EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES

POUR L’INGENIEUR

DM : MARS 2024

Sujet

PROBLEME 1 : Barrage du Couesnon

PROBLEME 2 : Robot de chirurgie mini-invasive avec retour de force
PROBLEME 3 : Colleuse de lamelle pour étude histologique
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PROBLEME 1 : Barrage du Couesnon

1. Présentation générale
Le Mont‐Saint‐Michel est érigé dans une baie aux paysages et aux écosystèmes remarquables. Ce site, d’une
rare beauté, est consacré par une double inscription sur la liste du patrimoine mondial de l’Unesco (1979).
Ce chef‐d’œuvre est aujourd’hui menacé. Au fil des siècles et des interventions humaines, la sédimentation
s’est accentuée autour du Mont : poldérisation, réalisation de la digueroute, construction du barrage équipé de
portes‐à‐flot. Petit à petit, la mer recule, terre et prés salés progressent. Un parking de quinze hectares au pied des
remparts dénature le paysage maritime depuis plus de 50 ans.

Les experts internationaux sont formels. À l’horizon 2040, si rien n’est entrepris, le Mont‐ Saint‐ Michel
s’ensablera irrémédiablement et sera entouré de prés salés. Cette transformation bouleversera de façon
irréversible l’esprit du lieu voulu par les bâtisseurs de l’abbaye.
Pour éviter cela, un nouveau barrage utilise depuis 2009 la force des eaux mêlées de la marée et du fleuve
(le Couesnon). Les résultats sont déjà perceptibles autour du Mont et confirmés par des mesures scientifiques
régulières. Cette reconquête des grèves imposera également en 2014/2015 de restituer à la nature les 15 hectares
du parking maritime actuel mais aussi la digue‐route qui relie l’îlot rocheux au continent et bloque les courants de
marée depuis plus de 130 ans. Grâce aux eaux de la marée et du Couesnon, les sédiments seront chassés au large.
Le Mont retrouvera sa dimension maritime pour longtemps. »

Barrage du Couesnon en action

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2. Principe de fonctionnement
La solution choisie pour désensabler le Mont‐Saint‐Michel, est d’utiliser l’effet de chasse, le principe est décrit ci‐
dessous :

Phase n°1 : Pleine mer moins 1 heure. Empêcher les

sédiments de se déposer dans le Couesnon. Fermeture de la
Les premiers flots* arrivent sur la vanne 1heure avant la
vanne.
pleine mer, ils sont très fortement chargés en sédiments.
La chute de la vitesse du flux entraîne une décantation
naturelle.
Les sédiments se déposent en aval du barrage.

Phase n°2 : Pleine mer moins 10 minutes. Début du En utilisant les similitudes associées à la mécanique des
remplissage par l’eau de mer. Ouverture en surverse. fluides, les études sur maquette ont permis de retenir la
date « pleine mer moins 10 minutes » pour commencer à
remplir le bassin de retenue. Elle s’effectue par le dessus
de la vanne. Cette technique permet d’employer une eau
peu chargée en sédiments, on minimise ainsi les risques
de comblement de la partie amont du barrage.
Phase n°3 : Niveau d’eau du Couesnon supérieur à 2/3 du Cette ouverture complète est effectuée dès que le niveau
niveau d’eau mer. Remplissage par l’eau de mer. Ouverture
d’eau dans le Couesnon est supérieur au 2/3 du niveau
complète.
d’eau du flot* (marée montante). La durée de cette phase
est très courte, elle correspond à un volume d’eau en
vives eaux de 900 000 m3 et en mortes eaux de 470 000
m3. Pour optimiser le remplissage, le barrage est
totalement ouvert.
Phase n°4a : Pleine mer plus 1 heure 30 minutes. Empêcher
l’eau stockée d’aller vers la mer. Fermeture
La fermeture s’effectue lorsque les niveaux amont et aval
sont équivalents. Ce qui correspond, approximativement,
à 1 heure 30 minutes après la pleine mer.

Phase n°4b : Pleine mer plus 6 heures. Empêcher l’eau

stockée d’aller vers la mer. Fermeture.
Une fois la vanne fermée, on attend la fin du jusant*. À
l’eau de la marée, vient s’ajouter le débit de la rivière
Couesnon. Un débit de fuite est maintenu, afin que le
chenal du Couesnon soit toujours matérialisé.

Phase n°5 : Pleine mer plus 6 heures. Chasse. Ouverture

progressive et contrôlée de la vanne à marée basse.
L’ouverture lente et progressive des vannes permet une
chasse contrôlée. Elle est soutenue pendant une heure
environ. La mesure et le contrôle du niveau aval
permettent d’avoir un débit quasi constant.

Phase n°6 : Pleine Mer plus 7 h. Écoulement normal du

Couesnon. Ouverture en sousverse.
Une heure après la chasse, on dispose avec la vanne en
position sousverse, d’un écoulement de l’amont vers
l’aval équivalent à une petite crue de rivière.

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3. Objectif
Objectif
général
On se propose dans cette étude de déterminer les caractéristiques cinématiques des vérins.

La figure ci‐dessous présente la modélisation cinématique 3D du mécanisme de manœuvre de la vanne du

barrage

Schéma cinématique 3D du mécanisme

Question 1: Tracer le graphe de liaisons du mécanisme complet.

Pour la suite, on se limitera à une modélisation de cinématique plane du mécanisme telle que définie ci‐dessous :
 Caractéristiques et données
‐ Le repère ℛ 𝑂, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗ , supposé Galiléen, est ‐ 𝐴𝐵⃗ 𝜆 𝑡 . 𝑥⃗
lié au radier (0) ⃗
‐ 𝑂𝐴 𝑒. 𝑥 ⃗ 𝑓. 𝑦 ⃗ (𝑒 5,45𝑚 et 𝑓 1,9𝑚)
‐ Le repère ℛ 𝑂, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗ , est lié à la vanne (1) ‐ 𝑂𝑀⃗ 𝑅 . 𝑥 ⃗ (𝑅 7𝑚)
‐ Le repère ℛ 𝐵, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗ , est lié à la tige du ‐ 𝛽 𝑡 𝑥 ⃗, 𝑥 ⃗ 𝑦 ⃗, 𝑦 ⃗
vérin (2) ‐ 𝜃 𝑡 𝑥 ⃗, 𝑥 ⃗ 𝑦 ⃗, 𝑦 ⃗
‐ Le repère ℛ 1, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗ ), est lié au corps du
‐ 𝜓 𝑂𝑀⃗, 𝑂𝐶⃗ 38,25°, l’angle entre les
vérin (3)
droites (OM) et (OC)
‐ 𝑂 𝑂 ⃗ 𝐿. 𝑧 ⃗, (𝐿 9𝑚)
‐ 𝜓 𝑂𝑀⃗, 𝑂𝐷⃗ 34° ,l’angle entre les droites
‐ 𝑂𝐵⃗ 𝑎. 𝑥 ⃗ 𝑏. 𝑦 ⃗ (𝑎 1,09𝑚 et 𝑏 1,68𝑚) (OM) et (OD)
‐ 𝑂𝐺 ⃗ 𝑐. 𝑥 ⃗ 𝑑. 𝑦 ⃗ (𝑐 3,97𝑚 et 𝑑 0,42𝑚)

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 L’altitude de l’axe de rotation de la

vanne est 𝑦 7,5𝑚 par rapport au
zéro (mesurée au marégraphe de
Marseille)
 L’altitude du radier est de 2m sur la
partie en amont du Couesnon
 On note 𝑦𝐶 , l’altitude du point C, elle
évolue en fonction des phases :
o 10,86m en phase de sous‐verse
o 9,66m en fonctionnement vanne
fermée
o 5,72m en fonctionnement sur‐verse
o 2m en fonctionnement vanne
ouverte
 Vitesse de déplacement
o 8°. 𝑚𝑖𝑛 (2,327.10 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 ) en
fonctionnement séquencé
o 2°. 𝑚𝑖𝑛 (5,817.10 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 ) en
fonctionnement simultané

Modélisation 2D du mécanisme et caractéristiques

4. Validation géométrique
Objectif

L’objectif est de valider le choix du vérin en déterminant la course nécessaire au bon fonctionnement.

On utilisera l’hypothèse d’une étude plane, on s’appuiera sur la figure du document réponse
Question 2: Déterminer l’altitude 𝑦 en fonction de 𝜓 , 𝛽, 𝑅 , 𝑦 . En déduire la relation 𝛽 𝑓 𝑦 .
Question 3: Tracer sur la figure du document réponse, en justifiant vos tracés, pour l’altitude la plus haute du
point C :
 la position du point C
 la position du point B
Question 4: En déduire la course du vérin et son allongement maximal.
Remarque : Le pas de grille de la figure du document réponse est de 0;5m Les tracés devront être commentés.
À partir d’une fermeture géométrique :
Question 5: Déterminer la relation donnant 𝜆 en fonction de 𝛽
. .
Question 6: Montrer que la relation donnant 𝜃 en fonction de 𝛽 s’écrit : tan 𝜃
. .

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5. Validation cinématique
Objectif

L’objectif de cette partie est de vérifier le débit nécessaire à l’alimentation du vérin pour satisfaire les
conditions de vitesse de fermeture de la vanne (cela inclut le fonctionnement en sous‐verse)..

Question 7: En dérivant par rapport au temps dans le repère ℛ le vecteur 𝐴𝐵⃗, déterminer 𝑉 / ⃗ en fonction de
𝜆 et 𝜃 et des autres paramètres dimensionnels.
Question 8: En dérivant par rapport au temps dans le repère ℛ le vecteur 𝑂𝐵⃗, déterminer 𝑉 / ⃗ en fonction de
𝛽 et des autres paramètres.
Question 9: En déduire les deux équations scalaires reliant 𝜆, 𝜃 et 𝛽
Pour aller plus loin dans la simplification de ces relations, on pourra multiplier, une des relations par cos 𝜃 et
l’autre sin 𝜃.
.
Question 10: Montrez alors que l’on peut mettre 𝜆 sous la forme : 𝜆 𝛽 , avec A et B ne dépendant
√
que de 𝛽 que l’on précisera.

La courbe tracée sur la figure ci‐dessous, présente l’évolution de 𝜆 pour. 𝛽 8°. 𝑚𝑖𝑛
Question 11: Compte tenu des dimensions du vérin (diamètre du piston de 0,25m), déterminer le débit
hydraulique maximum (en 𝑚 /𝑠) pour maintenir la vitesse de rotation de la vanne 𝛽 8°. 𝑚𝑖𝑛

𝜆 𝑓 𝛽 pour . 𝛽 8°. 𝑚𝑖𝑛

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6. Modélisation locale d’une action mécanique : action de l’eau sur la vanne

Objectif
local

Déterminer l’action mécanique globale de l’eau sur la vanne

L’action de l’eau sur la vanne est maximale six heures après la haute mer, à cet instant, la vanne est fermée,
l’eau de la marée haute précédente est retenue par la vanne, et la mer est à marée basse.
Cette position est représentée sur le schéma la figure ci‐dessous.

 Hypothèse et données :
‐ lors de la pleine mer, la hauteur d’eau maximale est celle représentée sur la figure et que seul le secteur
angulaire compris entre 𝛼 , 𝛼 est immergé 𝛼 0° 𝑒𝑡 𝛼 60° .
On note
‐ 𝑝 𝜌 . ℎ. 𝑔 : la pression de l’eau sur la vanne à la profondeur h
‐ 𝜌 1000𝑘𝑔. 𝑚 : la masse volumique de l’eau
‐ 𝑔 : accélération de la pesanteur
‐ 𝑑𝐹 → 𝑃 ⃗ : l’action mécanique élémentaire appliquée par l’eau sur la vanne 1 au point courant P
‐ 𝑦 l’ordonnée du point P
Les autres données géométriques sont précisées ci‐dessous :
 Paramétrage et données géométriques
‐ 𝑂 𝑂 ⃗ 𝐿. 𝑧 ⃗, (𝐿 9𝑚) (longueur de la vanne) ‐ 𝑂𝑀⃗ 𝑅 . 𝑥 ⃗ (𝑅 7𝑚)

Question 1: Définir l’expression de l’action mécanique élémentaire de l’eau sur la vanne 1 en précisant :

 La répartition de force élémentaire ou densité de force

 La direction de cet effort et son sens
 L’élément d’intégration
Question 2: Définir le lieu géométrique d’application de cette action élémentaire en précisant l’expression du
vecteur position du point courant P ainsi que les plages de variation des variables
Question 3: Déterminer le torseur d’action mécanique de l’eau sur la vanne 1 au point O

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PROBLEME 2 : Robot de chirurgie mini-invasive avec retour de force

2.1. Contexte de l’Etude
La chirurgie mini-invasive consiste à réaliser les actes chirurgicaux en réalisant de toutes fines incisions
permettant juste de faire glisser au travers les instruments et une caméra. Le chirurgien peut alors procéder à
l’opération grâce au retour visuel de la caméra qui lui permet de visionner la position de ses instruments dans la
zone d’intervention médicale.

(a) (b) (c) (d)

Figure 1: Incisions de chirurgie classique (a) par rapport à la chirurgie mini -invasive (b) / Instruments
de chirurgie mini-invasive (c+d)

Cette méthode chirurgicale permet de diminuer les traumatismes post-opératoires grâce à une incision
réduite et donc le temps d’hospitalisation. Les risques de contamination de l’organisme sont aussi fortement
diminués.
La dextérité du chirurgien doit être accrue par rapport à une intervention avec une incision plus grande car
les instruments de chirurgie mini-invasive sont fins et allongés, très sensibles au moindre défaut de mouvement. La
robotisation du mouvement des instruments chirurgicaux est désormais possible, elle permet d’assurer cette
dextérité du chirurgien. Un « joystick » (robot maître) permet de générer les commandes du robot esclave qui
exécute les mouvements pilotés par le chirurgien.

(a) (b)

Figure 2: Système de télé-opération de chirurgie mini -invasive composé du robot esclave et de la

station de commande
Nous proposons d’étudier un robot de chirurgie mini-invasive conçu et réalisé par l’équipe RobioSS
(Robotique, Biomécanique, Sport, Santé) de l’institut de recherche CNRS Pprime de l’Université de Poitiers :
comment concevoir un robot de chirurgie permettant de reproduire les mouvements réels d’un chirurgien disposant
d’instruments non robotisés ?

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2.2. Validation de l’exigence de mobilité de l’instrument chirurgical

Cette partie a pour objectif la vérification de l'exigence id ="1.2" : Les mobilités de l'outil de
Objectif

chirurgie commandé par le robot doivent être identiques à celles d'un outil de chirurgie commandé
manuellement par le chirurgien au cours d'une intervention mini-invasive classique.

2.2.1. Paramétrage du mouvement à reproduire par le robot.

Lors d'une intervention mini-invasive classique, les instruments (voir figure 3) sont insérés dans le corps du
patient par l'intermédiaire d'un trocart qui permet d'assurer la liberté de mouvement, tout en garantissant
l'étanchéité avec le milieu extérieur.
Caméra vidéo
zp
(hors étude)
z3 = z4
Outil (3)

Rz 34 y4

yp
Tz 34 Rx 4 p

A Ry 4 p
Trocart (4)

Paroi cutanée (p)

Figure 3: Implantation de l'outil chirurgical et du trocart dans la paroi cutanée du patient ;

représentation des mobilités. (Le plan (𝑨, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟑 ) n'est pas dans le plan de projection du schéma)
𝒚𝟑 , ⃗⃗⃗⃗
Définition des repères :
• Repère lié au patient (𝒑) : (𝑨, 𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝒑 , 𝒚
⃗⃗⃗⃗𝒑 , 𝒛⃗⃗⃗⃗𝒑 ), le point 𝑨 étant le point d'insertion du trocart (𝟒) à la surface du
corps du patient et 𝒛⃗⃗⃗⃗𝒑 le vecteur directeur de la normale extérieure.
• Repère lié au trocart (𝟒) : (𝑨, 𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟒 , ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟒 , 𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟒 ), le point 𝑨 étant le point d'insertion du trocart (𝟒) à la surface du
corps du patient et 𝒛⃗⃗⃗⃗𝟒 le vecteur directeur de l'axe du trocart (𝟒).
• Repère lié à l'outil (3) : (𝑨, 𝒙⃗⃗⃗⃗𝟑 , ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟑 , 𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟑 ), le point 𝑨 étant le point d'insertion du trocart (𝟒) à la surface du
corps du patient et 𝒛⃗⃗⃗⃗𝟑 le vecteur directeur de l'axe l'outil (3).
Du fait de l'élasticité de la paroi cutanée, le trocart peut s'incliner autour du point 𝑨, fixe par rapport au
patient, autour des axes (𝑨, 𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝒑 ). L'outil, lui, peut tourner dans le trocart autour de l'axe (𝑨, 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝒑 ) et (𝑨, 𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝟑 ) et
translater dans la direction 𝒛⃗⃗⃗⃗𝟑 .
Description des mobilités :
• Mobilités entre l'outil (3) et le trocart (4) • Mobilités entre le trocart (4) et le patient (𝒑)
o 𝑻𝒛𝟑𝟒 : Translation rectiligne de o 𝑹𝒙𝟒𝒑 : Rotation d'axe (𝑨, 𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟒 )
⃗⃗⃗⃗𝟑
direction 𝒛 o 𝑹𝒚𝟒𝒑 : Rotation d'axe (𝑨, ⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟒 )
o 𝑹𝒛𝟑𝟒 : Rotation d'axe (𝑨, 𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟑 ) o Aucune autre mobilité possible
o Aucune autre mobilité possible
Notation :
Pour la suite de l'étude, on notera le torseur cinématique relatif à la liaison entre le groupe fonctionnel 𝒋 et
le groupe fonctionnel 𝒊, décrivant la vitesse de 𝒋 par rapport à 𝒊 et écrit au centre de liaison 𝑴, dans la base 𝑩𝒊 :
⃗ 𝒊 + 𝒒𝒋𝒊 . 𝒚
𝒑𝒋𝒊 . 𝒙 ⃗ 𝒊 + 𝒓𝒋𝒊 . 𝒛
⃗𝒊
𝑽{𝒋/𝒊} = { }
⃗ 𝒊 + 𝒗𝒋𝒊 . 𝒚
𝒖𝒋𝒊 . 𝒙 ⃗ 𝒊 + 𝒘𝒋𝒊 . 𝒛⃗𝒊
𝑴

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Question 1: À partir de la description des mobilités, écrire les torseurs cinématiques 𝑽{𝟒/𝒑} et 𝑽{𝟑/𝟒}. Les
deux torseurs seront écrits au point de liaison 𝑨 et dans la base liée au trocart (𝟒). Donner le nom de
chacune des deux liaisons 𝑳(𝟒/𝒑) et 𝑳(𝟑/𝟒).
Question 2: En appliquant le principe de composition des vitesses, déduire de ce qui précède le torseur
cinématique 𝑽{𝟑/𝒑} qui caractérisera les mouvements que le robot devra pouvoir transmettre à l'outil de
chirurgie (𝟑). Donner le nom de la liaison équivalente 𝑳𝒆𝒒 (𝟑/𝒑) qui remplacerait l'ensemble des deux
liaisons en série 𝑳(𝟒/𝒑) et 𝑳(𝟑/𝟒).

On précisera également les éléments caractéristiques de cette liaison : axe, centre, …

2.2.2. Proposition d'une architecture pour le Robot de chirurgie.

L’équipe RobioSS de l’institut de recherche Pprime (CNRS, Université de Poitiers) propose une architecture
innovante, différente des solutions plus classiques, qui elles, sont basées autour d'une structure "épaule" – "coude"
– "poignet".
Cette solution est bâtie à partir de trois liaisons élémentaires (deux liaisons "pivot" et une liaison "pivot
glissant"), non parallèles.
Un schéma est donné dans les figures suivantes :
z0 = z1 z0 = z1
0 0

 

z2 = z'1 1 z2 = z'1 1

0
0
 z0 = z1  z0 = z1

z3 = z' 2 z3 = z' 2
y0 x0 y0
x0

2 2

3 3
A A

Figure 4: Modèle cinématique de la solution archit ecturale proposée par l’équipe RobioSS de
l’institut de recherche Pprime. Les schémas sont proposés pour une configuration particulière :
𝜃1 = 0 ; 𝜃2 = 0 et 𝜃3 = 0 (voir figures de définition des angles en annexes A5 et A6)

Le point 𝑨 est le point central du trocart (4), et l'outil (𝟑), comme pour une intervention sans l'assistance du
robot, coulisse et tourne librement dans le guide du trocart.

Question 3: Écrire les torseurs cinématiques de chacune des liaisons, au point 𝑨 et dans une base liée à la liaison
(𝑽{𝒋/𝒊} écrit dans la base 𝑩𝒋 , 𝑩𝒊 ou 𝑩′𝒊 ; voir définition des bases en annexe A6). On fera apparaître dans

l'écriture de ces torseurs les vitesses 𝜽̇𝟏 , 𝜽̇𝟐 , 𝜽̇𝟑 et 𝒛̇ 𝟑𝟐 . (Voir figures de définition des angles en annexe A6
⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 ).
⃗⃗⃗⃗𝟑 = 𝒛′
et 𝒛̇ 𝟑𝟐 représente la vitesse de translation de l'outil (𝟑) par rapport au bras (𝟐), de direction 𝒛

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Question 4: En utilisant le principe de composition des vitesses, déduire de ce qui précède le torseur
cinématique 𝑽{𝟑/𝟎}. Ce torseur sera écrit au point 𝑨, dans son expression la plus condensée et en fonction
des vitesses 𝜽̇𝟏 , 𝜽̇𝟐 , 𝜽̇𝟑 et 𝒛̇ 𝟑𝟐 .
Question 5: Expliquer comment qu’à partir du torseur exprimé sous la forme condensée de la question 4, on
aboutit à la forme donnée ci-dessous, dans la base 𝑩𝟑 (𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟑 ) puis faire les calculs
𝒚𝟑 , 𝒛
𝒔𝒊𝒏𝜶. (𝒔𝒊𝒏𝜽𝟐 . 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟑 − 𝒄𝒐𝒔𝜶. 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 (𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 )). 𝜽̇𝟏 − 𝒔𝒊𝒏𝜶. 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 . 𝜽̇𝟐 𝟎
𝑽{𝟑/𝟎} = {𝒔𝒊𝒏𝜶. (𝒄𝒐𝒔𝜶. 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟑 . (𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 ) + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟐 . 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 ). 𝜽̇𝟏 + 𝒔𝒊𝒏𝜶. 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟑 . 𝜽̇𝟐 | 𝟎 }
(𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶 − 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜶. 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 ). 𝜽̇𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜶. 𝜽̇𝟐 + 𝜽̇𝟑 𝒛̇ 𝟑𝟐
𝑨,𝑩𝟑

2.2.3. Vérification de l'architecture du robot de chirurgie proposée.

Étude d'une configuration particulière :
On suppose que la position de référence de l'étude est celle décrite par la figure 5 :
𝝅 𝝅
𝜽𝟏 = − ; 𝜽𝟐 = et 𝜽𝟑 = 𝟎
𝟒 𝟒
Par construction (choix du concepteur) : 𝜶 = 𝟑𝟎°

z0 = z1

z2 1 = −
4
Lorsque le robot est dans cette position, on suppose que le
chirurgien ordonne un déplacement tel que le torseur
cinématique est :
𝟎 𝟎 
𝑽{𝟑/𝟎} = {𝝍̇| 𝟎 } 2 =
4
𝟎 𝒛̇ 𝟑𝟐 𝑨,𝑹𝟑 z3
𝝍̇ et 𝒛̇ 𝟑𝟐 sont supposés connus.
Après application numérique, et à partir de la posture de départ
étudiée, le torseur cinématique de commande du robot doit être
alors :
−𝟎, 𝟕𝟑𝟗. 𝜽̇𝟏 − 𝟎, 𝟓𝟎𝟎. 𝜽̇𝟐 𝟎
𝑽{𝟑/𝟎} = { 𝟎, 𝟑𝟓𝟒. 𝜽̇𝟏 | 𝟎 } A
𝟎, 𝟓𝟕𝟑. 𝜽̇𝟏 + 𝟎, 𝟖𝟔𝟔. 𝜽̇𝟐 + 𝜽̇𝟑 𝒛̇ 𝟑𝟐 𝑨,𝑹
𝟑
Figure 5: Position de référence :
𝝅 𝝅
𝜽𝟏 = − ; 𝜽𝟐 = et 𝜽𝟑 = 𝟎
𝟒 𝟒

Question 6: Montrer qu'il existe une et une seule solution pour les commandes moteurs 𝜽̇𝟏 , 𝜽̇𝟐 et 𝜽̇𝟑 , à l'instant
considéré, pour reproduire le mouvement désiré par le chirurgien.

Généralisation :
Question 7: Expliquer pourquoi, à partir de l'étude de la configuration précédente, on peut raisonnablement
faire l'hypothèse que l'architecture du robot proposée est correcte et qu’il sera pilotable.

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Remarques :
En réalité, il existe des positions singulières qui ne permettent pas d'avoir à chaque fois une solution de
commande.
Un algorithme de commande permet alors de les identifier et de prendre en compte ce type d'évènement
pour néanmoins générer une commande satisfaisante.
Exemple de singularité :
𝟎 𝟎
• Position : 𝜽𝟏 = 𝟎 ; 𝜽𝟐 = −𝝅 et on veut 𝑽{𝟑/𝟎} = {𝝍̇| 𝟎 }
𝟎 𝒛̇ 𝟑𝟐 𝑨,𝑹𝟑
La détermination de la loi de commande est complexe puisqu'il faut déterminer les lois de commande des 4
axes du robot (trois rotations et une translation) en fonction de ce que veut le chirurgien.
Il est relativement facile de calculer les composantes de 𝑽{𝟑/𝟎} à partir de 𝜽𝟏 , 𝜽𝟐 , 𝜽𝟑 , 𝒛𝟑𝟐 , 𝜽̇𝟏 , 𝜽̇𝟐 , 𝜽̇𝟑 et 𝒛̇ 𝟑𝟐 .
En revanche, la loi inverse (on parle en robotique de commande inverse), celle qui intéresse le pilotage des moteurs,
est beaucoup plus délicate à obtenir et dépasse le cadre de cette étude.

2.3. Vérification du choix des actionneurs

Cette partie a pour objectif la vérification de l'exigence id ="1.3" : l'extrémité de l'outil de

Objectif

chirurgie doit suivre le mouvement commandé par le chirurgien avec une erreur dynamique de moins
de 1%.

2.3.1. Étude cinématique : Estimation de l'accélération à imposer dans le moteur de

l'axe 𝟏 (𝑴𝟏).
Le schéma cinématique du robot est donné en annexe A5, avec les paramètres géométriques et inertiels.
Les exigences imposées par le cahier des charges précisent que le robot doit être capable de réaliser un demi-
tour, autour de chacun de ses axes, en moins de 𝟏 𝒔.
Cela signifie que le moteur 𝑴𝟏 doit être capable d'engendrer ce demi-tour à l'ensemble constitué des
solides : 𝟏, 𝑴𝟐 ,𝟐, 𝑴𝟑 et 𝟑.
Le moteur 𝑴𝟏 prédéterminé est référencé : 𝑭𝑯𝑨 − 𝟏𝟒 𝑪 avec un coefficient de réduction (ratio) de 𝟓𝟎.
(Voir annexe A8)
Il apparaît que, une des situations critiques envisageables est lorsque les deux bras du robot restent dans
une configuration plane, complètement déployée, et que ce plan est, en position initiale, le plan horizontal. À partir
de cette configuration initiale, on commande l'axe du bras 𝟏 pour que l'ensemble décrive un demi-tour.
L'ensemble étudié est donc modélisable par un même solide rigide noté 𝑬𝒑𝒍𝒂𝒏.
𝑬𝒑𝒍𝒂𝒏 = {𝟏, 𝑴𝟐, 𝟐, 𝑴𝟑 , 𝟑} lorsque l'ensemble reste en position plane

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Figure 6: Description de l'ensemble étudié, en position initiale : 𝜽𝟏 (𝒕 = 𝟎) = 𝟎 et ∀𝒕 , 𝜽𝟐 = 𝜽𝟑 = 𝟎 . Le

centre de masse de l'ensemble 𝑬𝒑𝒍𝒂𝒏 est 𝑮𝑬𝒑𝒍 .
Description analytique du mouvement étudié (Voir également le graphe de l'évolution de la vitesse 𝜽𝟏 (𝒕),
figure 7 et la visualisation du mouvement figure 8) :
• Le moteur 𝑴𝟑 est supposé bloqué : ∀𝒕 , 𝜽𝟑 = 𝟎
• Le moteur 𝑴𝟐 est supposé bloqué : ∀𝒕 , 𝜽𝟐 = 𝟎
(L'ensemble 𝑬𝒑𝒍𝒂𝒏 reste donc en configuration plane)
• Pour le moteur 𝑴𝟏 :
o A 𝒕𝟎 = 𝟎 𝒔 : 𝜽𝟏 (𝒕 = 𝟎) = 𝟎 , 𝜽̇𝟏 (𝒕 = 𝟎) = 𝟎
o Phase 1 : Pour 𝟎 < 𝒕 ≤ 𝒕𝟏 : 𝜽̈𝟏 (𝒕) = 𝜽̈𝟏 (où 𝜽̈𝟏 est une constante positive, pour engendrer une rotation positive
autour de l'axe (𝑨, ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 ), qui s'oppose à la pesanteur : voir figures géométrales en annexe).
o Phase 2 : Pour 𝒕𝟏 < 𝒕 ≤ 𝒕𝟐 : 𝜽̈𝟏 (𝒕) = 𝟎 et 𝜽̇𝟏 (𝒕) = 𝜽̇𝟏,𝒎𝒂𝒙 = 𝝎𝑴 (vitesse nominale du moto-réducteur : 𝑵𝑴 =
𝟔𝟎 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏 ; voir document technique en annexe A8).
o Phase 3 : Pour 𝒕𝟐 < 𝒕 ≤ 𝒕𝟑 : 𝜽̈𝟏 (𝒕) = −𝜽̈𝟏 (où 𝜽̈𝟏 est la même constante positive que pour la phase
d'accélération entre les dates 𝟎 et 𝒕𝟏 ).
o Pour 𝒕 = 𝒕𝟑 : 𝜽𝟏 (𝒕 = 𝒕𝟑 ) = 𝝅 𝒓𝒂𝒅 ; 𝛉̇𝟏 (𝐭 = 𝐭 𝟑 ) = 𝟎.
1 ( t )
1 ,max
Phase 2

Phase 1 Phase 3 t
t0 t1 t2 t3
Figure 7: Évolution de la vitesse de rotation de l'ensemble 𝑬𝒑𝒍𝒂𝒏 , par rapport au support fixe 0
Pour respecter les exigences, il faut donc :
• 𝒕𝟑 = 𝟏 𝒔
• 𝜽𝟏 (𝒕 = 𝒕𝟑 ) = 𝜽𝟏,𝒎𝒂𝒙 = 𝝅 𝒓𝒂𝒅
• 𝜽̇𝟏 (𝒕 = 𝒕𝟑 ) = 𝟎 𝒓𝒂𝒅. 𝒔−𝟏
• Pour 𝒕𝟏 < 𝒕 ≤ 𝒕𝟐 : 𝜽̈𝟏 (𝒕) = 𝟎 et 𝜽̇𝟏 (𝒕) = 𝜽̇𝟏,𝒎𝒂𝒙 = 𝟔, 𝟐𝟖 𝒓𝒂𝒅. 𝒔−𝟏

Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 12

Sujet DM Mars 2024

Les figures 8 suivantes décrivent le mouvement étudié dans cette partie.

𝒕𝟎 = 𝟎 𝒔 : 𝜽𝟏 (𝒕 = 𝟎) = 𝟎 𝜽𝟏 = 𝟑𝟎° 𝜽𝟏 = 𝟒𝟓° 𝜽𝟏 = 𝟗𝟎°

𝜽𝟏 = 𝟏𝟐𝟎° 𝜽𝟏 = 𝟏𝟑𝟓° 𝜽𝟏 = 𝟏𝟓𝟎° 𝒕𝟎 = 𝟏 𝒔 : 𝜽𝟏 (𝒕 = 𝟏) =

𝟏𝟖𝟎°

Figure 8: Visualisation du mouvement étudié dans cette partie

Question 8: Etablir l'expression littérale donnant 𝜽𝟏,𝒎𝒂𝒙 en fonction de 𝜽̇𝟏,𝒎𝒂𝒙 , 𝒕𝟏 , 𝒕𝟐 et 𝒕𝟑 .

Ecrire une relation simple donnant 𝒕𝟐 en fonction de 𝒕𝟏 et 𝒕𝟑 .
Ecrire une relation simple donnant 𝒕𝟏 en fonction de 𝜽̇𝟏,𝒎𝒂𝒙 et 𝜽̈𝟏 .
Établir l'expression littérale de 𝜽̈𝟏 , l'accélération durant la phase 1, en fonction de 𝜽̇𝟏,𝒎𝒂𝒙 , 𝜽𝟏,𝒎𝒂𝒙
et 𝒕𝟑 (on rappelle que pour la phase 3, la décélération a le même module que l'accélération en
phase 1).

Question 9: Calculer 𝜽̈𝟏 , l'accélération qu'il faudra imposer au moteur 𝑴𝟏 pour réaliser le mouvement

Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 13

Sujet DM Mars 2024

2.3.2. Étude cinématique : Vérification du choix du moteur de l'axe 𝟏 (𝑴𝟏).

Un réducteur à engrenage à deux étages permet de transmettre le mouvement de l’axe du moteur M1 appelé
rotor (m) à la roue de l’axe 1 (1) par l’intermédiaire d’une roue dentée intermédiaire (j) (figure ci-dessous). Il y a
bien sûr roulement sans glissement aux points K et L entre la roue dentée (m) et la roue dentée intermédiaire
(j) puis la roue dentée de sortie de l’axe (1) :
𝑧0 ) avec 𝜃𝑚 = (⃗⃗⃗⃗
Le rotor (m) de rayon 𝑅𝑚 est en liaison pivot avec le bâti (0) suivant l’axe (𝑂; ⃗⃗⃗ 𝑥𝑚 ) = (𝑦
𝑥0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦𝑚 )
⃗⃗⃗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
La roue intermédiaire (j) de rayon 𝑅𝑖 est en liaison pivot avec le bâti (0) suivant l’axe (𝐶; ⃗⃗⃗
𝑧0 ) avec 𝜃𝑗 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 ; 𝑥
⃗⃗⃗𝑗 ) =
(𝑦
⃗⃗⃗⃗0 ; 𝑦
⃗⃗⃗𝑗 )
𝑧0 ) avec 𝜃1 =
La roue de sortie de l’axe 1 (1) de rayon 𝑅1 est en liaison pivot avec le bâti (0) suivant l’axe (𝑂; ⃗⃗⃗
(⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 ) = (𝑦
𝑥0 ; ⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 )
⃗⃗⃗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗
Pour permettre l’engrènement des roues dentées entre elles, la relation de proportionnalité est vérifiée :
𝑅𝑚 𝑅1 𝑅𝑗
𝑚= = =
𝑍𝑚 𝑍1 𝑍𝑗
Données numériques :
Le nombre de dents des roues dentées : 𝑍𝑚 = 10 𝑍𝑖 = 20

𝑦0
⃗⃗⃗⃗
Roue de sortie (1)
𝜃1
𝑦1
⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗

𝜃𝑚 𝜃𝐽
𝑦𝑗
⃗⃗⃗

O K 𝑥0
⃗⃗⃗⃗
L C

Rotor (m)
Roue intermédiaire (j)

Figure 9: Transmission par engrenages

Question 10: Ecrire la condition de roulement sans glissement au point L, calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕(𝐋, 𝒋/𝟎) et
𝑹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕(𝐋, 𝐦/𝟎) et démontrer que : 𝜽̇𝒋 = − 𝒎 𝜽̇𝒎
𝑹𝒋

𝑹𝐣
Question 11: Ecrire la condition de roulement sans glissement au point K et démontrer que : 𝜽𝟏̇ = 𝜽̇𝐣
𝑹𝟏

Question 12: Déterminer une relation géométrique entre 𝑹𝟏 , 𝑹𝐦 𝐞𝐭 𝑹𝐣 puis en déduire une relation

entre 𝜽̇𝒎 et 𝜽𝟏̇ , 𝐙𝒎 et 𝐙𝒋 , Conclure sur le choix de l’actionneur à l’aide de l’annexe A8.

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Sujet DM Mars 2024

Annexe 1: Diagramme des exigences

Annexe 2: Diagramme de définition de blocs

bdd partiel [system] Robot de chirurgie
« subsystem » « subsystem »
« block »
Axe de rotation 1 Axe de rotation 2
Carte de commande « subsystem »
Properties Properties Properties
Axe de rotation 3
Properties
« block »
Motoréducteur
et hacheur « block »
Properties
Axe de translation
Km=3,9 Nm.A-1 Properties « subsystem »
R=28 Ω Robot Esclave « block »
Cmax=0,75N.m Properties
Instrument de
chirurgie
Properties

« block » « block »
Capteurs position, Vis-écrou
vitesse, courant « system »
Properties Robot de Chirurgie « block »
Properties
téléopéré Carte de contrôle
pas=3mm
properties
properties

« block »
Capteurs angulaires « subsystem »
properties Robot maître
Joystick
properties

« block »
Joystick
« subsystem »
Properties
Moteurs de retour haptique
properties

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Sujet DM Mars 2024

Annexe 3: Diagramme de blocs internes de l’axe de translation

ibd [system] Robot Esclave : uniquement axe de translation

Robot Esclave:
Axe de translation

Elément 1 :
Énergie électrique

Système vis-
écrou:
pas=3mm

Carte de Capteurs :
commande : position angulaire et courant

Organes
Instrument
de chirurgie:

Vers autres Depuis autres

axes
Chirurgien

axes
Robot Maître:

Moteurs de Carte de contrôle:

retour haptique :

Joystick:
PC
Capteurs:
orientation

Annexe 4: Vue en perspective du robot et bases associées

Moteur 2
x' 2 z' 2 = z3
Moteur 3
x'1 z'1 = z2
y' 2

Bras 2
Bras 1
y'1
x2
2)

x0
3/

Point central z'1 = z2 x1

t(
vo

du trocart 1) z0 = z1
Pi

/
t (2 y2
e

o
Piv
Ax

e y0 z1
Ax
A Axe Pivot (1/0)

y1 Moteur 1
Support 0

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Sujet DM Mars 2024

Annexe 5: La vue en perspective est limitée à la représentation :

• d'un élément du support supposé fixe 𝟎
• du moteur 𝟏 actionnant le bras 𝟏, du bras 𝟏 et de son moteur 𝟐 qui actionne le bras 𝟐
• du bras 𝟐 et de son moteur 𝟑 qui actionne la rotation de l'outil 𝟑, non représenté.
Schéma cinématique du robot, en position plane, horizontale
A
Le schéma cinématique montre le robot dans une position
très particulière, qui est la position initiale pour l'étude de
la partie 3.
Le plan de représentation est le plan horizontal. La verticale
ascendante est portée par ⃗⃗⃗⃗𝒚𝟎 .
St3 x3 Le robot est déployé dans ce plan horizontal : (voir
 = 30 également, dans l'annexe suivante, les figures géométrales
 = 30 O3
qui définissent les orientations des différents repères.) :
z3 𝜽𝟏 = 𝟎 ; 𝜽𝟐 = 𝟎
y0 3
x0 G2
Données géométriques :
• 𝑨 : point central du trocart
2
x2 • 𝑶𝟏 , 𝑶𝟐 et 𝑶𝟑 , centres des liaisons pivot des
z0 O2
axes du robot : Ces trois points sont dans un même
G1 plan horizontal (situation initiale particulière de
1
l'étude)
St2 z2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟏 𝑨 = −𝒓𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 = −𝟒𝟕𝟎. ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 (en 𝒎𝒎)
O1 x1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑨 = −𝒓𝟐 . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟐 = −𝟒𝟐𝟎. ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟐 (en 𝒎𝒎)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟑 𝑨 = −𝒓𝟑 . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟑 = −𝟑𝟕𝟎. ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟑 (en 𝒎𝒎)
z1 St1

Annexe 6: Figures géométrales

y0 x1 y1 = y'1
1 ( t ) x'1  y2  2 ( t )
y1

x1 z'1 x2

1 ( t )  2 ( t )
x0 z1 = z0 x'1
z0 = z1 y1 = y'1 z'1 = z2
Base 𝑩𝟏 par rapport à base 𝑩𝟎 Base 𝑩′𝟏 par rapport à base 𝑩𝟏 Base 𝑩𝟐 par rapport à base 𝑩′𝟏
Position angulaire relative entre l'axe de la
Rotation du bras 𝟏 par rapport au liaison pivot 𝑳(𝟏/𝟎) et l'axe de la liaison Rotation du bras 𝟐 par rapport au bras 𝟏:
support supposé fixe : pivot 𝑳(𝟐/𝟏) :
⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 , 𝒙
𝜽𝟐 (𝒕) = (𝒙′ ⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = (𝒚′ 𝒚𝟐 )
𝜽𝟏 (𝒕) = (⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟏 ) = (𝒙
𝒚𝟎 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏 )
⃗⃗⃗⃗𝟎 , 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = (𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 , 𝒛′
𝜶 = (𝒛 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = 𝟑𝟎°
⃗⃗⃗⃗𝟏 , 𝒙′

x2 y' 2
x' 2  y3  3 ( t )

z' 2 = z3
x3

 3 (t )
z2 x' 2
y' 2 = y2 z' 2 = z3
Base 𝑩′𝟐 par rapport à base 𝑩𝟐 Base 𝑩𝟑 par rapport à base 𝑩′𝟐
Position angulaire relative entre l'axe de la
Rotation de l'ensemble outil 𝟑 par rapport au
liaison pivot 𝑳(𝟐/𝟏) et l'axe de la liaison
bras 2 :
pivot 𝑳(𝟑/𝟐) :
⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = (𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = 𝟑𝟎° ⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗
𝜽𝟑 (𝒕) = (𝒚′ ⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 , 𝒙
𝒚𝟑 ) = (𝒙′ ⃗⃗⃗⃗𝟑 )
⃗⃗⃗⃗𝟐 , 𝒛′
𝜶 = (𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟐 , 𝒙′

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Sujet DM Mars 2024

Annexe 7: Vues du bras 1, seul

Remarque : La géométrie du bras 𝟐 est identique à celle du bras 𝟏. Seules certaines caractéristiques
dimensionnelles varient d'une pièce à l'autre.

Vue extérieure en
perspective, suivant
la direction J

Vue extérieure en
perspective, suivant
la direction H
F
G

Vue en coupe,
dans le plan ( O1 ,z1 , x1 ) .
J

Vue extérieure en Vue extérieure en

perspective, suivant perspective, suivant
la direction F la direction G

Annexe 8: Caractéristiques techniques des moteurs Drive AG

Le moteur 𝑴𝟏 est référencé : 𝑭𝑯𝑨 − 𝟏𝟒 𝑪.

Moteur 𝑭𝑯𝑨 − 𝟏𝟒 𝑪 Caractéristiques Valeur

Vitesse maximale du moteur en

1 000 tr/min
charge

Vitesse nominale du moteur en

450 tr/min
charge

Accélération maximale du
200 rad/s²
moteur à vide

Couple moteur nominal 5 Nm

Couple moteur maximal |𝐶𝑚 | = 18 𝑁𝑚

Courant nominal 1,5 A

Courant maximal 5A

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Sujet DM Mars 2024

PROBLEME 3 : Colleuse de lamelle pour étude histologique

1. Présentation
Le groupe TECH-INTER commercialise du
matériel de laboratoire d’histopathologie. Cette
spécialité médicale consiste à découper des tissus
d’organes en fine épaisseur (4 − 5 𝜇𝑚). Ces tissus
sont ensuite collés sur des lames de verres de 2
mm d’épaisseur puis colorés chimiquement dans
un automate (figure 2). Pour certains tissus, il est
nécessaire de coller sur les tissus colorés une
lamelle de verre de 0,3 mm d’épaisseur afin de Figure 1 :
les protéger. coupe histologique
Cette dernière opération est très délicate à d’un muscle de
souris injecté avec
effectuer manuellement et très longue. Ce
une solution
procédé peut être automatisé grâce à une Figure 2 : photo
machine (figure 2). C’est ce dispositif qui fera de la colleuse de lamelle
l’objet de cette étude.

2. Étude géométrique
On se propose d’étudier le mécanisme transfert de lame dont le schéma est donné à la figure 3.

Manivelle 1

Bâti 0

Came 5
(de forme
arrondie) Coulisseau 3

Galet 6 Pince 4

Contact came/galet
Contact came/galet
Lame

Pince en position basse Pince en position intermédiaire Pince en position haute et pivotée
q01 = p/2 q04 = 0 q01 mini < q01< 0 q01= q01 mini q04 =
0 < q04 < p/2 p/2
Pince en position basse : Position intermédiaire Pince en position haute et pivotée
𝜃01 = 𝜋/2 𝜃01−𝑚𝑖𝑛𝑖 < 𝜃01 < 0 𝜃01 = 𝜃01−𝑚𝑖𝑛𝑖
𝜃04 = 0 0 < 𝜃04 < 𝜋/2 𝜃04 = 0

Figure 3 : schéma du mécanisme de transfert de lame (les différents angles sont définis figure 4)

Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 19

Sujet DM Mars 2024

Au début du mouvement étudié, le mécanisme a déjà saisi une lame dans la pince 4. Un moteur (non
représenté) met en rotation la manivelle 1. Pour passer de la position basse à la position intermédiaire (voir figure
3), la pince remonte d’abord verticalement. À la fin de la position basse, le galet 6 rentre en contact avec la came
5, ce qui fait basculer l’ensemble {pince + lame} d’un quart de tour. Ayant atteint la position horizontale, la lame
maintenue par une pince servira de support à la lamelle qui y sera collée. Le schéma cinématique du mécanisme
est donné à la figure 4.

p
ince 4

Figure 4 : schéma cinématique du mécanisme de positionnement de la lame (remarque s : un ressort

𝜋
non représenté permet de maintenir le contact en F , et 𝜃05 = non à l’échelle)
4

On donne le paramétrage suivant, les figures de changement de base seront à réaliser sur la copie.

𝐶𝐷 = 𝐿 𝐶𝐴 = 𝜆 𝐵𝐶 = 𝑙 (𝑒𝑡 𝑙 > 𝑟) 𝐴𝐵 = 𝑟 𝐸𝐶 = 𝑐 𝐹𝑂 = 𝛿 𝑂𝐴 = 𝑎 𝐸𝐹 = 𝜌

𝜃01 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , 𝑦
⃗⃗⃗⃗1 ) 𝜃02 = (⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑦
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , 𝑦
⃗⃗⃗⃗2 ) 𝜃04 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥4 ) = (𝑦 ⃗⃗⃗4 ) 𝜃05 = (⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , 𝑦 𝑥5 ) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗

Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 20

Sujet DM Mars 2024

L’objectif de cette étude est de déterminer l’angle de rotation 𝜃01 de la manivelle 1 de manière à obtenir un
𝜋
basculement de l’ensemble {pince + lame} de .
2

Hypothèse : pour simplifier l’étude, on suppose que la came est une surface plane comme sur le schéma
cinématique figure 4 (et non arrondie comme sur la figure 3)
Question 1: En étudiant la boucle ABC, déterminer la relation donnant sin 𝜃01 en fonction des longueurs
𝑙, 𝑟, et 𝜆.
Question 2: En étudiant le cycle constitué par la figure O-F-E-C, écrire deux relations entre les
paramètres 𝜆, 𝜃04 , 𝜃05 , 𝑎, 𝑐, 𝜌 et 𝛿.
Question 3: On suppose que le rayon 𝜌 est petit devant les autres longueurs. Déterminer 𝜆 en fonction
des angles 𝜃04 , 𝜃05 et des longueurs 𝑎 et 𝑐 avec cette hypothèse.
Question 4: En déduire une relation donnant sin 𝜃01 en fonction de 𝑙, 𝑟, 𝑐 , 𝑎 , 𝜃04 , 𝜃05 .
𝜋
Hypothèse supplémentaire : en position basse, on a 𝜃01 = et 𝜃04 = 0. Le mouvement de remontée de la
2
lame s’effectue sans contact avec la came jusqu’à 𝜃01 = 0. Lors de cette première partie du mouvement, la
𝜋
manivelle 1 tourne dans le sens horaire, sur un angle de − . Lors du passage de la position basse à la position
2
intermédiaire, le coulisseau 3 translate verticalement, jusqu’à mettre en contact le galet 6 avec la came 5. À partir
de 𝜃01 = 0, le galet 6 entre en contact avec la came 5 fixée au bâti 0, ce qui fait basculer l’ensemble {pince+lame}
𝜋
dans le sens trigonométrique jusqu’à obtenir 𝜃04 = .
2
𝜋
L’angle d’inclinaison de la came est 𝜃05 = , de plus on a la relation :
4

𝑟 − 𝑙 + (𝑐. tan 𝜃05 . cos 𝜃04 + 𝑎 − 𝑐. sin 𝜃04 )2

2 2
sin 𝜃01 =
2. 𝑟. (𝑐. tan 𝜃05 . cos 𝜃04 + 𝑎 − 𝑐. sin 𝜃04 )
Question 5: Déterminer une relation donnant 𝑎 en
fonction de 𝑙, 𝑟, 𝑐, lors du début de contact entre
le galet 6 et la came 5.
Question 6: Donner l’expression de sin 𝜃01 en
fonction de 𝑙, 𝑟, 𝑐, pour que la pince tourne de
𝜋 𝜋
𝜃04 = ( on a toujours 𝜃05 = ).
4 4

La manivelle 1 tourne à une vitesse angulaire

constante 𝑁1/0 = 10 𝑡𝑟. 𝑚𝑖𝑛−1 . On donne sur la figure
5 la courbe représentant l’angle 𝜃04 en fonction du
temps au cours du pivotement de la pince, l’origine des
temps étant l’instant où le galet 6 entre en contact avec
la came 5, c'est-à-dire pour 𝜃01 = 0.
Question 7: Déterminer en degrés l’angle 𝜃01 de
rotation de la manivelle correspondant au
𝜋
pivotement de la pince de 𝜃04 = .
2
Figure 5 : courbe 𝜃04 = 𝑓(𝑡)

On s’intéresse désormais à la fermeture cinématique de la boucle ABC.

Question 8: Écrire la relation de fermeture cinématique (loi de composition de vitesses) au point C, sans
calculer les vitesses.
→ → → →
Question 9: Calculer 𝑉𝐶,3/0 , 𝑉𝐶,3/2 , 𝑉𝐶,2/1 et 𝑉𝐶,1/0 .
Question 10: Projeter la relation de fermeture cinématique dans la base 0.
Question 11: Est-ce cohérent avec les résultats de la question 1 ?

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3. Étude du transmetteur de puissance

Objectif : dimensionner le transmetteur de puissance pour adapter la vitesse de rotation du moteur.
La manivelle 1 est mise en rotation par rapport au bâti 0 grâce à un moteur, dont la vitesse de rotation est
𝑁10/0 = 2200 𝑡𝑟. 𝑚𝑖𝑛−1 . Un transmetteur de puissance composé de 3 étages permet d’adapter la vitesse de
l’arbre moteur. On souhaite dimensionner ce transmetteur de puissance sachant que la manivelle doit tourner à
𝑁1/0 = 10 𝑡𝑟. 𝑚𝑖𝑛−1 . Deux roulements à billes guident en rotation l’arbre 1 par rapport au bâti 0. On modélise
chacun d’eux par les liaisons en A et B (rotule et sphère-cylindre, figure 6). On note 𝜔𝑖/𝑗 la vitesse de rotation de
la pièce 𝑖 par rapport à la pièce 𝑗.

Figure 6 : schéma cinématique de la transmission de puissance (attention les roues ne sont pas à
l’échelle)
Les caractéristiques des différentes roues sont données dans le tableau ci-dessous :

𝑍6 = 79 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑍8𝑏 = 17 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝐷9𝑎 = ? 𝑚𝑚 𝐷10 = 20 𝑚𝑚

𝑍7 = 31 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑍8𝑎 = 60 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑍9𝑏 = 10 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠

Question 12: Donner le nom technologique des constituants de l’étage A, étage B et étage C (vous
préciserez le nom des pièces 6, 7, 1 et 8b).
Question 13: À partir des données de l’énoncé, déterminer la valeur du rapport de réduction global
𝜔1/0
|𝑘𝑔𝑙𝑜𝑏𝑎𝑙 | = , sans calculer les rapports intermédiaires.
𝜔10/0
Question 14: Déterminer l’expression littérale de la raison de base 𝜆 du train épicycloïdal en fonction du
nombre de dents 𝑍𝑖 .
Question 15: En déduire l’expression littérale du rapport de réduction de l’étage A, noté 𝑘𝐴 , en fonction
de 𝜆, puis du nombre de dents 𝑍𝑖 . Faire l’application numérique.
Question 16: Déterminer l’expression littérale du rapport de réduction de l’étage B, noté 𝑘𝐵 . Faire
l’application numérique.
Question 17: Déterminer l’expression littérale du rapport de réduction de l’étage C, noté 𝑘𝐶 . Faire
l’application numérique. En déduire la valeur du diamètre 𝐷9𝑎 .

Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 22

Sujet DM Mars 2024

4. Étude cinématique sur la liaison glissière


Afin d'améliorer la rigidité de la liaison Vue de face : z3
entre le coulisseau et le bâti, on ajoute une
glissière à billes dont on donne la 2
modélisation cinématique ci-contre. L'objectif
de cette partie est d'analyser la cinématique
4 
particulière au niveau des billes et de montrer O3 y3
qu'il existe une vitesse de glissement non O4
nulle au niveau du point K. Comme nous
introduisons de nouveaux solides, nous
adoptons de nouvelles notations pour les 3
numérotations.

On considèrera sur ce modèle que le O3 y3
coulisseau (nommé 2 ici) est animé d’un
mouvement de translation de vitesse 𝜆̇(𝑡) par 
O2 y2
rapport au bâti (noté 3 ici) qui sera considéré
comme le bâti fixe. Le coulisseau est guidé par Vue de dessus :  O4
x3
des billes (4) de rayon 𝑅.
Aucun glissement n’est possible en A, B
et C mais un glissement peut exister en K.

On travaillera et on exprimera tous les résultats dans la base 3. O3 est un point fixe de (3) et O2 un point fixe
→ 𝑑 →
de (2). On a sur ce modèle 𝑉𝑂 ,2/3 = 𝑂3 𝑂2 | = 𝜆̇(𝑡). 𝑥3 . Enfin, le vecteur vitesse instantanée de rotation de la
2 𝑑𝑡 3
→
bille (4) par rapport au bâti fixe sera noté 𝛺4/3 = 𝑝. 𝑥3 + 𝑞. 𝑦3 + 𝑟. 𝑧3 .
Question 18: À partir des conditions de roulement sans glissement en A et B, déterminer la composante
→ →
𝑝 du vecteur 𝛺4/3 puis une relation entre 𝑟 et 𝑞. Exprimer alors 𝛺4/3 en fonction de 𝑞 uniquement.
→
Question 19: Exprimer 𝐴𝐶 dans la base 3 puis en exprimant la condition de roulement sans glissement
en C, déterminer 𝑞 en fonction de 𝜆̇(𝑡)et de 𝑅.
→
Question 20: Exprimer alors Ω4/3 en fonction de 𝜆̇(𝑡)et 𝑅.
Question 21: Montrer que la vitesse de glissement en K n'est pas nulle.

Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 23