Chapitre 1: PRESENTATION GENERALE

I GENERALITE
I.1 Système Mécanique Articulé : Membre supérieur chez l’homme

I.1.1 Système articulé chez l’Homme

I.1.2 Zone d’atteinte

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I.1.3 Membre supérieur chez l’homme : Liaisons réelles

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I.1.4 Butées articulaires

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I.1.5 Similitude et apprentissage (Anthropomorphique)

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Cours SMA_RMA_Ch01-02_Présentation REZGUI Mohamed-Ali ENSIT 5
Cours SMA_RMA_Ch01-02_Présentation REZGUI Mohamed-Ali ENSIT 6
 Le coude

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 Le coude le poignet

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I.2 Historique: Le terme ROBOT

Le terme robot est dérivé du mot robota qui signifie travailleur (de force).
Il a été introduit pour la première fois en 1920 par l’auteur Tchèque Karel
Capek dans sa pièce de science fiction (Rossum’s Universal Robot).

En 1942, l'américain d'origine russe Isaac Asimov, a caractérisé dans une

histoire de science fiction "Runabout", les robots comme des machines
bénéfiques. Il a présenté 3 lois de la Robotique qui sont devenues
actuellement des règles universelles pour le comportement des robots.

1. Un robot ne peut porter atteinte à un être humain, ni en restant inactif

laisser cet être humain exposé au danger.

2. Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de
tels ordres sont en contradiction avec la Première Loi.

3. Un robot doit protéger sa propre existence dans la mesure où cette

protection n’est pas en contradiction avec la Première ou la Deuxième
Loi de la robotique.

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I.3 Définitions: le ROBOT

Définition d’un robot industriel par la JIRA

(Association Japonaise de Robotique Industrielle)
Un robot est un système capable d’accomplir des tâches, en tout ou en
partie, habituellement dévouées aux humains.

Définition d’un robot industriel par la RIA

(Robot Institute of America)
Un manipulateur reprogrammable multi-fonctionnel conçu pour déplacer
des matériaux, des pièces, des outils ou tout autre dispositif spécialisé au
moyen d’une série de mouvements programmés et d’accomplir une variété
d’autres tâches.

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Définition de l’ISO
(International Standard Organization)

Une machine formée par un mécanisme incluant plusieurs degrés de libertés, ayant
souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de
tenir des outils, des pièces ou un dispositif d’inspection.

Définition de l’AFRI
(Association Française de Robotique Industrielle)
Machine formée de divers mécanismes comportant divers degrés de libertés ayant
souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de
maintenir un outil, une pièce ou un instrument de contrôle.

Son unité de contrôle doit contenir une unité de mémorisation, et il peut parfois
utiliser des accessoires sensitifs et adaptables qui tiennent compte de
l’environnement et des circonstances.

Ces machines, ayant un rôle pluridisciplinaire, sont généralement conçues pour

effectuer des fonctions répétitives, mais qui sont adaptables à d’autres fonctions.

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I.4 Domaine d'utilisation des robots

De nos jours, les robots sont utilisés dans les domaines; usines, laboratoires pharmaceutiques,
hôpitaux etc. Le but premier d'un robot est d'effectuer des tâches répétitives et/ou précises.

Ils permettent d'effectuer :

 Des tâches pénibles et dangereuses pour l'Homme;

 Des tâches d'exploration (difficiles d'accès, environnements hostiles)
 Des tâches automatiques (tâches répétitives);
 Des tâches de manipulation d'objets, de la soudure, de l'assemblage de
pièces

L'industrie automobile utilise plus de 50 % de l'ensemble des robots industriels.

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II. STRUCTURE GENERALE D'UN ROBOT MANIPULATEUR
II.1 Le système mécanique articulé (S.M.A.) :

C’est un mécanisme ayant une structure proche de celle du bras humain.

Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action (le terme

«manipulateur» exclut implicitement les robots mobiles autonomes).

Son rôle est d'amener l'organe terminal (fixé à son extrémité) dans une
situation (position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de
vitesse et d'accélération données.

Son architecture est une chaîne cinématique de corps, généralement rigides

(ou supposés comme tels), assemblés par des liaisons appelées
articulations.

Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques

ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par
des systèmes appropriés.

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II.2 L'organe terminal:

Sous le terme organe terminal, on regroupe tout dispositif destiné à

manipuler des objets (dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à
dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de
peinture, …).

En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir

avec son environnement.

Un organe terminal peut être multi-fonctionnel, au sens où il peut être

équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes.

Il peut aussi être mono-fonctionnel, mais interchangeable.

Un robot, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal

différent.

On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le
dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure mécanique.

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II.3 Actionneurs ou actuateurs:

permettant à partir d'une source d'énergie (électrique, pneumatique ou

hydraulique) d'actionner le système articulé pour modifier la configuration
et agir sur la charge extérieure.

II.4 Les systèmes de transmissions mécaniques:

connectent les actionneurs à la structure mécanique pour transmettre et

adapter les sources d’énergie aux charges.

II.5 Les senseurs:

proprioceptifs et extéroceptifs fournissent respectivement l’information sur

la configuration du manipulateur et des informations sur l’environnement.
Ils sont de types tactiles, optiques, électriques.

II.6 Unité de contrôle:

permettent de collecter, décider et communiquer les informations.

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III. CLASSIFICATION DES ROBOTS: CLASSIFICATION AFRI
Classe A: Manipulateur Manuel

Engin de manipulation commandé par l’homme et ayant au moins quatre degrés de liberté.

A.1. Manipulateurs d’assistance musculaire :

La commande se fait par action directe sur la
charge ou dans son voisinage.

Exemple : Girafe de déplacement de charges

Exclusions : les treuils, palans, etc.

A.2. Télémanipulateur : La commande se fait à

distance à l’aide de leviers ou boutons.

Exemples : manutention en ambiance

dangereuse : industrie nucléaire ; milieu sous-
marin... Exclusions : engin de génie civil ou
agricole, pont roulant, grue, treuil, etc.

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Classe B : Manipulateur automatique

Engin de manipulation multiaxe non asservi, à cycle automatique.

B.1. Manipulateur automatique à séquence fixe: Réglé mécaniquement

par butées ou cames, et portant un organe terminal : pince, pistolet de
projection, etc.

Exemples : machine à peindre, chargeur d’outils, machine à chargement et

déchargement de presse, etc. Exclusions : système de transfert rigide ou
convoyeur, etc.

B.2. Manipulateur automatique à séquence variable. Programmable par

l’utilisateur à automates programmables, microprocesseurs...

Exemples : machine-outil à commande numérique, assemblage...

Exclusions : machines-outils, chariots automoteurs, etc.

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Classe C : Robot programmable

Engin de manipulation de trois axes ou plus, asservi de manière continue ou point à point ;
programmable par apprentissage et/ou par langage symbolique.

En sont exclus les machines-outils à CN-DNC (commande numérique) et les centres

d’usinage.

C.1. Manipulateur automatique moins de 5 axes: asservis de manière

continue ou point à point.

C.2. Manipulateur automatique à 5 axes et plus: asservis de manière

point à point.

C.3. Manipulateur automatique à 5 axes et plus: asservis de manière

continue.

Classe D : Robot dit intelligent

Manipulateur automatique asservi capable d’analyser les modifications de son environnement et de

réagir en conséquence (à l’exclusion des modifications triviales données par les capteurs tout ou rien).
Exemples : manipulation avec reconnaissance de forme, assemblage avec contrôle d’effort, soudage
avec suivi de joint, etc.

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IV. MORPHOLOGIE DES ROBOTS (SMA)
IV.1. Hypothèses

Le SMA est une structure de chaine cinématique simple ouverte composée

de solides articulés rigides. Les articulations sont des liaisons parfaites
(sans jeu et sans frottement). En générale elles sont dites simples. Elles
sont soit de type rotoïdes, soit prismatiques.

L'articulation Rotoïde (notée R) est une articulation de type pivot,

réduisant le mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe qui
leur est commun. La situation relative entre les deux corps est donnée par
l'angle autour de cet axe.

L'articulation Prismatique (notée P) Il s'agit d'une articulation de type

glissière, réduisant le mouvement entre deux corps à une translation le
long d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est
mesurée par la distance le long de cet axe.

Le SMA d'un robot industriel ne comporte que des liaisons de classe 5

(nombre de degrés de liaison) ou bien 1 degré de liberté.

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IV.2. Sous-Classification

Les sous-classifications ne s’attachent à un aspect particulier du robot. Le classement morphologique ou

cinématique reconnu par la norme ISO concerne les robots manipulateurs industriels à poste fixe.

■ Robot cartésien ou robot rectangulaire PPP

Robot dont le bras est constitué de trois articulations prismatiques dont les
axes sont disposés selon un système de coordonnées cartésiennes.
Exemple: robot portique. (environ 15% du parc des robots industriels)

Espace de travail: Cube de cote L

Volume balayé L3

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■ Robot cylindrique PRP ou (RPP)

Robot dont le bras est constitué d’au moins une articulation cylindrique et
d’une articulation prismatique dont les axes sont disposés selon un système
de coordonnées cylindriques.

Espace de travail: Tore à section carrée LxL

Diamètre intérieur: 2L Diamètre extérieur: 4L Volume balayé:

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■ Robot polaire RRP

Robot dont le bras est constitué de deux articulations cylindriques et d’une

articulation prismatique dont les axes sont disposés selon un système de
coordonnées polaires. Si R2 du robot polaire RRP est de type cardan, on
parle de robot pendulaire.

Espace de travail: Sphère creuse

Rayon intérieur: L

Rayon extérieur: 2L

Volume balayé:

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■ Robot pendulaire

Robot polaire dont la structure mécanique comprend un sous-ensemble pivotant de type transmission par
cardan.

■ Robot anthropomorphe ou robot articulé RRR

Robot dont le bras comprend trois articulations cylindriques.

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■ Robot SCARA PRR

Robot ayant deux articulations cylindriques à axes

parallèles, avec complaisance dans un plan donné.

■ Robot vertébral

Robot dont le bras est constitué de deux ou plusieurs

articulations rotoïdes. (peu utilisé pour des
applications industrielles)

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■ Robot parallèle et robot sériel

Outre les bras manipulateurs, ces robots industriels omniprésents de type sériel, il existe un autre type de
manipulateurs, appelés les robots parallèles.

Un robot sériel est essentiellement une série de segments reliés par des articulations motorisées.

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Vitesse des robots

Robot ‐ taille moyenne :

Axe # 1 ………………120 deg./sec;

Axe # 2 ………………105 deg./sec;
Axe # 3 ………………105 deg./sec;
Axe # 4 ………………180 deg./sec;
Axe # 5 ………………180 deg./sec;
Axe # 6 ………………240 deg. /sec.

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Alors que dans un robot parallèle, il y a plusieurs séries de segments et la plupart des articulations ne
sont pas motorisées.

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V. OBJECTIFS
V.1. Objectifs à atteindre

 Mobilité et dextérité aussi grande que possible dans l’espace de travail

 Accessibilité aussi large que possible
 Flexibilité maximale des tâches à réaliser

V.2. Parallélisme avec le bras humain

 Liaison série de membres reliés par des joints rotules pour la mobilité
et la dextérité
 Pauvre raideur mécanique
 Mauvaise précision

V.3. Conséquences

 Nécessité d’avoir une conception assez sophistiquée (advanced design),

 Une bonne modélisation
 Un contrôle efficace

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VI. ASPECTS MECANIQUES DES ROBOTS
VI.1. Géométrie : relie positions des moteurs et de l’outil

 Equations non linéaire complexes

VI.2. Cinématique : relie vitesses des moteurs et de l’outil

 Une des difficultés provient des multiples degrés de liberté

 (≠ des mécanismes)

VI.3. Dynamique : forces et couples moteurs aux forces à l’outil et aux accélérations et donc à la
trajectoire

 Équations non linéaires fortement couplées (à cause de la cinématique),

 Variation forte de la gravité, des forces d’inertie avec la configuration
 Effets Coriolis et centrifuges importants
 Flexibilité structurale
 Effets indésirables de l’amortissement structural

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VII. ROLE DE L’INGENIEUR MECANICIEN
VII.1. Conception générale

 architecture générale mobilité et dextérité

 cinématique
 logiciels de CAO robotique

VII.2. Conception de détails / composants

 conception et dimensionnement de composants mécaniques

VII.3. Niveaux de contrôle et de conception

 réalisation de modèles
 pour la simulation « off-line »
 pour le contrôle
 outils analytiques de planification de trajectoire

VII.4. Aspects multidisciplinaires de la robotique !

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VIII. CONTENU DU COURS

Chapitre I : Présentation Générale

Chapitre II : Technologie des liaisons mécaniques

Chapitre III : Paramétrage des Systèmes Mécaniques Articulés (SMA)

Chapitre IV : Modèle géométrique d’un robot Industriel

Modèle Géométrique Direct (MGD)

Modèle Géométrique Inverse (MGI)

Chapitre V : Modèle Cinématique d’un robot Industriel

Jacobien direct d'un robot

Inversion du Jacobien

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