UNIVERSITE SAINT-JOSEPH DE BEYROUTH

FACULTE D’INGENIERIE - E.S.I.B.

Programme Génie Electrique
Semestre 2

TRAVAUX DIRIGES : AUTOMATIQUE LINEAIRE

TD n1 : Transformées de Laplace, Fonctions de Transfert et Schémas Blocs

Exercice 1 : Transformées inverses de Laplace

Calculer les transformées de Laplace inverse des fonctions suivantes :

2 p 1 p2 2p  4
F  p  G  p  H  p 
 p  1  p  5
2
 p  1  p 2  4   p  4   p 2  p  1
p 1 p9
K  p  L  p 
 p  3 p  2  p 2p  2
2 2

p  11 p 2  33 p  27 p2  4 p  5
N  p 
3
M  p  3
 p  1 p  8
2
p  8 p 2  17 p  10

Exercice 2 : Machine à courant continu

On s’intéresse à la vitesse d’une Machine à Courant Continu (MCC) dont l’induit est
assimilé au modèle R, L, E de la figure 1. E est la force électromotrice du moteur qui est liée à la
vitesse de rotation  par la relation E  k . Tous les frottements sont négligés et le couple
moteur disponible sur l’arbre est donné par la relation Cm  ki . Le couple résistant est négligeable
et J est le moment d’inertie de la partie tournante ramenée à l’arbre moteur. Pour les applications
numériques, on prendra R  50  , L  0.1H , k  0.5 V.s/rad  0.5 N.m/A et J  4.103 kg.m 2 .

i t  i t 

R  t 

u t  u t 
L

Figure 1 – Machine à courant continu.

1. Etablir l’équation différentielle liant   t  à u  t  .

2. Montrer que la fonction de transfert de la machine s’écrit sous la forme suivante :

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  p 1 1
H  p  
U  p  k 1  RJ p  LJ p 2
k2 k2
H0
Cette fonction peut aussi s’écrire sous la forme : H  p   .
2 p p 2
1  2
0 0
Calculer littéralement puis numériquement les valeurs de 0 ,  et H 0 .

3. Lorsque u  t  est un échelon de tension, quelle est la forme de l’expression de   t  dans le

cas où   1 . Déterminer les racines de l’équation caractéristique que l’on prendra sous la
forme x2  20 x  02  0 en fonction de 0 et m . Montrer que si l’on suppose   1 , les
expressions de ces racines se réduisent respectivement à 0 / 2 et 20 auxquelles
correspondent deux constantes de temps que l’on calculera numériquement.

Exercice 3 : Schéma-bloc d’une machine à courant continu

Une machine à courant continu est décrite par les équations suivantes :

 di  t 
u  t   Ri  t   L  E t   E  t   k   t 
dt
 avec 
 J d  t   C t   f  t   C t  Ce  t   k i  t 
 dt
e 0

1. Donner la transformée de Laplace de ces équations.

2. Construire le schéma-bloc représentant la MCC en prenant u  t  comme entrée,   t 

comme sortie, C0  t  comme entrée secondaire et i  t  et Ce  t  comme variables
intermédiaires.

Exercice 4 :

Un système linéaire est régi par l’équation différentielle suivante :

d 3s t  d 2s t  ds  t  de  t 
3
2 2
3  2s  t   2  e t 
dt dt dt dt

1. En supposant les conditions initiales nulles, donner la transformée de Laplace de cette

équation différentielle. En déduire la fonction de transfert du système.

2. Donner le lieu des pôles et des zéros de cette fonction de transfert.

3. Donner l’expression de la sortie s  t  pour une entrée en impulsion et en échelon.

4. En déduire les valeurs initiale et finale dans chaque cas.

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Exercice 5 :

Déterminer les fonctions de transfert équivalentes au schéma-bloc suivants :

1.
G4

e  s
G1 G2 G3
2.
G4

e
G1 G2  G3  s

G5
3.
G4

e   s
G1 G2 G3

G5
4.
e   s
G1 G2 G3 G4
 
G5

G6
5.
B1

e    s
A C D E
 
P B2

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Exercice 6 :

Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques et réels ainsi que les représentations de Nyquist
et de Black des fonctions de transfert suivantes :

5 1  p / 5 5
G  p  et F  p 
1  p 1  p / 20 
2
1  p  p  1  p /10
2

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