MANUFACTURING 5.

RAPPORT TP
ROBOTIQUE
R O B O T A R M M O V E R 6

Encadré par : Mr Yassine ERRAOUI

GROUPE 1
Sommaire

Introduction sur les Robots 01

Méthodes de Programmation 02
des Robots

Caractéristiques des Cobots 03

TP : ROBOT Arm Mover6 04

Présentation du Robot 05
Manipulation du Robot 06
Vérification de l’installation 6.1
Déplacement du bras 6.2
Déplacement d’un objet 6.3
Conclusion 07

1
Introduction sur les Robots
Les robots, machines automatisées capables de
réaliser des tâches variées, jouent un rôle de plus en
plus important dans de nombreux aspects de la vie
moderne. Depuis leurs premières applications
industrielles jusqu'aux robots sophistiqués
d'aujourd'hui, ils ont évolué pour devenir des outils
essentiels dans divers domaines.

1.Définition des Robots :

Un robot est une machine dotée de capacités
d'automatisation, conçue pour exécuter des tâches
précises de manière autonome ou semi-autonome.
Les robots peuvent être programmés pour des
opérations spécifiques et souvent complexes, allant
de l'assemblage en usine à l'assistance médicale.

2.Historique et Évolution :

1er Premières Innovations

Les premiers concepts de robots remontent
à l'Antiquité avec des automates
mécaniques conçus pour divertir.
Cependant, le terme "robot" n'a été
popularisé qu'au 20e siècle par l'écrivain
tchèque Karel Čapek dans sa pièce "R.U.R."
(Rossum's Universal Robots) en 1920.

2
02 Développement Industriel
Le premier robot industriel, Unimate, a été
installé dans une usine General Motors en
1961. Ces premiers robots étaient
principalement utilisés pour des tâches
répétitives et dangereuses, améliorant la
sécurité et l'efficacité dans les lignes de
production.

03 Progrès Technologiques
L'essor de l'informatique et de l'électronique
a permis de développer des robots plus
intelligents et plus polyvalents. Les progrès
dans les capteurs, l'intelligence artificielle et
la robotique mobile ont conduit à des
robots capables de s'adapter à des
environnements changeants et de
collaborer avec les humains.

3.Types de Robots :
ROBOTS INDUSTRIELS :
Utilisés dans les chaînes de montage pour des
tâches telles que le soudage, l'assemblage et la
peinture. Ils sont programmés pour des opérations
précises et répétitives avec une grande efficacité.

ROBOTS DE SERVICE :
Incluent les robots d'assistance domestique (comme
les aspirateurs robotisés), les robots de nettoyage, et
les robots d'assistance médicale.

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 ROBOTS MOBILES :
Capables de se déplacer de manière autonome
dans des environnements divers. Utilisés dans des
applications allant de la logistique aux explorations
spatiales.

ROBOTS HUMANOÏDES :
Conçus pour imiter l'apparence et les mouvements
humains. Ils sont utilisés à des fins de recherche,
d'interaction sociale et d'assistance.

COBOTS (ROBOTS COLLABORATIFS) :

Conçus pour travailler aux côtés des humains de
manière sécurisée et collaborative. Ils sont utilisés
pour automatiser des tâches répétitives tout en
permettant aux humains de se concentrer sur des
tâches plus complexes et créatives.

Méthodes de Programmation
des Robots
La programmation des robots peut se faire par
plusieurs méthodes, chacune ayant ses propres
avantages et inconvénients selon le type de robot et
l'application spécifique. Voici les principales méthodes :

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Programmation en ligne (Teach Pendant) :
Description : Utilisation d'un dispositif manuel pour
enseigner des positions spécifiques au robot.
L'opérateur déplace le robot vers chaque position
souhaitée et enregistre ces positions.
Avantages : Simple à utiliser, nécessite peu de
connaissances en programmation.
Inconvénients : Peut être lent pour les tâches
complexes et répétitives.

Programmation hors ligne (Offline

Programming)
Description : Programmation du robot sur un
ordinateur en utilisant un logiciel de simulation. Le
programme est ensuite téléchargé dans le robot.
Avantages : Permet de minimiser le temps d'arrêt
de la production, idéal pour des tâches complexes.
Inconvénients : Nécessite une bonne connaissance
des logiciels de simulation et de la programmation.

Programmation par démonstration

(Programming by Demonstration) :
Description : L'utilisateur guide physiquement le
robot à travers la tâche, et le robot enregistre les
mouvements pour une reproduction ultérieure.
Avantages : Facile et intuitif, ne nécessite pas de
compétences en programmation.

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 Inconvénients : Peut être moins précis pour
certaines tâches, difficile pour des mouvements
très complexes.

Programmation par langage de haut niveau :

Description : Utilisation de langages de

programmation comme Python, C++, ou des
langages spécifiques aux robots (par exemple,
RAPID pour les robots ABB, KRL pour les robots
KUKA).
Avantages : Très flexible, permet une
programmation complexe et précise.
Inconvénients : Nécessite des compétences en
programmation et une compréhension
approfondie du robot.

Programmation graphique :

Description : Utilisation d'interfaces graphiques

pour créer des programmes en utilisant des
blocs de code visuels.
Avantages : Accessible aux novices, rapide à
apprendre et à utiliser.
Inconvénients : Peut être limité en termes de
complexité des tâches.

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Caractéristiques des Cobots
(Robots Collaboratifs)
Les cobots, ou robots collaboratifs, sont conçus pour
travailler aux côtés des humains dans un environnement
partagé, sans nécessiter de barrières de sécurité. Voici leurs
principales caractéristiques :

1.Sécurité : 2.Facilité :
Les cobots sont équipés de Ils sont souvent plus faciles à
capteurs et de technologies de programmer que les robots
sécurité avancées pour détecter la industriels traditionnels, grâce à
présence humaine et réduire les des interfaces utilisateur intuitives
risques de collisions ou de et des méthodes de
blessures. programmation par
démonstration.

3.Flexibilité et 4.Collaboration Homme-

Polyvalence : Robot :
Ils sont souvent plus faciles à Ils sont conçus pour travailler en
programmer que les robots collaboration avec les humains, en
industriels traditionnels, grâce à effectuant des tâches répétitives,
des interfaces utilisateur intuitives dangereuses ou
et des méthodes de ergonomiquement difficiles, tout
programmation par en permettant aux humains de se
démonstration. concentrer sur des tâches plus
complexes.

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5.Compacité : 6.Intelligence et
Les cobots sont généralement plus Connectivité :
compacts et légers que les robots
industriels traditionnels, facilitant Intégration de technologies
leur intégration dans des avancées telles que l'intelligence
environnements de travail artificielle et l'Internet des objets
existants sans nécessiter de (IoT) pour améliorer leur
modifications majeures. performance, leur adaptabilité et
leur capacité à travailler en réseau.

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 TP : ROBOT ARM MOVER6
Présentation du Robot :

Pince : Permet de saisir et de

manipuler des objets.

Bras Articulé : Composé de

plusieurs segments pour une
Base Rotative : Permet la flexibilité de mouvement.
rotation de l'ensemble du bras.

Fig1 : ROBOT Arm Mover6

Le robot Arm Mover6 est composé aussi du Contrôleur : Unité centrale qui gère
les mouvements du robot.
Ainsi que six moteurs :

Quatre Servo moteurs pour les articulations 1 à 4 : Ces moteurs sont contrôlés
par des servomoteurs numériques et offrent une précision de mouvement
élevée.

Deux Servomoteurs intelligents pour les articulations 5 et 6. Ces servomoteurs

intègrent un contrôleur et un encodeur, ce qui leur permet de fournir des
informations plus précises sur leur position et leur vitesse.

Particularités des moteurs :

Alimentation : Communication :
24V/1A Définition des consignes de
position pour tous les
articulations avec un cycle de

Rôle de chaque moteur : 20 Hz.

Lecture de la position actuelle
et du courant du moteur.
Moteurs de la base : Permettent la
rotation du robot.
Moteurs des segments du bras :
Contrôlent les mouvements articulés des
segments du bras.
Moteur de la pince : Contrôle l'ouverture
et la fermeture de la pince.
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Manipulation du Robot :
Vérification de l'installation :

Nous avons vérifié l'installation du Robot Arm Mover6 selon le manuel

d'utilisation fourni(Le robot doit être placé sur une table ou un support
afin qu'il ne puisse pas tomber). L'installation comprenait le montage
des composants, la connexion électrique et la vérification des liaisons
de communication.

Fig2 : Installation du Robot

Déplacement des bras du Robot :

Utilisation de l’interface CPRog 3D : Avec l'assistance du

professeur, nous avons exploré l'environnement CPRog 3D et déplacé
le robot en utilisant différents moyens :

Fig3 : ROBOT CPRog Software

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 Utilisation des boutons de l'interface : Nous avons utilisé les
boutons de l'interface pour déplacer le robot, ce qui nous a permis de
comprendre les commandes de base pour chaque articulation du
bras.

Fig4 : Boutons de l’interface

Utilisation de la manette de jeu : La manette de jeu a été utilisée

pour un contrôle plus intuitif et manuel des mouvements du robot.

Fig5 : Manipulation du robot en utilisant la manette

Utilisation de l'outil Graphics : L'outil Graphics nous a permis de

visualiser et de déplacer le robot dans un environnement 3D, facilitant
ainsi la compréhension des mouvements spatiaux.

Fig6 : Utilisation de l’outil graphique

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 Déplacement d’un objet :

L'un des objectifs spécifiques de notre TP était de déplacer un rouleau

de scotch d'un point à un autre. Pour ceci, on doit programmer
préalablement le mouvement du robot :

Programmation du mouvement du Robot :

Enregistrement et édition des programmes : Nous avons programmé les

mouvements du Robot Arm Mover6 avec l'assistance du professeur à travers l’ :

Enregistrement du programme via l'interface 3D : Nous avons enregistré

un programme en utilisant les boutons de génération du programme dans
l'interface 3D.

Fig7 : Utilisation de l’enregistrement à partir de l’interface 3D

Édition du programme avec TextEdit : Nous avons édité le programme à

l'aide de l'outil TextEdit, permettant une modification directe du code.

Fig8 : Edition du programme avec TexEdit

Édition du programme avec GraphEdit : L'outil GraphEdit nous a permis

d'éditer le programme de manière graphique, facilitant la visualisation des
séquences de mouvements.

Fig9 : Edition du programme avec GraphEdit

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 Notre objectif était de déplacer le rouleau de scotch du point de
départ vers le point d‘arrivée , et c‘est ce qu‘on a programmé sur
CPRog Software pour obtenir les résultats suivants :

Point
d’arrivée

Point
de départ

Fig10 : Configuration initiale du Robot

Pour accomplir cette tâche, nous avons :

1. Saisi le rouleau de scotch avec la pince du robot :

Fig11 : Robot en train de transporter l’objet

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 2.Utilisé les commandes de l'interface pour déplacer le rouleau
de scotch d'un point de départ à un point d'arrivée prédéfini
sur la table :

Fig12 : Etapes du transport du rouleau de scotch

Cette activité nous a permis de comprendre la précision

requise dans le contrôle des mouvements du robot et
l'importance de la programmation pour des tâches
spécifiques.

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Conclusion
Ce TP nous a permis de :
Comprendre la structure et les composants du Robot
Arm Mover6.
Apprendre à déplacer le robot en utilisant différentes
interfaces de contrôle.
Programmer et éditer les mouvements du robot de
manière efficace.

Nous avons acquis une meilleure compréhension des

spécifications et des méthodes de programmation d’un
robot de manutention, ainsi qu'une expérience pratique
précieuse qui nous servira dans nos futurs projets de
robotique.

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