SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGÉNIEUR Filière MP

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGÉNIEUR

Calculatrices autorisées.
Le sujet comporte la présente notice de 8 pages dactylographiées et un document réponse format A3.

Angiographie « bi-plan »
L'anévrisme est une dilatation locale d'une artère. On estime que 3 à 5% de la
population est porteuse d'un anévrisme intracrânien. Cette malformation est
considérée comme grave car elle présente un important risque de rupture. Le
traitement endovasculaire permet d'exclure l'anévrisme de la circulation san-
guine afin de prévenir une rupture de l'artère. C'est par l'intermédiaire d'un
microcathéter qu'est mis en place, à l'intérieur de la poche anévrismale, une ou
plusieurs microspires plus communément appelées coils. La taille et la forme de
ces coils doivent être adaptées le mieux possible à la taille et à la forme de l'ané-
vrisme.

Figure 1
un anévrisme image du premier coil déployé
(angiographie tridimentionnelle, 3D ) (angiographie numérique soustraite
bidimensionnelle, 2D )
Ces traitements sont réalisés dans une salle d'angiographie « bi-plan ». Les sys-
tèmes « bi-plan » sont constitués de deux chaînes d'images 2D . Chacune est
composée d'un tube radiogène ( T ) et un détecteur numérique ( D ) se faisant
face. Les deux axes de prise de vue sont appelés latéral ( L ) et frontal ( F ) (voir
figure 2). La chaîne image latérale est portée par une armature suspendue au
plafond alors que la chaîne image frontale est montée sur le sol. Cette solution
permet de déterminer la taille et la forme de l'anévrisme et d'effectuer le traite-
ment neuroradiologique sur la même installation. Cette technique présente

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l’avantage de diminuer le temps d'examen donc d'éviter de multiplier les injec-

tions de produit de contraste dans le corps du patient ainsi que de limiter les
expositions au rayonnement.
HF
RP
T1
CA R2
F

DL

DF
DL
L
z
TL

R3
TF
TL x y

Figure 2 Figure 3
Système biplan Innova. General Electric Healthcare Mouvements de l’armature latérale
Axes de prise de vue : L : latéral, F : frontal. R : axes de rotation, et
T : direction de la translation
Le point situé à l’intersection des axes est appelé iso-centre.

On appelle LP (Latéral Plan) l'ensemble constitué de la chaîne image latérale

et de son armature suspendue au plafond. Cette étude va porter uniquement sur
le mouvement de translation du LP .

Partie I - Analyse du besoin

Objectif : s'approprier l'environnement dans lequel se situe l'étude proposée.
Q.1. Exposer brièvement, en argumentant, l'intérêt d'un système « bi-plan »,
pour le traitement d'un anévrisme, par comparaison avec un système « mono-
plan ».
L'architecture du LP est basée sur trois solides en liaison cinématique. Un cha-
riot ( HF ) , un plateau de rotation ( RP ) et une armature en forme de C ( CA )
(voir figure 3). Pour pouvoir dégager le patient, le LP peut se translater par rap-
port au plafond (translation T 1 , voir figure 3). En fonction du type d'examen, il
peut être nécessaire d'orienter la chaîne image latérale autour de deux axes
orthogonaux (rotations R 2 et R 3 , voir figure 3). Au cours de chacun de ces deux

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mouvements, l'axe de prise de vue latéral doit toujours passer par l'iso-centre
qui est le lieu de la pathologie à observer.
Il existe un quatrième mouvement (mouvement de l'ascenseur) que nous n'étu-
dierons pas ici.
Q.2. Faire le graphe des liaisons de la chaîne ouverte de z
3 solides entre le plafond et l'armature en forme de C ( CA ) .
Puis, effectuer un schéma cinématique en perspective du LP, y
en respectant la disposition ci-contre des axes :
x
Le mouvement de translation est nécessaire pour parquer le
LP notamment pour faciliter le chargement et le déchargement du patient.
Compte tenu des impératifs de sécurité, les conditions d'arrêt à l'approche du
patient sont dimensionnantes pour l'ensemble de la transmission qui réalise le
mouvement de translation. C'est pourquoi, l'étude va porter plus particulière-
ment sur l'arrêt au retour de la position parking.
L'objectif de cette étude est de valider une solution permettant de limiter les
oscillations de l'armature portant le tube radiogène et le détecteur numérique. On
procédera successivement à :
• l’analyse fonctionnelle externe du système de mise en mouvement de trans-
lation du LP ;
• l’analyse fonctionnelle interne du système de mise en mouvement de trans-
lation du LP ;
• l’élaboration de la commande du système de mise en mouvement de transla-
tion du LP ;
• l’élaboration du filtrage de la consigne dans le but de limiter les oscillations
de l'armature ;
• la synthèse des résultats obtenus au regard des critères du cahier des char-
ges.
Notation : on notera f ( p ) la transformée de Laplace de la fonction f ( t ) .

Partie II - Analyse fonctionnelle externe

Objectif : effectuer une vérification succincte des données du cahier des charges.
Le mouvement de translation du LP est commandé par le médecin à l'aide d'un
joystick. La position voulue étant atteinte, le médecin lâche le joystick et déclen-
che la prise de vue à l'aide d'une pédale de commande. Le client exige que la
prise de vue puisse commencer dès la demande d'arrêt.

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Cahier des charges client partiel du mouvement de parking
Fonction de service Critère Niveau
FS1 Déplacer le LP en Être rapide sans mettre
–1
translation dans une en danger le personnel Vitesse 100 mm ⋅ s
zone « éloignée » de l’iso- médical
centre
FS2 Pouvoir commencer la 1) Arrêter le mouve- 1) Temps masqué :
prise de vue dès l’arrêt ment en temps masqué. durée entre l’émission
du mouvement de trans- Le temps masqué est lié de la consigne d’arrêt
lation au temps de réaction du fournie par le joystick et
médecin le début effectif de la
prise de vue : 0, 3 s
2) Limiter l’amplitude 2) Première oscillations
et la durée des oscilla- < 1 mm d’un extre-
tions du LP au niveau mum à l’autre
de l’iso-centre < 0, 2 mm d’un
extremum à l’autre
après 1 s
FS3 Assurer la sécurité du 1) Limiter la vitesse de 1) Vitesse maximale
–1
patient translation du LP à 100 mm ⋅ s
l’approche de l’iso-cen-
tre
2) Limiter la distance 2) Distance d’arrêt
d’arrêt du LP , pour ne réglementée < 10 mm
pas blesser le patient
3) Dégager le patient en 3) Effort de poussée,
cas de coupure de cou- pour dégager la struc-
rant dans l’hôpital ture à la main, inférieur
à 200 N
FS4 Assurer la sécurité du Limiter les efforts sur Effort maximal exercé
personnel médical un membre du person- pendant le mouvement
nel médical qui serait à vitesse constante :
bousculé par le LP en 200 N . Il n’est pas
mouvement ou coincé nécessaire d’appliquer
entre un mur et le LP ce critère pendant les
phases d’accélération et
de décélération contrô-
lées à l’approche de l’iso-
centre.

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Dans un premier temps, on va négliger les oscillations du LP . On le considérera
donc comme un solide indéformable.
Soient :
• V la vitesse de translation du LP par rapport au plafond, avec
V ( L P ⁄ Plafond ) = V ⋅ y , V > 0 ;
• ( O, x, y, z ) un repère lié au plafond supposé galiléen.
V
–1
V 0 = 100 mm ⋅ s

0 mm ⁄ s t
Ordre d’arrêt émis Début de la
par le joystick prise de vue
Figure 4 - Loi du mouvement

La masse de l'ensemble en translation est : m T = 760 kg .

On se propose de vérifier que les critères imposés par le cahier des charges sont
compatibles.
Q.3. Soit F a = F a ⋅ y la résultante de l'action mécanique exercée par la motori-
sation sur le LP . Déterminer F a pour que l'accélération satisfasse à la fois le cri-
tère 2 lié à la fonction de service FS3 et le critère 1 lié à la fonction de service
FS2 .
Q.4. La force de poussée exercée par la chaîne d'action pour déplacer le LP en
translation, ne doit pas dépasser 200 N pour respecter le critère lié à la fonction
de service FS4 . La force de poussée trouvée précédemment est-elle compatible
avec ce critère ?

Partie III - Analyse fonctionnelle interne.

Objectif : valider la solution retenue pour pallier l'incompatibilité des critères du
cahier des charges.
La solution retenue par les ingénieurs de G.E. Healthcare est de placer un limi-
teur de couple dans la chaîne d'action. La chaîne d'action est décrite par le
FAST partiel figure 5, le schéma cinématique de la figure 6 ainsi que les zooms
successifs de la figure 7.

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Traiter les
Déplacer le LP en Unité Centrale de Calcul
informations et
translation (CPU)
élaborer les ordres

Transformer Moteur électrique

l’énergie électrique asservi en vitesse avec
en énergie son variateur et son
mécanique codeur incrémental

Réducteur
Transmettre et roue et vis sans fin
transformer l’énergie et
mécanique Dispositif poulies
courroie

Assurer la sécurité Limiter si nécessaire

du patient et du le couple Limiteur de couple
personnel médical transmissible

Figure 5 - FAST partiel de la chaîne d’action du mouvement de translation du LP

K
Rotor moteur + vis : 4
Roue : 3’

Chariot : 1
et C : 2

Poulie motrice : 3

Limiteur
de couple
H z

x
y
Plafond + I
rails de guidage +
courroie : 0
Figure 6

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Chariot : 1

Armature en forme de C : 2

y
z
z
y

Moteur C.C.

Réducteur roue et vis sans fin

Limiteur de couple/Embrayage

Poulie motrice

Courroie

Figure 7

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Données géométriques
Poulie motrice Dispositif roue et vis sans fin
Rayon de la poulie motrice 3 : Rapport de réduction :
R p = 31, 8 mm ω 3′ ⁄ 1 1
------------- = – r = – ------
ω4 ⁄ 1 50

Soit { I ( 0 → 3 ) ; 0 } I le torseur des actions de la courroie sur la poulie motrice.

On définit le couple transmissible par le limiteur de couple comme étant l'action
exercée par ( 3′ ) sur ( 3 ) : { 0 ;C ( 3′ → 3 ) } M , ∀M avec C ( 3′ → 3 ) = C ⋅ x . Dans le cas où
cela se produirait, la résultante de l'action exercée par le LP sur un membre du
personnel médical bloqué contre un mur sera notée : P ( p → 1 ) ⋅ y .
Les frottements au niveau du guidage en translation entre le plafond et le LP
induisent une résistance au mouvement de résultante F ( 0 → 1 ) = F ⋅ y avec
F = constante = 72 N .
Il y a un délai de 30 ms
V
entre l'émission de l'ordre
avec le joystick et l'action 100 mm ⁄ s
effective du limiteur de
couple. Ainsi la loi en
vitesse est modifiée comme
sur la figure 8. On en
déduit alors une décéléra- t
tion du LP par rapport au 0 mm ⁄ s
–2 Ordre d’arrêt émis Début de la
plafond : a = – 0, 6 m ⋅ s , prise de vue
par le joystick
pour respecter les critères
du cahier des charges. Temps de réaction
Joystick—> CPU
On détermine la relation CPU—> limiteur de couple Δt = 30 ms Figure 8
ci-dessous en isolant le LP
en mouvement de translation par rapport à un repère lié au plafond supposé
galiléen, et en lui appliquant le théorème de la résultante dynamique en projec-
tion sur la direction y .

∑R sultantes( actions exerc es par′ext

l rieur→ LP ) ⋅ y = m T ⋅ a

Q.5. Établir la relation entre I ( 0 → 3 ) ⋅ y, F, P ( p → 1 ) et a .

Q.6. Établir la relation entre C et I ( 0 → 3 ) ⋅ y en indiquant le système isolé, le
bilan des actions mécaniques et le théorème utilisé. Préciser les hypothèses sim-
plificatrices nécessaires.

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La pression de contact entre les disques du limiteur de couple est assurée par
un électro-aimant. La figure 9 montre la relation entre la tension d'alimentation
de cet électro-aimant et le couple transmissible.
Couple maximum transmissible

30 Nm

Figure 9
0 Nm
0V 24 Volts
mode mode mode
ouvert intermédiaire fermé

Trois modes de fonctionnement seront utilisés pour res-

pecter le cahier des charges. Un mode ouvert ( 0 V ) ,
dans ce mode ( 3 ) et ( 3′ ) sont désaccouplés, un mode
fermé ( 24 V ) et un mode intermédiaire.

Q.7. À quel critère du cahier des Modes FS n° Critère n°

charges répond chacun des modes 0V ouvert
de fonctionnement du limiteur de
intermédiaire
couple ? Répondre en recopiant et
en complétant le tableau ci-contre. 24 V fermé

Q.8. Pour le mode fermé, vérifier que le couple transmissible est compatible avec
le cahier des charges, les caractéristiques cinétiques (la masse) et les caractéris-
tiques cinématiques de la figure 7. On rappelle, que dans ce mode,
P( p → 1 ) ⋅ y = 0 .
Q.9. Pour le mode intermédiaire, déterminer la tension d'alimentation maxi-
male à appliquer.
Pour toute la suite, ( 3 ) et ( 3′ ) forment un même solide désigné ( 3 ) .

Partie IV - Contrôle de l'arrêt en translation du chariot

Objectif : commander la vitesse de déplacement du chariot pour qu'il s'arrête en
moins de 0, 3 s sur une distance maximale de 10 mm , conformément au cahier
des charges.
IV.A - Modélisation
Objectif : compléter le modèle dynamique de l'actionneur pour pouvoir régler les
constantes du correcteur.

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Dans un premier temps, on va négliger les effets des oscillations de l'armature
en forme de C . On considère donc encore que l'ensemble constitué du chariot ( 1 )
et de l'armature en forme de C ( 2 ) est un solide indéformable.
Le joystick permet de piloter la vitesse de déplacement du LP . En lâchant le
joystick, le médecin donne une consigne d'arrêt. On va se placer dans le cas le
plus défavorable, celui où la vitesse d'approche est la vitesse maximale de
–1 –1
0, 1 m ⋅ s . Ainsi la consigne est un échelon de vitesse de 0, 1 m ⋅ s .
La structure de l'asservissement en vitesse du déplacement du chariot est don-
née figure 10.

F = -72 N [Link]
Poulies courroie
et réducteur

+
Vc(p) 1 UI(p) I(p) Cm (p) 1 m(p) V(p)
+ C(p) KI KT [Link]
[Link] - + Je p
Poulies courroie Correcteur et M.C.C. avec boucle Poulies courroie
et réducteur variateur de courant et réducteur

1
1+ f p
Figure 10 Capteur de vitesse
avec filtre

Données cinétiques
Chariot 1 Armature 2 : armature en forme de C ,
tube, détecteur, ...

masse : m 1 masse : m 2 = 490 kg

Axe intermédiaire 3 : roue, poulie Axe moteur 4 : rotor, vis, ...

motrice, ...

masse : m 3 masse : m 4
moment d’inertie par rapport à l’axe moment d’inertie par rapport à l’axe
( H , x ) : négligeable. –3 2
( K , y ) : J 4 = 0, 25 ⋅ 10 kg ⋅ m .

Masse totale : m T = m 1 + m 2 + m 3 + m 4 = 760 kg

Q.10. La courroie roule sans glisser sur la poulie motrice. Donner la relation
entre la vitesse de translation du chariot ( 1 ) par rapport au plafond, V , et la
vitesse angulaire de l'axe intermédiaire ( 3 ) par rapport à ( 1 ) , ω 3 ⁄ 1 :
Ω ( 3 ⁄ 1 ) = ω 3 ⁄ 1 x . Puis donner la relation entre V et la vitesse angulaire du rotor
du moteur par rapport à ( 1 ) , ω m = ω 4 ⁄ 1 = Ω ( 4 ⁄ 1 ) ⋅ y .

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Q.11. Déterminer l'énergie cinétique galiléenne, notée Ec , du LP constitué des
1 2
solides ( 1 ) , ( 2 ) , ( 3 ) et ( 4 ) . Mettre Ec sous la forme Ec = --- J e ⋅ ω m , donner
2
l'expression littérale de l'inertie équivalente rapportée à l'axe moteur J e .

IV.B - Réglage du correcteur de l'asservissement en vitesse

Objectif : régler les constantes du correcteur.
À partir du cahier des charges client, le concepteur établit le cahier des charges
suivant pour déterminer le réglage du correcteur.
Fonctions de service concernées N° du Critère concep- Niveau
critère teur pour res-
client pecter le critère
client

FS2 Pouvoir commencer la 1. Rapidité Pulsation de coupure à

prise de vue dès l’arrêt 0 dB :
du mouvement de trans- ω 0dB > 150 rad ⋅ s
–1
lation

2. Amortissement Marge de phase : 60°

FS3 Assurer la sécurité du 2. Précision de Erreur nulle en vitesse

patient l’arrêt en régime permanent

Q.12. Justifier pourquoi cette commande doit impérativement être précise en

régime permanent.
On propose deux correcteurs :
• correcteur P : C ( p ) = K
K
• correcteur PI : C ( p ) = K + -------------------------
-
0, 0133 ⋅ p
Pour ces deux correcteurs, les réponses fréquentielles de la boucle ouverte H ( p ) ,
sont données dans le document réponse figures R1 et R2 , K étant pris égal à 1
pour les deux correcteurs.
Q.13. Choisir le correcteur et le gain K appropriés au cahier des charges. Sur le
document réponse, les tracés nécessaires au réglage de K apparaîtront sur la
réponse fréquentielle associée au correcteur choisi.

Partie V - Limitation des oscillations de l'armature

Objectif : élaborer une consigne de vitesse dans le but de limiter les oscillations
de l'armature conformément au cahier des charges.

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V.A - Modélisation
La consigne d'arrêt émise par le joystick est un échelon de consigne de vitesse.
Un arrêt trop brusque mettra l'armature en oscillation. Pour filtrer la consigne
de manière pertinente, commençons par modéliser la structure pendulée.
Pour des raisons d'encombrement, la liaison entre le chariot ( 1 ) et l'armature
( 2 ) est réalisée par un centrage court. Le manque de rigidité de cette liaison est
à l'origine du premier mode de vibration de l'armature ( 2 ) . Pour prendre en
compte ce mouvement, on complète le modèle par une liaison pivot d'axe ( A, x )
avec frottement visqueux, associée à un ressort de torsion.

Rotor moteur + vis : 4

Roue + poulie motrice : 3

Chariot : 1

Plafond +
rails de guidage +
courroie : 0

z
w

x
y
A
Armature en forme de C +
détecteur + tube : 2

iso-centre : Ic
Figure 11

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Données géométriques complémentaires

Armature ( 2 ) : armature en forme de C , tube,
détecteur, ...
Repère associé : ( A, u, v, w ) avec u = x
AI c = – dw avec d = 1, 4 m
Liaison glissière de direction y Liaison pivot d’axe ( A, x ) entre l’armature ( 2 )
entre le chariot ( 1 ) et le plafond ( 0 ) et le chariot ( 1 )

OA ⋅ y = y ( t ) Paramètre de position angulaire : α ( t ) = ( z, w )

On note V la vitesse de translation du LP par rapport au plafond :

dy ( t )
V ( A, 1 ⁄ 0 ) = V ⋅ y = -------------- y
dt
Données cinétiques complémentaires

Armature ( 2 ) : armature en forme de C , tube,

détecteur, ...

centre d’inertie G 2 : AG 2 = – l 2 w ; avec

l 2 = 0, 85 m

moment d’inertie par rapport à l’axe ( A, x ) :

2
J 2 = 620 kg ⋅ m

Actions mécaniques

Action du ressort de torsion : Frottement visqueux :

⎧ F ressort ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ F frottement ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ∀M ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ∀M
⎩ 1 → 2 ⎭ ⎩ – kαx ⎭M ⎩ 1→2 ⎭ ⎩ – f α̇x ⎭M

Soit g = – gz l'accélération de la pesanteur.

L'ensemble constitué du chariot et de l'armature ( 2 ) est un mécanisme à deux
degrés de liberté : la position du chariot ( y ( t ) ) et la position angulaire de l'arma-
ture ( 2 ) ( α ( t ) ) . Il y a donc deux équations différentielles du mouvement à déter-
miner. Soient E 1 et E 2 ces deux équations différentielles.

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Les théorèmes généraux de la dynamique permettent de déterminer une pre-
mière équation différentielle. L'hypothèse de petit mouvement en α , conduit à
l'expression linéarisée, E 1 , de cette équation différentielle.
E 1 : l 2 m 2 r R p α̇˙ ( t ) + J e ω̇ m ( t ) = C m ( t ) + r R p F

On rappelle que la vitesse angulaire du moteur ( ω m ( t ) ) est fonction de la vitesse

du chariot ( V ( t ) ) donc de la position du chariot ( y ( t ) ) .
Q.14. Utiliser E 1 pour compléter le schéma bloc du document réponse. Ce
schéma bloc sera par la suite terminé à l'aide de E 2 .
Q.15. Déterminer l'équation différentielle E 2 liant y ( t ) et α ( t ) . Pour cela :
15.1. préciser le ou les solides isolés ;
15.2. effectuer le bilan des actions mécaniques s'exerçant sur ce ou ces soli-
des, aucun calcul n'est demandé ;
15.3. indiquer le théorème à utiliser en précisant la direction de projection et
l'éventuel point de calcul ;
15.4. à l'aide du formulaire ci-dessous, déterminer l'équation différentielle
demandée.
15.5. Les oscillations autour de α 0 = 0 étant petites, linéariser l'équation dif-
férentielle déterminée précédemment.
[Link] le schéma bloc du document réponse en faisant apparaître le
déplacement du chariot y ( p ) .

Vitesse instantanée : Moment cinétique :

V ( A, 2 ⁄ 0 ) = ẏ ( t ) y σ A ( 2 ⁄ 0 ) ⋅ x = J 2 α̇ ( t ) + l 2 m 2 ẏ cos α ( t )
2
V ( G 2, 2 ⁄ 0 ) = ẏ ( t ) y + l 2 α̇ ( t )v σ G2 ( 2 ⁄ 0 ) ⋅ x = J 2 α̇ ( t ) + l 2 m 2 α̇ ( t )

α étant petit, on choisit d'exprimer

le mouvement au niveau de l'iso- V ( p) λ⋅ p y Ic ( p )
---------------------------------
-
centre par : y Ic = – dα . Conformé- p
2
2ξ
–1 -----2- + ------ p + 1
ment à l'équation différentielle 0, 1m ⋅ s
ω0 ω0
trouvée en Q.15, on adopte le –1
0m⋅s
modèle de la figure 12.
Figure 12
Un essai est effectué pour régler les
constantes du modèle obtenu. Lors de cet essai, le chariot se déplaçant à
–1
0, 1 m ⋅ s , s'arrête sur une butée mécanique. On peut donc considérer que
–1
l'entrée en vitesse est un échelon d'amplitude – 0, 1 m ⋅ s . On relève alors le
mouvement de l'armature au niveau de l'iso-centre. Voir le résultat de la mesure
sur le document réponse figure R5 .

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y Ic ( p )
Q.16. Identifier la fonction de transfert ----------------
- , sachant que :
V ( p)
( – ξω 0 t )
e 2
y Ic ( t ) = – 0, 1 ⋅ λ ⋅ ------------------ ⋅ ω 0 ⋅ sin ( ω 0 1 – ξ t ) .
2
1–ξ
16.1. Pour cela, montrer que l'on peut déterminer ξ en utilisant le premier
et le troisième extremum de y Ic ( t ) , puis, déterminer ξ par calcul ou en utili-
sant l'abaque du document réponse (sur le document réponse, les tracés uti-
les apparaîtront sur l'abaque figure R4 ).
16.2. Puis, déterminer ω 0 (sur le document réponse, les tracés utiles appa-
raîtront sur la courbe du mouvement de l'iso-centre figure R5 ) ;
16.3. Enfin, déterminer λ .
Le modèle est ensuite affiné par itérations.
V.B - Filtrage de la consigne 0, 1 m ⋅ s
–1
0, 1 m ⋅ s
–1

Les premières tentatives d'élaboration

d'un filtre échouant, il apparaît qu'il t –1 t
–1 0m⋅s
faut que la consigne en vitesse soit tout 0 m ⋅ s
d'abord « saturée en accélération ». Filtre 1
C'est le rôle du filtre 1 . Figure 13

La réponse temporelle n'étant toujours pas satisfaisante, il est décidé de placer

un deuxième filtre sur la consigne (filtre 2). Son rôle est d'atténuer l'influence
du premier mode oscillant de l'armature (2). 2 2ξ
p 2
-----2- + -------- p + 1
ω0 ω0
On adopte un filtre réjecteur de fonction de transfert -----------------------------------
2 2ξ
-.
p 1
-----2- + -------- p + 1
ω ω0
0
Son rôle est de rejeter l'harmonique de pulsation ω 0 du signal de consigne. On
prend ξ 2 = ξ , ξ étant le facteur d'amortissement de la masse pendulée. Il reste
–1
à dimensionner ξ 1 . On prendra ω 0 = 30 rad ⋅ s et ξ = 0, 15 .
Q.17. Sur la copie représenter le diagramme asymptotique de Bode du gain de
1
- . Compléter avec l'allure de la courbe réelle.
-----------------------------------
2 2ξ
p 2
-----2- + -------- p + 1
ω ω0
0

Q.18. Sur la copie représenter le diagramme asymptotique de Bode du gain de

2 2ξ
p 2
-----2- + -------- p + 1
ω0 ω0
------------------------------------ . Compléter avec l'allure de la courbe réelle.
1

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Q.19. Comment choisir ξ 1 , pour que le filtre remplisse son rôle, ( ξ 1 > ξ 2 , ξ 1 = ξ 2
ou ξ 1 < ξ 2 ) ?
Compléter votre justification en représentant, sur votre copie, l’allure réelle du
2 2ξ
p 2
-----2- + -------- p + 1
ω0 ω 0
diagramme de Bode du gain de : -----------------------------------
2 2ξ
-
p 1
-----2- + -------- p + 1
ω ω0
0

Commenter le rôle du filtre aux basses fréquences, aux hautes fréquences et au

voisinage de la pulsation ω 0 .
Q.20. Quel est l'inconvénient de choisir ξ 1 trop proche de ξ 2 ? Au regard
des contraintes sur le déplacement du chariot, quel est l'inconvénient de choisir
ξ 1 trop éloigné de ξ 2 ?

Partie VI - Synthèse du travail effectué

Objectif : effectuer la synthèse des résultats obtenus au regard des critères du
cahier des charges.
Les constantes du filtre 2 étant affinées après quelques itérations, on obtient
alors les résultats donnés sur le document réponse figures R6 , R7 et R8 .
Q.21. Pour quelle raison le couple moteur est-il limité à environ 0, 6 N ⋅ m ?
Q.22. Valider tous les critères du cahier des charges de FS2 à FS4 , en indiquant
la question traitée et la réponse appropriée, ou la courbe utilisée et la valeur
relevée qui permettent de conclure. Indiquer les valeurs relevées sur les figures
du document réponse.
Faire un tableau de ce type :
Critère (N°) N° de figure rela- Valeur et/ou commentaire permet-
tive à ce critère tant de valider le critère
FS2 1
FS2 2
FS3 2
FS3 3 XXXXXXXXXXX
FS4 4 XXXXXXXXXXX

••• FIN •••

Concours Centrale-Supélec 2009 16/16