Mécanique analytique

Toolbox nanophysique
J. Bruchon
École des Mines de Saint-Étienne
Centre SMS

septembre-octobre 2019

1
Table des matières
1 Les équations du mouvement 4
1.1 Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Principe de relativité de Galilée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Lagrangien d'une particule libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Lagrangien d'un système de particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Lois de conservation et symétries 13

2.1 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Moment cinétique (ou moment angulaire) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3 Intégration des lois du mouvement 19

3.1 Mouvement dans un champ de force centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Problème de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 Équations canoniques de Hamilton 26

4.1 Transformée de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Équations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3 Hamiltonien d'un oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.4 Théorème de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5 Crochet de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.6 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.7 Transformations canoniques innitésimales et symétries . . . . . . . . . . . 38

5 Particule chargée dans un champ électromagnétique 44

5.1 Particule dans un champ magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 Particule dans un champ électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Mouvement dans un champ magnétique uniforme . . . . . . . . . . . . . . 47

2
Bibliographie
 Course of Theoretical Physics
, Volume 1 (Mechanics, Third Edition), L.D. Landau

Le cours de physique
et E.M. Lifshitz.

The Theoretical Minimum

 de Feynman (mécanique 1).

Mathematical Methods of Classical Mechanics

 , L. Susskind.

The Variational Principles of Mechanics

 , V. I. Arnold.
 , C. Lanczos.

3
1 Les équations du mouvement
1.1 Coordonnées généralisées
Un des concepts fondamentaux de la mécanique est celui de particule, ou encore point
matériel. On désigne ainsi un corps dont les dimensions peuvent être négligées dans l'étude
de son mouvement. Ceci dépend bien sûr du problème étudié. Ainsi, une planète peut être
assimilée à un point matériel lorsque l'on étudie sa rotation autour de son étoile, mais ce
n'est plus vrai pour l'étude de sa rotation autour de son axe.

La position d'une particule est décrite par son vecteur position r dont les composantes
sont ses coordonnées cartésiennes x, y , z . La dérivée v = dr/dt de r par rapport au temps
2 2
est la vitesse de la particule, tandis que sa dérivée seconde d r/dt est son accélération.
On notera aussi v = ṙ .

Pour dénir la position de N particules dans l'espace, il est nécessaire de spécier

N vecteurs position, donc 3N coordonnées. Le nombre de quantités indépendantes
devant être spéciées pour dénir de manière unique la position d'un tel sys-
tème est appelé le nombre de degrés de liberté du système. Ici, ce nombre vaut
3N . Ces quantités ne sont pas nécessairement les coordonnées cartésiennes des particules.
Ainsi, s quantités q1 , · · · , qs dénissant complètement la position d'un système à s degrés
de liberté, sont appelées coordonnées généralisées du système, et leurs dérivées q̇i
sont les vitesses généralisées.
La donnée des coordonnées généralisées ne dénit pas l'état mécanique d'un système
à un instant donné t = t0 . En eet, pour un ensemble de coordonnées, un système peut
avoir n'importe quelles vitesses, aectant ainsi la position du système après un intervalle
de temps innitésimal dt. La position du système à t > t0 ne peut donc être prédite.
L'expérience montre que si les coordonnées et les vitesses sont connues simultanément à
un temps t0 , alors le système est complètement déterminé et son mouvement peut être,
du moins en principe, calculé pour t > t0 . Mathématiquement, ceci signie que la donnée
de q et q̇ (on omet les indices) permet de déterminer de manière unique l'accélération q̈ à t0 .

Les relations entre accélérations, vitesses et coordonnées, sont appelées les équations
du mouvement. Ce sont des équations diérentielles du second ordre pour les fonc-
tions q(t). Leur intégration permet, en principe, de déterminer ces fonctions et donc les
trajectoires des particules du système.

1.2 Principe de moindre action

La formulation la plus générale des lois gouvernant le mouvement d'un système mé-
canique est le principe de moindre action, ou principe de Hamilton, qui stipule qu'un
système mécanique est caractérisé par la donnée d'une fonction L(q1 , · · · , qs , q̇1 , · · · , q̇s , t)
ou plus brièvement L(q, q̇, t) appelée lagrangien du système, et que le mouvement du
système est tel qu'une certaine condition doit être satisfaite.
Considérons un système occupant, aux instants t1 et t2 , des positions dénies par deux
(1) (2)
ensembles de valeurs des coordonnées q et q . La condition est que le mouvement du

4
système entre t1 et t2 est tel que l' action S dénie ci-dessous soit minimisée :

Z t2
S= L(q, q̇, t) dt (1.1)
t1

L est le lagrangien du système. Ce principe de moindre action (ou de Hamilton) n'est

pas toujours valide quels que soient t1 et t2 , mais pour un intervalle de temps susamment
court. Le fait que le lagrangien ne dépende que de q et q̇ mais pas de q̈ exprime le résultat
déjà mentionné que le système mécanique est entièrement déni par la donnée de q et q̇ .

Figure 1.1: Trajectoire réelle q∗ (t) minimisant l'action entre t1 et t2 .

Cherchons maintenant les équations diérentielles qui permettent de résoudre le pro-
blème de minimisation de l'intégrale (1.1). Nous considérons d'abord un système à 1 degré
de liberté de telle sorte qu'une seule fonction q(t) doit être déterminée.
∗
Nous notons q (t) la trajectoire réelle de la particule, celle qui minimise l'action S.
Soit f (t) une fonction de t (une perturbation) et α un paramètre réel. On pose :

q(t) = q ∗ (t) + αf (t) ; q̇(t) = q̇ ∗ (t) + αf˙(t)

comme indiqué sur la gure 1.1.
De plus, en t1 et en t2 , le système mécanique occupe respectivement les positions
q (t1 ) et q ∗ (t2 ). En conséquence, les trajectoires possibles doivent également passer par
∗
∗ ∗
ces deux points, c-à-d, q(t1 ) = q (t1 ) et q(t2 ) = q (t2 ), donc f (t1 ) = f (t2 ) = 0. Nous avons
ainsi paramétré l'action par le réel α:
Z t2
S(α) = L(q ∗ + αf, q̇ ∗ + αf˙, t) dt
t1

L'action est optimale pour α = 0. La condition d'optimalité s'écrit donc

Z t2  
dS ∂L ∗ ∗ ∂L ∗ ∗ ˙
(α = 0) = 0 ⇔ (q , q̇ )f + (q , q̇ )f dt = 0
dα t1 ∂q ∂ q̇
En intégrant par parties le second terme de l'intégrale, on obtient :
Z t2    t2
∂L d ∂L ∂L
− f dt + f =0
t1 ∂q dt ∂ q̇ ∂ q̇ t1

5
 Or, le dernier terme est nul puisque f (t1 ) = f (t2 ) = 0. L'intégrale ci-dessus doit donc
s'annuler pour toute fonction f (t) vériant f (t1 ) = f (t2 ) = 0, ce qui implique que l'inté-
∗
grande est nulle. Ainsi la trajectoire q suivie par la particule, minimisant l'action (1.1),
vérie l'équation diérentielle suivante :

∂L ∗ ∗ d ∂L ∗ ∗
(q , q̇ ) − (q , q̇ ) = 0
∂q dt ∂ q̇
Lorsqu'un système comprend s degrés de liberté, chacune des s fonctions qi (t) doit
varier indépendamment selon le principe de moindre action. On obtient alors s équations
de la forme :
d ∂L ∂L
− = 0 i = 1, · · · , s (1.2)
dt ∂ q̇i ∂qi
Ce sont les équations diérentielles souhaitées. En mécanique, elles sont appelées équa-
tions de Lagrange. Si le lagrangien d'un système mécanique est connu, (1.2) donne la
relation entre coordonnées, vitesses et accélérations : ce sont les équations du mouvement
du système.
Mathématiquement, les équations (1.2) forment un ensemble de s équations du se-
cond ordre pour s inconnues qi (t). La solution générale contient donc 2s constantes arbi-
traires. Pour dénir de manière unique le mouvement du système, il est donc nécessaire
de connaître l'état du système à un instant donné, par exemple, les valeurs initiales des
coordonnées et des vitesses de chaque particule.

Remarques générales.
1. Soit un système mécanique composé de deux parties fermées A et B ayant des
lagrangiens LA et LB . Lorsque la distance entre A et B rend négligeables les inter-
actions entre A et B , le lagrangien du système entier tend vers
lim L = LA + LB
Cette additivité du lagrangien traduit le fait que les équations du mouvement d'une
partie A n'ayant aucune interaction avec une partie B ne peuvent faire intervenir
de quantités relatives à cette partie B.
2. De plus, la multiplication du lagrangien d'un système mécanique par une constante
quelconque ne change pas les équations du mouvement. On pourrait penser qu'il
est possible de multiplier le lagrangien de chaque partie isolée d'un système par
une constante arbitraire. Cependant, la propriété de linéarité introduite ci-dessus
implique qu'il n'en est rien, et que les lagrangiens peuvent seulement être multipliés
par la même constante arbitraire. Ceci traduit le choix arbitraire des unités de
mesure du lagrangien.

3. Enn, considérons deux fonctions L(q, q̇, t) et L0 (q, q̇, t) ne diérant que par la
dérivée totale en temps d'une fonction f (q, t) des coordonnées et du temps :

d
L0 (q, q̇, t) = L(q, q̇, t) + f (q, t)
dt
Alors
S 0 = S + f (q (2) , t2 ) − f (q (1) , t1 )
Ainsi les deux actions ne dièrent que d'une constante et prennent donc leur extre-
mum pour les mêmes points. Les équations du mouvement restent ainsi inchangées.
Ainsi, un lagrangien n'est déni qu'à la dérivée totale en temps près d'une fonction
des coordonnées et du temps.

6
1.3 Principe de relativité de Galilée
An d'exprimer les lois de la mécanique, on doit choisir un référentiel. La forme de
ces lois dépend alors de ce choix, et le problème qui se pose naturellement est le choix du
référentiel dans lequel les lois de la mécanique prennent leur forme la plus simple. Il existe
un référentiel privilégié, appelé référentiel inertiel (ou Galiléen) dans lequel l'espace est
isotrope et homogène et le temps est homogène. En particulier, dans un tel référentiel, un
corps au repos sur lequel aucune force n'agit reste au repos.

Examinons la forme du lagrangien dans un référentiel inertiel, d'une particule soumise

à aucune force (mouvement libre ou encore particule libre). L'homogénéité de l'espace
et du temps implique que le temps t et la position r de la particule ne sont pas des
paramètres explicites du lagrangien L. Donc L doit être fonction uniquement de la vitesse
v. L est indépendant de la direction de v , et
i.e.
De plus, l'isotropie de l'espace implique que
2 2
donc n'est fonction que de son intensité, de v = v :

L = L(v 2 )

L'équation du mouvement devient :

d ∂L
=0
dt ∂v
D'où ∂L/∂v = constante. Comme L est fonction uniquement de v2, on a le résultat :

v = constante

Ainsi, dans un référentiel inertiel, tout mouvement libre a lieu à vitesse constante en
norme et en direction. C'est le principe d'inertie.
Si l'on choisit maintenant un référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport
à ce référentiel inertiel, on a à nouveau le résultat que le mouvement d'une particule libre
se fait à vitesse constante. L'expérience montre que non seulement les lois d'un mouve-
ment libre sont les mêmes dans les deux référentiels, mais qu'en plus les deux référentiels
sont absolument identiques du point de vue mécanique. Ainsi, il n'y a pas un seul réfé-
rentiel inertiel, mais une innité, en translation rectiligne uniforme les uns par rapport
aux autres. Dans ces référentiels, les propriétés de l'espace, du temps, et les lois de la
mécanique sont les mêmes. Ceci constitue le principe de relativité de Galilée, l'un
des plus importants principes de la mécanique.

La discussion ci-dessus montre le statut particulier des référentiels inertiels. Aussi, et

sauf mention contraire, les référentiels considérés dans la suite seront toujours inertiels.
De plus, l'équivalence complète de ces référentiels au niveau mécanique montre qu'il n'y
a pas un référentiel absolu à privilégier par rapport aux autres.

0
Si les coordonnées d'une particules exprimées dans deux référentiels K et K sont,
0 0
respectivement, r et r , et que K est en translation rectiligne uniforme par rapport à K
à la vitesse V (voir gure 1.2), alors

r = r0 + V t (1.3)

7
 Ici, le temps est le même dans les deux référentiels :

t = t0 (1.4)

Cette hypothèse d'un temps absolu est l'une des fondations de la mécanique classique
(qui n'est plus vériée en mécanique relativiste). Les formules (1.3) et (1.4) dénissent
la transformation Galiléenne. Le principe de relativité de Galilée peut alors être formulé
comme l'invariance des équations de la mécanique par n'importe quelle transformation
galiléenne.

Figure 1.2: transformation de Galilée.

1.4 Lagrangien d'une particule libre

Nous allons maintenant déterminer l'expression du lagrangien, et commencerons par
le cas le plus simple du mouvement libre d'une particule dans un référentiel inertiel. Dans
2
ce cas, nous savons que L = L(v ). Pour expliciter cette dépendance, nous utilisons le
0
principe de relativité galiléenne. Prenons deux référentiels inertiels K et K avec K en
0 0
translation uniforme par rapport à K d'une vitesse  innitésimale. On a donc v = v +.
Alors, le principe de Galilée entraîne que les équations du mouvement doivent être les
2
mêmes dans les deux référentiels. Le lagrangien L(v ) doit donc être transformé par ce
0
changement en une fonction L ne diérant de L que de la dérivée totale en temps d'une
fonction de l'espace et du temps.
On a :
L0 = L(v 02 ) = L(v 2 + 2 · v + 2 )
En développant cette expression en puissances de  et en ne retenant que les termes du
premier ordre :
∂L
L(v 02 ) = L(v 2 ) + 2v · 
∂v 2
Le second terme du membre de droite est une dérivée totale en temps d'une fonction
dépendant des coordonnées et du temps, uniquement si il est linéaire par rapport à v
2
(puisque ṙ = v ), ce qui implique que ∂L/∂v est indépendant de la vitesse,
2
que le i.e.
lagrangien L est proportionnel au carré de la vitesse v . On écrit alors :

1
L = mv 2 (1.5)
2
Si maintenant les référentiels se déplacent à la vitesse relative uniforme V l'un par
rapport à l'autre :

1 1 1 1
L0 = mv 02 = m(v + V )2 = mv 2 + mv · V + mV 2
2 2 2 2

8
  
0 d 1 2
L =L+ mr · V + mV t
dt 2
Le deuxième terme de droite est une dérivée totale en temps et peut donc être omis. Le
lagrangien est bien invariant par changement de référentiel inertiel.
La quantité mapparaissant dans (1.5) est appelée masse de la particule. Cette masse
R2 1 2
ne peut être négative, sans quoi l'action S = mv dt n'aurait pas de minimum.
1 2

L'additivité du lagrangien entraîne que pour un ensemble de particules sans interaction

nous avons :
X1
L= ma va2
a
2
Enn, il est pratique de remarquer que

v 2 = (dl/dt)2 = (dl)2 /(dt)2

Ainsi, pour obtenir le lagrangien, il sut de prendre le carré de l'élément de longueur dl

dans un système donné de coordonnées (voir Figure 1.3).

(a) Coordonnées cartésiennes (b) Coordonnées cylindriques

(c) Coordonnées sphériques (surface élé-

mentaire)

Figure 1.3: Systèmes de coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques. L'élément

de longueur est déni par dl2 = M1 M2 · M1 M2 où M1 et M2 sont deux points opposés
du volume élémentaire.

9
  Coordonnées cartésiennes,

1
dl2 = dx2 + dy 2 + dz 2 , L = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
 Coordonnées cylindriques,

1
dl2 = dr2 + r2 dθ2 + dz 2 , L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 + ż 2 )
2
 Coordonnées sphériques ,

1
dl2 = dr2 + r2 dθ2 + r2 sin2 θdφ2 , L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sin2 θφ̇2 )
2

1.5 Lagrangien d'un système de particules

Considérons maintenant un ensemble de particules interagissant entre elles mais pas
avec le milieu extérieur. Le système est dit fermé. L'interaction entre les particules peut
P 1 2
être décrite en ajoutant au lagrangien a 2 ma va obtenu sans les interactions, une fonction
des coordonnées qui dépend de la nature des interactions (mécanique classique). En notant
−U cette fonction, le lagrangien de ce système est alors :

X1
L= ma va2 − U (r1 , r2 , · · · ) (1.6)
a
2

où ra est le vecteur position de laP

particule a. Ceci est la forme générale du lagrangien d'un

a 2 ma va est appelée énergie cinétique et U énergie

1 2
système fermé. La somme T =
potentielle du système.
Le fait que l'énergie potentielle ne dépende que de la position des particules à un ins-
tant donné, montre qu'un changement de position d'une particule aecte instantanément
toutes les particules. Ainsi, les interactions se propagent instantanément. Cette nécessité
d'interactions instantanées est intimement liée à la nature absolue du temps et au principe
de relativité de Galilée. En eet, si les interactions se propageaient à vitesse nie, un chan-
gement de référentiel impliquerait un changement de vitesse de propagation, puisque la
nature absolue du temps fait que la composition classique des vitesses s'applique à tous les
phénomènes. Les lois du mouvement seraient donc diérentes dans diérents référentiels
inertiels, et le principe de Galilée ne serait plus respecté.
Dans la construction du lagrangien, seule l'homogénéité du temps a été prise en
compte. Cependant, la forme (1.6) reste inchangée lorsque t est remplacé par −t (iso-
tropie du temps). Ceci signie que si un mouvement est possible dans un système, alors
le mouvement inverse obtenu en renversant l'axe du temps est aussi possible : les lois de
la mécanique classique sont réversibles.
Connaissant le lagrangien, les équations du mouvement s'écrivent :

dva ∂U
ma =− (1.7)
dt ∂ra

Sous cette forme, les équations du mouvement sont appelées équations de Newton. Le
vecteur F = −∂U/∂ra est appelé force s'exerçant sur la particule a. On constate égale-
ment que l'énergie potentielle U n'est dénie qu'à une constante additive près. Un choix

10
naturel est de faire tendre U vers zéro lorsque la distance entre les particules tend vers
l'inni.

Si l'on utilise maintenant les coordonnées généralisées qi pour décrire le mouvement au

lieu des coordonnées cartésiennes, alors on utilise la transformation suivante pour obtenir
le lagrangien :
X ∂fa
xa = fa (q1 , · · · , qs ), ẋa = q̇k
k
∂qk
1
ma (ẋ2a + ẏa2 + ża2 ) − U ,
P
En substituant ces expressions dans la fonction L= 2 a on
obtient un lagrangien de la forme

1X
L= aik (q)q̇i q̇k − U (q) (1.8)
2 i,k

où les aik sont fonctions seulement des coordonnées. L'énergie cinétique reste donc une
fonction quadratique de la vitesse, mais peut dépendre également des coordonnées.

Jusqu'à présent nous n'avons considéré que des systèmes fermés. Considérons main-
tenant un système A en interaction avec un système B exécutant un mouvement donné.
Comme les équations du mouvement sont déduites du principe de moindre action en fai-
sant varier indépendamment chaque coordonnées (donc en considérant les autres comme
connues), le lagrangien du système A, LA , peut s'obtenir en utilisant le lagrangien L du
système complet A + B et en remplaçant qB par une fonction du temps donnée.
Si on suppose que A + B est un système fermé, alors

L = TA (qA , q̇A ) + TB (qB , q̇B ) − U (qA , qB )

où les deux premiers termes sont les énergies cinétiques de A et B, et le troisième est
leur énergie potentielle combinée. Si l'on remplace maintenant qB par qB (t), le deuxième
terme TB (qB (t), q̇B (t)) ne dépend que du temps et peut donc être omis (dérivée totale du
temps). Ainsi on obtient,

LA = TA (qA , q̇A ) − U (qA , qB (t)) (1.9)

Le mouvement d'un système évoluant dans un champ de force externe est décrit par le
lagrangien habituel, la seule diérence étant que l'énergie potentielle peut dépendre ex-
plicitement du temps.

Par exemple, le lagrangien décrivant le mouvement d'une seule particule dans un

champ de force s'écrit
1
L = mv 2 − U (r, t)
2
L'équation du mouvement est alors

mv̇ = −∂U/∂r

Un champ tel que la force F agissant sur une particule est la même en tout point du
champ est dit uniforme. On a alors : U = −F · r .

11
Exercice 1.1 Écrire le lagrangien d'une particule soumise à un champ de force, dans
un référentiel en translation rectiligne non uniforme rapport à un référentiel d'inertie :
x = X + f (t), x étant la coordonnée dans le référentiel inertiel, et X dans le référentiel
en translation. En déduire la loi du mouvement dans le référentiel en translation et inter-
prétez le résultat.
Même chose dans un référentiel en rotation par rapport à un référentiel inertiel :
x = X cos ωt + Y sin ωt

y = −X sin ωt + Y sin ωt

Exercice 1.2 Pendule simple . On cherche à déterminer l'équation du mouvement du

pendule simple de la gure 1.4. On pose OM = r e = L e , avec L constante.
−−→ →
−
r
→
−
r

Figure 1.4: Pendule simple

 Quel est le nombre de degrés de liberté du système?
 Écrire le lagrangien du pendule en tenant compte de la contrainte r = L.
 Trouver l'équation du mouvement.
Exercice 1.3 . Trouvez le lagrangien du pendule double coplanaire sui-
vant
Pendule double

Figure 1.5: Pendule double coplanaire

12
2 Lois de conservation et symétries
Au cours du mouvement d'un système mécanique, les 2s quantités qui spécient l'état
du système, qi et q̇i , varient avec le temps. Il existe cependant des fonctions de ces quantités
dont les valeurs restent constantes au cours du mouvement, et ne dépendent donc que des
conditions initiales. De telles fonctions sont appelées intégrales du mouvement.
Il existe 2s − 1 intégrales du mouvement indépendantes pour un système mécanique
fermé às degrés de liberté. En eet, les équations du mouvement représentent un système
des équations diérentielles du second ordre. La solution générale de ce système contient
donc 2s constantes d'intégration. Comme, pour un système fermé, le temps n'intervient
pas explicitement dans les équations du mouvement, le choix de l'origine du temps est
arbitraire. Une des constantes d'intégration peut donc toujours être prise, dans la solution
des équations du mouvement, comme une constante additive en temps, t0 . En éliminant
t + t0 des 2s fonctions qi = qi (t + t0 , C1 , · · · , C2s−1 ) et q̇i = q̇i (t + t0 , C1 , · · · , C2s−1 ), on
peut exprimer les 2s − 1 constantes C1 , · · · , C2s−1 en fonctions de q et q̇ , et ces fonctions
sont les intégrales du mouvement.
Toutes ces fonctions ne sont pas d'égale importance en mécanique. Les intégrales du
mouvement ayant une signication profonde en mécanique sont celles qui sont liées à
l'homogénéité et l'isotropie de l'espace et du temps. Les quantités représentées par ces
intégrales sont dites conservées et ont la propriété fondamentale d'être additives : leurs
valeurs, pour un système composé de plusieurs parties dont l'interaction est négligeable,
sont égales à la somme de ces valeurs prises sur les parties séparément.

On appelle symétrie toute transformation de coordonnées (translation, rotation, etc.)

opérée sur tout le système, laissant le lagrangien inchangé. La notion de symétrie, et
la connexion entre symétries et lois de conservation est une thématique fondamentale
en physique moderne, formalisée au début du XXième siècle par la mathématicienne
allemande Emmy Noether (1882 - 1935). Pour mettre en avant ce lien, nous considérons
ici une transformation innitésimale des coordonnées,

qi → qi + δqi , avec δqi = fi (q)ε

où le paramètre ε est juste là pour souligner que l'on opère une petite perturbation des
coordonnées : ε  1. Une telle transformation innitésimale laissant invariant le lagran-
gien est dite symétrie continue, et une symétrie peut être décomposée en une succession
de symétries continues. L'invariance du lagrangien sous une symétrie continue s'exprime
par (pour une coordonnée) :

δL = L(q + δq, q̇ + δ q̇) − L(q, q̇) = 0

soit, en ne retenant que les termes du 1er ordre,

∂L ∂L
δL = (q, q̇)δq + (q, q̇)δ q̇ = 0
∂q ∂ q̇
Le système évolue suivant une trajectoire qui satisfait les équations d'Euler - Lagrange,
∂L
donc
∂q
= dtd ∂L
∂ q̇
, et par conséquent :

 
d ∂L ∂L d ∂L
δL = δq + δ q̇ = δq =0
dt ∂ q̇ ∂ q̇ dt ∂ q̇

13
 ∂L
Ainsi, la quantité
∂ q̇
f (q) est conservée au cours de l'évolution du système. Ce résultat
se généralise à un nombre quelconque de degrés de liberté. Nous notons

∂L
pi =
∂ q̇i
la quantité appelée impulsion généralisée (ou moment associé). Nous venons d'établir
qu'à toute symétrie fi , correspond la conservation d'une quantité

X
Q= pi fi (q) (2.1)
i

appelée charge de Noether.

2.1 Quantité de mouvement

homogénéité de
l'espace, i.e. de l'indépendance des propriétés mécaniques d'un système fermé vis-à-vis
La première loi de conservation que nous considérons vient de l'

d'une translation dans l'espace du système tout entier. En reprenant les notations ci-
dessus, et en coordonnées cartésiennes, nous avons

xa ← xa + ε, ya ← ya , za ← za
si nous considérons une translation suivantx seulement. Donc fi ≡ 1, lorsque iPse réfère à
x, et fi ≡ 0 autrement. Nous en déduisons alors la conservation de la quantité a ∂∂L
ẋa
. En
faisant de même avec les composantes y puis z , nous en déduisons que dans un système
mécanique fermé, le vecteur
X ∂L
P = (2.2)
a
∂ ṙa

reste constant durant le mouvement. Ce vecteur est appelé quantité de mouvement

du système. En diérenciant le lagrangien (1.6), nous trouvons la quantité de mouvement
en termes de vitesses des particules :
X
P = ma va (2.3)
a

L'additivité de la quantité de mouvement est évidente : la quantité de mouvement

du système est égale à la somme des quantités de mouvement pa = ma va des particules
individuelles, que l'interaction entre elles puisse ou non être négligée.

Les trois composantes du vecteur quantité de mouvement sont toutes conservées uni-
quement en l'absence d'un champ externe. Cependant, supposons que l'énergie potentielle
d'un tel champ ne dépende pas des cordonnées cartésiennes x et y : U = U (z). Alors toute
translation du système mécanique selon x et y doit laisser les propriétés mécaniques, et
donc le lagrangien inchangés. En conséquence, si nous reprenons le raisonnement que nous
avons fait, les composantes x et y de P seront conservées.

Ici, seuls les vecteurs positions ont été translatés, tandis que les vecteurs vitesse restent
inchangés. Ainsi, δL = 0 implique directement que

X ∂L
=0 (2.4)
a
∂ra

14
 ∂L ∂U
Cette équation (2.4) a une signication simple. La dérivée
∂ra
= − ∂ra
est la force Fa
agissant sur la particule a. Cette équation signie donc que la somme des forces agissant
sur les particules d'un système fermé est nulle :

X
Fa = 0
a

En particulier, pour deux particules en interaction, F1 + F2 = 0. C'est la troisième loi

de Newton, établissant l'égalité entre l'action et la réaction.

Si le mouvement est décrit en coordonnées généralisées qi , les dérivées du lagrangien

par rapport aux vitesses généralisées

∂L
pi = (2.5)
∂ q̇i

s'appellent impulsions généralisées. De même, Fi = ∂L/∂qi sont les forces généralisées.

Avec ces notations, les équations de Lagrange s'écrivent

ṗi = Fi

En coordonnées cartésiennes les impulsions généralisées sont les composantes des vec-
teurs pa . Cependant dans le cas général, les pi sont des fonctions linéaires des vitesses
généralisées q̇i et ne se réduisent pas aux produits entre masse et vitesse.

2.2 Centre de masse

La quantité de mouvement d'un système mécanique fermé a diérentes valeurs pour
0
diérents référentiels inertiels. Si un référentiel K est en translation à une vitesse V par
0 0
rapport à un autre référentiel K , la vitesse d'une particule valant va dans K vaudra
va = va0 + V dans K . Les quantités de mouvement P et P 0 dans les deux référentiels sont
donc reliées par
X X X
P = ma va = ma va0 + V ma
a a a
X
P = P0 + V ma
a

En particulier, on peut toujours choisir un référentiel K0 tel que la quantité de mou-

vement totale d'un système fermé soit nulle :

1 X X
P0 = 0 ⇔ V = P ma va = P / ma
a ma a a

Si la quantité de mouvement totale d'un système mécanique dans un référentiel donné

est nulle, ce système est dit au repos dans ce référentiel. La vitesse V donnée ci-dessus
est la vitesse moyenne d'un système mécanique.

La relation entre V et P pour un système est analogue à celle entre la quantité de

P
mouvement et la vitesse d'une seule particule de masse µ= a ma . Ceci peut être vu

15
comme exprimant l'additivité des masses. De plus, le terme de droite ci-dessus peut être
écrit comme la dérivée totale en temps de l'expression

X X X
R= ma ra / ma et V = Ṙ = P / ma (2.6)
a a a

Ainsi, la vitesse moyenne d'un système est celle d'un point de l'espace dont le vecteur
position est R. Ce point est appelé centre de masse. La loi de conservation de la quantité
de mouvement d'un système fermé peut être formulée en disant que le centre de masse
se déplace à vitesse uniforme en ligne droite. Ceci généralise ce qui a été vu pour une
seule particule. Lorsque l'on étudie les propriétés mécaniques d'un système fermé, il est
naturel d'utiliser un référentiel dans lequel le centre de masse est au repos. Ceci élimine
un mouvement rectiligne uniforme du système qui ne présente pas d'intérêt.

2.3 Moment cinétique (ou moment angulaire)

La deuxième loi de conservation que nous allons voir provient de l'isotropie de l'espace :
il n'y a pas de direction privilégiée, donc la rotation d'un système mécanique tout entier
doit laisser le lagrangien de ce système inchangé. Autrement dit, toute rotation est une
symétrie du système.
Plaçons nous dans le plan (x, y), et considérons la rotation d'un système fermé, d'un
angle δθ autour de l'axe z . Les coordonnées x et y se transforment de la manière suivante

x ← x cos δθ − y sin δθ

y ← x sin δθ + y cos δθ
ce qui, dans le cas d'une transformation innitésimale donne (à l'ordre 1)

x ← x − yδθ, donc δx = −yδθ ; y ← y + xδθ, donc δy = xδθ

Par conséquent,
fx = −y et fy = +x
Dans un système à une particule, nous en déduisons (équation (2.1)) la conservation
de la quantité xpy − ypx , où px et py sont les composantes selon x et y du vecteur quantité
de mouvement. Cette quantité est la composante suivant z du vecteur moment cinétique
r × p, où × désigne le produit vectoriel. En faisant de même dans les plans (x, z) et (y, z)
nous en déduisons la conservation du vecteur r × p. Dans le cas général à N particules,
l'équation (2.1) nous permet de conclure que la quantité

X
M= r a × pa (2.7)
a

appelée moment cinétique du système est conservée au cours du mouvement d'un sys-
tème fermé. Comme la quantité de mouvement, le moment cinétique est additif, que les
particules du système interagissent ou non.
La valeur du moment cinétique dépend du choix de l'origine. Lorsqu'on change d'ori-
0
gine, ra = ra + a, le moment cinétique devient

X X
M= r a × pa = ra0 × pa + a × P = M 0 + a × P
a a

16
 Ceci n'aecte pas la conservation de M,P est également conservée pour un
puisque
système fermé. De plus, si le système est au repos (P = 0), le moment cinétique ne dépend
pas, dans ce référentiel, du choix de l'origine.
Considérons maintenant deux référentiels inertiels, K et K 0, ce dernier se déplaçant à
une vitesse V par rapport au premier, et les deux coïncidant à un instant donné : seules
les vitesses sont transformées, et

X X X
M= ma ra × va = ma ra × va0 + ma ra × V
a a a

D'où
M = M 0 + µR × V (2.8)
P P
où µ= a ma , et R = a ma ra /µ est la position du centre de masse. La formule (2.8)
donne la loi de transformation du moment cinétique d'un référentiel à un autre.
0
Si le référentiel K est le référentiel dans lequel le système est au repos, alors V =
P
a ma va /µ = P /µ, et
M = M0 + R × P (2.9)

Le moment cinétique est ainsi décomposé en un moment cinétique intrinsèque, calculé

dans le référentiel où le système est au repos, plus le moment cinétique R × P, corres-
pondant au mouvement moyen.

La loi de conservation des 3 composantes du moment cinétique est valide pour un

système fermé. Si le système est placé dans un champ externe symétrique autour d'un
axe, alors les propriétés mécaniques du système seront conservées par rotation autour de
cet axe, et la composante du moment cinétique le long de cet axe sera conservée, pourvu
que le moment cinétique soit déni par rapport à une origine située sur cet axe.
Par exemple, un champ de force centrale est un champ dans lequel l'énergie potentielle
ne dépend que de la distance à un point particulier appelé centre. La composante le long
de tout axe passant par ce centre du moment cinétique est conservée dans un tel champ.
En d'autres mots, le moment cinétique M est conservé lorsqu'il est déni par rapport au
centre de ce champ (voir gure 2.1)

Figure 2.1: Diérentes rotations dénies autour d'axes passant par le centre d'un champ
de force centrale.

17
 Un autre exemple est celui d'un champ homogène dans la direction z , U (z). Dans un
tel champ, Mz est conservée quelle que soit l'origine choisie.

Exercice 2.1
. Quelles sont les composantes de la quantité de mouvement P et du moment
Conservation de la quantité de mouvement et du moment ci-

cinétique M conservées lorsque le mouvement a lieu dans les champs suivants : a. le

nétique

champ d'un plan homogène inni (par exemple dans le plan xy); b. le champ d'un cy-
lindre homogène inni (d'axe z par exemple).
2.4 Énergie
La dernière loi de conservation est diérente des deux précédentes en ce sens que la
symétrie considérée ici n'est pas spatiale mais temporelle et résulte de l' homogénéité
du temps. En vertu de cette homogénéité, le lagrangien d'un système fermé ne dépend
pas explicitement du temps. La dérivée totale en temps du lagrangien s'écrit donc :

dL X ∂L X ∂L
= q̇i + q̈i
dt i
∂q i i
∂ q̇ i

Si L dépendait explicitement du temps, un terme ∂L/∂t apparaîtrait dans le second

membre. En utilisant l'équation du mouvement :

dL X d ∂L X ∂L
= q̇i + q̈i
dt i
dt ∂ q̇i i
∂ q̇i

X d  ∂L 
= q̇i
i
dt ∂ q̇ i

D'où : !
d X ∂L
q̇i − L =0
dt i
∂ q̇i
Ainsi, la quantité
X ∂L
E= q̇i − L (2.10)
i
∂ q̇i

est conservée tout au long du mouvement pour un système fermé. Cette quantité est donc
une intégrale du mouvement. Elle est appelée énergie du système. L'additivité de l'énergie
est immédiatement donnée par celle du lagrangien L lorsque l'interaction entre les par-
ticules peut être négligée. Notons que la conservation de l'énergie est également valable
pour un système soumis à un champ extérieur constant (ne dépendant pas du temps). Les
systèmes mécaniques vériant la conservation de l'énergie sont dits systèmes conserva-
tifs.
Rappel : une fonction f est dite homogène de degré n si pour tout réel t, f (tx1 , tx2 , · · · ) =
n
t f (x1 , x2 , · · · ). Le théorème d'Euler sur les fonctions homogènes dit que, si f est une fonc-
tion homogène de degré n, alors
X ∂f
xi = nf
i
∂x i

18
La preuve de ce théorème se fait en diérenciant par rapport à t l'égalité f (tx1 , tx2 , · · · ) =
tn f (x1 , x2 , · · · ), puis en prenant t = 1.

Nous avons vu que le lagrangien d'un système fermé (ou dans un champ externe
L = T (q, q̇) − U (q), T
i.e.
constant) est de la forme : où est une fonction quadratique des
vitesses, une fonction homogène de degré 2 des vitesses. Donc, par le théorème d'Euler,
nous avons :
X ∂T
q̇i = 2T
i
∂ q̇i
En substituant ceci dans (2.10), nous arrivons à

E = T (q, q̇) + U (q) (2.11)

ou encore, en coordonnées cartésiennes :

1X
E= ma va2 + U (r1 , r2 , · · · )
2 a

Ainsi, l'énergie est la somme de deux termes : l'énergie cinétique, qui dépend des
vitesses, et l'énergie potentielle qui dépend seulement des coordonnées des particules.
Il n'y a pas d'autre intégrale du mouvement additive. Ainsi, un système fermé a sept
intégrales du mouvement additives : l'énergie, les 3 composantes de la quantité de mou-
vement, et les 3 composantes du moment cinétique.

Exercice 2.2 . Une particule de masse

en mouvement avec une vitesse v quitte un demi-espace dans lequel son énergie po-
Changement de trajectoire d'une particule
m
tentielle est une constante U , et entre dans un autre où son énergie potentielle est une
1

constante diérente U . En utilisant la conservation de la quantité de mouvement (selon

1

certaines directions) et la conservation de l'énergie, déterminez le changement de direc-

2

tion (mesuré par l'angle fait entre la vitesse et la normale au plan séparant les deux
demi-espaces) de la particule.

Figure 2.2: Particule de masse m, passant d'une région où son énergie potentielle est
une constante U1 à une région où son énergie potentielle est une constante diérente U2 .

3 Intégration des lois du mouvement

3.1 Mouvement dans un champ de force centrale
Considérons le problème de l'interaction de deux particules (problème à deux corps).
La résolution de ce problème peut être simpliée en décomposant le mouvement du sys-
tème en, d'une part, le mouvement du centre de masse, et d'autre part le mouvement des
particules par rapport au centre de masse.

19
 L'énergie potentielle d'interaction des particules ne dépend que de la distance r =
kr1 − r2 k entre les particules, de sorte que le lagrangien du système s'écrit

1 1
L = m1 ṙ12 + m2 ṙ22 − U (r)
2 2
Le choix de l'origine au centre de masse se traduit par m1 r1 +m2 r2 = 0. Cette équation
combinée avec la dénition de la position relative r = r1 − r2 permet d'écrire

r1 = m2 r/(m1 + m2 ) et r2 = −m1 r/(m1 + m2 )

Ainsi, le lagrangien du système s'écrit

1
L = mṙ 2 − U (r)
2

où
m = m1 m2 /(m1 + m2 )
est appelée masse réduite. Le lagrangien est donc identique à celui d'une seule particule
de masse m en mouvement dans un champ externe U (r) symétrique par rapport à une
origine xe. Une fois que r = r(t), la solution de ce problème, est connue, les trajectoires
r1 (t) et r2 (t) des deux particules par rapport à leur centre de masse commun, sont obte-
nues grâce aux équations ci-dessus.

i.e.
Le problème à deux corps ci-dessus se réduit donc au problème du mouvement d'une
particule dans un champ de force centrale, un champ dont l'énergie potentielle ne
dépend que de la distance r à un point xe. La force agissant sur la particule est

dU (r) dU (r) dr dU (r) r

F =− =− =−
dr dr dr dr r
√
car r= r · r.
Le moment cinétique d'un système mécanique calculé par rapport au centre du champ
de force centrale est conservé. Pour une particule, M = r × p. M étant perpendiculaire
à r, le fait que M soit constant montre que le vecteur position de la particule se trouve
dans un plan perpendiculaire à M.
Ainsi, la trajectoire d'une particule dans un champ à force centrale se trouve dans un
plan (1ère loi de Kepler). En utilisant les coordonnées polaires r, φ dans ce plan, on peut
écrire le lagrangien comme

1
L = m(ṙ2 + r2 φ̇2 ) − U (r)
2

L n'est pas une fonction explicite de la coordonnée φ. Cette coordonnée est dite cyclique.
L'équation du mouvement donne alors

d ∂L ∂L
= =0
dt ∂ φ̇ ∂φ

Autrement dit, l'impulsion généralisée pφ = ∂L/∂ φ̇ est une intégrale du mouvement.

Or en coordonnées polaires, l'impulsion pφ est égale à la composante Mz du moment

20
cinétique, composante qui est ainsi conservée. En eet, Mz est la quantité conservée par
rotation du système mécanique d'un angle δφ autour de l'axe ez , tandis que pφ est la
quantité conservée par translation dans la direction eφ . Or, la translation du système de
rδφ selon eφ équivaut à sa rotation d'angle δφ autour de ez .
En notant M = Mz (M = M ez ),

M = mr2 φ̇ = cste (3.1)

Cette loi a une interprétation physique simple pour le mouvement plan d'une particule
1
dans un champ central. L'expression r·rdφ est l'aire d'un secteur borné par deux vecteurs
2
position voisins et un élément de la trajectoire (voir Figure 3.1). En appelant df cette aire,
on peut écrire le moment cinétique de la particule comme :

M = 2mf˙

La dérivée f˙ est appelée vitesse aréolaire . Ainsi, la conservation du moment cinétique

implique une vitesse aréolaire constante : l'aire balayée, dans un même intervalle de temps
donné, par le vecteur position d'une particule soumise à un champ de force centrale, est
constante le long de sa trajectoire (seconde loi de Kepler).

Figure 3.1: Seconde loi de Kepler

Le mouvement général d'une particule dans un champ de force centrale peut directe-
ment être déduit du principe de conservation de l'énergie et du moment cinétique sans
écrire les lois du mouvement. L'énergie s'écrit en eet

1 1 M2
E = m(ṙ2 + r2 φ̇2 ) + U (r) = mṙ2 + + U (r)
2 2 2mr2
D'où,
r
dr 2 M2
ṙ = = (E − U (r)) − 2 2 (3.2)
dt m mr
La coordonnée φ de la particule peut être vu comme une fonction de t ou de r :
dφ
φ(t) = φ(r(t)) (avec un abus de notation). Il s'en suit que
dt
= dφ dr
dr dt
. Ainsi,

dφ M 1
=
dr mr2 dr/dt
Et,
r
M dρ/ρ2
Z
φ(r) = q + constante (3.3)
M2
rmin 2m(E − U (ρ)) − ρ2

Ces deux expressions dénissent intégralement le mouvement : (3.2) dénit la distance

au centre, r, comme une fonction implicite du temps, tandis que (3.3) établit la relation

21
entre r et φ, i.e.
l'équation de la trajectoire. Notons que
2
φ est une fonction monotone du
temps puisque φ̇ = M/mr ne change jamais de signe.

L'expression de l'énergie montre que la partie radiale du mouvement peut être décrite
comme dans un champ à une dimension avec une énergie potentielle eective

Uef f = U (r) + M 2 /2mr2 (3.4)

La quantité M 2 /2mr2 est appelée énergie centrifuge. Les valeurs de r pour lesquelles

U (r) + M 2 /2mr2 = E

déterminent les limites du mouvement par rapport à la distance au centre. Pour ces
valeurs, ṙ = 0. Cependant, comme φ̇ est non nul, cela ne signie pas que la particule est
au repos, comme pour un mouvement 1D, mais que ṙ change de signe et donc que r se
met à croître ou à décroître.

Figure 3.2: Trajectoire bornée d'une particule dans un champ central. Source : Landau
et Lifshitz.

Si l'intervalle de valeurs dans lequel r peut varier est seulement limité par r ≥ rmin ,
alors le mouvement est inni : la particule arrive de l'inni et retourne à l'inni. Si cet
intervalle est borné par deux valeurs rmin et rmax , le mouvement est borné, et la trajectoire
est entièrement comprise dans la couronne bornée par les cercles r = rmax et r = rmin .
Cela ne signie cependant pas que la trajectoire est un chemin fermé, puisque durant le
temps où r varie de rmax à rmin puis revient, le vecteur position r a tourné d'un angle ∆φ
donné, d'après (3.3) par :

rmax
M dr/r2
Z
∆φ = 2 q
M2
rmin 2m(E − U (r)) − r2

∆φ = 2πm/n, où m et n sont des

Donc, pour que la trajectoire soit fermée, il faut que
entiers. Dans ce cas, après n m révolutions complètes,
périodes, la particule aura eectué
et occupera exactement sa position initiale. C'est le cas, nous le verrons, si U (r) est en
1/r : toute trajectoire bornée est alors fermée. Lorsque U (r) est arbitraire, la particule
eectue un mouvement borné non fermé : r passe par un maximum et un minimum une

22
innité de fois, et la particule nit par balayer toute l'aire de la couronne en un temps
inni (voir Figure 3.2).
Enn, notons que la présence de l'énergie centrifuge lorsque M 6= 0, qui tend vers
2
l'inni en 1/r lorsque r tend vers 0, rend impossible, en général, le fait qu'une particule
atteigne le centre du champ (U (r) devrait tendre susamment vite vers −∞ pour que
2 2 2
l'on ait toujours mṙ /2 = E − U (r) − M /2mr > 0).

3.2 Problème de Kepler

i.e.
Une classe extrêmement importante de problèmes est constituée par les cas où l'énergie
2
potentielle est inversement proportionnelle à r , la force est en 1/r . Ceci inclut les
champs de l'attraction gravitationnelle de Newton et de l'interaction électrostatique de
Coulomb. Ce dernier peut être attractif ou répulsif.
Nous ne traiterons ici que le cas d'un champ attractif, où

U (r) = −α/r

avec α une constante positive. L'énergie potentielle eective est alors égale à

α M2
Uef f = − +
r 2mr2
et est de la forme tracée sur la Figure 3.3. Lorsque r → 0, Uef f tend vers +∞, et Uef f tend
vers zéro en valeurs négatives lorsque r → +∞. La valeur minimale de Uef f est atteinte
2
en r = M /mα et vaut
Uef f,min = −mα2 /2M 2
Nous avons déjà vu que les points pour lesquels Uef f = E déterminent les limites du
mouvement au regard de la distance par rapport au centre. Vu la gure 3.3, le mouvement
est borné si E < 0, car il y a alors deux points pour lesquels Uef f = E (et donc ṙ = 0),
tandis que le mouvement est non borné si E > 0.
La forme de la trajectoire est obtenue par l'équation (3.3) en remplaçant U par −α/r.
On trouve alors :
M/r − mα/M
φ = cos−1 p + cste
2mE + m2 α2 /M 2
En prenant l'origine de φ pour que la constante d'intégration soit nulle, et en posant
p
p = M 2 /mα et e= 1 + 2EM 2 /mα2 (3.5)

on a
p
= 1 + e cos φ (3.6)
r
C'est l'équation d'une conique en coordonnées polaires où un foyer se situe à l'origine.

Rappel : les coniques en coordonnées polaires

On se donne, comme indiqué sur la Figure 3.4 un point F appelé foyer et une droite
(d) dite droite directrice. Par dénition, une conique est alors l'ensemble des points M
tels que M F/M H = e, où H est le projeté orthogonal de M sur (d), et e est un nombre
strictement positif appelé excentricité.

23
Figure 3.3: Énergie potentielle eective dans un champ gravitationnel Newtonien et les
diérentes trajectoires possibles en fonction du signe de l'énergie E.

Figure 3.4: Dénition des coniques en coordonnées polaires.

En coordonnées polaires, M est caractérisé par r et l'angle φ, avec le foyer F pris

comme origine. La relation M F = e M H s'écrit, selon les notations de la gure :

r = e(Km) = e(KF − mF )

On dénit p tel que KF = p/e. De plus, on a mF = r cos φ Donc

p
r = e( − r cos φ),
e

24
ce qui fait
p p
r= , ou encore = 1 + e cos φ
1 + e cos φ r
M se projette perpendiculairement sur le foyer F ,
Si alors on a MH = KF , donc
M F/KF = e. On a posé KF = p/e, d'où, dans ce cas

MF = p

Ainsi, p, appelé paramètre de la conique, est la longueur de la demi-corde passant par

un foyer et perpendiculaire à l'axe focal (KF ). La corde mesure donc (par symétrie) 2p.
On rappelle également que si e < 1 la conique est une ellipse ; si e = 1 c'est une parabole ;
enn, pour e > 1, la conique est une hyperbole.

Revenons à l'équation (3.6). Nous voyons que φ a été choisi tel que le point correspon-
dant à φ = 0 (r = p/(1 + e)) est le point le plus proche de l'origine. Ce point est appelé
périhélie.
Dans le problème équivalent de deux particules interagissant selon la loi décrite ici, la
trajectoire de chaque particule est une section conique, avec un foyer au centre de masse
des deux particules.

Si l'énergie E est négative, alors nous voyons de l'expression de l'excentricité (3.5)

trajectoire décrit donc une ellipse (voir Figure 3.5),
que celle-ci est inférieure à 1. La
et le mouvement est alors borné, ce qui est en accord avec ce que nous avons déjà vu.

Figure 3.5: Trajectoire elliptique : E < 0, e < 1

Soient a et b le grand axe et le petit axe de cette ellipse. Nous avons alors

√ p
a = p/(1 − e2 ) = α/2|E|, b = p/ 1 − e2 = M/ 2m|E|

La valeur minimale possible pour l'énergie est celle de Uef f,min = −mα2 /2M 2 . Pour
cette valeur, e=0 et la trajectoire est alors un cercle. Notons également que, d'après ce
que l'on a vu en rappel, rmin = p/(1 + e) = a(1 − e) et rmax = p/(1 − e) = a(1 + e) (ce
qui correspond aux racines de Uef f (r) = E ).
Enn, la période T de révolution sur une orbite elliptique peut être facilement déduite
de la 2 ième loi de Kepler (3.1) M = 2mf˙ avec f˙ l'aire balayée par unité de temps. En

25
intégrant en temps cette relation de zéro à T, on obtient 2mf = M T , et puisque toute
l'aire a été balayée, f = πab. D'où
r
3/2
p m
T = 2πa m/α = πα
2|E|3
Il s'agit de la 3ième loi de Kepler, établissant la la proportionnalité entre le carré de la
période et le cube de la dimension de l'orbite.

Si l'énergie E est positive ou nulle, le mouvement est non borné. Si E > 0, alors
e > 1. La trajectoire est donc une branche d'hyperbole avec l'origine prise comme foyer
interne.

Figure 3.6: Trajectoire hyperbolique : E > 0, e > 1

Enn, si E = 0, alors l'excentricité vaut 1, et la trajectoire décrit une parabole. Cette
situation a lieu lorsque la particule est initialement au repos à l'inni.

4 Équations canoniques de Hamilton

L'écriture des lois de la mécanique en termes de lagrangien et des équations de La-
grange associées, présuppose que l'état mécanique du système est décrit en spéciant ses
coordonnées généralisées et ses vitesses. Ceci ne constitue pas la seule description possible.
Un certain nombre de problèmes mécaniques trouvent avantage à être formulés en terme
de coordonnées généralisées et de quantités de mouvement du système. Se pose alors la
question de la forme des équations du mouvement associées à cette description. C'est ce
que nous allons voir et appellerons la description hamiltonienne de la mécanique.

4.1 Transformée de Legendre

Soient deux variables v et p en correspondance biunivoque : v peut être vue comme
une fonction de p, on note v(p), et p comme une fonction de v , p(v). Soit L(v) une fonction
dL
de v vériant
dv
= p. Alors il existe une fonction H(p) telle que dHdp
(p) = v .

26
 Preuve : L peut s'écrire sous la forme L(υ) =
Rυ
0
p(v) dv , où l'on a choisi arbitraire-
ment p(0) = 0. De même, on pose

Z π
H(π) = v(p) dp
0

Figure 4.1: Transformée de Legendre

On se limite ici à l'interprétation géométrique de la gure 4.1 :

H + L = pv

et donc
H(p) = pv(p) − L(v(p))
De plus, H ainsi déni vérie

dL
δH = pδv + vδp − δv = vδp
dv
dH
Puisque δH = dp
δp, on en déduit
dH
=v
dp
H est appelée transformée de Legendre de L.

∂L
Dans le cas à plusieurs variables, v = {vi } et p = {pi }, avec ∂vi
= pi , on dénit H par

X
H(p) = pi vi (p) − L(v(p)) (4.1)
i

∂H
et on vérie que = vi .
∂pi

27
4.2 Équations de Hamilton
Le passage du formalisme lagrangien au formalisme hamiltonien, i.e. le passage d'un
ensemble de variables indépendantes à un autre, s'eectue par la transformation de Le-
∂L
gendre introduite ci-dessus. En eet, le lagrangien L(q, q̇) est telle que = pi . Sa trans-
∂ q̇i
formée de Legendre est donc dénie par :

X
H(q, p, t) = pi q̇i − L(q, q̇(p)) (4.2)
i

Cette fonctionnelle H représente l'énergie du système exprimée en termes de coordon-

nées et d'impulsion. On l'appelle hamiltonien du système. De plus :
X ∂L ∂L
δH = (pi δ q̇i + q̇i δpi − δqi − δ q̇i )
i
∂qi ∂ q̇i
X ∂L X
= (q̇i δpi − δqi ) = (q̇i δpi − ṗi δqi )
i
∂qi i

De la variation δH exprimée ci-dessus, dans laquelle les variables indépendantes sont

les coordonnées et impulsion, on déduit

q̇i = ∂H/∂pi , ṗi = −∂H/∂qi (4.3)

Ce sont les équations du mouvement en termes de variables p et q , appelées équations

de Hamilton. Elles constituent un ensemble de 2s équations diérentielles du premier
ordre pour les 2s inconnues pi (t) et qi (t), et remplacent les s équations du second ordre
du formalisme lagrangien. En raison de leur simplicité et de leur symétrie de forme, elles
sont aussi appelées équations canoniques.
La dérivée totale en temps du hamiltonien s'écrit

dH ∂H X ∂H X ∂H
= + q̇i + ṗi
dt ∂t i
∂q i i
∂p i

La somme des deux derniers termes est nulle. On a donc

dH ∂H
=
dt ∂t
En particulier, si le hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps, alors dH/dt =
0, et nous avons la loi de conservation de l'énergie.

Exercice 4.1 Trouvez le hamiltonien associé à une particule en coordonnées cartésiennes,

cylindriques et sphériques.
Exercice 4.2 Trouvez le hamiltonien d'une particule dans un référentiel en rotation uni-
forme.

28
4.3 Hamiltonien d'un oscillateur harmonique
Nous considérons ici de petites oscillations d'un système autour de sa position d'équi-
libre stable. Nous nous limitons à un système ayant un seul degré de liberté.
L'équilibre stable correspond à la position du système pour laquelle l'énergie potentielle
U (q) est minimum. Hors de cette position, le système subit une force −dU/dq tendant
à le faire retourner à son état d'équilibre. Soit q0 la valeur d'équilibre de la coordonnée
généralisée q. Pour de petites déviations autour de la position d'équilibre, on peut ne
retenir que le premier terme non nul dans le développement de U (q) − U (q0 ) en puissances
de q − q0 . En général ce terme est quadratique (U (q0 ) extremum ⇒ dU (q0 )/dq = 0) :

1
U (q) − U (q0 ) ≈ k(q − q0 )2
2
où k est un coecient positif (U (q0 ) est un minimum), k = U 00 (q0 ). Nous mesurerons
l'énergie potentielle depuis q0 , et donc U (q0 ) = 0. De plus nous posons x = q − q0 . Ainsi,

1
U (x) = kx2 (4.4)
2
Le lagrangien du système s'écrit

1 k
L = mẋ2 − x2
2 2
Eectuons le changement de variable suivant : q = (km)1/4 x. Le lagrangien devient

1 2 ω 2
L(q, q̇) = q̇ − q
2ω 2
p
où ω= k/m est la fréquence propre de l'oscillateur.

Le hamiltonien du système s'écrit : H = pq̇ − L(q, q̇). L'impulsion p est égale à

∂L 1
p= = q̇
∂ q̇ ω
d'où
ω 2
H(q, p) = (p + q 2 ) (4.5)
2
Les équations du mouvement correspondantes sont :

q̇ = ∂H/∂p = +ωp, ṗ = −∂H/∂q = −ωq (4.6)

Le changement de variable eectué met en avant la quasi-symétrie entre p et q. Re-

marquons ensuite qu'en dérivant la première équation de (4.6) puis en substituant ṗ par
l'expression donnée dans la seconde équation, on obtient l'équation du second ordre clas-
sique décrivant un oscillateur harmonique, à savoir

q̈ + ω 2 q = 0

Enn, l'étude de l'oscillateur harmonique 1D nous donne l'occasion d'introduire l' espace
des phases dans un cas simple. On appelle espace des phases un espace de dimension
2s, dont les axes de coordonnées sont les s coordonnées généralisées et les s impulsions

29
 Figure 4.2: L'oscillateur harmonique dans l'espace des phases

du système concerné. Ainsi, chaque point dans l'espace des phases correspond à un état
déni du système. Lorsque le système évolue, les points le représentant dans l'espace des
phases forment une trajectoire dans cet espace. Ici, l'espace des phases est de dimension
2, et les équations de Hamilton (4.6) décrivent comment l'état du système (q, p) évolue
dans l'espace des phases.
Dans le cas présent, les équations de Hamilton (4.6) décrivent un mouvement circulaire
dans l'espace des phases : l'état du système (q, p) décrit un cercle avec une vitesse angulaire
ω indépendante de l'énergie du système. Le système étant fermé, son hamiltonien est
H = ω2 (q 2 + p2 ) = E (voir gure 4.2). L'oscillateur
constant, égal à l'énergie du système :
harmonique est un cas très simple. L'évolution du système dans l'espace des phases est
généralement beaucoup plus compliquée. Cependant, le fait que le point (q, p) reste sur
un contour d'énergie constante est universel (pour un système fermé).

4.4 Théorème de Liouville

Dans le cas général où s coordonnées généralisées décrivent le système, l'espace des
phases est un espace à 2s dimensions (s coordonnées plus s impulsions généralisées). Pour
un système fermé, la relation H(q, p) = E dénit une hypersurface dans l'espace des
phases. Ainsi, tout point (q, p) de l'espace des phases est situé sur une certaine hypersur-
face caractérisée par une énergie E constante. De plus, la vitesse de ce point est donnée
par les équations de Hamilton (4.3) et est telle que ce point reste, au cours de son mouve-
ment, sur la même hypersurface d'énergie constante. Par analogie, on peut voir l'espace
des phases comme étant rempli d'un uide s'écoulant à la vitesse (4.3).

Laissons de côté l'espace des phases, et considérons un uide réel s'écoulant à la vitesse
v(x, y) = (vx (x, y), vy (x, y)). Cherchons la condition que doit vérier cette vitesse pour
que le uide soit incompressible. Considérons le domaine innitésimal

[x, x + dx] × [y, y + dy] × [z, z + dz]

de la gure 4.3.
L'incompressibilité implique que ce domaine doit contenir toujours le même nombre
de particules uides. Autrement dit, le nombre de particules entrantes et sortantes par les
faces du domaines doit être à somme nulle. Le nombre de particules qui traversent une
face donnée est proportionnel à v · (Sn), où n est la normale extérieure à la face, et S

30
 Figure 4.3: Cube dxdydz

l'aire de cette face. D'où, en faisant un bilan selon l'axe x :

v(x, y, z) · (Sn)(x, y, z) + v(x + dx, y, z) · (Sn)(x + dx, y, z)

= −vx (x, yz)dydz + vx (x + dx, y, z)dydz

∂vx
dxdydz =
∂x
En faisant de même selon les axes y et z , nous trouvons au nal que l'incompressibilité
du uide se traduit par
∂vx
∂x
+ ∂v
∂y
y
+ ∂v
∂z
z
= 0. Ceci se généralise directement à n dimensions :
n
X ∂vi
∇ ·v = =0 (4.7)
i=1
∂xi

où ∇ ·v est la divergence de v.

Revenons à présent au uide de l'espace des phases. La vitesse de ce uide est le vecteur
vqp = (q̇1 , ṗ1 , q̇2 , ṗ2 , · · · , q̇s , ṗs ) de dimension 2s. En utilisant les équations de Hamilton,
ce vecteur se réécrit en
 
∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
vqp = ,− , ,− ,··· , ,−
∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2 ∂ps ∂qs

et la divergence de vqp est ainsi nulle :

s  
X ∂ ∂H ∂ ∂H
∇ ·vqp = − =0 (4.8)
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Si nous considérons donc une certaine région de l'espace des phases, chaque point
qui la compose évolue au cours du temps selon les équations du mouvement du système
mécanique. La région évolue, mais, d'après ce que nous venons de voir, son volume dans
l'espace des phase reste constant :
Z
dq1 · · · dqs dp1 · · · dps = constante (4.9)

Ceci constitue le théorème de Liouville.

31
 Ce théorème exprime la réversibilité des lois de la mécanique classique, ou encore la
conservation de l'information : un ensemble d'états ne peut pas évoluer vers un ensemble
plus petit ou plus grand. Ce théorème est très important en mécanique statistique. Il
montre par exemple la conservation de l'entropie dans une évolution hamiltonienne. En
eet, l'entropie d'un système peut être dénie comme le logarithme du nombre de con-
gurations accessibles au système. Compter ce nombre de congurations, c'est mesurer le
volume de l'espace des phases correspondant à un petit intervalle d'énergie. En mécanique
quantique, l'analogue du théorème de Liouville est que les opérateurs décrivant l'évolution
de l'état du système doivent être unitaires.

Exercice 4.3 L'état d'un système mécanique réel est, rappelons le, donné par un couple
de variable, par exemple (q, q̇) ou (q, p). Ici nous considérons un système très simple,
pouvant prendre seulement trois états, notés 1, 2, 3. Ce système est dynamique, et sa loi
d'évolution donne, étant donné l'état actuel du système, son état suivant. La gure 4.4
décrit quatre lois d'évolution diérentes, les èches symbolisant le passage d'un état à
un autre. En utilisant le théorème de Liouville, ici dans un cadre discret, indiquez, en

Figure 4.4: Lois d'évolution du système dynamique

justiant votre réponse, quelles sont les lois d'évolution valides et quelles sont les lois non
physiques. En particulier, quelle loi est irréversible et quelle loi est non prédictive? Enn
quelle est la propriété sous-jacente au fait de pouvoir diviser l'espace des phases en cycles
comme c'est le cas avec la loi d).
Dans le cas de l'oscillateur harmonique étudié plus haut, le mouvement dans l'espace

i.e.
des phases est circulaire : non seulement le volume d'une région de l'espace des phases est
préservé, mais les distances entre ses points sont également préservées, la région ne
subit aucune déformation. Cependant, ce mouvement de corps rigide résulte de la simpli-
cité du système mécanique. L'évolution de systèmes dynamiques se traduit très souvent
par des écoulements dans l'espace des phases tel que celui représenté sur la gure 4.5. Ce
type de comportement reète la sensibilité du problème aux conditions initiales. On parle
de comportement chaotique : quelle que soit la précision avec laquelle nous résolvons le
problème, l'évolution de la région de la gure 4.5 ne peut être correctement décrite au-
delà d'un certain temps tc . Ainsi, bien que le théorème de Liouville soit respecté, nous
mesurons une augmentation du volume de la région suivie dans l'espace des phases (eet

32
 Figure 4.5: Comportement chaotique. Sources : L. Susskind (Harvard.edu)

grossissement de grains, ou coarse graining, représenté sur la gure par une augmenta-
tion du volume mesuré par les carreaux), donc une augmentation de l'entropie du système
qui mesure ainsi l'incertitude que l'on a sur l'état du système.

4.5 Crochet de Poisson

Soit f (q, p) une fonction des coordonnées et de la quantité de mouvement. Sa dérivée
totale en temps est :  
df X ∂f ∂f
(q, p) = q̇k + ṗk
dt k
∂qk ∂pk
La substitution des valeurs de ṗk et q̇k par leurs expressions données par les équations
de Hamilton (4.3) donne :
df
(q, p) = [f, H](q, p) (4.10)
dt
où
X  ∂f ∂H ∂f ∂H

[f, H] = −
k
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
Cette expression est appelée crochet de Poisson des quantités f et H. Si f est une
intégrale du mouvement, alors [f, H] = 0. Pour deux fonctions f et g , le crochet de Poisson
[f, g] est déni de manière analogue :

X  ∂f ∂g ∂f ∂g

[f, g] = − (4.11)
k
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk

Remarquons que la relation (4.10) contient les équations de Hamilton. En eet, q̇ =

∂H ∂H
[q, H] = tandis que ṗ = [p, H] = − . En fait, la signication des crochets de Poisson
∂p ∂q
est très profonde, puisqu'ils permettent une dénition axiomatique de la mécanique clas-
sique. Ce sont eux qui donnent à l'espace des phases sa structure mathématique (on parle
de structure symplectique). Leur équivalent en mécanique quantique est le commutateur
de deux opérateurs [A, B] = AB − BA.

33
 Propriétés. Soient f, g et h trois fonctions de q et p. Le crochet de Poisson a les
propriétés suivantes.
• Anti-symétrie :
[f, g] = −[g, f ] (4.12)

En particulier, [f, f ] = 0
• Linéarité : si λ1 et λ2 sont deux réels, alors

[λ1 f + λ2 g, h] = λ1 [f, h] + λ2 [g, h] (4.13)

• La dérivation du produit fg entraîne :

[f g, h] = g[f, h] + f [g, h] (4.14)

• En introduisant δij le symbole de Kronecker, valant 1 si i=j et 0 sinon, on a :

[qi , pj ] = δij (4.15)

Les relations (4.12), (4.13), (4.14) et (4.15) forment un ensemble de règles qui susent
à calculer n'importe quel crochet de Poisson. Il est donc possible d'oublier la déni-
tion (4.11) et de dénir l'opérateur crochet de Poisson de façon axiomatique par les
quatre relations ci-dessus.

Par exemple, montrons que pour toute constante C , [C, f ] = 0. En eet, si C 6= 0,

[C, f ] = C[1, f ] + [C, f ], donc [1, f ] = 0, d'où, par linéarité, le résultat. Si C = 0, [0, f ] =
0 × [g, f ] + g[0, f ], d'où le résultat. Ensuite, prouvons par récurrence que pour tout entier
n > 0,
[q n , p] = nq n−1
en nous restreignant ici au cas d'un seul degré de liberté.
La relation est vériée pour n = 1, puisque par (4.15), [q, p] = 1 (en fait, d'après ce
que nous venons de dire, elle est vériée aussi pour n = 0). Supposons maintenant qu'elle
est vériée à l'ordre n, et montrons qu'alors elle l'est aussi à l'ordre n+1 :

[q n+1 , p] = [qq n , p]
= q[q n , p] + q n [q, p] relation (4.14)
= qnq n−1 + q n
= (n + 1)q n
ce qui démontre la propriété. Ce résultat peut également se mettre sous la forme

d(q n )
[q n , p] =
dq
Or, toute fonction f (q) susamment régulière peut être localement développée en série
polynomiale. Donc, par linéarité, [f (q), p] = df (q)/dq . Il est aisé d'étendre cette propriété
à une fonction f (q, p) pour un nombre quelconque de degrés de liberté :

∂f
[f (q, p), pi ] = (q, p) (4.16)
∂qi
De même on montre, soit directement à partir de la dénition, soit en passant par les
axiomes, que
∂f
[f (q, p), qi ] = − (q, p) (4.17)
∂pi

34
Exercice 4.4 Un système dynamique à s degrés de libertés est décrit dans l'espace des
phases par les variables dites conjuguées (q , p ). On eectue une transformation dite cano-
nique et les nouvelles variables sont notées (Q , P ). Ces nouvelles variables sont fonction
i i

des anciennes variables, à savoir :

i i

Q = Q (q, p, t) et P = P (q, p, t)
i i i i

On appelle fonction génératrice de la transformation canonique, une fonction

F = F (qi , Qi , t)

vériant X X dF
pi q̇i − H(q, p, t) = Pi Q̇i − H 0 (Q, P, t) + (q, Q, t)
i i
dt
où H est le nouveau hamiltonien, fonction de Q, P et t.
0

1. Exprimez et en déduire les relations suivantes entre anciennes et nouvelles

dF

variables conjuguées :
dt

∂F ∂F ∂F
pi = , Pi = − , H0 = H +
∂qi ∂Qi ∂t

2. Quelle est la transformation canonique générée par la fonction

X
F = qi Q i
i

Cette transformation présente-t-elle un intérêt?

3. On considère maintenant le hamiltonien d'un oscillateur harmonique,
p2 1
H= + kq 2
2m 2
ainsi que la génératrice 1
F = mωq 2 cot Q
2
avec ω = pk/m la fréquence propre de l'oscillateur.
Donnez la transformation générée par F . Calculez alors l'expression du nouvel
Hamiltonien H . En déduire l'expression de q(t).
0

4.6 Transformations canoniques

Nous abordons ici ce qui constitue l'un des intérêts essentiels de la formulation hamil-
tonienne. La complète symétrie entre les positions et les impulsions généralisées permet
d'envisager des changements de variables mêlant ces deux types de quantités. On peut
ainsi rendre triviale la dynamique d'un problème, en prenant par exemple comme nouvelles
variables les conditions initiales. Bien sûr, la diculté est de trouver le bon changement
de variables.
Le choix des coordonnées généralisées q n'est pas sujet à une restriction particulière.
Elles sont s quantités quelconques, pourvu qu'elles déterminent de manière univoque la
position du système dans l'espace. De plus, la forme des équations de Lagrange (1.2) ne

35
dépend pas du choix des coordonnées : ces équations sont dites invariantes par transfor-
mation des coordonnées q 1 , q2 , ..., en n'importe quelles autres quantités indépendantes
Q1 , Q2 , ... Les nouvelles quantités sont des fonctions de q, et nous supposerons qu'elles
peuvent dépendre explicitement du temps

Qi = Qi (q, t)

Les équations de Hamilton (4.3) sont également inchangées sous une telle transforma-
tion. De plus, l'indépendance des variables p et q implique que la transformation des
coordonnées généralisées ci-dessus peut être étendue aux 2s variables p et q :

Qi = Qi (q, p, t), Pi = Pi (q, p, t) (4.18)

Cependant, les équations du mouvement ne gardent pas leur forme canonique (4.3)
sous toute transformation de la forme (4.18). Pour qu'il en soit ainsi, nous devons avoir

Q̇i = ∂H 0 /∂Pi , Ṗi = −∂H 0 /∂Qi

avec H 0 (Q, P ) l'hamiltonien du système exprimé en termes de variables Q et P. Parmi

les transformations satisfaisant ces conditions, une classe importante regroupe les trans-
formations dites transformations canoniques.
R
Rappelons la dénition de l'action
P S = L(q, q̇) dt. En considérant la dénition du
Hamiltonien H= i pi q̇i − L, l'action peut se reformuler en

!
Z t2 X dqi
S= pi −H dt (4.19)
t1 i
dt

Avec le nouveau jeu de variables :

!
Z t2 X dQi
S0 = Pi − H0 dt (4.20)
t1 i
dt

Par le principe de Hamilton (moindre action, ou action extremum), les variations de

0
S et S doivent s'annuler sur les trajectoires réelles :

δS = 0 et δS 0 = 0

Remarquons de plus, avant de conclure, que les équations de Hamilton peuvent être
retrouvées à partir de (4.19). En eet (en omettant les indices),

Z t2  
∂H ∂H
δS = δpq̇ + pδ q̇ − δq − δp dt
t1 ∂q ∂p

En intégrant par parties le second terme :

Z t2   Z t2  
∂H t2 ∂H
δS = δp q̇ − + [pδq]t1 − δq ṗ +
t1 ∂p t1 ∂q

δq = 0
i.e.
Le terme entre crochets s'annule car aux bornes d'intégration. Il en résulte donc
que l'on a δS = 0 si les deux intégrandes sont nulles, si q̇ = ∂H/∂q et ṗ = −∂H/∂q ,

36
ce qui correspond aux équations de Hamilton.

Nous pouvons maintenant revenir à la dénition des transformations canoniques. Pour

0
que la structures des équations de Hamilton soit préservée, et que δS = δS , il sut qu'il
existe fonction F des coordonnées et du temps, F ≡ F (q, Q, t), telle que :

X X dF
pi q̇i − H = Pi Q̇i − H 0 +
i i
dt

avec
dF X ∂F ∂F ∂F
(q, Q, t) = ( q̇i + Q̇i ) +
dt i
∂qi ∂Qi ∂t
Les deux intégrales S et S0 ne dièrent alors que d'une constante, la diérence de F
entre les deux bornes d'intégration, ce qui n'aecte pas la variation. Les transformations
satisfaisant cette condition sont dites canoniques. Chaque transformation canonique est
caractérisée par une fonction F particulière, appelée fonction génératrice de la transfor-
mation.
Nous voyons qu'alors

dF X X
(q, Q, t) = pi q̇i − Pi Q̇i + (H 0 − H)
dt i i

ce qui entraîne
pi = ∂F/∂qi , Pi = −∂F/∂Qi , H 0 = H + ∂F/∂t (4.21)

Lorsque F est connue, les expressions (4.21) donnent les relations entre p, q P, Q ainsi
et
que le nouvel hamiltonien. Il est également possible d'exprimer F en fonction de (q, P ),
(q, Q) ou (p, P ). Par exemple en écrivant

d X X X
(F + Pi Q i ) = pi q̇i + Qi Ṗi + (H 0 − H)
dt i i i

nous obtenons, en appelant Φ(q, P, t) l'argument de la dérivée du membre de gauche :

pi = ∂Φ/∂qi , Qi = ∂Φ/∂Pi , H 0 = H + ∂Φ/∂t

Le grand choix de transformations canoniques possibles fait perdre aux coordonnées

P et Q sont fonctions
généralisées et aux impulsions leurs signications originelles, puisque
P
à la fois de p et q . Par exemple, en prenant F = qi Qi , nous avons Qi = pi et Pi = −qi .
En fait, pour prendre en compte ce caractère arbitraire des nomenclatures, p et q dans le
formalisme hamiltonien sont dites canoniquement conjuguées.
En termes de crochets de Poisson, on montre que pour une transformation canonique

[f, g]q,p = [f, g]Q,P (4.22)

où les indices désignent les variables par rapport auxquelles la diérentiation s'eectue.
La démonstration complète est assez calculatoire. Cependant, nous reprenons ici l'ar-
gumentation proposée par Landau, qui constitue également une démonstration. Sans in-
troduire de restriction, nous considérons que f et g ne dépendent pas explicitement du
temps, puisque le temps n'intervient que comme un paramètre dans les transformations

37
canoniques. Il est toujours possible de considérer que g est le Hamiltonien d'un système
ctif : g ≡ Hg . Par la relation (4.10) nous avons :

df
= [f, Hg ]q,p
dt
Puisque la transformation est canonique, le même système est décrit par (q, p) et
(Q, P ). La dérivée totale en temps de f ne dépend donc pas du système de coordonnées
choisi, et [f, g]q,p = [f, g]Q,P .
Développons ces crochets de Poisson :

X  ∂f ∂g ∂f ∂g

[f, g]q,p = −
k
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
X ∂f X  ∂g ∂Qi   !
∂g ∂Pi ∂f X ∂g ∂Qi ∂g ∂Pi
= + − +
k
∂q k i ∂Q i ∂pk ∂P i ∂pk ∂p k i ∂Q i ∂qk ∂Pi ∂qk

X ∂g X ∂f ∂Qi   
∂f ∂Qi X ∂g X ∂f ∂Pi ∂f ∂Pi
= − + −
i
∂Qi k ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk i
∂Pi k ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
X ∂g X ∂g
= [f, Qi ]q,p + [f, Pi ]q,p
i
∂Qi i
∂Pi

Utilisons cette relation avec f ≡ Qj et g ≡ f. Alors :

X ∂f X ∂f
[Qj , f ]q,p = [Qj , Qi ]q,p + [Qj , Pi ]q,p
i
∂Q i i
∂P i

Appliquons la propriété (4.22) aux crochets fondamentaux :

[Qi , Qj ]q,p = 0, [Pi , Pj ]q,p = 0, [Qi , Pj ]q,p = δij (4.23)

On obtient ainsi

∂f
[f, Qi ]q,p = −
∂Pi
∂f
[f, Pi ]q,p = ,
∂Qi
ce qui permet de retrouver [f, g]q,p = [f, g]Q,P .
Les conditions (4.23) sont donc les conditions, en terme de crochet de Poisson, pour
que la transformation (q, p) 7→ (Q, P ) soit canonique. Autrement dit, une transformation
canonique est une transformation qui préserve la structure de l'espace des phases.

4.7 Transformations canoniques innitésimales et symétries

Considérons la fonction génératrice
X
SE (q, P ) = q i Pi
i

qui induit la transformation

pi = Pi ; Qi = qi ; H 0 = H,

38
autrement dit la transformation identité.
Nous nous intéressons à des transformations canoniques qui varient très peu autour
de l'identité, autrement dit à des transformations dont la génératrice peut s'écrire :

Φ(q, P, ε) = SE (q, P ) + εσ(q, P ) + O(ε2 ) (4.24)

où σ= ∂Φ
| , et où l'on ne considère pas de dépendance en temps (H
∂ε ε=0
= H 0 ).
La transformation canonique associée s'écrit

∂σ ∂σ
p i = Pi + ε (q, P ) + O(ε2 ) ; Qi = qi + ε (q, P ) + O(ε2 )
∂qi ∂Pi
Les dérivées∂σ/∂qi et ∂σ/∂Pi dépendent des anciennes coordonnées qi et des nou-
velles impulsions Pi . Cependant, en ne gardant que les termes en O(ε), il est possible de
remplacer Pi par pi . Nous dénissons alors la transformation innitésimale suivante

∂σ ∂σ
δqi = Qi − qi = ε (q, p) ; δpi = Pi − pi = −ε (q, p)
∂pi ∂qi
qui peut se réécrire avec les crochets de Poisson comme

δqi = [qi , σ(q, p)]ε ; δpi = [pi , σ(q, p)]ε (4.25)

et σ est appelée fonction génératrice de cette transformation innitésimale.

Considérons une fonction A(q, p) des coordonnées et des impulsions du système. Si le

système est invariant par translation selon x, alors on sait que la quantité px est conservée.
La variation de A sous une translation innitésimale ε selon x est

∂A
δA = ε ,
∂x
et on a déjà vu que cette dernière expression valait aussi ε[A, px ]. D'où

δA = ε[A, px ]

De même, si le système est invariant par rotation autour de l'axe z, la quantité Mz est
conservée, et le calcul montre que la variation de A par rotation innitésimale d'angle ε
s'écrit
δA = ε[A, Mz ]
Si le système est invariant par translation en temps, ceci signie que son hamiltonien est
dA
conservé. Là encore, la variation de A par une translation en temps de ε vaut δA = ε ,
dt
soit
δA = ε[A, H]
Revenons à la génératrice σ(q, p). Cette fonction génère, via les équations (4.25) une
transformation innitésimale dans l'espace des phases. La variation de A(q, p) sous cette
transformation s'écrit

∂A ∂A
δA = δq + δp
∂q ∂p
∂A ∂σ ∂A ∂σ
= ε− ε,
∂q ∂p ∂p ∂q

39
soit
δA = ε[A, σ]
La transformation générée par σ peut être ou non une symétrie du système. σ génère
une symétrie si, quel que soit le point de l'espace des phases d'où l'on part, la transforma-
tion qu'elle génère ne change pas l'énergie du système (δH = 0). Autrement dit, σ génère
une symétrie du système si :
[H, σ] = 0 (4.26)

Cette relation peut également s'écrire

[σ, H] = 0

qui signie exactement que σ est conservée par translation en temps, i.e. est conservée au
cours du mouvement. Ainsi, le même crochet de Poisson exprime la variation de H sous
la transformation générée par σ, mais aussi, la variation de σ en temps.

Par exemple, prenons le hamiltonien d'une particule libre évoluant dans le plan (x, y),
H = 12 (p2x +p2y ), avec m = 1, et considérons σ = Mz = xpy −ypx . On vérie que [σ, H] = 0,
traduisant ainsi la conservation du moment angulaire Mz et la symétrie du système par
rotation autour de l'axe ez .

Considérons une dernière application qui fera le lien avec le chapitre suivant. Consi-
dérons une particule en rotation rapide sur elle même. À chaque instant cette particule a
un certain axe de rotation, et son moment angulaire est aligné sur cet axe. En l'absence
de tout champ extérieur, le moment angulaire est conservé et donc l'axe de rotation reste
xe au cours du temps. Supposons maintenant que cette particule soit chargée. En raison
de sa rotation rapide, la particule se comporte comme un électro-aimant, avec apparition
de deux pôles opposés alignés sur le moment angulaire. Là encore, en l'absence de champ
externe, le moment angulaire est conservé.

Figure 4.6: Précession du moment angulaire

Plaçons cette particule dans un champ magnétique B . Une énergie peut alors être
associée au non alignement de B et du moment angulaire M , que l'on peut supposer être
proportionnelle à la magnitude de ces deux vecteurs ainsi qu'au cosinus de l'angle qu'ils
font : H ∝ M · B. En prenant B aligné suivant ez , le hamiltonien de la particule s'écrit

H = ωMz

40
où ω est une constante rendant compte de l'eet du champ magnétique, de la charge
électrique ou de tout autre paramètre du problème.
Comment évolue le moment angulaire de la particule ? Nous savons que la dérivée en
temps de la composante Mi du moment angulaire est obtenue par le crochet de Poisson
de cette quantité avec le hamiltonien :

Ṁi = [Mi , H]

ce qui implique
Ṁi = ω[Mi , Mz ], i = x, y, z
On en déduit immédiatement que Ṁz = 0, i.e. la composante z du moment angulaire
M est conservée. D'autre part, le calcul montre que [Mx , Mz ] = −My et [My , Mz ] = Mx ,
d'où
Ṁx = −ωMy et Ṁy = ωMx
ce qui est exactement l'équation de la rotation d'un vecteur dans le plan (x, y), par
rapport à l'origine et avec une fréquence angulaire ω. En d'autres mots, M eectue
une précession autour du champ constant B comme indiqué sur la gure 4.6. Ainsi,
le formalisme hamiltonien permet résoudre le problème bien que disposant de très peu
d'information sur le système.

Exercice 4.5 Du problème de Kepler à la précession du périhélie de Mercure

1. On considère le mouvement non-relativiste d'un objet ponctuel de masse m dans

un potentiel gravitationnel V (r) = − , k > 0.
k
r

(a) Écrire le lagrangien L(ṙ, r) du point matériel.

(b) En déduire l'équation du mouvement du point matériel (Aide : montrer que
r = − ).
d −1 r

(c) Écrire le hamiltonien H . En déduire que l'énergie E du point matériel est

dr r3

conservée le long de la trajectoire.

(d) Écrire les équations de Hamilton pour le point matériel.
(e) Évaluer les crochets de Poisson [r, H] et [p, H] du vecteur position r et du vec-
teur impulsion p avec le hamiltonien. Conrmer ainsi le résultat de la question
précédente.
(f) Démontrez, toujours en utilisant les crochets de Poisson, que le vecteur moment
cinétique M = r × p est conservé (Aide : [u × v, f ] = u × [v, f ] + [u, f ] × v).
En déduire que le mouvement du point matériel est planaire.
(g) Le vecteur de Runge-Lenz est déni comme
1 k
A= p×M − r
m r
Utiliser les crochets de Poisson pour vérier que ce vecteur est également une
quantité conservée (Aide : pour 3 vecteurs u, v, w, on donne la relation u ×
(v × w) = (u · w)v − (u · v)w).
(h) Montrer que A est situé dans le plan du mouvement, puis que Montrer que
1 2
A·r = M − kr
m

41
 (Aide : (u × v) · w = −(u × w) · v).
On paramétrise le plan de la trajectoire par les coordonnées polaires r et φ. On
supposera que A et r sont parallèles pour φ = 0 (choix de l'origine des φ) de
sorte que φ est l'angle entre A et r. En déduire la forme géométrique de la
trajectoire. Quelle est cette trajectoire pour
A A A
< 1, = 1, > 1?
k k k

(i) L'origine φ = 0 a été choisie comme correspondant à la direction de A. Montrer

que cette position donne le périhélie de la trajectoire. Dans le cas A/k < 1, qu'en
déduire sur le chemin emprunté par la particule?
2. On considère la planète Mercure, prise comme un objet ponctuel de masse m, dans
le champ gravitationnel du soleil. La théorire de la gravitation d'Einstein prédit
de faibles corrections au potentiel V (r) = − , entraînant une modication du
k

hamiltonien de la première partie. Le hamiltonien corrigé H s'écrit

r
0

p2 k ε2 3 β4
H 0 = H + δH = − + mc2 ( − β 2 ε − )
2m r 2 2 8
où les quantités sans dimension
β2 = ( et ε = Mc G 1r
p 2
mc
) 2

sont petites et du même ordre de grandeur. Le paramètre k de la première partie

vaut
k = mM G
Les données numériques sont :
 M = 2 × 10 kg, la masse du soleil.
30

 G = 6, 67 × 10 m .kg .s , la constante gravitationnelle.

−11 3 −1 −2

 c = 3 × 10 m/s, la vitesse de la lumière dans le vide.

8

 r = 55×10 m, la distance moyenne de Mercure autour du soleil. Cette distance

9

ne varie que très faiblement au cours d'une révolution.

(a) Calculer M G1
et vérier que ε est bien un paramètre sans dimension et petit.
(b) Pour le système décrit par le hamiltonien H , les quantités E et M sont toujours
c2 r
0

conservées. Pourquoi?
(c) On dénit ∆ comme l'angle de rotation de l'orientation du périhélie de la tra-
jectoire de la planète par révolution. A(0) est le vecteur A à t = 0 ou φ = 0.
Le vecteur A après une période T (ou en φ = 2π) est décomposé en une partie
parallèle à A(0) et une partie perpendiculaire : A(T ) = A + A .
Exprimer ∆ sous forme d'une intégrale portant sur la variable temps. On se
// ⊥

souviendra de la signication géométrique de A, et on fera intervenir les cro-

chets de Poisson de A et H , en utilisant le fait que δH est une perturbation
0

faible (Aide : commencer par calculer tan ∆ dans cette situation de petites per-
⊥

turbations).

42
(d) Le calcul du crochet de Poisson [A , δH] n'est pas compliqué mais un peu long.
On admettra donc le résultat de ce calcul sous la forme suivante : pour la
⊥

composante A perpendiculaire à la direction de A(t = 0) = A(φ = 0) dans le

plan du mouvement on trouve
⊥

dA⊥ 1 dA⊥ M G
= = 6A(0) 2 cos2 φ + C1 cos φ + C2 sin2 φ cos φ
dφ φ̇ dt cr

où C et C sont des constantes. En déduire l'angle ∆ et la précession (décalage)

du périhélie de Mercure en radians par siècle.
1 2

Donnée numérique : la période de révolution de Mercure autour du soleil est de

0,24 ans.
(Aide : les primitives de cos φ sont de la forme sin 2φ + + Cste).
2 φ
2

43
5 Particule chargée dans un champ électromagnétique
Tout champ magnétique B(x, y, z) possède la propriété d'être à divergence nulle :

∂Bx ∂By ∂Bz

∇ ·B = + + =0
∂x ∂y ∂z
Il découle de cette propriété l'existence d'un vecteur A, appelé potentiel vecteur, tel que
le champ magnétique est égal au rotationnel de ce vecteur :

B = ∇ ×A (5.1)

Ce potentiel vecteur n'est pas unique. En eet, on peut montrer que pour tout champ
scalaire s(x, y, z), le rotationnel du gradient de s est nul : ∇ × ∇ s = 0. Il s'en suit que
les potentiels vecteurs A et A0 = A + ∇ s produisent le même champ magnétique, et ne
peuvent donc pas être distingués expérimentalement. L'opération consistant à passer d'un
potentiel à un autre pour décrire le même champ magnétique, s'appelletransformation
de jauge. Le principe de moindre action ne peut être énoncé qu'en faisant intervenir le
potentiel vecteur et non le champ magnétique lui-même. Ainsi, la physique est invariante
par transformation de jauge, mais son formalisme exige le choix d'une jauge particulière !

Nous considérons une particule chargée, de charge e. Cette particule est inuencée par
les champs électrique et magnétique E et B. La force induite par le champ électrique est
de la forme de celles étudiées dans les chapitres précédents. Elle s'exprime par

Fe = eE

Si l'on se place de plus dans le cadre où le champ électromagnétique est statique

(indépendant du temps), les lois de l'électromagnétisme (équations de Maxwell) nous
disent que le rotationnel de E est nul, donc que E dérive d'un potentiel scalaire V :

E = −∇V

Ainsi, nous pouvons écrire la force due au champ électrique comme

Fe = −e ∇ V (5.2)

et eV est l'énergie potentielle associée à E. On retrouve donc le formalisme déjà utilisé.

La force induite par le champ magnétique sur une particule chargée est d'une nature
diérente, et son expression est un peu plus complexe. En eet cette force dépend non
seulement de la position de la particule via le champ magnétique, mais aussi de la vitesse
de la particule. Son expression a été établie par le physicien néerlandais H.A. Lorentz
(1853 - 1928), d'où le nom de force de Lorentz :

e
Fb = v × B (5.3)
c
où v est la vitesse de la particule et c la vitesse de la lumière dans le vide. En unité SI l'unité
du champ magnétique est le Tesla, exprimé en unité de masse par un temps au carré et par
−1 −1
Ampère, ce qui donne kg.s .C où C est l'unité de charge, le Coulon. L'expression (5.3)
n'est pas en unité SI (on aurait c = 1). Ici, une unité de champ magnétique est égale à c

44
fois un Tesla. c étant une constante universelle, il s'agit juste d'un changement d'échelle.
Ceci entraîne que le champ électrique et le champ magnétique, les deux composantes du
champ électromagnétique, possèdent les mêmes unités.
Remarquons que Fb est perpendiculaire à la vitesse et au champ magnétique. La loi
du mouvement s'écrit
d e
(mv) = v × B
dt c
Notons enn que la théorie de la relativité restreinte d'Einstein constitue le vrai cadre
e
théorique pour l'étude de la force eE + v × B agissant sur une particule chargée.
c

5.1 Particule dans un champ magnétique

Nous allons établir ici le lagrangien d'une particule chargée évoluant dans un champ
magnétique, et pour ce faire tout d'abord établir l'action. D'abord, remarquons que si
la charge e est nulle, alors on doit retrouver l'action dénie en début du cours pour une
particule libre. Nous avons déjà dit que c'est le potentiel vecteur A et non le champ
magnétique lui-même qui doit intervenir. En conséquence, la formulation la plus simple,
et qui est la formulation correcte, est de poser :

t2 t2 r2
mṙ2
Z Z Z
e
S= L(r, ṙ) dt = dt + A · dr (5.4)
t1 t1 2 c r1

où A · dr est la projection de A sur un élément de trajectoire dr .

L'action s'exprime comme l'intégrale du lagrangien par rapport au temps. Nous pou-
vons voir le vecteur position comme une fonction du temps, r ≡ r(t), et A(r) = A(r(t)) ≡
A(t) (avec un abus de notation). Le changement de variable est complété en remplaçant
dr par ṙdt (correspondance entre un élément de trajectoire et un élément de temps).
Ainsi, l'action devient :

t2
mṙ2 e
Z  
S= + A · ṙ dt (5.5)
t1 2 c

En conséquence, le lagrangien d'une particule de charge e évoluant dans un champ

magnétique s'écrit :

mṙ2 e
L(r, ṙ) = + A(r) · ṙ (5.6)
2 c

où, rappelons-le, r = (x, y, z) et ṙ · ṙ = ṙ2 .

Si nous considérons une transformation de jauge

ds
A←A+
dr
dans l'expression de l'action (5.4), nous obtenons une nouvelle action S0 vériant

e
S 0 = S + (s(r2 ) − s(r1 ))
c

45
Ainsi, S et S0 ne diérant que d'une constante, leurs variations sont égales, δS = δS 0 ,
conduisant à la même loi du mouvement.

L'impulsion de la particule est donnée par la relation

∂L e
pi = = mṙi + Ai
∂ ṙi c
autrement dit,

e
p = mṙ + A (5.7)
c
d ∂L ∂L
L'équation du mouvement est donnée par la relation
dt ∂ ṙi
= ∂ri
, soit

d e e ∂A
(mṙi + Ai ) = · ṙ
dt c c ∂ri
Nous nous plaçons toujours dans le cas statique, où A est indépendant du temps.
Par contre, dans l'évaluation de la dérivée temporelle ci-dessus, il faut prendre en compte
le mouvement de la particule dans le champ A : à l'instant t la particule est en r et
ressent donc le champ A(r), tandis qu'à t + ∆t la particule se trouve en r + ∆r et
ressent donc l'eet de A(r + ∆r). En ce sens, on a une variation non nulle avec le temps
de l'eet de A sur la particule, même si A ne dépend pas du temps. Ceci se traduit par
le fait que A est évalué sur la trajectoire r(t) de la particule. On doit donc calculer la
dérivée totale en temps de Ai (r(t)). Ceci donne :

3
e X ∂Ai e ∂A
mr̈i + ṙj = · ṙ
c j=1 ∂rj c ∂ri

Pour nous assurer que nous retrouvons bien l'équation du mouvement connue, prenons
i = 3. L'équation ci-dessus devient :

e ∂Ax ∂Az ∂Ay ∂Az

mz̈ = [( − )ẋ + ( − )ẏ]
c ∂z ∂x ∂z ∂y
Soit,
e e
mz̈ = [By ẋ − Bx ẏ] = (ṙ × B)z
c c
En faisant de même pour i = 1 et i = 2, on constate que le lagrangien (5.6) conduit bien
à l'équation du mouvement attendue.

Calculons à présent le hamiltonien H(r, p) du système. Remarquons d'abord que si

A ne dépend pas du temps, alors H ne dépend pas non plus explicitement du temps.
On a alors
dH
dt
= ∂H
∂t
= 0, ce qui signie que le hamiltonien, i.e.
l'énergie du système,
est conservé. Ainsi, la force de Lorentz est d'une toute autre nature que les forces de
frottement, qui elles aussi dépendent de la vitesse mais modient l'intensité de la vitesse,
dissipent donc de l'énergie et sont ainsi non conservatives. La force de Lorentz, elle, est
perpendiculaire à la vitesse, ne modiant que son orientation. Elle est donc conservative.
Le hamiltonien est déni par :

mṙ2 e
H = p · ṙ − L = p · ṙ − − A · ṙ
2 c

46
 e
L'expression (5.7) permet d'exprimer ṙ en fonction de p : ṙ = p/m − cm
A. D'où :

p2 1  e 2 e  e 
H= − p− A − A· p− A
m 2m c cm c
Finalement, le hamiltonien du système s'écrit :

1  e 2
H(r, p) = p − A(r) (5.8)
2m c

Remarquons que si nous remplaçons dans cette expression p par la forme donnée
1 2
en (5.7), on trouve que H ≡ mṙ , autrement dit la valeur numérique du hamiltonien est
2
égale à celle de l'énergie cinétique de la particule. Ceci montre que l'énergie est invariante
par transformation de jauge. Ceci montre également que l'énergie cinétique est conservée,
à condition bien sûr que le champ magnétique ne dépende pas du temps. Cependant, ceci
ne signie pas que la particule est insensible au champ magnétique, puisque le hamiltonien
doit être exprimé en fonction de r et p pour formuler les équations du mouvement de
Hamilton.

5.2 Particule dans un champ électromagnétique

On a vu en début de chapitre que la force due au champ électrique (la force de Cou-
lomb) est une force classique, conservative, qui dérive d'une énergie potentielle U (r) =
eV (r). En conséquence, on dénit l'action associée à une particule de charge e dans un
champ électromagnétique (E, B) (E et B sont perpendiculaires) en ajoutant à l'expres-
sion (5.4) le terme correspondant à l'énergie potentieleV :
Z t2  2
e r2
 Z
mṙ
S= − eV (r) dt + A · dr (5.9)
t1 2 c r1
e
R
Remarquons que le terme de l'action dû au champ électromagnétique,
c
(A·dr−V cdt)
correspond à l'intégrale du produit scalaire entre les vecteurs (à quatre dimensions) (V, A)
et (−cdt, dr). Ceci exprime le couplage entre V et A dans un espace à quatre dimensions,
décrit par la relativité restreinte d'Einstein.
Comme précédemment, nous utilisons le fait que dr = ṙdt pour trouver :

Z t2  2 
mṙ e
S= − eV (r) + A · ṙ dt (5.10)
t1 2 c

Le lagrangien s'exprime alors comme :

mṙ2 1
L(r, ṙ) = + e( A(r) · ṙ − V (r)) (5.11)
2 c

5.3 Mouvement dans un champ magnétique uniforme

Considérons dans un premier temps uniquement un champ magnétique B, uniforme
et orienté selon ez . On note :
B = −bez

47
Le potentiel vecteur A vérie ∇ ×A = B , soit

∂Ay ∂Ax
− = Bz = −b
∂x ∂y
Deux choix triviaux, compatibles avec les deux autres conditions, sont Az = 0, et soit
Ax = 0, Ay = −bx, soit Ax = by , Ay = 0.
On sait déjà que l'énergie est conservée, donc que le mouvement se fait à vitesse constante
en norme. Considérons la seconde jauge ci-dessus. Le lagrangien vaut alors :

mṙ2 be
L(r, ṙ) = + y ẋ
2 c
Les coordonnées x et z n'apparaissent pas dans l'expression du lagrangien : elles sont
dites cycliques, et les composantes correspondantes de l'impulsion sont conservées. Ainsi,
pz = mṙz est conservée. Donc, si initialement la composante selon ez de la vitesse est
nulle, alors le mouvement se fait dans le plan (x, y).
De plus,
be
px = mẋ + y
c
est également conservée. Si à un instant donné, par exemple à t = 0, px = 0, alors

be
ẋ = − y (5.12)
mc
Choisissons maintenant la première jauge. Le lagrangien, qui décrit la même réalité phy-
sique, s'écrit maintenant
mṙ2 be
L(r, ṙ) = − xẏ
2 c
Cette fois, la coordonnée y est cyclique donc la quantité

be
py = mẏ − x
c
est conservée. Si cette quantité s'annule à un instant donné, alors

be
ẏ = x (5.13)
mc
Les équations (5.12) et (5.13) montrent que le mouvement d'une particule chargée
dans un champ magnétique uniforme est circulaire. Posons

x(t) = r cos ωt et y(t) = r sin ωt

On a alors
ẋ = −rω sin ωt = −yω et ẏ = rω cos ωt = ωx
On en déduit que la fréquence du mouvement est

eb
ω=
mc
Remarque : le champ magnétique étant uniforme, le mouvement doit rester inchangé
par translation dans le plan (x, y). Choisissons donc le point (x0 , y0 ) comme centre du
mouvement circulaire, au lieu de (0, 0). On a alors
x(t) = r cos ωt + x0 et y(t) = r sin ωt + y0

48
Dans la première conguration que nous avons traitée, la quantité px se conservait. Il en
va de même ici, et

be be be
px = −ωmr sin ωt + r sin ωt + y0 = y0
c c c
Dans le second cas, py est conservée, et

be be be
py = mωr cos ωt − r cos ωt − x0 = − x0
c c c
Ainsi, la conservation de l'impulsion nous dit que le centre (x0 , y0 ) reste inchangé durant
le mouvement !

Considérons maintenant un champ électrique E = (E, 0, 0). Les équations du mouve-

ment sont :

∂L eb
ṗx = , mẍ + ẏ = eE
∂x c
∂L eb
ṗy = , mÿ − ẋ = 0
∂y c
Essayons un mouvement à accélération nulle : ẏ = Ec/b et ẋ = 0. Le champ électrique
est orienté selon x et la vitesse selon y. C'est l'eet Hall illustré sur la gure 5.1.

Figure 5.1: Eet Hall classique

Exercice 5.1 On considère un particule de charge e et de masse m dans un champ ma-

gnétique uniforme et constant dirigé selon l'axe z : B = (0, 0, B). On négligera les forces
autres que la force de Lorentz. De plus, les unités du champ magnétique ou du temps sont
telles que c = 1, avec c la vitesse de la lumière.
1. Montrer que 1 1
A = (Ax , Ay , Az ) = (− By, Bx, 0)
2 2
est une jauge associée au champ magnétique . Donner, dans cette jauge, l'ex-
B
pression du Hamiltonien de la particule .
H(x, y, z, px , py , pz )
2. On propose d'eectuer le changement de variables suivant (x, y, p , p ) → (Q , Q , P , P ) :
x y x y x y

1 eB 1 eB
Qx = (px + y) ; Qy = (px − y)
α 2 α 2
1 eB 1 eB
Px = (py − x) ; Py = − (py + x)
α 2 α 2

49
 avec α = √eB tandis que z et p restent inchangés.
Vérier que cette transformation dénit bien une transformation canonique en cal-
z

culant les crochets de Poisson des nouvelles variables (Q , Q , P , P ) prises deux

à deux.
x y x y

3. En introduisant la fréquence ω = eB/m, donner l'expression du hamiltonien H

en fonction des nouvelles variables (Q, P ). Quel modèle standard de dynamique
obtient t-on?
4. Écrire les équations du mouvement de Hamilton pour les variables canoniques
(P, Q), en déduire l'allure de la trajectoire dans ces variables, puis dans les va-
riables (x, y, z, p , p , p ). Qu'est-ce-qui diérencie les cas e > 0 et e < 0 ?
x y z

50