Exercice 3
0 0 +10
{𝜏2⟶1 } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } = {0 0 }
𝑀𝐴 2⟶1 ≠ 0
𝐴 𝑅
𝐴 0 0 𝑅
C=𝑀𝐴 2⟶1 = 10𝑁. 𝑚
0 0 +10
{𝜏2⟶1 } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } = { 0 0 }
𝑀𝐴 2⟶1 ≠ 0
𝑜 0 0 𝑅
𝑅
0
Exercice 4
. Modéliser l’action de la main M sur la clé C par un
torseur au point A sous ses formes géométrique et
algébrique dans la base ( 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑀⟶𝐶 = 𝐹 ⃗ −𝐹𝑠𝑖𝑛20 0
{𝜏𝑀⟶𝐶 } = { } = {−𝐹𝑐𝑜𝑠20 0}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐴 𝑀⟶𝐶 = 0 𝑅
𝐴 𝐴 0 0𝑅
2. 2. Réduire ce torseur au point B.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑀⟶𝐶 = ⃗𝐹 −𝐹𝑠𝑖𝑛20 0
{𝜏𝑀⟶𝐶 } = { } = {−𝐹𝑐𝑜𝑠20 0}
𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝑀⟶𝐶 = 𝑀𝐴 𝑀/𝐶 + 𝐵𝐴 ∧ 𝑅𝑀⟶𝐶
𝐵 𝑅 𝐵 0 0𝑅
250 −𝐹𝑠𝑖𝑛20 0
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 𝑅𝑀⟶𝐶 = | 60 ∧ −𝐹𝑐𝑜𝑠20 = 0
0 0 −250𝐹𝑐𝑜𝑠20 + 60𝐹𝑠𝑖𝑛20
−𝐹𝑠𝑖𝑛20 0
{𝜏𝑀⟶𝐶 } = {−𝐹𝑐𝑜𝑠20 0 }
𝐵 0 −250𝐹𝑐𝑜𝑠20 + 60𝐹𝑠𝑖𝑛20 𝑅
Écrire le torseur correspondant à ces actions au point A.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑅1⟶𝑅2 = ⃗𝐹 𝐹𝑇 0 400 0
{𝜏𝑅1⟶𝑅2 } = { } = {−𝐹𝐴 0} = {−200 0}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐴 𝑅1⟶𝑅2 = 0 𝑅
𝐴 𝐴 −𝐹𝑅 0𝑅 𝐴 −100 0𝑅
b) Ecrire le torseur en 0 et B.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑅1⟶𝑅2 = 𝐹 ⃗
{𝜏𝑅1⟶𝑅2 } = { } =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜 𝑅1⟶𝑅2 = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝑅1⟶𝑅2 + 𝑂𝐴 ∧ 𝑅𝑅1⟶𝑅2
𝑜 𝑅
0 400 20000
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑅1⟶𝑅2 = | 0 ∧ −200 = 40000
100 −100 0
400 20000
{𝜏𝑅1⟶𝑅2} = {−200 40000}
𝑂 −100 0 𝑅
Modéliser le torseur d’action mécanique de liaison 𝐿2/1dans le repère R(A, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).
𝑋21 0
L2/1 est une liaison rotule donc le torseur {𝜏2⟶1 } = { 𝑌21 0}
𝑍21 0𝑅
𝐴
0 0
L3/1 est une liaison lineaire annulaire donc le torseur{𝜏3⟶1 } = { 𝑌31 0}
𝑍31 0𝑅
𝐵
0 0
{𝜏3⟶1 } = { 𝑌31 0}
𝑍31 0 𝑅
𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 3⟶1 = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 3⟶1 + 𝐴𝐵 ∧ 𝑅3⟶1
