Considérons un mécanisme de commande d’une tige par un excentrique
01/04/2024 Avant projet FI IMIAé /GITN/GM Préparer par: Mr. AIT SI AHMED et Mr. ETTOUHAMI 1
Par une méthode cinématique déterminer le degré de mobilité
de la chaine continue fermée (𝑆0 ) − (𝑆1 ) − (𝑆2 ) − (𝑆0 )
Réponse:
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0+0=0
β2 + β3 =0
ϒ1 + ϒ2 =0
𝑢2 + ϒ2 (𝑎 + 𝑒 𝑠𝑖𝑛ѳ) =0
𝑣3 − ϒ2 𝑒 𝑐𝑜𝑠ѳ =0
𝑤2 + β2 𝑒 𝑐𝑜𝑠ѳ =0
Le nombre des équations indépendante est égale à 5 d’où 𝑟𝑐 =5
Le nombre des inconnues cinématique introduit par les trois liaisons étant: 𝑁𝑐 =1+4+2=7
Le nombre de mobilité m= 𝑁𝑐 -𝑟𝑐 =2
Le degré d’hyperstatisme se détermine par la relation suivante: h=m+6- 𝑁𝑐
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Par une étude statique, déterminer l’inconnue hyperstatique de la chaine continue fermée
(𝑆0 ) − (𝑆1 ) − (𝑆2 ) − (𝑆0 ),Prosper une solution pour rendre ce mécanisme isostatique.
Réponse:
Appliquant le PFS à (𝑆1 )puis (𝑆2 )
Sur (𝑆1 ):l’action mécanique d’entrée du mécanisme définie par le torseur:
𝑋𝑒 𝐿𝑒
τ𝑒 = 𝑌𝑒 𝑀𝑒
𝑍𝑒 𝑁𝑒
𝑜
Sur (𝑆2 ):l’action mécanique de sortie du mécanisme définie par le torseur:
𝑋𝑠 𝐿𝑠
τ𝑠 = 𝑌𝑠 𝑀𝑠
𝑍𝑠 𝑁𝑠
𝑜
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Les torseurs statique τ𝑖 des liaisons 𝐿𝑖 sont de la forme
𝑋1 𝐿1 0 𝐿2 𝑋3 𝐿𝑠
τ0−1 = 𝑌1 𝑀1 τ1−2 = 𝑌2 0 τ2−0 = 0 0
𝑍1 0 0 0 𝐼 𝑍3 𝑁3
𝑜 𝑜
Appliquons le P.F.S à (𝑆1 ) : τ1 − τ2 + τ𝑒 = 0
𝑋1 + 𝑋𝑒 =0
𝑌1 − 𝑌2 +𝑌𝑒 =0
𝑍1 + 𝑍𝑒 =0
𝐿1 − 𝐿2 +𝐿𝑒 =0
𝑀1 + 𝑀𝑒 =0
−𝑌2 𝑒 𝑐𝑜𝑠ѳ +𝑁𝑒 =0
Appliquons le P.F.S à (𝑆2 ) : τ2 − τ3 + τ𝑠 = 0
−𝑋3 + 𝑋𝑠 =0
𝑌2 +𝑌𝑠 =0
−𝑍3 + 𝑍𝑠 =0
𝐿2 − 𝐿3 +𝐿𝑠 =0
𝑀𝑠 =0
01/04/2024 −𝑌Avant
2 𝑒 𝑐𝑜𝑠ѳ
projet −𝑁 3 +𝑁𝑠 =0
FI IMIAé/GITN/GM 5
On vérifie que les seules inconnues statiques qui ne peuvent être calculées en fonction des torseurs τe et
τs sont L1, L2 et L3 . Par conséquent l′ inconnue hyperstatique mécanisme est L1 ou L2 ou L3 .
Le mécanisme est isostatique si L2 =0 , c’est-à-dire si la liaison ( L2 ) est modélisable par une
liaison ponctuelle de normale (I,𝑦). C’est le cas lorsque l’excentrique est de faible épaisseur
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TD _ Loi entrée sortie :
Pompes à pistons radiaux
Loi entrée sortie par fermeture géométrique
ET
par fermeture cinématiques
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Introduction :
On s’intéresse au comportement cinématique du dispositif de transformation de
mouvement par excentrique qui permet de transformer le mouvement de rotation
continu de l’arbre d’entrée, sur lequel est fixé l’excentrique 1, en mouvement de
translation alternative du piston 2.
Pompes à pistons radiaux
La pompe comprend 3 pistons
01/04/2024 Avant projet FI IMIAé/GITN/GM Schéma cinématique 8
fonctionnant en parallèle.
Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Graphe de liaisons
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Schéma cinématique et paramétrages :
Le repère R0 lié au corps 0, considéré comme fixe 𝑅0 = 𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0
Le repère R1 lié à l’excentrique 1, 𝑅1 = 𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧0
L’excentrique de rayon R et de centre C tel que 𝑂𝐶 = 𝑒 𝑥1
Le repère R2 lié au piston 2, tel que 𝑂𝐴 = 𝑋(𝑡). 𝑥0 𝑅2 = 𝐴, 𝑥0 , 𝑦2 , 𝑧2
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude géométrique :
La particularité géométrique du système.
Le vecteur IC est colinéaire à 𝑥0 à tout moment.
Et Le vecteur AI est colinéaire à 𝑦0 à tout moment.
On note ; 𝐴𝐼 = 𝜆 (𝑡) 𝑦0
Question 1 : Écrire la relation de fermeture sur les vecteurs-position.
La relation de vecteurs-position traduisant la fermeture de la chaîne est :
𝑶𝑨 + 𝑨𝑰 + 𝑰𝑪 + 𝑪𝑶 = 𝟎
Avec les données géométriques et de paramétrage,
𝑂𝐶 = 𝑒 𝑥1 𝑂𝐴 = 𝑋(𝑡). 𝑥0 𝐴𝐼 = 𝜆 (𝑡) 𝑦0 𝐼𝐶 = −𝑅𝑥0
cela donne :
𝑿 𝒕 . 𝒙𝟎 + 𝝀 𝒕 𝒚𝟎 − 𝑹 𝒙𝟎 − 𝒆 𝒙𝟏 = 𝟎
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude géométrique :
En projetant cette relation dans la base (B0)
nous obtenons :
Sur 𝒙𝟎 : 𝒆. 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝑹 = 𝑿 𝒕
Sur 𝒚𝟎 : 𝒆. 𝒔𝒊𝒏𝜽 − 𝝀 = 𝟎
D’où finalement : Loi d'entrée-sortie du mécanisme:
𝑿 = 𝑹 + 𝒆. 𝒄𝒐𝒔𝜽
Avec :
X ; position du piston (OA),
𝜃 ; angle de rotation de l'excentrique e.
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude cinématique :
Question 1 : Écrire la relation de fermeture sur les torseurs cinématiques.
La relation de fermeture cinématique dans la boucle (0-1-2) peut s’écrire :
Question 2 :
Écrire les torseurs cinématiques des liaisons avec leur domaine de validité.
Identifier les paramètres d’entrée et de sortie sur les torseurs cinématiques.
En déduire l’équation scalaire à écrire.
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude cinématique :
Torseurs cinématiques :
Liaison 2/0 Pivots glissant ;
Paramètre de sortie X.
(𝑂, 𝑥0 ) est axe centrale du torseur 𝑉2/0
Liaison 2/1 Ponctuelle ;
(𝐼, 𝑧0 ) est axe centrale du torseur 𝑉2/1
Liaison 1/0 Pivot ;
Paramètre d’entrée est q
01/04/2024 (𝑂, 𝑧0 ) est
Avant projet FI IMIAé/GITN/GM axe centrale du torseur 𝑉1/0 14
Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude cinématique :
L’équation scalaire à écrire
La loi entrée-sortie du mécanisme doit faire apparaître X , on en déduit qu’il faut écrire
une équation en vitesse en projection sur x0 .
Question 3 : Déterminer la relation d’entrée-sortie en vitesse.
Afin de ne pas faire intervenir les composantes de la liaison intermédiaire L2-1, la
composition des vitesses doit être écrite en un point du domaine de validité de la liaison
sphère-plan : Point de la droite (I, z0) .
On Choisie le point C ; (le point C est un point de (I, z0) et proche de O).
L’équation de composition des vitesses en C en projection sur x0 s’écrit :
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude cinématique :
Les équations scalaires à écrire
Relation cinématique de la loi entrée-sortie du mécanisme :
𝑿 = −𝒆 𝜽𝒔𝒊𝒏 𝜽
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Loi Entrée-Sortie : Pompes à pistons radiaux
Etude cinématique :
Question 4 : En déduire le débit instantané en sortie de pompe provenant de ce piston.
Soit S la section du piston ; le débit instantané en sortie de pompe provenant de ce piston est :
𝑸 = 𝑺𝑿
si 𝑿 est positif ; sinon (retour du piston) 𝑸 = 𝟎.
D’où, pour ∈ 0, 𝜋 , le débit est nul. Pour 𝜃 ∈ 𝜋, 2𝜋 , le débit :
𝑸 = −𝒆𝑺. 𝜽. 𝒔𝒊𝒏 𝜽
Question 5: Retrouver la loi entrée-sortie en position à partir de la loi entrée-sortie en vitesse.
On intègre la loi entrée-sortie pour obtenir la loi entrée-sortie en position.
𝑿 = 𝒆. 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝑪𝒕𝒆
Pour la position particulière du système 𝜃 = 0 on a 𝑋= 𝑒+ 𝑅
alors on détermine la constante 𝑒 = 𝑅 .
Donc :
𝑿 = 𝒆. 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝑹
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APPLICATION 1: POMPE A PISTONS RADIAUX RUAL 202
• Etablir le schéma cinématique et la loi entrée/ sortie
• Discuter avec les deux démarches statique
et cinématique l’ordre d’hyperstatisme de mécanisme
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01/04/2024 Avant projet FI IMIAé/GITN/GM 20
Conception :
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