T 0 passants
D et D0 bloquées >0 (Croissant) +VDC
T et D passants
ou bien >0 (Décroissant) 0
T 0 et D0 passants
T et T 0 bloqués
D et D0 passantes >0 (Décroissant) −VDC
T et T 0 bloqués
D et D0 fermées =0 0

Table 1.2: Commutations des interrupteurs en Hystérésis à trois niveaux

Les formes de courants et de tensions pour les deux modes de commande de la technique de
régulation de courant par Hystérisis sont représentées sur la figure 1.9
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 15

Figure 1.9: Technique à Hystérésis (a) Soft chopping : (I) magnétisation (II) Roue libre
(III) démagnétisation (b) Hard chopping : (IV) magnétisation, (V) démagnétisation

[Link].2 Technique MLI à porteuse triangulaire : La tension et le courant de

phase pour cette technique sont représentés sur la figure suivante

Figure 1.10: Technique MLI (a) Soft Chopping (b) Hard Chopping.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 16

Remarque : Pour une alimentation régulée en courant du convertisseur, la fréquence de

hachage du convertisseur doit être beaucoup plus grande que la fréquence d’alimentation
des phases pour obtenir une bonne maîtrise de la forme du courant. Cependant, l’augmen-
tation de la fréquence de hachage engendre des difficultés de conception des composants du
convertisseur, dues aux commutations à haute fréquence et aux bruits générés par le hachage.

[Link] Alimentation en tension (en pleine onde)

Cette stratégie est utilisée généralement pour les grandes vitesses (au-delà de la vitesse
de base). Son mode de fonctionnement consiste à alimenter de façon périodique chaque
phase de la SRM par des créneaux de tensions positifs. La figure 1.11 montre le principe de
cette technique. La vitesse du moteur est contrôlée en alimentant chaque phase entre l’angle
d’allumage (ou d’ouverture) θon et l’angle de fermeture (ou d’extinction) θof f .

Figure 1.11: Forme de la tension et du courant pour une alimentation en pleine onde.

1.7 Commande de la SRM :

La commande des machines à réluctance variables est plus complexe que celle des machines
à courant continu ou à courant alternatif. En effet, les formes non sinusoïdales des courants
ainsi que la non-linéarité de la machine rendent les techniques classiques telles que la com-
mande à flux orientés difficile à réaliser [27]. Par contre, des techniques de commande plus
évolués qui tiennent compte des non-linéarités ont été adaptées aux entrainements à base de
SRM [28–32].
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 17

La commande des SRM nécessite une bonne connaissance de la caractéristique magnétique,

qui peut être déterminée soit par des méthodes de calculs (méthode des Éléments Finis)
[32, 33], ou expérimentalement [33]. Néanmoins, la connaissance de la caractéristique d’in-
ductance en fonction de la position peut être suffisante pour réaliser la commande dans une
certaine plage de fonctionnement.

L’information sur la position exacte du rotor est primordiale pour la commande de ce type
de machines, elle peut être obtenue soit par mesure directe à l’aide d’un capteur ou bien par
estimation, en utilisant l’une des technique dites « d’estimation de la position » appelé aussi
« sensorless ».

Grâce au développement des microcontrôleurs et DSP et de leurs Softwares, l’implémentation

des différentes boucles de régulation a rendu la commande de la SRM plus versatile.

Commande avec capteur de position :

Plusieurs types de capteur peuvent être utilisés, tel que les capteurs optiques (Incrémentaux
et absolus), les capteurs électromagnétiques, et les capteurs à réluctance variable [13]. Le
capteur optique incrémental est le plus utilisé.
Le système de commande avec capteur de la SRM est présenté par le schéma synoptique
suivant :
Le système de commande de la SRM est constitué d’un convertisseur, du capteur de posi-

Figure 1.12: Schéma de commande d’une SRM avec capteur de position.

tion et d’un système numérique qui permet de générer des signaux de commande en tenant
compte du signal de capteur et d’une logique de commande désiré. La commutation des
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 18

phases est assurée par les angles de commande qui sont choisi en fonction de la caractéris-
tique magnétique où bien en fonction de la caractéristique d’inductance. Pour le cas de la
caractéristique d’inductance les angles sont représentés sur la figure 1.13.

Figure 1.13: plage de variation des angles de commande.

Le principe est de choisir θon juste avant la croissance de l’inductance et θof f avant d’atteindre
la zone de l’inductance maximale (alignement des dents). Le contrôle de ces angles permet
de gérer les performances de la SRM.

Commande sans capteur de position (commande en sensorless) :

L’encombrement et le coût des capteurs, encouragés par le développement des circuits de

commande permettant des calculs très complexes avec des temps d’exécution de plus en plus
court, ont conduit à la suppression du capteur de position. Ce capteur est alors remplacé par
un estimateur de la position qui peut être réalisé par plusieurs techniques [7, 8, 34–36]. Un
cas général de la technique d’estimation de position est représenté par le schéma de la figure
1.18
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 19

Figure 1.14: Schéma de commande sans capteur de position.

Commande en vitesse :

La commande en vitesse peut être réalisée par des régulateurs classiques PI et IP et par des
techniques plus avancés tel que :
• Linéarisation par retour d’état[15, 28].
• Commande par logique floue [33].
• Commande par mode glissant [9, 29, 30].
• Commande par réseau de neurones [31, 32].

1.8 Avantages, inconvénients et applications de la SRM :

Les SRM offrent plusieurs avantages qui sont :

• Haute performance : Un couple développé plus important que celui d’un moteur syn-
chrone de même rendement, et est quasi-constant sur une grande plage de vitesse [5, 6, 9,
11].
• Cout bas : dû à la simplicité de construction, aux matériaux qui sont peu cher (pas
d’aimants permanents), s’ajoute à cela la maintenance réduite [1, 5, 6, 11, 37].
• Capacités élevées : en vitesse et en accélération, les SRM peuvent atteindre de très
grandes vitesses (100 000 tr/mn) avec un système d’entrainement adéquat [5, 6, 11].
• Refroidissement : les pertes joule sont essentiellement concentrées dans le stator qui est
relativement facile à refroidir [5, 9, 11, 37].
• Indépendance entre les phases : L’ouverture ou le court-circuit d’une phase influence
peu les autres phases. Ainsi, la fiabilité d’une SRM est élevée[5, 37].
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 20

• Excellentes performances dans des environnements extrêmes : Elles sont souhai-

tables pour des applications à haute température, haute vitesse, milieu corrosifs (mines,
offshore)[1, 37]

• Tolérance aux défauts : Si jamais une ou deux phase sont ouvertes durant le fonction-
nement, la SRM continue à tourner meme avec une seule phase.

Néanmoins, les SRM possèdent quelques inconvénients, qui limitent leurs applications dans
l’industrie. Les inconvénients principaux cités dans la littérature sont les suivants :

• L’ondulation de couple, les vibrations ainsi que les bruits acoustiques relativement plus
élevés que les machines asynchrones et les machines à aimants permanents [37]. Mais il
y a heureusement déjà plusieurs méthodes de compensations actives ou passives [38, 39]
pour diminuer les vibrations et les bruits acoustiques d’origines mécaniques ou électroma-
gnétique.
• Alimentations en courant unidirectionnel [37] : qui est préférable dans les SRM, ce
qui nécessite souvent des convertisseurs non-standards. Pourtant, pour différentes appli-
cations, des convertisseurs bipolaires (demi-point ou pont complet) ont aussi vu le jour
[1, 15].
• Le bon fonctionnement à faible vitesse demande un profil complexe de l’onde du courant
et des mesures précises de la position du rotor [37].

Applications
– Laves-linge et sèches linges.
– Systèmes de conditionnement de l’air dans des TGV allemands, 40kW et 30000 tr/min
[37]
– refroidissement des moteurs automobile
– transporteuse de charbon 300 kW 2000 tr/[Link] les mines Selby, Royaume Uni
– Centrifugeuse pour application médicale(30000 tr/mn).
– Moteurs de Traction électrique automobile[40]
– Turbo compresseur pour automobile, 70000 tr/mn.
– servomoteurs.
Chapitre1. Modélisation d’un moteur à réluctance variable à double denture 21

1.9 Conclusion :

La SRM est une machine très simple à construire et très tolérante aux défauts. De plus,
vu la nature de son alimentation en courants unidirectionnels, les convertisseurs exigés ne
nécessitent qu’un nombre réduit de composants. Elles présentent des performances de vi-
tesse plus intéressantes que celles des autres machines et elles peuvent être utilisées dans
des environnements durs. Néanmoins cette machine présente quelques inconvénients tels que
les ondulations de couple et le bruit. De plus, cette machine nécessite pour sa commande
un capteur de position dont la présence augmente l’encombrement et réduit la fiabilité. La
commande sans capteur est en général considérée en remplaçant le capteur de position par
un estimateur.

Contrairement à la commande avec capteur de position qui assure une précision relativement
élevée avec un cout et un taux d’encombrement élevés, les méthodes classiques d’estimation
de la position dépassent ces inconvénients. Toutefois, la sensibilité de ces méthodes vis-à-vis
le régime de fonctionnement (contraintes : magnétiques, thermiques et mécaniques) est une
importante limitation pour ces méthodes. Ces limitations ont conduit vers l’utilisation des
méthodes modernes (citées précédemment) qui offrent des commandes plus fiables et plus
robustes.
Chapitre 2

Simulation de la SRM en boucle ouverte

Introduction

Dans ce chapitre, un modèle de simulation de la SRM sous l’ environnement MATLAB/Si-

mulink est réalisé. Des modèles sont élaborés pour les fonctionnements à faibles et grandes
vitesses correspondant respectivement aux alimentations régulées en courant et alimentation
en pleine onde. Une simulation de la commande en boucle ouverte utilisant ces modèles a
été mise en point afin d’étudier les performances en régime permanent et dynamique de la
SRM. Une simulation de la commande en boucle ouverte avec et sans capteur de position et
aussi testé en fin du chapitre.

22
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 23

2.1 Hypothèses simplificatrices

Afin de simplifier le modèle et gagner en temps de calcul, on adopte les hypothèses suivantes :

X Les résistances statorique des trois phases sont égales, et restent constantes en fonc-
tion de la température.
X Les inductances sont supposées identique pour les trois phases.
X Les trois phases sont découplées entre eux magnétiquement
X Les courants induits dans la machine sont négligeables. (circuit magnétique feuilleté).

2.2 Modèle de la SRM sous Matlab / Simulink

Le modèle Simulink de la machine SRM associé au convertisseur est réalisé à partir des blocs
modulaires. Le modèle pour une phase est réalisé sur la figure 2.1.

Figure 2.1: Modèle Simulink de la SRM pour une phase associée au convertisseur

Ce modèle est constitué de cinq blocs principaux.

Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 24

Bloc "Courant"

Le bloc courant qui est présenté sur la figure 2.2, permet de calculer le courant instantané
de la phase à partir de la tension ’V’, et de la position ’Teta’.

Figure 2.2: Modèle Simulink du calcul du courant

La position étant connue, le calcule de l’inductance se fait en utilisant la fonction ’Lookup

Table’ qui donne l’inductance en fonction du courant et de la position, qui est ensuite injectée
dans le bloc ’Variable Inductor’ qui effectue directement l’opération de dérivation du flux.

2.2.1 Bloc "capteur de position"

Ce bloc calcule la position ’Teta’ en effectuant l’intégration de la vitesse ’w’ comme présentée
sur la figure 2.3.

Figure 2.3: Modèle Simulink du calcul de la position

Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 25

Une fonction modulo est utilisée pour calculer la position relative sur une période électrique,
qui est de 45˚ dans notre cas (SRM 12/8).

2.2.2 Bloc "Alim"

Le bloc ’Alim’ qui est présenté sur la figure 2.4 se constitue essentiellement d’une fonction
écrite dans un script [Link] permet calcule la forme de tension ’V’ à injecter dans la
phase en fonction de la position ’Teta’, la tension continue ’Vin’, les angles de commutation
’Ton’ et ’Toff’, le courant de référence ’Iref’ et le courant instantané ’I1’.

Figure 2.4: Modèle Simulink du calcul des formes de tension

2.2.3 Bloc "couple"

Ce bloc effectue le calcul du couple d’après l’équation — vue dans le chapitre 1.

Figure 2.5: modèle Simulink du calcul du couple

2.2.4 Bloc "flux"

Ce bloc effectue le calcul du flux selon l’équation ... vue sur le chapitre 1.
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 26

Figure 2.6: Modèle Simulink du calcul du flux de la machine

2.2.5 Bloc mécanique

Le bloc mécanique a pour fonction de calculer la vitesse à partir du couple électromagnétique

des trois phase, et du couple résistant. Ceci est présenté sur la figure 2.7 :

Figure 2.7: Modèle Simulink du calcul de la vitesse

2.2.6 Bloc estimation de la position

Ce bloc sera utilisé lors du fonctionnement en ’senserless’. La position est estimée grâce aux
courants et flux des trois phases comme présenté sur la figure 2.8.

2.3 Simulation en régime permanent avec capteur de po-

sition

Les paramètres de la SRM 12/8 utilisés dans la simulation ont été déterminées expérimen-
talement : l’identification des paramètre de la machine est présentée au chapitre 3.
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 27

Figure 2.8: Modèle d’estimation de la position en ’sensorless’

2.4 Simulation en régime permanent avec capteur de po-

sition

Dans le but d’examiner le fonctionnement en régime permanant du modèle proposé de la

SRM, la simulation est effectuée pour les deux mode d’alimentation ; l’alimentation en pleine
onde de tension et l’alimentation régulée en courant. Dans ce cas l’information sur la position
est obtenue par un capteur couplé à la machine

2.4.1 Simulation du fonctionnement de la SRM aux grandes vi-

tesses :

Il a été mis en évidence dans le chapitre 1 que la stratégie d’alimentation en pleine onde est la
plus appropriée lors d’un fonctionnement à grandes vitesse. La simulation est effectuée pour
une vitesse de rotation de 580 tr/min, à une tension de 20v, avec les angles de commande
standards θon = 0˚ et θof f = 15˚.

Les résultats obtenus par simulation représentés sur les figures 2.9 , 2.10 et 2.11 montrent le
fonctionnent adéquat de la machine, il y a une concordance avec ceux trouvés en littérature.
En effet,Les formes de courants lors d’une l’alimentation en pleine onde suivent les séquences
des tensions imposées ; Les modes de magnétisation et de démagnétisation sont justifiées
respectivement par la monté et la descente du courant, et cela pour chaque phase. Avec une
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 28

Figure 2.9: Courant et tension de la phase

Figure 2.10: courant des trois phases avec les inductances associées

déformation due à la f.c.e.m qui dépend de la vitesse et du courant ainsi que les non-linéarités
introduites dans la caractéristique magnétique de la machine.

Il est important de noter que les courants descendent légèrement au dessous de zéro après
qu’ils s’annulent, c’est à dire qu’ils changent de sens. Par conséquent, le couple développé
par chacune des phases possède une partie négative(voir figure 2.11). Ce phénomène est dû
à l’existence d’un courant dans la phase après l’alignement et qui correspond à la zone de
décroissance de l’inductance, ce qui se traduit par l’apparition d’un couple de sens opposé
(signe négatif). Ce phénomène a lieu au même temps où la phase suivante est alimentée, ce
qui soumet le rotor à deux couples de sens opposés et engendre par la suite des vibrations
supplémentaires . Ce retard en l’extinction du courant est dû au caractère inductif de la SRM
(bobines) qui fait que le courant s’annule à une position θext (angle d’extinction) supérieure
à θof f (angle de désexcitation de la phase).
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 29

Figure 2.11: couple des trois phases et couple total

2.4.2 Simulation du fonctionnement de la SRM aux faibles vitesses :

Dans le cas où la vitesse de la machine est inférieure à la vitesse de base, les courants des
phases ne sont plus limités par la force contre électromotrice. La limitation du courant devient
indispensable, et l’alimentation régulée en courant est considérée. Pour cela, on considère
deux techniques de régulation de courant : la MLI et l’Hystérésis avec le mode de commande
des transistors « Hard chopping » sont considérés .

[Link] Alimentation Hystérisis

La simulation est effectuée à une vitesse de rotation de 311tr/min, et une tension de 20V,
les angles de commande θon = 0˚et θof f = 15˚, avec le réglage de Iref = 0.9A. Les resultets
sont présentés sur les figures 2.12 et 2.13.

Les formes obtenues des courants de phases montrent que la régulation est bien réalisée dans
la bande prévue. Par ailleurs, nous constatons que la fréquence de commutation durant la
régulation n’est pas constante, elle change en fonction de la région de l’inductance où on
se trouve. Pour prévoir la fréquence des transistors à choisir il faut tenir compte de la plus
haute fréquence existante dans la forme des courants. On constate un léger dépassement lors
de la première monté du courant, ce qui est du au caractère inductif de la SRM.

En jouant sur la largeur de la bande d’Hystérisis ∆I (voir figure 2.13) on peut contrôler les
fluctuations de courants et donc du couple, ce qui est tolérable pour certaine applications,
mais cela engendre des fréquences de hachage plus importantes, ce qui risque de détériorer
les interrupteurs suite à une surchauffe à cause des fréquences élevées, d’où la nécessité de
faire un compromis entre les deux aspects.
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 30

Figure 2.12: Courant des trois phases avec les inductances associées en Hystérisis

Figure 2.13: Courant et tension de la phase avec différents ∆I en Hystérisis

[Link] Alimentation MLI

La simulation est effectuée à une vitesse de rotation de 311tr/min, et une tension de 20V,
les angles de commande θon = 0˚ et θof f = 15˚, avec le réglage de Iref = 0.9A.

les résultats présentés montrent que le courant de phase est bien régulé à 0.9 A, et le couple
est presque constant durant la période d’alimentation. Les ondulations de couple sont essen-
tiellement dues à la commutation de phase.

Contrairement à l’alimentation par Hystérisis, cette technique est caractérisée par une fré-
quence quasi constante, d’où la facilité de dimensionnement des composants du convertisseur.
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 31

Figure 2.14: Courant des trois phases avec les inductances associée en MLI

Figure 2.15: Courant et tension de la phase pour différentes fréquences de la porteuse en

MLI

Comme pour l’alimentation à Hystérisis, le courant présente un dépassement lors de la pre-

mière excitation de la phase(fermeture des transistors). mais cette fois-ci la régulation du
courant autour de la valeur de référence s’effectue d’une manière plus lisse.

Remarque : Pour les deux techniques de régulation de courant, le couple moyen de la

machine est relativement maintenu constant durant la régulation. Néanmoins, le couple ins-
tantané présente des ondulations importantes produites par la commutation des phases, ce
qui constitue un grand inconvénient de la SRM, surtout pour les faibles vitesses.
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 32

Figure 2.16: Couple des trois phases et couple total en MLI

2.5 Simulation en régime dynamique avec capteur de po-

sition

Une simulation du démarrage à vide est effectuée sous une tension de 20v avec une limitation
de courant à 1.85 A. Les résultats obtenus sont présentés sur les figures Les résultats obtenus
se font sur un démarrage à vide pour une tension de 20V , avec une limitation de 1.85A pour
les faibles vitesses. Les résultats de simulation sont présentés sur les figures 2.17 , 2.18 et
2.19.

Figure 2.17: Évolution de la vitesse de rotation à vide « avec capteur »

Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 33

Figure 2.18: Évolutions des courants dans les phases à vide

Figure 2.19: Évolution du couple électromagnétique à vide « avec capteur »

On voit sur la figure 2.17 que la vitesse augmente normalement jusqu’à atteindre une valeur
maximale en regime permanent de 550 tr/min, sans présenter des ondulations.
Les courants des trois phases sont régulés et limités à une valeur imposée. Ils prennent la
forme des courants des pleine onde en regime permanent.
Le couple developpé par la machine est important au démarrage, il diminue après une certain
durée pour atteindre le couple de charge en régime permanent.
Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 34

2.6 Simulation sans capteur de position

Le capteur est remplacé par un estimateur de position donné sur la figure 2.8. Les positions
estimées en régimes permanent et dynamique sont respectivement représentées sur les figure
2.20 et 2.21.

Figure 2.20: Estimation de la position en régime permanent

On remarque que la position est bien periodique, sa période est de 45˚pour notre cas (SRM
12/8).

Figure 2.21: Position estimée en régime dynamique

Chapitre2. Simulation de la SRM en boucle ouverte 35

La simulation de la commande au démarrage sans capteur est realisée dont les memes condi-
tions que pour le cas avec capteur de position. L’évolution de la vitesse est représentée sur
la figure 2.22

Figure 2.22: Vitesse de la machine lors du fonctionnement sans capteur

Les deux allures de la vitesse obtenues avec capteur et sans capteur se superposent.

Comparés aux résultats obtenus avec capteur, nous remarquons que ceux obtenus sans cap-
teur sont analogues au premiers.

2.7 Conclusion

Dans ce chapitre, une simulation en boucle ouvertes de la commande de la SRM avec et sans
capteur est réalisée. à cet effet un modèle Simulink a été élaboré pour le fonctionnement
à faibles et grandes vitesses. Les résultats obtenues sont concordant qualitativement avec
ceux rencontrés en bibliographie. La simulation de la commande sans capteur à conduit à
des résultats similaires que ceux obtenus avec capteur. Ces résultats de simulation seront
confrontés aux résultats éxpérimentaux qui seront présentés au chapitre 3
Chapitre 3

Étude expérimentale

Introduction

Dans ce chapitre, une étude expérimentale est réalisée sur un banc d’essais comprenant une
SRM 12/8. Une programmation sur le microcontrôleur de type TMS320F28335 est effectuée
afin de réaliser des essais sur la SRM, et d’exécuter une commande numérique en temps réel.
Le banc d’essai est présenté en premier lieu. Par la suite, une programmation sur microcon-
trôleur est décrite des programmes de commande en alimentation tension et en alimentation
courant. Des essais en boucle ouverte ont été effectués sur le banc d’essais afin d’étudier les
performances de la SRM

36
chapitre3. Étude expérimentale 37

3.1 Présentation du banc d’essai

Le banc d’essais ou a eu lieu l’étude expérimentale a été mis en place préalablement dans un
autre cadre. Au cours de ce chapitre, nous détaillerons les différents modules qui composent
ce banc d’essai qui seront utilisés pour la commande de la SRM. La figure 3.1 présente un
schéma global des composants de notre système.

Figure 3.1: Photographie du banc d’essais

Notre banc d’essai se compose des éléments suivants :

- Une source de tension continue.
- Un convertisseur à demi- pont asymétrique.
- Un circuit d’attaque.
- Une interface d’adaptation des tensions des signaux.
- Une carte d’acquisition de courants.
- Un capteur de position accouplé sur l’arbre.
- Une machine asynchrone faisant office de charge.
- Une machine à réluctance variable 12/8 triphasée.
- Un Digital Signal Processeur : le cœur de notre système.

3.1.1 Convertisseur de puissance

Le convertisseur en demi pont asymétrique, ou à deux interrupteurs par phase est présenté sur
la figure suivante : Les interrupteurs utilisés sont des MOSFET (Metal-Oxyde Semiconductor
Field Effect Transistor). D’autre part, les diodes de puissance sont des diodes ultra rapides.
Les six MOSFETs et les six diodes sont montés sur des refroidisseurs permettant de ne pas
dépasser la température de jonction maximale admissible.
chapitre3. Étude expérimentale 38

Figure 3.2: Photographie du convertisseur de puissance

3.1.2 Circuit d’interface

Le niveau de tension à la sortie et à l’entrée du DSP est de 3.3V que ça soit pour les
entrée/sorties numérique et pour les entrée analogiques. Par contre, les tensions à l’entrée du
circuit d’attaque et à la sortie du capteur de courant sont à un niveau de 5V, donc il faudrait
adapter les niveaux de tension entre ces différentes cartes (figure 3.4) à l’aide du circuit
d’interface montré sur la figure 3.3. En ce qui concerne les entrées analogiques de l’ADC
(Analog to Digital Converter) du DSP, le circuit d’interface se charge de limiter la tension
présente sur celle-ci à un niveau qui ne présente pas de danger pour le DSP en utilisant des
diodes "Zener" montées en inverse

Figure 3.3: Photographie de la carte d’interface

Figure 3.4: Schéma d’adaptation des tensions

chapitre3. Étude expérimentale 39

3.1.3 Circuit d’attaque

Le circuit d’attaque a pour rôle de faire le lien entre le circuit de commande et le convertisseur
de puissance. En effet il se charge de fermer et d’ouvrir les MOSFET.

3.1.4 Carte d’acquisition des courants

Dans le but de réaliser la régulation en courant, les courants des trois phases doivent être
échantillonnés et comparés. Pour ce faire, une carte d’acquisition des courants a été réalisée
et est montrée sur la figure 3.5.

Figure 3.5: Carte d’acquisition des courants

La carte d’acquisition est composée de trois capteurs de courant qui fournissent une tension
proportionnelle au courant qui les traversent grâce à des résistances de mesure. Ces capteurs
de courant assurent aussi le rôle d’isolation entres les deux circuits. Les signaux obtenus sont
ensuite conditionnés et amplifiés avec des amplificateurs opérationnels puis passent par un
étage de filtrage passe bas RC afin d’éliminer le bruit parasite.

3.1.5 Capteur de position

Afin de faire fonctionner la SRM, il est nécessaire d’exciter les phases précisément à la
montée de l’inductance, un capteur de position est donc nécessaire. Le capteur de position
incrémental est solidaire de l’arbre du moteur comme montré sur la figure 3.6. Le capteur de
position est fixé sur la carcasse du moteur à l’aide d’éléments d’assemblage adéquats et est
accouplé sur l’arbre avec un accouplement flexible pour absorber les vibrations et limiter les
effets de mauvais alignement.
chapitre3. Étude expérimentale 40

Figure 3.6: Photographie du capteur de position

Le capteur incrémental a une précision de 1000 impulsions par tour, et possède deux canaux
de sortie en quadrature A et B décalés de π/4 afin de détecter le sens de rotation. La
résolution du capteur est de 0.36˚ par impulsion.

3.1.6 Machine à réluctance variable à double denture

La machine à réluctance variable utilisée dans le banc d’essai est une machine 12/8 triphasée :
elle a 12 dents au stator et 8 dents au rotor. Le tableau 3.1 résume les caractéristiques de
cette machine. L’arbre de la machine est doté d’accouplement sur chacun des deux bouts :
un pour accoupler le capteur de position et un autre du coté opposé pour accoupler une
charge. La machine dispose aussi d’une plaque pour la connexion de six conducteurs.

Nombre de phases 3
Nombre de dents au stator 12
Nombre de dents au rotor 8
Résistance d’une phase 2.5Ω
Inductance minimale 12mH
Inductance maximale 72mH
Courant maximale admissible 3A
Puissance approximée 100 W

Table 3.1: Caractéristiques de la SRM

chapitre3. Étude expérimentale 41

3.2 Programmation du microcontrôleur

Le microcontrôleur "TMS320F28335" fait partie de la série "C2000" de "Texas Instrument"

qui est destiné pour le traitement numérique en temps réel [41]. On lui approprie le terme
"DSC", (Digtal Signal controller), qui veut dire qu’il est conçu à partir d’un microprocesseur
simple qui fournit la puissance de calcul, et des périphériques entrés - sorties embarqués
sur une seule puce. L’objectif est de réaliser les opérations mathématiques sur les signaux
numériques mesurés par les différents capteurs, afin de traiter ces données le plus rapidement
possible, et générer un flux de sortie en temps réel qui va accomplir une tâche à l’extérieur.

3.2.1 Architecture du microcontrôleur

La fréquence de base du "F28335" est de 150M Hz. Il est basé sur l’architecture "Harvard",
qui a la particularité d’intégrer deux bus mémoires distincts : le bus de donnée, et le bus de
programme. Ceci confère la capacité au microcontrôleur de lire deux zones mémoires en un
seul cycle d’horloge, et donc de gagner en temps de calcul [41].

Figure 3.7: Architecture du "TMS320F28335" [41]

[Link] Circuit principale

"Flotting Point Unit" : Sa fonction est d’effectuer des opérations en virgule flottante
dix fois plus rapidement que le module "ALU" standard. Ce dernier est réservé pour les
opérations en virgule fixe.
chapitre3. Étude expérimentale 42

Multiplieur 32 * 32 bits : Les multiplications 32*32bits ne peuvent se faire nativement

sur l’ALU standard, car le résultat est sur 64bit. Ce module aide le processeur dans cette
tache.

Emulation "JTAG" Ce module permet de relier le microcontrôleur à l’ordinateur via le

câble "USB". Il confère la possibilité à l’utilisateur de programmer sur le "DSC" à partir du
PC, et aussi de lire les registres internes de façon transparente.

Gestionnaire d’interruptions "PIE" : Il y a deux moyens de communication entre le

processeur et les autres périphériques qui seront discutés ultérieurement : Les registres de
contrôle des périphériques qui peuvent être lus par le processeur, et l’interruption qui est
envoyée par un des modules pour notifier le processeur d’un événement. Ce dernier va arrêter
l’exécution du programme principal et traiter le contenu d’une fonction spéciale. Celle-ci est
de type "interrupt" que l’on doit configurer pour chacun des modules spécifiquement. Le mo-
dule "PIE" sert donc à gérer toutes ces interruptions, tout en donnant un ordre de priorité,
dans le cas où plusieurs interruptions arrivent en même temps. L’ordre de priorité d’utilisa-
tion des modules est déterminé préalablement par ’TI’ selon l’importance des périphériques.
L’ordre des modules utilisé est le suivant : "Timer" et "ADC", "ePWM", "eCAP", "eQEP".
Le ’PIE’ dispose de 12 groupes d’interruption, et chaque groupe contient 8 interruptions,
pour un total de 96 lignes d’interruptions (voir la figure 3.8).

Figure 3.8: Affectation des lignes d’interruptions [41]

Pour activer une interruption d’un périphérique donné, il faut configurer les registres de
contrôle du ’PIE’ qui sont : "IFR", "IER" et "INTM". "Texas Instrument" a fourni une carte
présentée sur la figure 3.8, qui fait correspondre chaque module à sa ligne d’interruption.
chapitre3. Étude expérimentale 43

"Timers" : Le rôle du "Timer" est de générer une interruption chaque période de temps
définie préalablement. La fonction principale du "Timer" est de fixer la fréquence d’exécu-
tion du programme principal. En effet, il s’exécute chaque fois qu’il reçoit l’interruption du
compteur. La fréquence d’interruption du "Timer" est réglée dans ce cas à 20 kHz.

[Link] Périphériques (E/S)

Le "F28335" dispose de 88 pins E/S multiplexés, répartis sur 3 multiplexeurs. Ceci veut
dire que chaque pin peut être configuré pour 4 fonctions différentes à l’aide des registres de
contrôle appelés "GPAMUX", "GPBMUX" et "GPCMUX" [41].

GPIO "General purpose input output" : La fonction entrée/sortie "GPIO" peut être
configurée sur les 88 pins disponibles sur le microcontrôleur. Pour ce faire il faut paramétrer
le registre "GPxMUX" sur la valeur 0, pour le pin associé. Une fois la fonction "GPIO" sé-
lectionnée, il faut choisir la direction entrée ou sortie déterminée par Le registre "GPxDIR".
Dans nos programmes, la fonction "GPIO" est choisie pour la génération des signaux de
commande des transistors.

Convertisseur analogique numérique "ADC" : Le module "ADC" dispose de deux

séquenceurs qui fonctionnent de manière simultanée. Chaque séquenceur peut effectuer 8
conversions séquentielles automatiquement, pour un maximum de 16 canaux de conversions.
La durée d’une conversion sur un séquenceur donné est de 80ns. Les résultats des 16 canaux
sont mis sur 16 registres adressables individuellement. Le déclenchement de conversion de
chaque séquenceur peut être réalisé soit par : un signal externe, un déclenchement software
ou par le paramétrage d’un module "ePWM" associé. La conversion A/N se fait sur la base
de l’équation suivante :
D ∗ (Vref + − Vref − )
Vin = + Vref − (3.1)
2n − 1

Vin est la tension analogique à convertir, D étant le Résultat numérique de la conversion et

[Vref − , Vref + ] sont respectivement les tensions minimale et maximale appliquées à l’entrée
de l’ADC. La conversion est effectuée pour une tension comprise entre 0 et 3V . Le résultat
est donné sur 12 bits. Dans notre cas : Vref − = 0V , Vref + = 3V et n = 12. L’équation 3.1
devient :
D∗3
Vin = (3.2)
4095

L’acquisition du courant est réalisée pour chacune des phases. Pour ce faire, on utilise un
seul séquenceur et trois canaux de conversions. Le déclenchement est exécuté par la méthode
de la "ePWM" afin d’alléger la charge du processeur.
chapitre3. Étude expérimentale 44

L’interface capte les signaux des capteurs de courant, et les adapte à la tension du micro-
contrôleur. Ainsi, il a été choisi de faire correspondre 3V à 6A. On déduit donc le courant
mesuré par l’équation 3.3 :
D∗6
Imes = (3.3)
4095

Modulation à largeur d’impulsion, "ePWM" : Une des sorties est configurée sur la
fonction "ePWM". La fréquence des impulsions est réglée grâce au registre "TBPRD" du
registre de contrôle "EPwm2Regs".

Encodeur "eQEP" (Encodeur de pulsations en quadrature) : Ce module fonctionne

avec le capteur incrémental. Les deux signaux du capteur décalés entre eux de π4 , sont reliés
aux deux entrée correspondantes du "eQEP".

Figure 3.9: Encodeur de pulsations quadratique [41]

Le module intègre un registre qui s’incrémente suivant les différents états de l’encodeur,
comme présenté sur la figure 3.9 . En effet, les états consécutifs doivent être respectés pour
que l’incrémentation se fasse, afin d’éviter les erreurs.

L’utilisation du "eQEP" présente les avantages suivants :

X Une résolution de position multipliée par quatre.
X Connaissance du sens de rotation de la machine.
X Minimisation des erreurs dues à la compatibilité électromagnétique.

Dispositif de sécurité "Watchdog" : Le but du "Watchdog" est de surveiller tout plantage

qui peut survenir tout le long du programme pour une raison quelconque. En effet, un bug
du programme peut avoir de lourdes conséquences sur le circuit externe. L’utilisation du
"WatchDog" exige l’exécution d’une certaine commande spécifique chaque 4.37 ms. Dans le
cas contraire, il initie un "Reset" du microcontrôleur remettant toutes les sorties à zéro.
chapitre3. Étude expérimentale 45

3.2.2 Environnement de programmation

Le programmation du "TMS320F28335" se fait par le logiciel ’Code composer studio’ fourni

par "Texas" dans le kit du "DSC". Il utilise le langage "C/C++". La figure 3.10 illustre les
composants de "CCS" [41].

Figure 3.10: Présentation de "CCS"

En plus des outils standards comme l’éditeur de code ou le debug assembleur, TI a fourni
des outils importants qui sont présentés ci dessous :

"Watch window"

Il s’agit d’une fenêtre qui s’ouvre une fois que le programme est compilé. Elle permet d’avoir
un visuel sur des variables globales sélectionnées auparavant, avec une fréquence d’actualisa-
tion qu’il faut configurer. Cet outil permet aussi de modifier la valeur d’une variable si elle le
permet, en temps réel et sans redémarrer le microcontrôleur. Cette fonction est intéressante
pour le changement des variables de commande en temps réel.
chapitre3. Étude expérimentale 46

"CPU window"

La fenêtre "CPU window" liste tous les registres de contrôle existants dans le microcon-
trôleur. Elle est nécessaire pour connaitre la dénomination exacte de ces registres lors de
la programmation. Il est aussi possible d’intégrer un registre dans le "Watch window" afin
d’observer son évolution durant l’exécution du programme.

"Memory window"

Cette fenêtre permet d’observer en temps réel une zone mémoire du microcontrôleur, dans
la mémoire de programme et la mémoire de données. Il existe aussi une fonction qui permet
de sauvegarder une zone mémoire du ’DSC’ dans le PC sous format Excel. Cette fonction
est nécessaire pour extraire des fichiers de données.

"Graph window"

Le "Graph window" a pour objectif de tracer l’évolution d’une variable déclarée dans le
programme. Il est nécessaire en premier lieu de connaitre l’adresse mémoire de cette variable
dans la fenêtre "Memory window". La fréquence d’échantillonnage maximale du "Graph
window" est de 10Hz.

3.2.3 Configuration et programmation

[Link] Programme en pas à pas

Le programme pas à pas consiste à générer des impulsions aux sorties du microcontrôleur
avec une fréquence donnée. On configure trois pins avec la fonction "GPIO" en sortie, qui
sont reliés au circuit d’adaptation pour les transistors. Ce programme est illustré par l’orga-
nigramme présenté sur la figure 3.11 :

La période d’interruption est réglée à 0.1ms. A chaque interruption il y a une variable

"interrupt" qui s’incrémente. Donc pour avoir une fréquence du signal de sortie de 10Hz,
on introduit une condition dans laquelle "interrupt" soit égale à 1000, équivalent à 0.1s .
Dans le programme principal, on peut modifier la valeur 1000 dans le "watch window". Les
signaux de sortie du microcontrôleur sont présentés sur la figure 3.12.

Les courants générés dans les trois phases pour la commande en pas à pas sont représentés
sur la figure 3.13.
chapitre3. Étude expérimentale 47

Figure 3.11: Organigramme programme pas à pas

Durant cet essai, le moteur à tourné à une vitesse maximale de 25 tr/min, et il a fonctionné
en pas à pas vu sa faible vitesse.
chapitre3. Étude expérimentale 48

Figure 3.12: Tension a la sortie du "DSC"

Figure 3.13: Courants des trois phases mesurés

[Link] Intégration du signal du capteur

Les sorties du capteur incrémental sont connectés sur les entrées du "eQEP", et le registre
du module est configuré pour compter jusqu’à 4000 avant de se réinitialiser. La figure 3.14
montre les deux signaux du capteur. La position fournie par le module n’a pas de référence
exacte, il est alors nécessaire de trouver un moyen de démarrer l’incrémentation à partir
d’un point de référence précisé. Cela a été résolu en procédant à l’alignement d’une dent
statorique avec une dent rotorique. Pour cela, la phase 3 est initialement alimentée pendant
une période de temps. Le rotor sera donc à une position de 7.5˚comme présenté sur la figure
3.15.

Le programme de génération des signaux de commande avec signaux du capteur est présenté
sur la figure 3.16. On configure les entrées-sorties selon leurs fonctions correspondantes.
Ensuite, on choisit la fréquence d’interruption du timer à 20kHz qui sera aussi la fréquence
d’exécution du programme principal. Après, on procède à l’alignement en alimentant la
phase 3, et on attend 20000 interruptions du timer qui correspond à 1 seconde. On initialise
le registre de comptage du "eQEP" qui s’appelle "QPOSCNT" par 83 (7.5˚).
La boucle infinie a pour but l’alimentation des trois phases pour des angles de commutations
de [0˚ 15˚]. On commence par l’intégration de la position électrique. En effet le registre du
"eQEP" fournit la position de 0 à 3999 pour un tour mécanique, or l’alimentation des trois
chapitre3. Étude expérimentale 49

Figure 3.14: Signaux du capteur incrémental

Figure 3.15: Inductances des trois phases

phases se fait sur la base de la position électrique qui est de 45˚pour le cas de la SRM 12/8.
45˚ correspond donc à 500 sur le registre "QPOSCNT". Le programme sur microcontrôleur
est fait de telle sorte qu’on peut changer les angles de commutations sur le "watch window".
On peut obtenir la vitesse à partir de la position en introduisant un deuxième "Timer". Le
programme de calcul de la vitesse est illustré par l’organigramme présenté sur la figure 3.17.

La position du rotor est mesurée en le déplaçant manuellement. Elle est visualisée dans le
"graph window" qui est présentée sur la figure 3.18.
De plus, les signaux de commande et du capteur sont représentés sur la figure 3.19.
chapitre3. Étude expérimentale 50

Figure 3.16: Organigramme de génération des signaux de commandes avec capteur

Figure 3.17: Organigramme du calcul de la vitesse

chapitre3. Étude expérimentale 51

Figure 3.18: Position du rotor obtenue sur le "graph window" après mouvement du rotor

Figure 3.19: Signal du capteur et signal d’alimentation

Sur la figure 3.19 est présenté le signal du capteur et le signal de commande. On constate que
le signal de phase se maintien pendant environ 42 impulsions du capteur sur 1000 impulsions
correspondant à 360˚, ce qui conduit à 42 ∗ 360/1000 = 15.1˚ équivalent à peu près à 15˚
(angle de pas).

[Link] Acquisition des courants

Pour les fonctionnement à faibles vitesses, il est nécessaire de contrôler le courant, ce qui
nous conduit à prévoir un programme d’acquisition des courants des trois phases en utili-
sant l’ADC avec le module "ePWM" pour le déclenchement. Ce programme est illustré par
l’organigramme sur la figure 3.20.
chapitre3. Étude expérimentale 52

Figure 3.20: Organigramme d’acquisition des courants des trois phases

Figure 3.21: La fonction alimentation "Alim ph1" pour la phase 1

chapitre3. Étude expérimentale 53

Les entrées-sorties sont configurées selon leurs fonctions correspondantes, et on ajoute l’in-
terruption de l’ADC. Une nouvelle fonction est définie dans la boucle principale "Alim ph".
Cette fonction est assurée par un programme illustré par l’organigramme donné sur la figure
3.21.

3.3 Résultats des essais

Cette partie concerne les résultats des essais en utilisant les programmes mis au point dans
la section précédente. Des essais à grandes vitesses (pleine onde), et faibles vitesses (hysté-
résis) sont effectués. Des tests sont ensuite réalisés pour analyser l’influence des différents
paramètres de commande sur les performances de la machine.

3.3.1 Alimentation en pleine onde

La tension d’alimentation de la SRM est de 20V . Nous avons exécuté le programme d’alimen-
tation en pleine onde, et nous avons relevé les différents signaux représentés sur les figures
suivantes :

Figure 3.22: Signal de commande et courant de la phase

La figure 3.22 montre l’évolution du courant d’une phase avec le signal d’alimentation associé.
Le courant croît à l’apparition du signal de commande, et décroit à son annulement, jusqu’à
extinction.

Les courant des trois phases sont représentés deux à deux sur la figure 3.23. Nous pouvons
constater la bonne succession des phases.
chapitre3. Étude expérimentale 54

Figure 3.23: Courant des trois phases

Figure 3.24: Impulsions de commande et Tension de phase

Les tension au bornes de la phase et le signal de commande sont donnés sur la figure 3.24
pour une tension de 15V. Trois étapes sont notées : l’apparition du signal de commande qui
engendre une tension de 15V au borne de la phase, l’annulation signal du DSC qui conduit
à l’inversion de la tension d’alimentation de la phase, et l’extinction du courant de phase qui
provoque l’annulation de la tension de phase.

La non disponibilité d’un couple mètre nous a conduit à estimer le couple électromagnétique
à partir de la mesure du courant et de la variation d’inductance selon la relation :

1 dL 2
C= i (3.4)
2 dθ

Ce couple est représenté sur la figure 3.25. Nous constatons les fortes ondulations du couple.
Ce à quoi on s’attendait.
chapitre3. Étude expérimentale 55

Figure 3.25: Couple électromagnétique estimé en régime permanent

La vitesse de la machine pendant le démarrage est relevée sur le ’graph window’ pour une
tension de 20V. Elle est représentée sur la figure 3.26. Le démarrage est effectué correctement
pour atteindre une vitesse constante de 550tr/min au régime permanent. Nous remarquons
que le caractère ondulatoire de la "SRM" traduit par le couple n’est pas très apparent sur
la courbe de la vitesse.

Figure 3.26: Vitesse de démarrage ; v = 20V

3.3.2 Influence de la tension d’alimentation

La vitesse maximale est relevée sur le "watch window" pour plusieurs tensions d’alimentation
"Vdc", pour des angle de commande de [0˚ 15˚] et présentée sur la figure 3.27.

on constate que la vitesse croit de façon presque linéaire avec la vitesse, on déduit qu’une
tension élevée est nécessaire pour atteindre des vitesses plus grandes.
chapitre3. Étude expérimentale 56

Figure 3.27: Vitesse de la machine en fonction de la tension

3.3.3 Influence des angles de commande θon et θof f

Pour montrer l’influence des angles de commande sur les performances de la machine, nous
exécutons le programme "pleine onde" pour différents "θon " et "θof f " pour une tension de
20V, et nous relevons la vitesse maximale et le courant de phase. Les résultats sont représentés
sur les figures 3.28 jusqu’à 3.33. La variation de l’angle d’excitation θon correspondante au
rapport cyclique du signal de commande est traduit par "Rap cycle" donné sur les différentes
figures.

Influence de θon

Figure 3.28: Signal de commande et courant de phase Ton = −2˚

L’augmentation de "θon" correspond à l’alimentation de la phase dans la zone décroissante

de l’inductance. Nous constatons un changement de la forme du courant qui s’établit de plus
en plus rapidement dans la phase. Nous expliquons ce phénomène par le fonctionnement frein
dans cette zone d’inductance ( dL
dθ
< 0), qui entraine l’augmentation du courant de phase (de
la figure 3.28 à 3.29b) et du courant IDC (figure 3.31).
chapitre3. Étude expérimentale 57

(a) Signal de commande et courant de phase (b) Signal de commande et courant de phase
Ton = −4˚ Ton = −8˚

Figure 3.29: Influence de Ton

Figure 3.30: Variation de la vitesse en fonction de θon pour θof f = 15˚

De plus on peut noter une augmentation sensible de la vitesse (figure 3.30) en fonction de
l’augmentation de θon. Ceci peut être justifié par la présence d’un couple de freinage qui
réduit les capacités du couple de la machine et l’entraine vers le fonctionnement de sur-vitesse.

Influence de θof f

La figure 3.32 présente une croissance de la vitesse en fonction de θof f , qui s’explique par
l’augmentation du temps de conduction et de l’énergie consommée. Mais à partir de θof f =
17, cette tendance s’inverse et la vitesse diminue, car l’extinction du courant étant trop
retardée, il se retrouve dans la zone de production du couple négatif (partie décroissante de
l’inductance), provoquant ainsi un couple électromagnétique de freinage. Ce fonctionnement
s’accompagne de vibrations et de bruit. La figure 3.33 révèle que le courant absorbé croit,
même si la vitesse diminue, baissant le rendement de la machine.
chapitre3. Étude expérimentale 58

Figure 3.31: Variation du courant d’alimentation en fonction de θon avec θof f = 15˚

Figure 3.32: Variation de la vitesse en fonction de θof f avec θon = 0˚

Figure 3.33: Variation du courant d’alimentation en fonction de θof f

chapitre3. Étude expérimentale 59

3.3.4 Alimentation en Hystérisis

Les tests sont effectués sous une tension de 20V, pour des angles de commande de [0˚ 15˚].
L’influence de Iref sur la vitesse est étudiée, ainsi que l’impact de la bande d’hystérésis sur
la fréquence de commutation des transistor.

Figure 3.34: Signal d’alimentation et courant de phase en hystérésis avec Iref = 0.9A à
310 tr/min

La figure 3.34 présente l’évolution du courant pour IIref = 0.9A. Nous pouvons constater la
bonne régulation du courant autour de la valeur désirée. La bande d’hystérisis maximale est
de l’ordre de 0.4A, bien que la valeur introduise dans le programme a été de 0.1A. La bande
d’hystérésis se stabilise à 0.16A.

Figure 3.35: Influence de Iref sur la vitesse

La figure 3.35 indique les vitesses obtenues en fonction des références de courant choisis en
boucle ouverte. La figure 3.36 montre l’influence de la bande d’hystérésis sur la forme du
courant, ainsi que sur la fréquence de commutation des transistors. A gauche, une bande
d’hystérésis de 0.1A avec une fréquence de commutation maximale de 3kHz, et à droite
chapitre3. Étude expérimentale 60

Figure 3.36: Courant de phase pour différents δI avec Iref = 0.9A

Figure 3.37: Signal de commande et courant de phase avec δI = 0.05A

une bande de 0.01A qui se traduit par une bande pratique de 0.08A, et une fréquence de
commutation maximale de 10kHz.

La figure 3.37 témoigne de la bonne évolution du courant par rapport au signal de commande
généré par le microcontrôleur.

Figure 3.38: Signal de commande et tension au bornes de la phase

La tension appliquée au bornes de la phase respecte bien le signal de commande.

chapitre3. Étude expérimentale 61

3.4 Identification

Mesure de la résistance

La résistance à été mesurée en courant continu et a donné la valeur de R = 2.5Ω.

Mesure de l’inductance en fonction de la position

La mesure de l’inductance d’une phase est effectuée à l’aide d’un Lcmètre pour différentes
positions du rotor, une interpolation nous a permis d’établir une table L(θ) présentée sur
la figure 3.39 et utilisée dans la simulation. Les inductances des deux autres phases sont
respectivement déduites par translation de 15˚ et 30˚.

Figure 3.39: Inductance de la machine en fonction de la position

Mesure de J et de f

La mesure de J et de f est réalisée à partir de la caractéristique de la vitesse de la SRM

obtenue lors d’un démarrage pour une tension de 20V et du couple électromagnétique estimé.
La détermination de ces paramètres nécessite la connaissance de la fonction de transfert de
la partie mécanique de la machine qui est donnée par :

1
ω= ∗ Γem (3.5)
J ∗p+f

Donc, en ayant la vitesse de la machine en régime dynamique, et le couple électromagnétique,

on peut trouver la fonction de transfert les reliant.
chapitre3. Étude expérimentale 62

Pour ce faire, l’outil de Matlab : "System Identification tool" a été utilisé.

Figure 3.40: Système d’identification Matlab

On commence par importer les données entrées sorties dans l’interface, représentées à gauche
sur la figure 3.40 par le nom "data". Ensuite on applique un filtre passe-bande sur les deux
fichiers de valeurs, pour réduire les harmoniques de rang supérieur. Le résultat du filtrage
est nommé "Processed data". Un plot des fichiers de valeurs filtrés obtenus est représenté à
droite sur la figure 3.40. A partir de ce fichier le modèle (fonction de transfert) est estimé à
l’aide de l’outil suivant :

(a) Outil d’estimation du modèle (b) Résultat du modèle estimé

Figure 3.41: Estimation du modèle

On choisit un seul pôle pour le modèle à estimer, et on valide. Après calcul on obtient le
modèle présenté sur la figure 3.41b :

La vitesse utilisé dans l’identification est en tour/min, alors que celle à identifier est en rad/s.
Donc il est nécessaire de diviser Kp par le coefficient correspondant.
chapitre3. Étude expérimentale 63

Donc
Kp = 6365.2 ∗ 2 ∗ π/60 = 666.56T p = 4.8 (3.6)

par superposition au modèle mécanique de l’équation 3.5 , on déduit :

f = 1/Kp (3.7)

J = Tp /Kp (3.8)

L’application numérique donne :

f = 0.0015 (3.9)

J = 0.0072 (3.10)

Cet outil d’identification présenté sur la figure 3.42 nous permet de comparer la sortie réelle
avec celle obtenue par le modèle estimé.

Figure 3.42: Vitesse réelle et estimée par le modèle

On remarque que le résultat est cohérent avec une précision de 99.95%.

3.5 Validation des résultats

Dans cette section, une comparaison entre les résultats de simulations et expérimentaux sera
faite afin de valider les modèles choisis en simulation.
chapitre3. Étude expérimentale 64

Figure 3.43: Comparaison Courant pleine onde simulé et expérimental

Figure 3.44: Comparaison évolution de la vitesse simulée et pratique

Figure 3.45: Comparaison Courant hystérésis simulé et expérimental

chapitre3. Étude expérimentale 65

Figure 3.46: Comparaison évolution de la vitesse simulée et expérimental en hystérésis

Iref = 0.9A.

Nous constatons que les résultats théoriques et expérimentaux concordent. Nous pouvons
donc valider le modèle de simulation choisi.

3.6 Conclusion

nous avons mené tout au long du chapitre, des essais expérimentaux sur la SRM 12/8. Nous
avons témoigné le bon fonctionnement du banc d’essai avec ses différentes composantes,
ainsi que le bon déroulement des programmes implémentés sur le microcontrôleur. Ce qui
nous a permis de tester les deux stratégies d’alimentation, et de vérifier leur impact sur le
fonctionnement sur la machine. Nous avons aussi étudié l’influence des différents paramètres
qui sont la tension d’alimentation ainsi que les angles de commande sur la vitesse de la
machine.
Les résultats de simulation ont été validés par les résultats des essais expérimentaux, ce qui
nous permet de confirmer le modèle de simulation.
Chapitre 4

Régulation en vitesse de la SRM

Introdution

Dans ce chapitre, on se propose de réaliser une régulation de vitesse en utilisant les régulateurs
PI et IP pour les opérations de démarrage, de perturbation de vitesse et lors d’un défaut de
phase. Un dimensionnement de ces régulateurs est effectué par simulation, et les régulateurs
ont été testés pour les opérations de démarrage et de perturbation de vitesse. Ces régulateurs
ont été aussi déterminés expérimentalement et ont été implémentés sur le microcontroleur a
travers des programmes de commande. Ces programmes sont utilisés pour effectuer des tests
de démarrage et de perturbation de vitesse , ainsi que les tests du défaut de phases.

66
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 67

4.1 Simulation sur Matlab

Une simulation de la commande de la SRM sera réalisée en utilisant le régulateur PI présenté

sur la figure 4.1, et le régulateur IP donné sur la figure 4.2.

Figure 4.1: Structure régulateur PI

Le régulateur PI comprend les deux actions proportionnelle et intégrateur en parallèles.

Figure 4.2: Structure régulateur IP

Alors que celui du régulateur IP, l’action intégrale vient en premier lieu. Il lui ait ensuite
soustrait la vitesse. La résultante passe après par l’action proportionnelle.

4.1.1 Régulateur PI

Un dimensionnement des coefficients du régulateur PI sera effectué par tâtonnement afin

d’obtenir les meilleurs résultats en vue de l’implémentation sur microcontrôleur.

Le calcul des coefficients du régulateur PI a conduit aux valeurs suivantes : Kp = 0.5,

Ki = 0.2. La simulation du fonctionnement du système, pour un échelon de vitesses de
référence inférieures à la vitesse de base, est effectuée. La réponse en vitesse, après application
d’un couple résistant est donnée sur la figure 4.3.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 68

Figure 4.3: Vitesse régulée par PI par simulation après application d’un couple résistant

Un dépassement de 30tr/min est constaté, et un temps de réponse de 6s. Après application

d’un couple résistant, la aussi une chute de vitesse de 20tr/min est visible, avec un temps
d’élimination 4s.
Le couple électromagnétique simulé de la SRM est présenté sur la figure 4.4. Nous constatons
un retard d’action du PI après application d’un couple résistant, d’où le rejet très long de la
perturbation.

Figure 4.4: Couple électromagnétique par PI associé à l’application d’un couple résistant

La figure 4.5 présente la réponse en vitesse après un changement de consigne. Le PI ré-

agit rapidement avec un dépassement de 12tr/min, comme l’atteste la réponse du couple
électromagnétique sur la figure 4.6 et une stabilisation après 3s.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 69

Figure 4.5: Changement de consigne de vitesse régulée par PI

Figure 4.6: Couple électromagnétique par PI après changement de consigne de vitesse

Lors du dimensionnement des action P et I appliquées à la SRM, il a été remarqué qu’il ya

un compromis à faire entre le dépassement (overshoot), et le rejet de perturbation en régime
permanent. Cela est expliqué par le caractère fortement non linéaire de la SRM.
En réduisant le dépassement, un rejet de perturbation plus long est remarqué. Alors que
diminuer le temps de rejet de la perturbation nous conduit à un dépassement disproportionné.
nous constatons que le PI présente des inconvénients dans la commande en vitesse de la SRM.
En effet, le PI n’est pas robuste. On propose donc la régulation en vitesse avec un autre type
de régulateur, qui est le régulateur IP présenté dans la section suivante.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 70

4.1.2 Régulateur IP

Les paramètres optimales du régulateur IP obtenus sont : Kp = 2 et Ki = 1. Les résultats

de simulation sont représentés dans les figures suivantes.

Figure 4.7: Vitesse régulée par IP par simulation après application d’un couple résistant

On remarque une nette amélioration de la réponse de la vitesse, avec un dépassement de moins

de 5tr/min. Ceci sans perdre la sensibilité du régulateur quand au rejet de la perturbation,
avec une chute de vitesse de moins de 2tr/min après application d’un couple résistant.
La figure 4.8 illustre la réponse du couple électromagnétique à la perturbation. En effet,
l’augmentation du couple est presque instantanée.

Figure 4.8: Couple électromagnétique par IP associé à l’application d’un couple résistant
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 71

Les figures 4.9 et 4.10 présentent respectivement la réponse en vitesse et en couple de la

SRM après changement de consigne de vitesse.
On constate que le régulateur IP réagit rapidement, avec une stabilisation après 2s

Figure 4.9: Changement de consigne de vitesse régulée par IP

Figure 4.10: Couple électromagnétique par PI après changement de consigne de vitesse

On remarque une nette amélioration au niveau de la compensation de la perturbation, celle-

ci s’effectue rapidement un rétablissement rapide de la vitesse. Les résultats obtenus mettent
bien en évidence l’apport des régulateurs IP dans le domaine de la régulation. Ce résultat
peut s’expliquer par la structure même du régulateur. En effet, l’action proportionnelle qui
intervient en régime transitoire, est utilisée en boucle interne et l’action intégrale, qui in-
tervient plutôt en régime permanent, est utilisée en boucle externe. L’action d’une boucle
interne étant plus rapide que celle d’une boucle externe, l’action proportionnelle intervient
plus rapidement, donc plus efficacement qu’avec la structure PI.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 72

4.2 Implémentation sur microcontrôleur

L’élaboration du programme relatif à la commande reprend principalement celui utilisé par

l’alimentation contrôlée en courant, avec la particularité d’intégrer une nouvelle fonction
"Reg-fct". Cette fonction à pour objectif de calculer le courant "Iref " en temps réelle per-
mettant la variation de la vitesse. Elle a comme arguments : la vitesse instantanée et la
vitesse de référence définie préalablement. La fonction contient essentiellement une partie du
calcul de l’action proportionnelle et intégrale, la sortie "Iref " est calculée en réarrangeant les
actions selon le type du régulateur souhaité.

4.2.1 Régulateur PI

Pour déterminer les meilleurs paramètres du régulateur PI, Le paramètre Ki est fixé en
premier lieu et l’étude se fait en variant l’action Kp. ensuite, en ayant le meilleur Kp, l’action
Ki est variée afin d’obtenir la meilleur réponse de vitesse.

[Link] Influence du paramètre Kp

Le paramètre de l’action Ki étant fixé à 0.01, on fait un démarrage de la machine pour plu-
sieurs valeurs de Kp. La vitesse de référence est réglée à 400tr/min.

Figure 4.11: Vitesse régulée par PI pour plusieurs valeur de Kp

La figure 4.11 illustre la réponse en vitesse régulée par PI après application d’un couple
résistant pour plusieurs valeur de Kp. L’action Kp est très importante, en effet elle a une
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 73

influence positive sur le dépassement et le rejet de perturbation. plus Kp est grand, plus la
réponse est meilleur. Néanmoins, une valeur de Kp plus grande entraine une instabilité du
système qui va empêcher la machine de démarrer.

[Link] Influence du paramètre Ki

De la même manière que précédemment, le paramètre Kp étant fixé à 3. Nous faisons varier
Ki afin d’obtenir la meilleur réponse.
L’influence de Ki qui est présentée sur la figure 4.12 est moins visible que celle Kp. Pour
Ki = 0.001, le dépassement est de 10tr/min avec un rejet de perturbation très long (plus
de 5s). En augmentant Ki, le rejet de perturbation est plus rapide, mais il ya apparition
d’un dépassement de vitesse de l’ordre de 25tr/min dans le cas ou Ki = 0.05. Le valeur
intermédiaire Ki = 0.005 est choisie.

Figure 4.12: Vitesse régulée par PI pour plusieurs valeur de Ki

La réponse du régulateur avec les paramètres optimaux est présentée sur la figure 4.13 avec
la sortie du régulateur (Iref ). On obtient un dépassement de 10tr/min, et un temps de rejet
de perturbation de 3s.

La figure 4.14 montre la réponse en vitesse obtenue par le "graph window" après changement
de consigne. La progression jusqu’à la nouvelle vitesse se fait en moins de 0.2s.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 74

Figure 4.13: Réponse vitesse régulée par PI Kp=3 Ki=0.005

Figure 4.14: Réponse vitesse régulée par PI après changement de consigne

Un test de tolérance aux défauts à été effectuer et présenté dans la figure La figure 4.15 afin
de juger la sensibilité du régulateur dans ce cas. La phase 1 est enlevé après 6s : une chute
de vitesse de moins de 20tr/min est remarquée. Ensuite, après 11s la phase 2 est enlevée :
une chute de vitesse de 30tr/min apparait, avec un temps de rejet de perturbation de 3s.

Les performances du régulateur PI sont acceptables avec un dépassement de l’ordre de 20tr/-

min, et un temps de rejet de perturbation de 3s dans le pire des cas.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 75

Figure 4.15: La réponse en vitesse régulé par PI après défauts

4.2.2 Régulateur IP

De la même façon, on procède par la variation du paramètre Kp comme présentée sur la

figure 4.16.
L’augmentation du paramètre Kp implique une diminution du temps de rejet de perturbation.
En effet pour Kp = 2, la chute de vitesse après application d’un couple résistant n’est pas
perceptible. Concernant le "overshoot", le fonctionnement n’est pas optimal. Cela sera réglé
par la variation du paramètre Ki.

Figure 4.16: Vitesse régulée par IP pour plusieurs valeur de Kp avec Ki = 0.01

Nous constatons que l’influence de Ki se porte essentiellement sur le dépassement "over-

shoot". On déduit que la valeur optimale se retrouve entre 0.04 et 0.01.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 76

Figure 4.17: Vitesse régulée par IP pour plusieurs valeur de Ki avec Kp = 1

Les paramètres optimaux déduits sont Kp = 3 et Ki = 0.05. La figure 4.18 montre la réponse
optimale de la vitesse avec le courant de référence pour ces paramètres.

Figure 4.18: Réponse vitesse régulée par IP Kp=3 Ki=0.05

La réponse en vitesse du IP est optimal, avec un temps d’arrivé à la vitesse de consigne

minimale, et un dépassement inexistant. Après application d’un couple résistant, la vitesse
chute de 10tr/min, mais le rejet de perturbation est instantané. La figure 4.19 représente la
réponse en vitesse après changement de consigne. Là aussi le régulateur présente des perfor-
mances optimales.
chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 77

Figure 4.19: Réponse vitesse régulée par IP après changement de consigne

Concernant la figure 4.20, elle présente la tolérance après défauts de la SRM. la chute de
vitesse est très faible dans le cas d’élimination d’une phase. Ensuite, deux phases sont enlevées
avec une fluctuation de la vitesse ainsi que le courant de référence autour de la consigne.
Mais le système est stable et fonctionne correctement.

Figure 4.20: La réponse en vitesse régulé par IP après défauts

chapitre4. Régulation en vitesse de la SRM 78

4.3 Conclusion

Dans ce chapitre, une régulation de vitesse par simulation est réalisée pour les opérations de
démarrage et de perturbation de couples en utilisant des régulateurs PI et IP. Ces régulateurs
ont été, ensuite implémentés sur microcontroleur et ont été testés expérimentalement pour
les mêmes opérations, ainsi que des test de défauts de phases. La régulation par ces deux
types de régulateurs s’est avérée satisfaisante et les résultats expérimentaux ont confirmés la
validité des régulateurs choisis. Nous avons aussi confirmé la supériorité du régulateur IP sur
le régulateur PI. Enfin, nous avons confirmé la tolérance aux défauts de phases de la SRM
par les tests de défaut ou les 2 régulateurs ont correctement répondu.
Conclusion générale

Dans ce travail, nous avons effectué une simulation de la commande d’une SRM 12/8 et réalisé
une commande Numérique en temps réel en utilisant le microcontroleur TMS320F28335
destiné pour ce type d’application.

Une modélisation sous l’environnement Matlab/Simulink du système d’entrainment à SRM

nous a permis d’effectuer des simulations de fonctionnements à faible et à grande vitesses de
commande de la machine avec et sans capteur de position.

Par ailleurs, une étude expérimentale sur un banc d’essai comprenant une SRM 12/8 a été
effectuée. Une programmation sur microcontroleur à été réalisée afin d’étudier les perfor-
mances de la SRM. Des programmes de commande en boucle ouverte pour les alimentations
en pleine onde et régulée en courant ont été élaborés et implémentés et nous ont permis
de tester la machine pour les faibles et grandes vitesse de fonctionnement. Une étude de
l’influence des paramètres de commande en boucle ouverte a été menée. De plus, cette étude
expérimentale nous a permis de valider les modèles proposées en simulation.

La régulation de vitesse a été réalisée par simulation et par microcontroleur. Les régulateur PI
et IP ont été dimensionnés et testés par simulation et expérimentalement pour les opérations
de démarrage et de perturbation de vitesse. Les résultats obtenus sont très satisfaisants et
nous ont confirmé l’efficacité de ces régulateurs et la supériorité du régulateur IP sur le
régulateur PI. De plus ces régulateurs ont été efficaces pour la régulation de vitesse lors des
essais de défaut de phase.

En perspectives, notre étude pourrait être étendue à :

-L’étude de la machine en régime saturé ou ses performances sont plus intéressantes.

-une commande numérique sans capteur où la position serait estimée en utilisant les diffé-
rentes techniques de sensorless. Cette étude nous permettra de supprimer le capteur et serait
intéressante, dans ce cas vu la versatilité du microcontroleur.

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