Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: TP familiarisation COSIMIR Pro V4.0
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
1. Créer un dossier sur le bureau nommé EX1
2. Créer un nouveau Projet : FileProject Wizard
3. Choisir le robot
4. Click sur finish
5. Définir la position initiale
6. Insérer une nouvelle position 2 : X=300mm Y=180mm Z=0mm B/R=180.
7. Ajouter une boite (box). Click sur
8. Click sur Add
9. Click sur (Model Explorer)
10. Nommer le box « piece1 »
11. Changer la position de piece1 X=275mm Y=150mm
12. Changer les dimensions de piece1 X=50mm Y=50mm Z=50mm
13. Ajouter un Grip point (point de prise) pour que le robot puisse tenir la pièce.
puis
14. Ajouter un capteur de couleur
15. Changer la position X=450mm Y=50mm Z=40mm Roll=180° pitch=90° Yaw=0°
16. Maintenant associer la sortie du capteur à l’entrée du robot
Faire glisser vers
17. Renommer l’entrée « Ppiece »
18. Pour déterminer la position de pose devant le capteur, on utilise le Teach-In :
19. On visualise également les entrées du robot :
20. Double Click sur la position 2. Le robot se positionne alors sur cette nouvelle position.
21. Fermer la pince
22. On déplace alors le robot selon l’axe Y jusqu’à ce que le capteur détecte la pièce Ppiece=1
23. On mémorise cette position.
24. On renomme la position 3 par PP
25. Il reste à écrire le programme en langage Melfa-Basic 4
26. Saisir le programme suivant :
10 MOV P2
20 HOPEN 1
30 HCLOSE 1
50 MVS P2,-10
60 MOV P1
70 MOV PP,-40
80 MVS PP
90 HOPEN 1
100 MOV P1
27. Compiler à l’aide de et exécuter le programme par la commande Ctrl+Q
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: TP Tri de boites
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
On veut réaliser un tri de boites sur un convoyeur en utilisant le robot RV-2AJ de Mitsubishi.
1. Convoyeur : Miscelaneous Mechanisms->Conveyor Belt1
2. Entrée BeltOn connectée à la sortie 000 du robot
3. Position :444,-800,-330,90,0,0
4. Dimension :340.12,1690,449.67
5. Les boites (2 rouges une bleue et une verte)
6. Position :260,-600,102,0,0,0 et 260,-500,102,0,0,0 et 260,-400,102,0,0,0 et 260,-300,102,0,0,0
7. Dimension : 50,50,50
8. Grip point :25,25,25
9. Sensor Color : Sortie out_red connectée à l’entrée 000 du robot (renommée cap)
10. Position : 466,0,126,180,90,0
Les positions :
Programme à compléter pour le « pick » des boites rouges seulement et le « place » en position
P2 :
10 MVS P1
20 M_OUT(0)=1
30 IF M_IN(0)=1 THEN GOTO 40 ELSE GOTO 30
40 ……………………………
50 ……………………………
60 HCLOSE 1
70 …………………………….
80 …………………………….
90 MOV P1
100 ……………………………
110 END
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: TP déchargement de boites
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
On veut réaliser un déchargement de boites sur une table tournante en utilisant le robot RV-2AJ de
Mitsubishi.
1. Colonne d’alimentation : Miscelaneous Mechanisms->Feeder2
Entrée Next Part (renommée B1) connectée à la sortie 000 du robot
Sortie Part available (renommée BP) connectée à l’entrée 000 du robot
Position :310,-210,0,0,0
Dimension :50.56,150
2. Vérin double effet : TwoWayCylinder
Position :300,-300,0,90,0,0
Dimension : 50,185,24
Entrée movOut(S) bit 1
Entrée movIn(E) bit 2
Sortie movedOut(FC1) bit 2
Sortie movedIn(FC0) bit 1
3. Table tournante : Turn Table
Entrée turnOunce (TRN) bit 3
Position : 0,340,-30,0,0,0
Dimension : 190,180,155
Les positions :
Remarques :
Pour les objets Feeder2 et Turn Table, les commandes doivent être de type front montant.
Pour le vérin double effet, il faut prévoir le verrouillage entre les commandes movOut et movIn.
TRAVAIL DEMANDE :
1. Programme à compléter pour le déchargement des boites sur la table tournante (P1 : position
initiale, P2 : position de pick, P3 : position de dépose) :
5 MOV P1
10 C=1
15 WHILE (……………..)
20 HOPEN 1
30 M_OUT(0)=
40 ………………………………..
50 WAIT M_IN(0)=1
60 ………………………………..
70 ………………………………..
80 WAIT ………………………………..
90 ………………………………..
100 ………………………………..
110 WAIT ………………………………..
120 MOV P2
130 ………………………………..
140 MOV P1
150 MOV P3
160 ………………………………..
170 M_OUT(3)=1
180 ………………………………..
185 ………………………………..
190 WEND
200 END
2. Ajouter une LED qui s’allume lorsque le déchargement est terminé.
3. Ajouter une deuxième unité d’alimentation en disques et modifier les paramètres de la table
tournante pour supporter 8 disques.
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: TP Palettiseur automatique
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
On veut réaliser un palettiseur qui permet de déplacer et mettre en place des disques sur une palette de
manière automatique en utilisant le robot RV-2AJ de Mitsubishi.
1. Colonne d’alimentation : Miscelaneous Mechanisms->Feeder2
On utilisera trois colonnes pour avoir un total de 12 disques.
Entrées NextPart : connectées aux sorties 0,1 et 2 du robot
Sorties PartAvailable : connectées aux entrées 0,1 et 2 du robot
Positions :500,30,0,0,0,0 500,30,140,0,0,0 500,30,180,0,0,0
2. Vérin double effet : TwoWayCylinder
Position :570,20,0,180,0,0
Entrée movOut(S) bit 3
Entrée movIn(E) bit 4
Sortie movedOut(FC1) bit 4
Sortie movedIn(FC0) bit 5
Les positions :
Remarques :
Pour les objets Feeder2 les commandes doivent être de type front montant.
Pour le vérin double effet, il faut prévoir le verrouillage entre les commandes movOut et movIn.
L’instruction PLT permet le calcul de la position actuelle dans la palette.
Position finale B Position diagonale
10 11 12
7 8 9
4 5 6
1 2 3
Position départ Position finale A
Syntaxe : DEF PLT<Pallet No.>, <Start point>, <End point A>, <End point B>, [<Diagonal point>], <Quantity A>,
<Quantity B>, <Assignment direction>
Exemple : DEF PLT 1, P3,P4,P5,P6,3,4,2
1 : Numéro de palette
3 : largeur palette (nombre de points)
4 : longueur palette (nombre de points)
2 : Méthode de déplacement (direction)
TRAVAIL DEMANDE :
1. Programme à compléter pour le déplacement des disques sur la palette.
180 WAIT M_IN(5)=1
10 DEF PLT 1, P3,P4,P5,P6,3,4,2 190 OVRD 50
20 M=1 200 MVS PP1
30 MOV P1 210 HCLOSE 1
40 *boucle 220 DLY 0.5
50 MOV PP1,-20 230 OVRD 100
60 M_OUT(0)=…………… 240 MVS,-50
70 M_OUT(0)=…………… 250 P10=PLT 1,M
80 M_OUT(1)=…………… 260 MOV P10,-60
90 M_OUT(1)=…………… 270 OVRD 50
100 ……………………….. 280 MVS P10
110 ……………………….. 290 ………………………..
120 WAIT M_IN(0)=1 300 DLY 0.5
130 M_OUT(3)=1 310 OVRD 100
140 M_OUT(4)=0 320 MVS,-60
150 ……………………….. 330 M=M+1
160 ……………………….. 340 IF M<=12 THEN *boucle
170 ……………………….. 350 MOV P1
360 END
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: TP Utilisation de deux robots
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
On veut réaliser utiliser deux robots RV-2AJ pour déplacer des disques.
1. Colonne d’alimentation : Miscelaneous Mechanisms->Feeder2
On utilisera deux colonnes pour avoir un total de 8 disques.
Entrées NextPart : connectées aux sorties 0,1 du premier robot.
Sortie PartAvailable : non utilisées.
Positions :870,-550,160,0,0,0 870,-550,300,0,0,0
2. Convoyeur robot 1 (Conveyor Belt)
Position :988,-700,156,90,0,0
Dimension : 290,1190
Entrée BeltOn : sortie 3
3. Convoyeur robot 2 (Conveyor Belt)
Position :690,500,156,180,0,0
Dimension : 290,1190
Entrée BeltOn : sortie 0
4. Capteur de couleur convoyeur 1
Position : 1050,-20,178,180,90,0
Sortie rouge : entrée 0 premier robot et entrée 1 du deuxième robot.
5. Capteur de couleur convoyeur 2
Position : 70,230,178,-90,90,0
Sortie rouge : entrée 0 du deuxième robot.
6. Table tournante : Turn Table
Entrée turnOunce bit 1 du deuxième robot.
Position : 300,640,-10,0,0,0
Dimension : 200,200,185
7. Position Robot1 : 550,-5,0,0,0,0
8. Position Robot2 : 80,720,0,-90,0,0
Les positions : Robot1
Les positions : Robot2
Remarques :
Pour les objets Feeder2 et table tournante les commandes doivent être de type front.
Programme Robot1 : Programme Robot1 :
10 M_OUT(0)=0 10 WAIT M_IN(1)=1
20 M_OUT(0)=1 20 M_OUT(0)=1
30 M_OUT(1)=0 30 WAIT M_IN(0)=1
40 M_OUT(1)=1 40 M_OUT(0)=0
50 M_OUT(3)=1 50 MOV P2,-20
60 WAIT M_IN(0)=1 60 MVS P2
70 M_OUT(3)=0 70 HCLOSE 1
80 MOV PP1,-20 80 MVS P2,-20
90 MVS PP1 90 MOV P3,-20
100 HCLOSE 1 100 MVS P3
110 MVS PP1,-20 110 HOPEN 1
120 MOV P2,-20 120 MVS P3,-20
130 MVS P2 130 M_OUT(1)=0
140 HOPEN 1 140 M_OUT(1)=1
150 MVS P2,-20 150 MOV P1
160 MOV P1 160 GOTO 10
170 GOTO 10
NB :
Pour sélectionner le robot :
Menu : Execute -> Controller Selection
Pour ajouter un Gripper au deuxième robot :
Renommer output 257 HCLOSE1 du robot et connecter à l’entrée close du gripper
Pour ajouter une fenêtre position, il suffit à l’aide du Teach de mémoriser une des positions du
deuxième robot.
Pour ajouter une fenêtre programme : Menu File -> New
Il faut sauvegarder les fichiers .MB4 et .POS du 2nd robot sous d’autres noms.
Il faut créer un nouveau projet pour le 2nd robot lorsque cette fenêtre apparait.
A l’aide du Project Management vérifier que chaque projet à l’aide de l’onglet File possède de
fichiers associés .MB4 et .POS. Si un fichier manque il faut l’ajouter.
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: TP Détecteur de proximité inductif
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
On veut réaliser un tri de matériaux ferromagnétiques que l’on placera sur une palette en utilisant le robot
RV-2AJ.
1. Trois colonne d’alimentation : Miscelaneous Mechanisms->Feeder1
Entrées NextPart : connectées aux sorties 1,2 et 3 du robot.
Sortie PartAvailable : non utilisées.
Positions :280,-690,50,0,0,0 280,-690,215,0,0,0 280,-690,380,0,0,0
2. Convoyeur robot 1 (Conveyor Belt)
Position : 400,-900,-300,90,0,0
Dimension : 300,1450,360
Entrée BeltOn : sortie 0
3. Palette 1 (Box)
Position : -240,680,0,0,0,0
Dimension : 170,190,60
4. Palette 2 (Box)
Position : -10,680,0,0,0,0
Dimension : 170,190,60
5. Robot
Position : 10,480,0,0,0,0
6. Capteur de distance (sortie connectée à l’entrée 2 du robot)
Position : 450,420,60,180,90,0
Dimension : 35,50,90
7. Capteur de proximité inductif (sortie connectée à l’entrée 1 du robot)
Position : 120,-390,60,0,90,0
Dimension : 80,34,40
Pour chaque « Feeder », il faut choisir le matériau de chacun des quatre disques : base -> Propriété -
>Général ->Materiel. Mais il faut auparavant ajouter les matériaux : Model Libraries->Miscellaneous
Materials
Position Palette 1 : P2,P3,P5,P4
Position Palette 2 : P6,P9,P7,P8
Programme :
10 DEF PLT 1,P2,P3,P5,P4,3,3,1
20 DEF PLT 2,P6,P9,P7,P8,3,3,1
30 M1=1
40 M2=1
50 M3=0
60 WHILE((M1+M2)<=13)
70 M_OUT(0)=1
80 M_OUT(1)=0
90 M_OUT(1)=1
100 M_OUT(2)=0
110 M_OUT(2)=1
120 M_OUT(3)=0
130 M_OUT(3)=1
140 IF M_IN(1)=1 THEN M3=1
150 IF M_IN(2)=1 THEN 160 ELSE 140
160 M_OUT(0)=0
170 MOV PP,-50
180 MVS PP
190 HCLOSE 1
200 MVS PP,-50
210 IF M3=1 THEN 220 ELSE 280
220 P20=PLT 1,M1
230 MOV P20
240 HOPEN 1
250 M1=M1+1
260 MOV P1
270 GOTO 330
280 P20=PLT 2,M2
290 MOV P20
300 HOPEN 1
310 M2=M2+1
320 MOV P1
330 M3=0
340 WEND
1/ Ajouter au programme des positions de dégagement (50mm) lors du placement des disques sur
les palettes avec une limitation de vitesse.
2/ On veut limiter les palettes à 2x2. Modifier le programme pour déposer alors les disques les uns
sur les autres.
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: Quelques extensions sous Cosimir
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
1. Création d’objets :
On se propose de de créer un objet palette en utilisant les objets de base (Box, Cylinder…)
Créer un nouvel objet : .
Renommer « Palette »
Créer une nouvelle section :
Sous Base ajouter un objet Box :
Propriétés du Box1 : Position 300,0,200,0,0,0 Dimension 170,10,30
De la même manière ajouter d’autres Box :
Propriétés du Box2 : Position 300,50,200,0,0,0 Dimension 170,10,30
Propriétés du Box3 : Position 300,100,200,0,0,0 Dimension 170,10,30
Propriétés du Box4 : Position 300,150,200,0,0,0 Dimension 170,10,30
Propriétés du Box5 : Position 300,0,200,90,0,0 Dimension 10,160,30
Propriétés du Box6 : Position 360,0,200,90,0,0 Dimension 10,160,30
Propriétés du Box7 : Position 420,0,200,90,0,0 Dimension 10,160,30
Propriétés du Box8 : Position 480,0,200,90,0,0 Dimension 10,160,30
Propriétés du Box9 : Position 290,0,190,0,0,0 Dimension 190,160,10
Propriétés du Cylinder : Position 390,80,150,0,0,0 Dimension 100,100,40
Ensuite il faut fusionner les éléments :
Ajouter alors un Grip point :
Position du Grip point : 390,80,200,0,0,0
2. Déplacement particuliers :
Un mouvement circulaire est obtenu par l’instruction MVC <Point de départ> , <Point de
transit1>, <Point de transit2>
On prend par exemple les positions suivantes :
On écrit le programme :
10 SPD 100
20 MVC P1,P2,P3
30 GOTO 20
Pour tracer un arc de cercle on utilise MVR <Point de départ> , <Point de transit1>, <Point
final>
On prend par exemple les positions suivantes :
On écrit le programme :
10 SPD 50
20 MVR P1,P2,P3
30 GOTO 20
Pour obtenir un mouvement continu on utilise l’instruction CNT
On prend par exemple les positions suivantes :
On écrit le programme :
10 SPD 100
20 MVS P1
30 MVS P2
40 MVR P2,P3,P4
50 CNT 1
60 MVS P5
70 MVS P6
80 CNT 0
90 GOTO 20
Direction Régionale Béni Mellal Khénifra // ISTA Beni Mellal
M206: Exercices sous Cosimir
Année : 2023 /2024 (GEEAR201)
On dispose d’un convoyeur ‘Conveyor Belt 1’, de 10 ‘box’ :
5 box de dimensions 30, 30, 100
5 box de dimensions 30, 30, 50
On désire trier ces box selon leurs dimensions sur deux palettes (Box de dimension 200, 200,60).
On utilisera deux capteurs de distance ‘Optical distance Sensor’ qu’il faut bien positionner afin de
détecter la hauteur de chacune des 10 box.
Travail demandé :
1. Pour chacun des objets utilisés donner la dimension et la position ainsi que la connexion avec le
robot.
Objet Dimension Position Entrée connectée Sortie connectée
2. Donner les différentes positions du robot.
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
3. Donner le programme en langage Melfa Basic IV
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………….
