Q3 : Définir la position X (p) et fonction de Xc (p) et F (p) .
1 5 10 5
Dans les conditions de Heaviside, X (p) H1 (p) Xc (p) H2 (p) F(p) Xc (p) F(p) .
1 0,2p 1 0,1p
Exercice 2.3 : CAPTEUR DE VITESSE DE LA PLATE-FORME 6 AXES
Q1 : Déterminer les performances de stabilité et rapidité du moteur.
Stabilité : système du premier ordre de classe 0. Les coefficients au dénominateur sont de même signe ; le système est
stable et la réponse ne présente pas de dépassement.
Rapidité :
m (p) 131 131 1 2,62
d’où 0,02 s.
Um (p) 50 p 50 1 0,02 p 1 0,02 p
tr5% 3 3 0,02 0,06s
Q2 : Indiquer l’ordre du système auquel le capteur peut être identifié. Justifier.
La courbe de sa réponse à un échelon n’a pas de dépassement, la pente de sa tangente à l’origine n’est pas nulle et la
courbe ne présente pas de point d’inflexion : le capteur peut donc être modélisé par un système du 1er ordre de classe 0.
Q3 : Déterminer ses paramètres caractéristiques ainsi que sa fonction de transfert.
2V
On relève e umes ( ) 2 V d’où un gain statique K K 0,19 V / (rad / s)
10,5 rad / s
La réponse à 63% de variation vaut umes 0 0,63 2 1,26 V correspondant à l’intant t 0,2 ms . D’où : 10 4 s .
U (p) K 0,19
Le modèle de comportement s’écrit : mes
m (p) 1 p 1 10 4 p
Q4 : Après avoir comparé les constantes de temps du moteur et du capteur, justifier que le capteur peut être assimilé à
un gain pur.
Les constantes de temps ne sont pas du même ordre de grandeur :
constante de temps du capteur ( 10 4 s) << constante de temps du moteur (0,02 s).
La durée du régime transitoire du capteur est négligeable devant celle du moteur.
Le capteur réagit donc (comparé à l’évolution de la vitesse en sortie du moteur m (t) ) de manière quasi
« instantanée » sur la grandeur qu’il reçoit en entrée m (t ) .
Ainsi sa fonction de transfert peut être modélisée par :
Hcapteur (p) 0,19 V / (rad / s) (fonction de transfert proportionnelle ou de gain pur)
Tout système possède un temps de réponse, mais celui-ci peut être négligeable devant les temps de réponse
d’autres systèmes auxquels il est associé.
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Q5 : En déduire la fonction de transfert de l’ensemble moteur + capteur.
Avec cette modélisation, on a donc pour l’ensemble moteur + capteur :
Umes (p) m (p) Umes (p) 2,62 0,19 0,5
Um (p) Um (p) m (p) 1 0,02 p 1 0,02 p
Q6 : En utilisant le modèle ainsi défini, tracer les tensions d’entrée et de réponse pour une entrée définie ainsi :
à t=0,1 s, échelon de tension de 6V ;
à t=0,2 s s, échelon de tension de -3V.
Remarque : la courbe ci-dessus est tracée sans tenir compte de l’hypothèse de la question 4. L’effet de la
constante de temps du capteur est effectivement négligeable.
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