Ex 6
A = [-7 -2 6 ;2 -3 -2 ; -2 -2 1] % La matrice d'état
B = [1 1;1 -1; 1 0] % La matrice de commande (actionneur)
C = [-1 -1 2;1 1 -1] % La matrice d'observation ou de mesure
(capteur)
D = 0; % La matrice de transmission
eig (A) %spectre est la valeur propre de la matrice %
sys = ss(A,B,C,D) % système LTI pour regrouper les matrice %
Qc=ctrb(sys)
rank(Qc)
Qo=obsv(sys)
rank(Qo)
L=eig(A) %valeur propre de M%
[V,L]=eig(A) %matrice modale% vecteurs propres
Ex3
A = [1/2 1/2 0 ;0 1 0 ; 5/6 -13/6 -1/3] % La matrice d'état
B = [3 1;2 0; -1 1] % La matrice de commande (actionneur)
C = [-1 3 1;0 1 1] % La matrice d'observation ou de mesure (capteur)
D = 0; % La matrice de transmission
eig (A) %spectre est la valeur propre de la matrice %
T= [0 1 1;0 0 1;1 1 -1]
sys = ss(A,B,C,D) % système LTI pour regrouper les matrice %
Tr=inv(T)
Ar=Tr*A*T
Br=Tr*B
Qc=ctrb(sys)
rank(Qc)
Qo=obsv(sys)
rank(Qo)
L=eig(A) %valeur propre de M%
[V,L]=eig(A) %matrice modale% vecteurs propres
Ex2
A = [-2 -2 0 ;0 0 1 ; 0 -3 -4] % La matrice d'état
B = [1 0;0 1; 1 1] % La matrice de commande (actionneur)
C= [1 0 0 ; 1 0 1]
D= 0
eig (A) %spectre est la valeur propre de la matrice %
T= [1 2 -2;0 1 1;0 -3 -1]
sys = ss(A,B,C,D) % système LTI pour regrouper les matrice %
Tr=inv(T)
Ar=Tr*A*T
Br=Tr*B
Cr=C*T
Qc=ctrb(sys)
rank(Qc)
Qo=obsv(sys)
rank(Qo)
L=eig(A) %valeur propre de M%
[V,L]=eig(A) %matrice modale% vecteurs propresù
Les bases :
% Fonction Mathématique de base %
v = [1 2 3] % vecteur ligne %
v = [1 ; 2 ; 3] % veteur colonne %
v = [1 2 3]' ;
% Les composants complexes %
v = [1 1+i];
conj(v)
v'
% Matrice réelle et son transposé %
M = [1 2 ; 3 4]
M' %transposé %
% Fonctions spéciales %
I2=eye(2)% eye designe l'ordre %
zeros(3, 2) % 3 colonnes 2 ligne %
ones (3,2)
I2(:,2)
I2(2,2) % le nombre en 2 eme colonne 2 eme ligne %
M(1:2,2) % : designe de .. à ,cvd dela ligne 1 à la ligne 2 colonne 2
% Fonctions d'analys matricielle %
rank(M)% calculer le rang %
det(M) %calculer le determinant%
inv(M) % inverse de la matrice
L=eig(M) %valeur propre de M%
[V,L]=eig(M) %matrice modale%
% Les opérations mathématique %
M+M % Somme %
M*M % Multiplication %
M=M^2 %Définir la puissance %
inv(V)*V
Commandabilite et observabilité :
%Fonctions liées au Modele d'état %
A = [-9 -10 ;5 5]; % La matrice d'état
B = [1;1]; % La matrice de commande (actionneur)
C = [1 0]; % La matrice d'observation ou de mesure (capteur)
D = 0; % La matrice de transmission
eig (A) %spectre est la valeur propre de la matrice %
sys = ss(A,B,C,D) % système LTI pour regrouper les matrice %
[A,B,C,D]=ssdata(sys) % récupérer les matrice %
% Les fonctions de transferts
[Num,Den]=tfdata(sys)
Num{1}
Den{1}
[Num,Den]=ss2tf(A,B,C,D)
[A,B,C,D]=tf2ss(Num,Den)
% Pour calculer les racine %
roots (Num)
roots (Den)
%Pour la stablité %
Q=eye(2)
P=lyap(A,Q)
eig(P)
% Tracer les réponses impulsionnelles %
impulse(sys)
step(sys)
% La réponses harmonique %
bode(sys)
grid
nyquist(sys)
grid
nichols(sys)
grid
% Connaitre la marge de gain , de phase et les pulsations associés %
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys)
%Test de commandabilité et observabilité avec le critere de Kalman %
Qc=ctrb(sys)
rank(Qc)
Qo=obsv(sys)
rank(Qo)
% Tester la commandabilité et observabilité avec la fct gramme %
Wc=gram(sys,'c')
eig(Wc)
Wo=gram(sys,'o')
eig(Wo)
% Méthode de placement de pole %
K=place(A,B,[-5 -4])
Af=A-B*K
eig(Af)
% Les poles distincts %
K=acker(A,B,[-5 -5])
Af=A-B*K
eig(Af)
