Travaux pratiques : « Synthèse des régulateurs PID continus »
Pr A. TOUATI 1ère Année C.I GSI / GSM
TP°1 : Synthèse des régulateurs PID pour les systèmes
linéaires Dynamiques Invariants Continus SLIC.
But du Tp :
Dans ce TP, il est proposé de corriger les performances d’un système identifié par sa
fonction de transfert en boucle ouverte G(p). On vise à travers ce problème :
Vérifier les méthodes analytiques et expérimentales de correction des systèmes
linéaires dynamiques Invariants continus ;
Se familiariser avec l’environnement de programmation MATLAB/ SIMULINK ;
Expérimenter la méthode de Ziegler Nichols pour la détermination des paramètres des
régulateurs PID ;
Présentation du système.
𝟏
Soit le système définit en boucle ouverte BO par : 𝑮(𝒑) = (𝟏+𝟐𝒑) .(𝟏+𝟑𝒑)
1. Travail théorique.
Déterminer les performances du système en boucle fermée à retour unitaire sans
correction ? Erreur statique εp ? Dépassement D1% et tr5% ?
2. Correction PI par compensation du Pôle dominant.
On corrige dans un premier temps le système par un correcteur proportionnel intégral PI :
(𝟏+𝑻𝒊 .𝒑)
𝑪𝟏 (𝒑) =
𝑻𝒊 .𝒑
2.1. Justifier l’insertion du correcteur C1(p) dans la chaine de l’asservissement ?
2.2. Déterminer la constante du temps Ti pour compenser le pôle dominant de la FTBO-NC ?
2.3. Que devient la FTBO-C notée HBO-C1(p) du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe ?
2.4. On désire prendre les relevés expérimentaux afin de valider la fonction de transfert du
correcteur C1(p) prédéterminée. Lancer sur MATLAB la commande SIMULINK en
appuyant sur le bouton SIMULINK de l’onglet HOME, puis Ouvrir un nouveau model
Simulink et l’enregistrer sous le nom valid_correcteur1.slx ?
2.5. Insérer les blocs nécessaires à la simulation conformément à la figure 1.1 ?
2.6. Sauvegarder puis Exécuter le programme Simulink ? Relever l’allure du signal de sortie
y(t) et décider quant aux performances du système corrigé ?
2.7. Que peut-on conclure sur la rapidité du système corrigé ? Est-elle satisfaisante ?
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Travaux pratiques : « Synthèse des régulateurs PID continus »
Pr A. TOUATI 1ère Année C.I GSI / GSM
Figure 1-1. Programme Simulink de validation du correcteur C1(p).
3. Correction PID par la méthode de la FTBF désirée.
On désire donner au système après correction un comportement d’un système du 2 ème ordre
pseudo périodique.
On se fixe alors un cahier des charges pour la correction du système :
Erreur statique nulle 𝜺𝒑 = 𝟎
D1% = 10 (1er dépassement) ;
On désire rendre le système 3 fois plus rapide par rapport au cas du système non
corrigé ?
3.1. D’après le cahier des charges, déterminer la fonction de transfert désirée FTBFd(p) ?
3.2. Exprimer puis déterminer la fonction de transfert du correcteur C2(p) ?
3.3. Le correcteur C2(p) est-il réalisable ? Justifier votre réponse ?
3.4. On désire prendre les relevés expérimentaux afin de valider la fonction de transfert du
correcteur C2(p) prédéterminée. Lancer sur MATLAB la commande SIMULINK en
appuyant sur le bouton SIMULINK de l’onglet HOME, puis Ouvrir un nouveau model
Simulink et l’enregistrer sous le nom valid_correcteur2.slx ?
3.5. Insérer les paramètres du correcteur C2(p) nécessaires à la simulation comme indiqué sur
la figure 1.1 ?
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3.6. Sauvegarder puis Exécuter le programme Simulink ? Relever l’allure du signal de sortie
y(t) et décider quant aux performances du système corrigé ?
3.7. Que peut-on conclure sur la rapidité du système corrigé ? Est-elle satisfaisante ?
3.8. Comparer les résultats avec celle imposées par le cahier des charges ? Conclure.
4. Synthèse du correcteur PID par la méthode de Ziegler Nichols.
On désire maintenant utiliser la méthode expérimentale de Ziegler Nichols pour déterminer
les paramètres du correcteur PID à insérer dans la boucle de régulation afin d’améliorer les
performances du système dont la fonction de transfert en Boucle ouverte est G(p). La
méthode de Ziegler Nichols se base principalement sur les relevés de la réponse indicielle du
système à corriger en Boucle ouverte ou en boucle fermée.
Dans notre cas, on va expérimenter cette méthode en boucle ouverte comme indiqué sur la
vidéo à partir du lien suivant : [Link]
4.1. Après visualisation du contenu de la vidéo, lancer le logiciel MATLAB 2020a, puis ouvrir
un nouveau Script à partir du sous menu New ? Enregistrer le fichier sous le nom
« resp_Indicielle » ?
Taper les instructions suivantes :
clear;clc;close all;
num=1;
den=[6 5 1]
Gp=tf(num,den)
step(Gp);
Exécuter ce script en appuyant sur le bouton RUN de l’onglet EDITOR dans la barre des
commandes de MATLAB ?
Une figure apparait contenant le tracé de la réponse indicielle.
Dans le menu Edit, choisir Axes Properties ? Une fenêtre Property Inspector apparaît.
Dans le sous menu FONT modifier la fonte en Times New Roman et police 14.
Dans le sous menu GRIDS, faire apparaitre les grilles selon les axes X et Y ? Egalement
cochez les cases XMinoGrid et YMinoGrid ?
Afin de cadrer la figure, dans le sous menu RULERS, modifier YLim à 0, 1.2 ?
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Travaux pratiques : « Synthèse des régulateurs PID continus »
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Dans le menu de la figure Insert, choisir Line pour tracer différentes tangentes
nécessaire à la détermination des paramètres utiles pour la méthode de Ziegler Nichols
comme indiqué dans la vidéo.
4.2. Déterminer puis calculer les valeurs des paramètres du régulateur PID (KP, KI et Kd) en
utilisant le tableau de Ziegler-Nichols pour le type de régulateur choisi PID ?
4.3. Pour valider le comportement du système corrigé. Il y’a deux méthodes, soit passé
comme dans la vidéo par des commandes sur le même script déjà créer. Autrement
utiliser le fichier Simulink déjà créé précédemment valid_correcteur3.slx et remplacer le
bloc du correcteur C(p) par un bloc PID comme indiqué sur la figure 2 ci-dessous ?
Figure 2. Programme Simulink avec bloc régulateur PID.
4.4. Relever les allures présentées sur les deux oscilloscopes ?
4.5. Vérifier les performances du système corrigé et imposées par la méthode de Ziegler
Nichols ? Conclure quant à l’intérêt de cette méthode ?
4.6. Quelle est à votre avis la méthode qui permet une meilleure correction du système parmi
les trois méthodes expérimentées ? Conclure ?
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