MP CONCOURS COMMUN INP

RAPPORT DE L’ÉPREUVE ÉCRITE DE SCIENCES

1/ PRÉSENTATION DU SUJET
Le sujet portait sur un système de télé-échographie robotisé permettant de réaliser un examen
échographique sur un patient sur un site isolé, le spécialiste se trouvant sur un site distant. L’objectif
était d’analyser le système, de valider le respect de quelques exigences puis d’aborder la gestion
informatique de la commande des axes du robot. Pour cela, cinq parties indépendantes étaient
proposées :
– la partie I traitait des performances cinématiques du robot porte-sonde : analyse des
caractéristiques du mouvement, trajectoires de la sonde, loi de mouvement (modèle
géométrique direct) ;
– la partie II portait sur la commande d'un des axes du robot : asservissement en position angulaire
avec boucle de vitesse et non linéarités ;
– la partie III proposait un dimensionnement dynamique du moteur associé à l'axe étudié dans la
partie II ;
– les parties IV et V, uniquement informatique, portaient d'une part sur l'analyse des données
mesurées lors d'un acte médical et d'autre part sur la génération de la commande des axes et la
communication entre site patient et site expert.

2/ APPRÉCIATION GÉNÉRALE
La moyenne de l’épreuve est de 10,55 avec un écart-type de 3,52.
L’épreuve est un peu longue ; un nombre conséquent de candidats n'a pas traité les dernières parties
d'informatique. Mais cette épreuve permet de classer aisément.
La présentation des copies est globalement correcte. Cependant, un nombre encore trop important
de candidats ne se soucie guère de la lisibilité de leur composition, ce qui est assez désagréable pour
les correcteurs.

CONAISSANCE DU COURS
Globalement, il existe de grandes irrégularités dans la connaissance du cours. Les calculs de
projections vectorielles, de fonction de transfert ou encore la méthodologie pour l'application des
théorèmes dynamique et énergétique semblent moins bien maîtrisés cette année. Quelques erreurs
récurrentes sont surprenantes : influence d'une correction intégrale méconnue, confusion sur les
performances d'un système ayant une FTBO de classe 0, erreur sur le calcul d’une vitesse à partir de
la composition des vitesses.

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CONNAISSANCE MÉTHODOLOGIQUE
Les méthodes classiques sont moins bien connues cette année que les années précédentes. On
remarque aussi une tendance à ne pas respecter les méthodes imposées dans les questions,
principalement, lors du calcul de vitesse où, dans la première partie, la composition des vitesses était
imposée (voir détail dans la partie suivante). De plus, comme mentionné dans le rapport précédent,
les candidats éprouvent toujours des difficultés à choisir le bon ensemble de solides à isoler pour
appliquer le principe fondamental de la statique/dynamique, ou le théorème de l’énergie cinétique.

3/ REMARQUES SPÉCIFIQUES
PARTIE I
Q1. Trop de candidats ne respectent pas la consigne (utilisation de la composition des vitesses) et
proposent une vitesse nulle pour le point 0 quel que soit le solide auquel il est lié et quel que
soit le référentiel d'étude.
Q2. Question souvent mal comprise.
Q3. RAS.
Q4-6. Les calculs de projection et l'utilisation des résultats sont dans l'ensemble bien traités.
Q7-10.Questions portant sur la compréhension du mouvement du robot, moyennement traitées.

PARTIE II
Q11. RAS.
Q12. La formule de Black pour les calculs des fonctions de transfert est moins souvent utilisée que
les années précédentes. La mise sous forme canonique est souvent délaissée (oubliée).
Q13. Absence d'unités, applications numériques parfois non faites.
Q14. RAS.
Q15. Question très classique et pourtant très mal traitée par l'ensemble des candidats.
Q16. RAS.
Q17. RAS.
Q18. Question classique et pourtant assez mal traitée : formule du calcul de l'erreur non connue et
lien classe FTBO/précision non exploité. L'erreur due à la perturbation est trop peu souvent
mentionnée.
Q19. RAS.
Q20. RAS.
Q21. Beaucoup de candidats précisent la valeur de la phase à la place de la marge de phase. La
marge de gain infinie est très mal traitée par les candidats qui précisent souvent la valeur du
gain pour la pulsation la plus élevée du diagramme de Bode.
Q22. Le phénomène de non-linéarité (saturation) est peu connu des candidats.
Q23. RAS.
Q24. RAS.

PARTIE III
Q25. Très peu de bonnes réponses, la définition d'un axe ou d'un plan ne se limite pas à la donnée
d'un ou deux vecteurs.
Q26. Le calcul de l'énergie cinétique est souvent incomplet, le théorème de Huygens reste peu
connu.
Q27. RAS.

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Q28. Beaucoup d'oublis d'actions mécaniques extérieures. La puissance de l'action du patient sur la
sonde est trop souvent bâclée (voire non écrite).
Q29. Puissance des actions mécaniques dans les liaisons non justifiée. Oubli du rapport de réduction
dans le calcul de le puissance moteur.
Q30. RAS.
Q31. RAS.

PARTIE IV
Q32. RAS.
Q33. RAS.
Q34. La création de la liste temps est souvent mal réalisée. RAS pour la liste classes. Les lignes de
codes proposées sont souvent inutilement complexes. Un bon conseil aux candidats serait la
recherche de la simplicité.
Q35. RAS.
Q36. RAS quand la question est abordée.
Q37. RAS.

PARTIE V
Partie très peu abordée par les candidats.
Q38. Peu de candidats trouvent la bonne réponse. Aucun ne fait la justification demandée.
Q39. Beaucoup de candidat se limitent à la définition d'une seule loi, sans considérer la valeur de
Dq.
Q40. Idem Q39.
Q41. RAS, très peu traitée.
Q42. RAS, très peu traitée.
Q43. Quasiment jamais traitée.

4/ CONCLUSION
Ce sujet était plutôt abordable et complet. Il a permis de classer bien que les dernières parties furent
délaissées par certains candidats.

Comme cela est souvent relevé, on regrette que beaucoup de candidats ne lisent pas bien les
questions (d’où des réponses incomplètes, des paramètres négligeables pris en compte, des formes
de résultats données non satisfaisantes…) et que des expressions non homogènes soient encore
proposées.

De manière générale, il est demandé aux candidats de bien expliciter les différentes étapes de
résolution des problème (rappel des hypothèses, bilan complet d'actions mécaniques, etc.), de veiller
à garder toute la rigueur nécessaire à l’écriture des quantités physiques et de ne pas négliger les
applications numériques accompagnées des unités.

Enfin, les formules (changement de point/composition des vitesses en cinématique, formule de Black
en asservissement, théorème de Huygens…) doivent être maîtrisées et surtout utilisées par une plus
grande majorité des candidats afin de gagner en efficacité.

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