Modélisation, observabilité et commande de

convertisseurs multicellulaires parallèles dans un

environnement dédié
Bilal Amghar

To cite this version:

Bilal Amghar. Modélisation, observabilité et commande de convertisseurs multicellulaires par-
allèles dans un environnement dédié. Automatic. Université de Cergy Pontoise, 2013. French.
<tel-00880757v1>

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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
 École Doctorale Cergy Pontoise

Thèse de doctorat
Discipline : Automatique et Électrotechnique

présentée par

Bilal AMGHAR

Modélisation, observabilité et commande de

convertisseurs multicellulaires parallèles dans un
environnement dédié
dirigée par les professeurs : Abdelmoumen Darcherif et Jean
Pierre Barbot

Soutenue 1 Juillet 2013 devant le jury composé de :

M. Hassen Alla Pr. à l’ Université J. Fourier rapporteur

M. Maurice Fadel Pr. à l’ENSEEIHT rapporteur
M. Olivier Bethoux Université Paris Sud
M. Mohamed Djemai Université de Valenciennes (UVHC)
M. Malek Ghanes ENSEA Cergy
M. SandrineLe ballois Université de Cergy
2

. École Doctorale Sciences et Ingénierie

. - ED n˚417.
.
 Cette thèse est dédiée à Maman et Papa,
sans lesquels je n’aurais jamais vu le jour.

.
Remerciements

Au terme de ce travail, c’est avec émotion que je tiens à remercier tous ceux qui, de
près ou de loin, ont contribué à la réalisation de ce projet.
Je tiens tout d’abord à adresser mes remerciements les plus sincères à Mrs les profes-
seurs Moumen Darcherif et Jean Pierre Barbot pour avoir dirigé cette thèse et m’avoir
permis de la réaliser dans les meilleures conditions. Je tiens particulièrement à les remer-
cier de la liberté d’action qu’il m’ont donné à chaque étape de cette aventure. J’espère
avoir été digne de la confiance qu’ils m’avaient accordée et que ce travail est finalement à
la hauteur de leurs espérances. J’ai beaucoup appris à leurs côtés et je suis très honoré de
les avoir eu comme directeurs de thèse.
Mes remerciements s’adressent ensuite à Malek Ghanes qui m’a aidé beaucoup et
conseillé quand j’en ai besoins, je lui en suis reconnaissant.
J’aimerais adresser un remerciement particulier à Anita Javanaud pour son aide, sa
gentillesse et son soutien tout au long de ces années.
Ce travail n’aurait pu aboutir sans l’aide de nombreuses personnes. Que me pardonnent
celles que j’oublie ici, mais j’adresse une pensée particulière à Nathalie Doux qui m’a énor-
mément aidé pour la mise en forme de la thèse. J’ai pu travailler dans un cadre particuliè-
rement agréable, grâce à l’ensemble des enseignants de l’EPMI. Je pense particulièrement
à Jean Michel Brucker, Maurice Chayet, Blondine, Karim , Samir, Ikram, Milka , Marvin
( qui m’a aidé énormément la veille de ma soutenance), Nathalie Saker (qui m’a transmis
ses expériences),Olivier, Raphaël, Gregory, Alex et Jean.
Je souhaite encore remercier mon ami ADDAD Boussad pour son soutien tout au long
des trois années de thèse.
Mes remerciements s’adressent enfin à mon père, ma maman et mes frères et sœur
(Hamza, Mazigh, Mouhand, Lounis et Linda) qui m’ont toujours épaulé dans ce projet. Je
sais que mon absence a été longue et j’espère pouvoir un jour rattraper le retard accumulé.
Résumé

Résumé

Les convertisseurs de puissance multicellulaires trouvent une place privilégiée dans le

contrôle des systèmes de très forte puissance. Dans ce travail de thèse une nouvelle classe
de convertisseurs de puissance est étudiée les Convertisseurs Multicellulaires Parallèles
(CMP). La topologie de ces convertisseurs repose sur une association de n cellules de com-
mutation interconnectées par l’intermédiaire d’inductances indépendantes, appelées aussi
inductances de liaison. Le CMP permet d’atteindre un courant de sortie égal à n fois le
courant d’entrée du convertisseur, l’inconvénient majeur de ce type de convertisseur est le
déséquilibrage des courant de branches . Dans le but de réduire et d’économiser le nombre
de capteurs, nous avons proposé dans la première partie de la thèse une analyse d’observa-
bilité spécifique à une classe de système dynamique hybride appelée Z(TN )-Observability
et synthétisé un observateur hybride en utilisant l’algorithme super twisting. La deuxième
partie du travail a été consacrée à la synthèse d’une loi de commande pour la régulation
des courants de branches. En effet, le régulateur proposé est un régulateur hybride en
basant sur la modélisation par réseaux de pétri de l’algorithme de contrôle. Enfin, Les
deux parties théoriques sont suivies par une réalisation pratique d’un CMP à trois cellules
de commutation pour valider les deux approches proposées. Les résultats expérimentaux
nous ont montré les performances de l’observateur et le régulateur de courant et de tension
de sortie.

Mots-clefs

Convertisseur de puissance, Observabilité, Observateur, Super-twisting, Mode de glis-

sement, Réseaux de Pétri, Système hybride dynamique.
8

Abstract

This study deals with observability problems and control of the parallel multicell chop-
per. In the area of strong currents with high switching frequencies, new structures based
on the combination of components have been developed. This type of chopper is a DC/DC
static power converter which has an output current equals to n (n is the number of cells)
times the source current. After recalling the dynamical equations of the converter, its hy-
brid dynamical behaviour and properties are highlighted. This particular hybrid system
induces new and difficult observability problems, such problem can be tackled by a new
observability concept [the Z(TN )-observability]. However, for a large number of switching
cells in parallel, the complexity of the system makes it impossible to predict the transient
behaviour of the converter and therefore all predimensioning. The main disadvantage of
this type of converter is the imbalance branches of current with increasing number of
cells. Therefore modelling and control with Petri net is proposed to solve the problems
of imbalanced of currents and the voltage output regulation with variation of the load.
The authors approaches are attested by several numerical simulations and experimental
results considering noisy measurements and load variations.

Keywords

Power converter, observability, observer, Super-twisting, Sliding mode, Petri nets, Hy-
brid dynamical systems .
Table des matières

Notations 13

Introduction Générale 15

1 Convertisseurs multicellulaires parallèles 17

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Convertisseurs continu-continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.1 Convertisseur Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2 Convertisseur Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle . . . . . . 19
1.3.1 Cellule de commutation (Synchron Buck converter) : . . . . . . . . . 20
1.3.1.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.1.2 Caractéristique statique des interrupteurs et commutation : 21
1.3.1.3 Modélisation du convertisseur à une cellule de commuta-
tion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1.4 Résultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.1.5 Modèle des pertes d’une cellule de commutation . . . . . . 26
1.4 Mise en parallèle de plusieurs cellules de commutation. . . . . . . . . . . . . 32
1.4.1 Convertisseur multicellulaire parallèle AC/AC . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.2 Convertisseur multicellulaire parallèle DC/DC . . . . . . . . . . . . 32
1.5 VRM Alimentation des microprocesseurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1 Évolution des alimentations des microprocesseurs : . . . . . . . . . . 33
1.5.2 Différentes topologies des VRM : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.2.1 VRM avec une cellule de commutation : . . . . . . . . . . . 37
1.5.2.2 VRM avec plusieurs cellules de commutation : . . . . . . . 38
10 Table des matières

1.6 Problématiques liée à la mise en parallèle de plusieurs cellules de commu-

tation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6.1 Déséquilibrage des courants de branches : . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6.2 Régulation de la tension de sortie du VRM : . . . . . . . . . . . . . 40
1.7 Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2 Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un observateur

hybride 43
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 Modélisation du convertisseur multicellulaire parallèle DC-DC . . . . . . . . 45
2.2.1 Modèle continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.2 Modélisation du convertisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 Analyse d’observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.1 Observabilité des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.2 Observabilité des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.2.1 Observabilité au sens du rang . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.3 Observabilité des Systèmes Dynamiques Hybrides (SDH) . . . . . . 52
2.3.3.1 Z(TN )-Observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4 Synthèse d’observateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.0.2 Observateur mode glissant et Algorithme du twisting . . . 60
2.4.1 Synthèse d’observateur pour les courants de branches . . . . . . . . 63
2.5 Résultats de simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3 Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de Petri 71

3.1 Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Modélisation des systèmes hybrides : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Modèles hybrides : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.1 Automates hybrides : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.2 Réseaux de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.2.1 Réseaux de Petri autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.2.2 Réseaux de Petri continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.2.3 Réseaux de Petri hybrides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.2.4 Réseaux de Petri dépendant du temps . . . . . . . . . . . . 77
Table des matières 11

3.3.3 Bond graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.3.4 Autres modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4 Commande hybride au moyen des réseaux de Petri : . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.1 Structure de base d’un contrôleur hybride : . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.1.1 Caractéristiques des interrupteurs de commutation : . . . 79
3.4.2 Modélisation fonctionnelle du convertisseur multicellulaire parallèle . 79
3.4.3 Description fonctionnelle d’une cellule de commutation : . . . . . . . 80
3.5 commande hybride du convertisseur multicellulaire parallèle à base des ré-
seaux de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6 Résultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4 Expérimentation et validation des résultats théoriques 91

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 Dimensionnement des composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.1 Le condensateur d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.2 Le condensateur de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.3 Les inductances de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.4 Les interrupteurs de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.4.1 MOS et MOSFET de puissance . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2.4.2 Module des interrupteurs de commutation : . . . . . . . . 97
4.3 La carte de commande : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4 Schéma global du montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5 Partie expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.1 Commande classique (MLI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.2 Commande proposée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6 Résultats expérimentaux pour l’observation des courants de branches . . . 106
4.7 Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

Conclusion Générale 109

Table des figures 113

Bibliographie 117
Notations

.
AC/AC : Convertisseur de courant alternatif
BGA : Ball Grid Array
CMP : Convertisseur Multicellulaire Parallèle
CI : Circuit Intégré
CCM : Continuous Conduction Mode
COMFET : Conductivity Modulated Field Effect Transisto
CEM : Compatibilité Electro-Magnétique
DC/DC : Convertisseur de courant continu
DCM : Discontinuous Conduction Mode
FET : Field Effect Transisto
FPGA : Field Programmable Gate Array
GIC : Graphe Informationnel Causal
HDL : hardware Description Language
IGT : Insulated Gate Transistor
IL : Courant de branche
IP2002 : Module des interrupteurs de commutation
IGBT : Transistor bipolaire à grille isolée InsulatedGateBipolarT ransistor
IS : Courant de sortie
MLI : Modulation de Largeur d’Impulsion
MOS : MetalOxideSemiconductor
MSMC : Modélisation Simulation de Machines Cybernétiques
MOSFET : Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor
O : Matrice d’observabilité
PI : Proportionnel Intégral
14 Notations

PCB : Printed Circuit Board

RdP : Réseaux de Pétri
RLC : circuit linéaire contenant une résistance électrique, une bobine (inductance) et un
condensateur (capacité)
RdPC : Réseaux de Petri Continus
RdPH : Réseaux de Petri Hybride
RAM : Mémoire RAM
RS232 : Norme standardisant un bus de communication de type série
REM : Représentation Énergétique Macroscopique
SPARTAN 3E Xilinx : Carte de commande à base des FPGA
SDD : Systèmes Dynamiques Hybrides
SDH : Système Dynamique Hybride
SED :Systèmes à Évènements Discrets
TGV : Train à Grande Vitesse
Ti,j : Les interrupteurs de commutation
UPS : Uninterruptible Power Supply
USB : Universal Serial Bus
VRM : Voltage Regulator Module
Vs : Tension de sortie
Ve : Tension d’entrée
VR : Voltage Regulator
Introduction Générale

Les grandes contraintes des concepteurs de convertisseurs de puissance aujourd’hui

sont à la fois de prendre en compte la diversification des sources d’énergie primaire et
d’accompagner l’accroissement rapide de la consommation énergétique. Ces objectifs sont
atteints par le développement de convertisseurs dédiés, puissants, robustes et éco-durables.

Pour répondre à la contrainte de montée en puissance de nombreux travaux ont été

d’abord déployés au niveau des composants (diode, théristor, IGBT, Mosfet, etc.), ensuite
au niveau de l’architecture du convertisseur lui-même. La contrainte inhérente à la ro-
bustesse a amené les spécialistes à développer des algorithmes et des lois de commande
en vue d’obtenir de meilleures performances. De plus, la variabilité des sources d’énergies
primaires et des domaines d’applications a conduit au développement de convertisseurs
de puissance de plus en plus spécifiques. Enfin, les convertisseurs doivent respecter les
contraintes environnementales tant au niveau de la non pollution électromagnétique que
de l’éco-durabilité des matériaux utilisés.

C’est dans ce contexte que se positionne notre travail de thèse. Nous chercherons à
concevoir une nouvelle génération de convertisseurs puissants, robustes et non polluants.
Il s’agira de convertisseurs multicellulaires parallèles (CMP) dotés d’une commande ro-
buste permettant à la fois un meilleur contrôle du fonctionnement du convertisseur et une
gestion optimisée de la répartition des courants dans les cellules [MF92]. La maîtrise de la
répartition du courant permet en effet d’éviter des surchauffes inutiles et donc de réaliser
des économies d’énergie (refroidissement). Notre convertisseur est conçu de manière à li-
miter son taux de distorsion harmonique au niveau du bus de courant, grâce aux bobines
de liaison et aux lois de commande appliquées.

Ce travail de thèse est réalisé dans le cadre du laboratoire ECS-Lab EA 3649 et Co

encadré par les professeurs M.Darcherif de l’EPMI et J-P Barbot de l’ENSEA.

Dans le premier chapitre nous passerons en revue les convertisseurs de puissance à

16 Introduction Générale

courant continu DC/DC et leurs modèles. Cela nous permettra de dresser l’état de l’art
en la matière et d’expliciter les contraintes et les enjeux.
Le deuxième chapitre de la thèse est consacré à l’observabilité du convertisseur. L’ob-
jectif étant d’obtenir les principales grandeurs physiques de ce dernier avec un minimum
de capteurs bien positionnés. Ceci afin de reconstituer les formes d’ondes et intensités du
courant dans les branches du convertisseur, dans la perspective d’obtenir une répartition
homogène du courant, de limiter les surchauffes inutiles et donc d’optimiser la puissance
du convertisseur.
Le troisième chapitre traite de la régulation des courants de branches et de la tension
de sortie au moyen d’un algorithme de contrôle hybride (temps continu et événement
discret) basé sur une représentation par réseaux de Pétri (RdP). Le régulateur proposé
est constitué de deux parties. La première partie est un contrôleur proportionnel intégral
(PI), la deuxième est une boucle de régulation dont l’algorithme est synthétisé à l’aide
d’une modélisation par RdP. La première boucle assure la régulation de la tension de
sortie par rapport à une valeur référence. La deuxième boucle est synthétisée à base d’un
RdP. Elle possède comme entrées « les états des courants de branches » et comme sortie
« les commandes des interrupteurs de commutation ».
Le dernier chapitre décrit le banc d’essais que nous avons réalisé pour valider nos
modèles. Le banc est constitué d’un convertisseur à trois cellules de commutation, piloté
par une carte de commande FPGA. Une comparaison entre les résultats de simulation
et les résultats expérimentaux effectuée à fin de valider les performances de l’algorithme
proposé.
Chapitre 1

Convertisseurs multicellulaires
parallèles

1.1 Introduction

Nous allons dans ce chapitre présenter une topologie de convertisseur basée sur la mise
en parallèle des cellule de commutations, appelée convertisseur multicellulaire parallèle.
Ces convertisseurs sont utilisés dans des applications forts courants : les onduleurs de
secours de forte puissance (400V/135A), le réseau de puissance automobile (42V/24A)
et surtout les régulateurs chargés d’alimenter des microprocesseurs : Voltage Regulator
Module (VRM) (1,2V/100A) [MF92]. Les principales motivations de la mise en parallèle
des cellules de commutation sont : - la possibilité d’atteindre des puissances inaccessibles
avec des composants uniques, - l’utilisation de composants de calibre plus faible, et par
conséquent plus performants, - la modularité du convertisseur qui, permet notamment
de répondre à d’éventuelles modification du cahier de charges, - l’amélioration des formes
d’ondes à l’entrée et à la sortie du convertisseur par une augmentation du nombre de degrés
de liberté, - la réduction du coût total du convertisseur, car des composants de calibre plus
faibles peuvent être utilisés. Ensuite, nous rappelons les différentes caractéristiques de la
mise en parallèle des cellules de commutation et le problème lié à un parallélisme massif.
Dans le but d’une analyse et synthèse des lois de commandes nous présentons les différents
modèles mathématiques des convertisseurs parallèles.
18 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

1.2 Convertisseurs continu-continu

Les niveaux de puissance que l’on trouve dans les convertisseurs vont de moins d’un
watt dans les convertisseurs des équipements portables, à une dizaine ou centaine de
watts dans les alimentations des ordinateurs de bureau, aux kilowatts ou mégawatts dans
la commande des moteurs à vitesse variable, et jusqu’aux térawatts dans les centrales
électriques du secteur.

Les convertisseurs DC/DC en général réalisent deux fonctions : modifier le niveau de

tension (élever ou abaisser) et réguler la tension. L’électronique de conversion se trouve à
l’interface entre les batteries, accumulateurs ( sources d’énergie en général) et l’ensemble
des blocs constitutifs du système considéré, des circuits électroniques numériques et ana-
logiques, des écrans, des actionneurs, des claviers, etc. Plus de 5 à 6 niveaux de tensions
peuvent cohabiter dans un seul système[MF92].

Il existe six structures principale de convertisseurs continu-continu non-isolés dont les

schémas sont représentés sur la figure.1.1

1.2.1 Convertisseur Boost

Le circuit est alimenté par une source de tension Ve , la sortie est chargée par une
résistance R et débite un courantIS . L’interrupteur K, symbolise ici comme un MOS
FET de puissance, est rendu périodiquement conducteur avec un rapport cyclique α a la
1
fréquence F = T. On distingue deux modes de fonctionnement de ce circuit selon que le
courant circulant dans l’inductance L est ou non continu (ne s’annule pas au cours de la
période). Le mode conduction continue étant le plus intéressant pour ce convertisseur.

On constate que la tension de sortie du convertisseur ne dépend que de la tension d’en-

trée et du rapport cyclique α. Celui ci étant toujours compris entre 0 et 1, le convertisseur
est toujours élévateur de tension. On notera que la tension de sortie est théoriquement
indépendante de la charge. Dans la pratique, la boucle de régulation ne devra donc com-
penser que les variations de la tension d’entrée et les imperfections des composants réels.
La stratégie de régulation qui semble la plus évidente est la Modulation de Largeur d’Im-
pulsion (MLI) a fréquence fixe et rapport cyclique α variable[JPJHALC98].
1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle19

1.2.2 Convertisseur Buck

Dans les convertisseurs à stockage magnétique l’énergie est périodiquement stockée

sous forme d’un champ magnétique dans une inductance ou dans un transformateur puis
transférée vers la sortie. La quantité de puissance transférée est contrôlée en ajustant le
rapport cyclique qui est égal au rapport entre le temps de fermeture et le temps d’ouverture
de l’interrupteur de commutation. Le rapport cyclique est souvent ajusté par la technique
de modulation de largeur d’impulsion PWM (Pulse Width Modulation) . Souvent, ce
contrôle est fait dans le but de réguler la tension de sortie, bien qu’il puisse aussi permettre
d’asservir le courant d’entrée, le courant de sortie, ou bien la puissance de sortie.
Le fonctionnement d’un convertisseur Buck peut être divisé en deux configurations
suivant l’état de l’interrupteur K
L’interrupteur K est fermé pendant une fraction αT de la période de découpage T . La
source primaire Ve fournit de l’énergie à la charge et à l’inductance L. Lorsque l’interrup-
teur K est ouvert, la diode de roue libre D assure la continuité du courant et la décharge
de l’inductance dans la charge.
La tension de sortie est ajustée en agissant sur le rapport cyclique α. En régime per-
manent, la tension moyenne aux bornes de L est nulle, ce qui impose que la tension de
sortie Vs est égale à la moyenne de la tension aux bornes de la diode, et par conséquence
Vs = αVe . Par définition, 0 < α < 1, ce qui induit que le montage correspond à un abais-
seur de tension. Le rôle de l’inductance est à la fois de stocker l’énergie et de filtrer le
courant par rapport à la fréquence de découpage.

1.3 Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire

parallèle

De nombreux équipements d’électronique de puissance utilisent des associations série

ou parallèle de semi-conducteurs : le transport de l’énergie en courant continu, la traction
ferroviaire, les équipements d’électrolyse industrielle en fournissent des exemples presti-
gieux (IFA 2000, TGV,...). Compte tenu des imperfections des matériaux conducteurs,
c’est en utilisant des tensions élevées et des courant relativement faibles que l’on opti-
mise le rendement dans les applications de fortes puissances. Toutefois, l’utilisation de ces
composants semi-conducteurs à forts calibres en tension ne se fait pas sans contrepartie.
En effet, l’augmentation de la tenue en tension d’un composant se traduit par une dé-
20 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

térioration importante des caractéristiques statiques et dynamiques. Ceci a donc amené

les concepteurs à étudier de nouvelles structures de conversion basées sur des associations
de structures élémentaires [P07], [MF92]. 1. Associer directement des composants semi-
conducteurs. 2. Associer des cellules de commutations élémentaires. 3. Associer plusieurs
convertisseurs statiques.
Dans notre travail en s’intéresse à la mise en parallèle des cellules de commutation
dans le but d’augmenter le courant de sortie.

1.3.1 Cellule de commutation (Synchron Buck converter) :

Un convertisseur Buck synchrone est une version modifiée du convertisseur Buck clas-
sique dans laquelle on a remplacé la diode D par un second interrupteur T1,2 (voir fi-
gure.1.2). Cette modification permet d’augmenter le rendement du convertisseur car la
chute de tension aux bornes d’un interrupteur est plus faible que celle aux bornes d’une
diode . Il est également possible d’augmenter encore le rendement en gardant la diode en
parallèle du second interrupteur T1.2 . La diode permet alors d’assurer le transfert d’énergie
lors de la courte période ou les interrupteurs sont ouverts. L’utilisation d’un interrupteur
seul est un compromis entre augmentation du coût et du rendement.
L’association en parallèle de plusieurs cellules de commutation à donnée naissance au
convertisseur multicellulaires parallèle[Meynard], la figure.1.2 représente un convertisseur
multicellulaire parallèle à n cellules de commutations[PJ00].

Figure 1.1 – Convertisseur multicellulaire parallèle à n cellules de commutation.

1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle21

1.3.1.1 Structure

La cellule de commutation, association d’au moins deux semiconducteurs, est considé-

rée dans ce paragraphe comme élément constitutif d’un circuit électrique ; dans l’objectif
de construire des structures de conversion plus performantes et aussi plus complexes que
la cellule, nous abordons ici la question de l’interconnexion de plusieurs d’entre elles.

L’objectif de cette partie du travail est de dégager les contraintes et les règles qui
président à l’élaboration de ces interconnexions. Rappelons que, en vertu de son principe
de fonctionnement même, la cellule (figure.1.3) est nécessairement reliée.

La structure d’une cellule de commutation est identique à un hacheur abaisseur (buck),

elle est constituée de deux interrupteur de commutation et un élément passif, ainsi que
représentée figure.1.3.

Figure 1.2 – Cellule de commutation d’un convertisseur multicellulaire parallèle.

1.3.1.2 Caractéristique statique des interrupteurs et commutation :

Lorsque cette cellule fonctionne en mode de conduction continu, on a les formes d’ondes
de courant et de tension de la figure.1.4.

Par les mécanismes de mise en conduction et de blocage des deux interrupteurs, 2 états
sont possibles

T1,1 passant et T1,2 bloqué. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :
22 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

Figure 1.3 – Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (cou-
rants et tensions).





 Vs =E avec VT1,2 = −E



(1.1)






 Ie = IL avec IT1,1 = IL

T1,1 bloqué et T1,2 passant. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :





 Vs =0 avec VT1,1 =E



(1.2)






 Ie =0 avec IT1,1 = IL
1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle23

Nous considérons des sources de tension et de courant qui sont respectivement unidi-
rectionnelles en courant et en tension. A partir de la représentation de la figure.1.7, on
peut écrire :





 VT1,1 − VT1,2 =E



(1.3)






 IT1,1 + IT1,2 = IL

Suivant les états respectifs des deux interrupteurs, on peut donc écrire :

T1,1 passant et T1,2 bloqué :





 VT1,2 = −E



(1.4)






 IT = IL
1,1

T1,1 bloqué et T1,2 passant.





 VT1,1 =E



(1.5)






 IT1,2 = Is

La tension de sortie en valeur moyenne et l’ondulation de courant dans l’inductance

peuvent être déduite comme suit :

Vs = α · E (1.6)
24 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

α · (1 − α) · E
∆IL = (1.7)
L·f

∆IL α · (1 − α) · E
∆Vs = = (1.8)
8·C ·f 8 · C · L · f2

Le courant moyen traversant l’inductance est égale au courant moyen dans la charge :

IL = Is (1.9)

Les contraintes sur les deux interrupteurs et diodes sont les mêmes

1.3.1.3 Modélisation du convertisseur à une cellule de commutation

La modélisation de ce convertisseur passe par l’analyse des différentes séquences de

fonctionnement que nous supposerons de durées fixées par la commande S. Il apparaît
deux séquences de fonctionnement selon l’état de l’interrupteur T1,1 , on suppose que T1,1
et T1,2 sont complémentaires , que nous pouvons représenter par le système d’équations
différentielles suivant.




 L diL = −RL iL − vC + s E
dt
(1.10)


 C dvC = iL − vC
dt R

Paramètres :

- E Tension d’entrée
- iL Courant dans l’inductance
-C Condensateur de sortie (F)
-L Inductance de lissage (H)
- RL Résistance lièe à l’inductance (Ω)
1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle25

1.3.1.4 Résultats de simulation

Dans cette partie on a utilisé Matlab Simulink pour simuler le comportement dyna-
mique d’une cellule de commutation. Afin d’étudier l’influence du rapport cyclique sur les
grandeurs internes de la cellule, on a fait varié le temps de conduction entre 0 et 1. Les
paramètres utilisés dans le modèle de simulations sont représentés dans le tableau suivant :

Table 1.1 – Paramètres du système

Paramètres Dsignations
Ue = 12V Tension d’entrée
VC = 6V Tension de sortie l
IL Courant de branche
Is Courant de sortie
S, État de l’interrupteur
L = 100µH Inductance
RL = 1mΩ Résistance liée à l’inductance
C = 100µF Condensateur de sortie
D ∈ [0, 1] Rapport cyclique
R = 0.6Ω Résistance de la charge

Figure 1.4 – Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (Ten-
sion aux bornes de la charge VC ).
26 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

Figure 1.5 – Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (Ten-
sion aux bornes de l’inductanceL).

Figure 1.6 – Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (Cou-
rant IL ).

1.3.1.5 Modèle des pertes d’une cellule de commutation

Comme la cellule de commutation MOS diode est le coeur de l’électronique de puis-

sance, de nombreuses études ont déjà été effectuées sur ce sujet [Perret] [Lembeye] [Akh-
bari] [Raël] [Jeanin]. Plusieurs modèles plus ou moins fins sont proposés pour chaque
problème physique. Nous pouvons distinguer les domaines physiques suivants [Schanen] :

- Électromagnétique pour les études de pertes, de commande et de CEM conduite et

1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle27

rayonnée.
- Thermique et hydraulique pour le dimensionnement du refroidissement
- Thermométrique pour les études de la dilatation, de l’origine des défaillances.
- Thermoélectrique pour les études des paramètres physiques des semi conducteurs et le
calcul des pertes
- Électromécanique pour dimensionner le bus barre en cas de court circuit
- Électrostatique et électrodynamique pour les études de décharges partielles et claquage
électrique.
Cgs est la capacité grain source.
Cds est la capacité de la transition de la jonction.
Cgd est la capacité grille drain, aussi appelée capacité Miller
Cd est la capacité de la diode
Lp est l’inductance parasite.
Rg est la résistance de commande.

Figure 1.7 – Cellule de commutation détaillée d’un convertisseur parallèle.

En ce qui concerne l’étude des pertes, le modèle de la cellule de commutation est

présenté dans la figure 1.3. Les formes d’ondes simplifiées sont illustrées dans la figure.1.4.
Nous allons analyser les pertes dans celle-ci pendant les principaux intervalles suivants :
– la conduction du MOS
– le blocage du MOS
– la fermeture du MOS
– l’ouverture du MOS
Dans chaque intervalle, nous déterminerons les pertes dans le MOS ainsi que celles dans
28 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

la diode.

1. Conduction du MOS :

En régime de conduction permanent, les pertes dans le MOS sont caractérisées par
une résistance Rds(on) :

Pcond = Rds(on) · Ief

2
f (1.11)

Les pertes en régime de blocage de la diode sont négligeables.

2. Blocage du MOS :

Les pertes en régime de blocage MOS sont négligeables. Pendant cet intervalle, la
diode est en conduction. Elle est modélisée par une résistance RD et une force contre
électromotrice V0 . Les pertes sont donc calculées par :

2
PD_cond = V0 Idmoy + RD ID_ef f (1.12)

3. Fermeture du MOS :

- Temps de délai de fermeture tdon : La fermeture dun MOS commence par l’appli-
cation d’une tension positive Vcom sur le circuit de grille. La tension Vgs évolue et
atteint une valeur de seuil Vth après un temps tdon. Pendant cet intervalle, aucune
perte ne se produit dans le circuit de puissance réalisé par la diode et le MOS. Les
seules pertes sont celle du circuit de grille que nous négligerons dans cette étude
compte tenu de la puissance du convertisseur. - Temps de montée en courant ton : A
partir de d’instant où Vgs est égale à la tension de seuil Vth , le canal est créé, le cou-
rant dans le MOS augmente proportionnellement avec la diminution du courant dans
la diode. A la fin de cette phase, le courant du MOS atteint la valeur du courant du
circuit externe tandis que celui de la diode s’annule. - Temps de recouvrement tRM :
Pour les diodes PIN, à cause du phénomène de recouvrement, la diode continue à se
1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle29

décharger vers le MOS. Par conséquent, le courant du MOS continue à augmenter et

le courant dans la diode est inversé. Ces courants aboutissent à leur maximum après
un temps tRM . Les pertes dissipées pendant ces temps ton et tRM sont calculées
par :

E · (IT on + IT on )
Pmont = (ton + tRM ) · F (1.13)
2

Le recouvrement allonge involontairement le temps de fermeture des MOS à l’inter-

valle où le courant est proche sa valeur de commutation maximale. Par conséquent,
les pertes par ce phénomène peuvent être très critiques. - Temps de descente en ten-
sion tM iller_on : cette phase, appelée aussi le plateau Miller, est souvent assimilée à
des charges et décharges des capacités Cd de la diode et Coss du MOS. La tension du
MOS s’annule et la diode est polarisée en inverse. A la fin de cette phase, le régime
permanent est établi avec la conduction de la diode et le blocage du MOS. Les pertes
Miller sont déterminées par :

PM iller_on = p0M iller_on · F (1.14)

Les pertes en fermeture sont par conséquent : Pon = Pmontee + PM iller_on Les pertes
pendant l’ouverture de la diode (fermeture du MOS) sont déterminées en fonction
de des charges stockées dans celle-ci : PD_of f = E · Qrr · F

4. Ouverture du MOS :

Le processus d’ouverture est inverse par rapport à la fermeture sauf qu’il n’existe
pas le phénomène de recouvrement. - Temps de délai d’ouverture tdof f : l’ouverture
commence par l’application d’une tension de commande négative Vcom sur le circuit
de grille. La tension de la grille Vgs reste supérieure à Vth . - Temps de montée
en tension tM iller_of f : c’est le plateau Miller à l’ouverture. La diode est toujours
30 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

bloquée. A la fin de cette phase, la tension de la diode est ramenée à zéro. Les pertes
causées dans les MOS sont déterminées par :

PM iller_of f = p0M iller_of f · F (1.15)

- Temps de descendre en courant toff : à partir du moment où Vgs est inférieure à

Vth, le courant du MOS commence à diminuer. Le courant du circuit externe est
compensé par l’augmentation du courant dans la diode.

Les pertes sont donc : Pdescent = 21 E · IT of f · tof f · F .

Et les pertes pendant l’ouverture sont :

Pof f = Pdescent + PM iller_of f

Les pertes pendant les deux plateaux Miller peuvent être calculées approximative-
ment par [Lefèvre01] :

1
PM iller = PM iller_on + PM iller_of f = (Coss + Cd ) · E 2 · F (1.16)
2

Les pertes par commutation dans le MOS sont :

Pcom = Pon + Pof f = Pmontee + Pdescent + PM iller_on + PM iller_of f

(1.17)
E·(IT on +IRM
= 2 (ton + tRM ) · F + 12 E · IT of f · tof f + 21 (Coss + Cd ) · E 2 · F

Les pertes par commutation dans les diodes :

1.3. Structure élémentaire d’un convertisseur multicellulaire parallèle31

PD_of f = E · Qrr · F (1.18)

Ainsi, les pertes dans une cellule MOS diode sont déterminées par :

E·(IT on +IRM
PM os = Rds(on) · Iof
2 +
f 2 (ton + tRM ) · F + 21 E · IT of f · tof f
+ 12 (Coss + Cd ) · E 2 · F (1.19)
PD = V0 · Idmoy + RD · ID_of
2
f + E · Qrr · F

Dans ces formules, les valeurs liées au phénomène de recouvrement de la diode comme
IRM , Qrr et tRM dépendent de la valeur absolue de la pente du courant passant la diode
lors de lannulation de celui-ci. Considérons que la montée du courant dans le MOS est
linéaire, cette pente est déterminée par :

Figure 1.8 – Forme d’ondes simplifiées dans le MOS et la diode PIN.

32 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

Dans chaque intervalle, nous déterminerons les pertes dans le MOS ainsi que celles
dans la diode.

1.4 Mise en parallèle de plusieurs cellules de commutation.

Les convertisseurs multicellulaires parallèles ont été imaginés dans le double but de
générer une tension de sortie multiniveaux ou un fort courant en sortie à partir des tensions
ou des courant en entrées faibles et de réduire les contraintes en tension sur les composants
de puissance [MF92]. Plusieurs brevets ont été déposés à ce sujet [MF92].

1.4.1 Convertisseur multicellulaire parallèle AC/AC

Dans beaucoup d’applications commerciales et industrielles, comme les alimentations

alternatives de puissance à rendement élevé, l’UPS, etc la puissance est distribuée par 3
phases au travers d’un système à 4 bras. Cela permet d’alimenter des charges arbitraires :
non équilibrées et/ou équilibrées, linéaires ou non-linéaires. En électronique de puissance,
plusieurs méthodes permettent de former le point neutre du réseau triphasé [EWL02].
La plus simple d’entre elles est certainement l’onduleur en pont complet, représenté en
figure.1.10. Cet onduleur possède deux cellules de commutation , qui peuvent fonctionner
de manière totalement indépendante l’une de l’autre. Un décalage temporel des ordres de
commande de ces deux cellules permet de générer les trois niveaux de tension : −E, 0 et
+E.

1.4.2 Convertisseur multicellulaire parallèle DC/DC

La mise en parallèle de plusieurs cellules de commutation a donnée naissance au conver-

tisseurs multicellulaires parallèle. L’utilisation de ces convertisseur comme alimentation
des microprocesseur appelés module de régulateur de tension ou VRM. En effet, plusieurs
travaux de recherche sont menés dans le but d’améliorer les performances des VRMs. La
tendance actuelle vers la miniaturisation des circuits électroniques a poussé vers le dévelop-
pement des systèmes sur puce (SoC : System on Chip) contenant plusieurs composants.
Ces composants réalisant des fonctions variées, ont besoin de différentes tensions d’ali-
mentation fournies à l’aide de plusieurs convertisseurs DC/DC connectés à l’alimentation
du SoC. Actuellement, la plupart des circuits électroniques contiennent des convertisseurs
DC/DC utilisant une inductance pour stocker transitoirement l’énergie électrique. l’induc-
1.5. VRM Alimentation des microprocesseurs : 33

Figure 1.9 – Une première approche de structure mutiniveaux : l’onduleur en pont com-
plet.

tance étant un composant passif difficilement intégrable, ces convertisseurs sont connectés
à l’extérieur de la puce. Une alternative aux convertisseurs conventionnels est le conver-
tisseur à capacités commutés, qui a l’avantage d’être facilement intégrable sur silicium.
Toutefois, il présente des limitations à cause de la dépendance du facteur de conversion
avec le nombre de condensateurs. De plus, les pertes inhérentes à la charge et à la dé-
charge des condensateurs font diminuer son rendement. Il est donc intéressant de trouver
une nouvelle alternative pour concevoir un convertisseur DC/DC compact et performant
afin d’obtenir un circuit électronique complètement intégrable[EWL02].
Des travaux récents ont montré que l’introduction de couplage entre les inductances
d’un tel convertisseur polyphasé peut fournir des avantages considérables pour l’alimenta-
tion des microprocesseurs. Dans la suite de ce chapitre une étude approfondie sera réalisée
sur les VRMs.

1.5 VRM Alimentation des microprocesseurs :

1.5.1 Évolution des alimentations des microprocesseurs :

En 1965, à peine 6 années après l’invention des circuits intégrés (CI), Gordon Moore
a prédit le doublement du nombre de transistors sur un CI chaque année. En 1980, cette
vitesse d’évolution de la technologie des CI a été ramenée au doublement du nombre de
transistors tous les 18 mois.
34 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

Figure 1.10 – VRM : alimentation des microprocesseurs.

Cette prévision de la vitesse d’évolution technologique des CIs est communément

connue sous le nom de loi de Moore. Force est de constater que cette loi est respectée
depuis environ 40 ans grâce aux innovations technologiques de l’industrie du silicium. No-
tons que les nanotechnologies vont sans doute permettre à la loi de Moore de continuer
à s’appliquer dans les 10 prochaines années. Si nous nous référons à la feuille de route
d’Intel, plus d1 milliards de transistors seront intégrés dans chaque microprocesseur dans
les prochaines années[EWL02].

Figure 1.11 – Evolution du nombre de transistors dans les µ Processeurs

1.5. VRM Alimentation des microprocesseurs : 35

Mais l’augmentation de la densité de transistors n’est pas le seul facteur d’amélio-

ration des performances d’un microprocesseur. La fréquence de commutation ou la fré-
quence d’horloge est également représentative des performances d’un microprocesseur [JP-
JHALC98]. L’augmentation de la fréquence de fonctionnement et du nombre de transistors
ont eu pour conséquence l’augmentation de la puissance consommée comme montré à la
figure.1.12

Figure 1.12 – Évolution des grandeurs d’entrées des microprocesseurs .

Pour contrecarrer l’augmentation de la puissance consommée et la densité de puissance

dissipée par la puce silicium, les tensions d’alimentation des microprocesseurs ont diminué
avec l’augmentation du nombre de transistors et de la fréquence de fonctionnement. Bien
qu’actuellement ces tensions d’alimentation atteignent 0,7V pour les processeurs les plus
performants, la puissance consommée continue à croître. Ainsi, d’ici 2010, les processeurs
dissiperont 1kW/cm2. Ceci nous amène progressivement vers des limites physiques qui
apparaissent comme des limites technologiques infranchissables et qui réduiront les poten-
tiels d’amélioration des futures générations de processeurs. L’augmentation de la puissance
consommée et la réduction de la tension d’alimentation des processeurs s’accompagne
d’une forte augmentation des courants absorbés. La figure.1.13 montre la feuille de route
en matière d’alimentation des processeurs Intel. Ainsi, des courants supérieurs à 100A
deviennent classiques dans ce genre d’applications Les tensions d’alimentation inférieures
à 1V pour les processeurs amènent également des problèmes en termes de régulation. La
« fenêtre » de régulation de la tension d’alimentation devient de plus en plus étroite de
36 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

façon à assurer une différentiation correcte d’un 1 et d’un 0 logique. De plus, les fréquences
d’horloge très élevées vont de pair avec des appels de courants aux dynamiques très im-
portantes (grands di/dt). Ces appels de courant surviennent lors des changements d’état
du microprocesseur comme par exemple lors d’un passage du mode veille à une utilisation
à 100vertigineuses de 100A/ns (voir figure.1.12) [JPJHALC98].

1.5.2 Différentes topologies des VRM :

Pour les microprocesseurs 386 et 486, une alimentation centralisée unique (silver box)
était suffisante pour fournir la puissance à l’ensemble des composants numériques de la
carte mère. Quand les processeurs Pentium sont apparus dans les années 1990, l’utilisation
l’une alimentation centralisée ne permettait plus de respecter les contraintes d’alimenta-
tion de ces microprocesseurs du fait de leurs plus faibles tensions d’alimentations et des
fréquences de fonctionnement beaucoup plus élevées. En effet, la distance entre la « silver
box » et le microprocesseur devenait trop importante, limitant de ce fait la dynamique
des courants pouvant être fournis par l’alimentation. De plus, comme nous l’avons vu
précédemment, les tolérances sur les tensions d’alimentations sont devenues de plus en
plus étroites au fur et à mesure des évolutions technologiques. Ainsi, une tolérance de 5%
sur une tension de 3,3V était requise pour un microprocesseur Pentium II alors que cette
tolérance est ramenée à 2 % sur une tension de 1,3V pour un microprocesseur Pentium
IV [JPJHALC98].

Figure 1.13 – l’architecture actuelle retenue pour l’alimentation des microprocesseurs

1.5. VRM Alimentation des microprocesseurs : 37

La figure.1.14 décrit l’architecture actuelle retenue pour l’alimentation des micropro-

cesseurs et la figure.1.15 montre l’emplacement d’un VR sur une carte mère récente (Notez
le système de refroidissement permettant, entre autre, l’évacuation des pertes générées par
les transistors du VR).

Figure 1.14 – Implantation dun VR sur une carte mère

Les architectures d’alimentation des microprocesseurs ont donc évolué et sont désor-
mais constituées par l’association de la traditionnelle « silver box » et d’un régulateur de
tension (VR : Voltage Regulator) placés à proximité du microprocesseur de façon à réduire
les impédances d’interconnexion. Les VRs actuels convertissent une tension continue de
12V fournie par la « silver box » en une tension basse de l’ordre d’un Volt. Ces VRs doivent
posséder de nombreuses qualités comme une dynamique élevée, une bonne régulation de
la tension de sortie, une petite taille et un bon rendement.

1.5.2.1 VRM avec une cellule de commutation :

Dans leur version initiale, les VRs qui accompagnaient les microprocesseurs de type
Pentium II étaient réalisés à partir d’un simple convertisseur DC-DC de type Buck. Ce-
pendant, cette solution s’est avérée incapable de respecter les contraintes de la génération
suivante, le Pentium III, pour lequel la tension d’alimentation a été réduite pour passer
de 2,8V à 1,5V, le courant absorbé a augmenté de 10A à 30A et la dynamique de courant
est passée de 1A/ns à 8A/ns. La figure.1.17 montre la structure d’un VR utilisé pour
l’alimentation dun microprocesseur de type Pentium III.
38 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

Figure 1.15 – Un VRM destiné à l’alimentation d’un µ processeur.

Figure 1.16 – VRM avec une cellule de commutation.

1.5.2.2 VRM avec plusieurs cellules de commutation :

La solution proposée par les concepteurs de VR a consisté à utiliser des structures de

conversion comportant plusieurs phases (classiquement 5) associées en parallèle, fonction-
nant à la même fréquence mais avec des commandes décalées de façon régulière les unes
par rapport aux autres. Cette technique de commande s’appelle l’entrelacement. La mise
en parallèle des convertisseurs permet de limiter la puissance convertie par chaque phase
et la technique d’entrelacement permet d’obtenir un effet de réduction de l’ondulation de
courant en sortie de convertisseur. Le schéma d’un tel VR est donné à la figure.1.18.
1.6. Problématiques liée à la mise en parallèle de plusieurs cellules de
commutation : 39

Figure 1.17 – VRM avec 5 cellules de commutation.

1.6 Problématiques liée à la mise en parallèle de plusieurs

cellules de commutation :

La mise en parallèle des cellules de commutation a des avantages considérable pour

répondre au besoin en tension et courant de certains produit industriels,. Néanmoins beau-
coup de problèmes seront rencontrés pendant l’utilisation des convertisseurs de puissance
parallèles, le déséquilibrage des courants de branches et la régulation de la tension de sortie
sont parmi les sujets de recherches qui préoccupent une majorité de spécialistes dans la
conversion d’énergie.

1.6.1 Déséquilibrage des courants de branches :

Le problème dans la mise en parallèle d’un grand nombre de cellules est l’équilibrage
des courants dans chaque phase. La moindre imperfection du convertisseur peut conduire
à un déséquilibre des courants. Ces imperfections peuvent être liées aux composants actifs
(résistances en conduction différentes, seuils de conduction différents), aux composants
passifs (différentes résistances des bobinages des inductances) ou aux circuits de commande
(les signaux n’ont pas le même rapport cyclique). L’objet de cette étude est l’analyse de
déséquilibrage des courants de branches et la synthèse d’une loi de commande dans le but
de la résolution de ce type de problème.
40 Chapitre 1. Convertisseurs multicellulaires parallèles

1.6.2 Régulation de la tension de sortie du VRM :

Les variations de la charge au niveau des microprocesseur provoquent une variation

significative de la tension de sortie. En effet cette perturbation peut engendrer des dys-
fonctionnement dans le traitement des données numériques. La tension d’alimentation des
microprocesseurs d’aujourd’hui est en régression, elle va atteindre 0.7 V dans les années
qui viennent. Pour remédier à ce dysfonctionnement une boucle de régulation de la tension
de sortie devient une nécessite pour les VRM. Une grande partie du travail sera consacrée
à la commande du convertisseur multicellulaire parallèle[EWL02], [JPJHALC98].

Figure 1.18 – VRM avec 5 cellules de commutation.

La Figure Fig1.19 représente les variation de la tension de sortie en fonction de la

charge (µP ).
1.7. Conclusion : 41

1.7 Conclusion :

L’analyse et l’étude sur les convertisseurs DC/DC montre la nécessité de rechercher

une approche alternative aux convertisseurs conventionnels. Les convertisseurs utilisant des
inductances de liaison présentent des avantages et inconvénients. Très peu de recherches ont
été faites sur les convertisseurs DC/DC multi-branches en utilisant des solutions issues de
la théorie du contrôle aux problèmes liais aux déséquilibrages des courants de branches.
Cette solution pourrait pourtant s’avérer pertinente vis-à-vis de la miniaturisation des
convertisseurs DC/DC [ZJL96]. La recherche sur ce sujet est encore balbutiante, mais les
études analytiques et les modélisations montrent que ces convertisseurs sont prometteurs
et motivent vers la recherche de nouvelles configurations et méthodes de conversion. Les
nouvelle méthodes de conversion à base des convertisseurs parallèles doivent garantir un
rendement élevé et accomplir une conversion largement flexibles c’est l’objectif de la suite
de la thèse.
Chapitre 2

Analyse d’observabilité du
convertisseur et synthèse d’un
observateur hybride

2.1 Introduction

L’observabilité d’un processus est un concept très important en Automatique. En effet,

pour reconstruire l’état et la sortie d’un système, il faut savoir, a priori, si les variables
d’état sont observables ou non. En général, pour des raisons de réalisabilité technique, de
coût, etc... la dimension du vecteur de sortie est inférieure à celle de l’état. Ceci entraîne
qu’à l’instant donné t, l’état x(t) ne peut pas être déduit algébriquement de la sortie y(t) à
cet instant [KBX10]. Par contre, sous des conditions d’observabilité qui seront explicitées,
cet état peut être déduit de la connaissance des entrées et sorties sur un intervalle de temps
passé : u([0, t]), y([0, t]). Le but d’un observateur est de fournir avec une précision garantie
une estimation de la valeur courante de l’état en fonction des entrées et sorties passées.
Cette estimation devant être obtenue en temps réel, l’observateur revêt usuellement la
forme d’un système dynamique. Avant toute synthèse d’observateur, il faut s’assurer que
sa conception est possible tant sur le plan théorique que technologique et économique. La
notion d’observabilité et certaines propriétés des entrées appliquées au système fournissent
des conditions nécessaires à la synthèse d’un observateur. Nous discutons dans cette partie
de l’observabilité des systèmes hybrides [BBF06].

Durant les dernières décennies beaucoup de travaux en automatique ont été menés sur
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
44 observateur hybride

la conception d’observateurs.

Kalman-Bucy ont introduit en 1961 une solution pour les systèmes linéaires stochas-
tiques. Leur résultat est connu actuellement par le filtre de Kalman. Ce filtre donne aussi
de bons résultats pour les systèmes déterministes. En 1964-1971, Luenberger , ] a fondé la
théorie d’un observateur qui porte son nom " Observateurs de Luenberger ". Son idée est
d’ajouter au modèle mis sous la forme canonique compagnon (Brunovsky) une correction
à l’aide de la mesure fournie par les capteurs. Pour les systèmes non linéaires les ingénieurs
utilisent le filtre de Kalman étendu qui malheureusement ne présente pas de bonnes pro-
priétés de convergence. Pour cette raison la conception d’observateurs pour les systèmes
non linéaires est un problème où les travaux de recherche restent très intensifs. En 1983
Kerner-Isidori ont fourni des conditions nécessaires et suffisantes pour une linéarisation de
l’erreur de l’observation des modèles non linéaires afin de leur appliquer l’observateur de
Luenberger. Cependant, leurs résultats ne s’appliquent qu’à une classe réduite de systèmes
non linéaires [BBF06].

L’apparition de nouvelles technologie de conversion d’énergie a ouvert un nouveau

domaine de recherche pour les automaticiens.

leurs structures multicellulaires ou multi-niveaux sont obtenues en montant en série ou

en parallèle des dispositifs de commutations comportant des éléments de stockage passifs
et qui sont utilisés pour générer des courants de niveaux intermédiaires . Les lois de com-
mande pour ces dispositifs ont besoin de maintenir les niveaux de tension ou courant stable
en régulant la puissance fournie à la charge. Un des principaux avantages du convertisseur
multicellulaire est que la qualité spectrale du signal de sortie est améliorée par une haute
fréquence de commutation entre les niveaux de tension intermédiaire . L’inconvénient ré-
side dans la fait que le contrôle de convertisseurs multiniveaux est plus complexe. Les
algorithmes de commandes employés conduisent à de bons résultats mais nécessitent la
mesure de l’état de la variable à réguler . L’utilisation d’observateurs et d’estimateurs pa-
ramétriques pour améliorer la robustesse des commandes et réduire le nombre de capteurs
est donc vivement souhaitée.

Dans ce chapitre, une analyse d’observabilité pour la classe des systèmes hybrides
dynamiques est proposée. Cette analyse est suivie d’une synthèse d’observateur hybride
basé sur le principe de mode de glissement d’ordre 2. Cette étude est appliquée sur un
convertisseur multicellulaire parallèle à 3 cellules de commutations.

.
2.2. Modélisation du convertisseur multicellulaire parallèle DC-DC 45

2.2 Modélisation du convertisseur multicellulaire parallèle

DC-DC

La modélisation des convertisseurs DC-DC de puissance est un domaine de recherche

très actif. L’augmentation de la complexité des convertisseurs, pour répondre aux besoins
industriels, nécessite des modèles mathématiques capables de représenter les comporte-
ments statiques et dynamiques. Les modèles dynamiques, ont pour rôle de pouvoir analy-
ser le comportement transitoire des convertisseurs afin de synthétiser les lois de commande
nécessaires qui répondent aux cahiers de charges préalablement définis. Par conséquent, les
différentes lois de commande potentielles exigent différents modèles pour formuler les pro-
blèmes de synthèse. Il est donc nécessaire d’étudier et d’analyser les différentes méthodes
pour modéliser un convertisseur. Ce chapitre présente une modélisation basée sur le mo-
dèle continu du convertisseur afin d’analyser l’observabilité et la synthèse d’un observateur
mode glissant d’ordre 2.

2.2.1 Modèle continu

Les modèles continus sont repartis en trois classes : ordre réduit, ordre plein et ordre
plein corrigé. Les termes réduit et plein correspondent à l’ordre du système, par exemple,
un système de deuxième ordre est réduit en un système du premier ordre en remplaçant
une des variables d’état par une constante, mais avec l’addition d’une contrainte sur cette
variable : cette spécificité est surtout utilisée pour le mode de conduction DCM. Les
modes de fonctionnement des convertisseurs DC-DC peuvent être classifiés en première
approximation selon deux modes : « mode de conduction continue (CCM en anglais :
Continuous Conduction Mode) » et « mode de conduction discontinue (DCM en anglais :
Discontinuous Conduction Mode) ».
La difficulté principale de la modélisation du convertisseur vient de la cellule de com-
mutation, les modèles d’inductances ou d’autres éléments présents dans le convertisseur
sont simples à modéliser. En effet pour une inductance un simple modèle RLC série suffit
pour une modélisation fiable.
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
46 observateur hybride

Figure 2.1 – Classification des modèles analytiques pour les convertisseurs DC-DC.

2.2.2 Modélisation du convertisseur

Un convertisseur statique est un système permettant d’adapter la source d’énergie élec-

trique à un récepteur donné. Le convertisseur multicellulaire parallèle est un convertisseur
de puissance permettant d’atteindre un courant de sortie égal à n fois le courant d’entrée
figure.2.2

Figure 2.2 – Convertisseur multicellulaire parallèle à 3 cellules.

Dépendant du nombre de cellules et d’état des interrupteurs S, le multicellulaire pa-

rallèle peut être modélisé par le système d’équations suivant :
2.2. Modélisation du convertisseur multicellulaire parallèle DC-DC 47





 L didt1 = −RL i1 − vC + s1 E





 ..

 .



di
 L dtp = −RL ip − vC + sp E (2.1)













 C dvC = i1 + · · · + ip − vC
dt R

avec p le nombre de cellules, ik , k = 1, .., p le courant circulant dans la k ème branche,

vC la tension de sortie et sk la k ème commande tel que sa valeur est exprimée par la
fonction suivante



 1, S on
sk (t) = (2.2)


 0, S of f

Considérant le cas convertisseur à 3 cellules avec des valeurs d’inductances de liaison

L et leurs résistances associées RL identiques, le modèle (1) peut être représenté sous la
forme d’état suivante :

ẋ = f (x, q, t) = A x + B(q) E (2.3)

y = h(x, q, t) = C(q) x

[ ]T [ ]T
Avec x = i1 , i2 , i3 , vC ∈ ℜ4 les variables d’état continues, q = s1 , s2 , s3 la commande
discontinue. La matrice dynamique Aq et les matrices B(q) , C(q) sont définis par :

 
−RL −1
0 0
 L L   
  [ ]T
 0 −R 0 −1 
s1 s2 s3 0
L
 L L 
Aq =  , B(q) = s1 , s2 , s3 , 0 C(q) =  
 
 0 0 −R L −1
 0 0 0 1
 L L 
1 1 1 −1
C C C RC

Le convertisseur multicellulaire parallèle se réduit à un système élémentaire de conver-

sion statique d’énergie électrique figure.2.2. Il est qualifié d’hybride puisque formé d’une
partie continue (la source E de tension continue et les éléments passifs de modélisation L,
RL de la bobine et R, C de la charge ) et la partie discontinue ( les circuits de commutation
fonctionnant en tout-ou-rien : interrupteur ouvert ou fermé) [12].
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
48 observateur hybride

2.3 Analyse d’observabilité

Beaucoup de lois de commande non linéaires efficaces nécessitent l’accès aux variables
d’état et à certains paramètres du système qui sont souvent inconnus et qui varient dans
le temps. Dans le cas des convertisseurs multicellulaires, la charge (considérée résistive
dans ces travaux) est le paramètre inconnu le plus important et influant. Dans la plupart
des travaux cités précédemment, le vecteur d’état a toujours été censé être mesurable,
et la charge connue. Ceci peut être réalisé en quelque sorte pour un circuit prototype,
mais sa mise en oeuvre pratique dans les applications réelles est assez compliquée. Par
conséquent, plusieurs techniques d’observateurs linéaires et non linéaires ont été proposées
[RG06]. Chaque technique non linéaire a sa complexité et son applicabilité sur une famille
particulière de modèles non linéaires. Dans cette partie, une analyse d’observabilité hybride
du convertisseur sera proposé dans le but de synthétiser un observateur hybride par modes
glissants (HSMO) pour estimer ou observer le vecteur d’état exigé par l’expression de la
loi de commande[ADB11].

2.3.1 Observabilité des systèmes linéaires

L’observabilité est une caractéristique structurelle complémentaire d’une représenta-

tion d’état d’un système, ou d’un système en soi même, qui nous indique la capacité
pour un système à déterminer l’historique d’un état à partir de la seule connaissance des
variables de sortie mesurées.

Figure 2.3 – Structure générale d’un observateur

Définition 2.1 :
Un état xi est observable en t0 s’il est possible de déterminer xi (t0 ) connaissant
2.3. Analyse d’observabilité 49

y(t)/[t0 , tf ].

Si cette propriété est vraie ∀t0 et ∀i = 1, ..., n alors le système est complètement
observable.

Remarques : La notion d’observabilité est cruciale pour les systèmes ou il est impos-
sible de mesurer tout le vecteur d’état, et doit être estime a partir des données fournies
par la sortie.

Critère D’observabilité (Kalman) : La notion d’observabilité et fait intervenir la

matrice dynamique A et la matrice de sortie C. Un système LTI représenté par l’équation
dynamique d’état, et de mesure

ẋ = f (x, t) = Ax + BE (2.4)
y = h(x, t) = Cx

Où A ∈ Rn.n , C ∈ Rr.n est observable si et seulement si la matrice d’observabilité, O

est de rang n :

 
 C 
 
 
 ... 
 
 
 CA 
 
 
rang(O) = rang 
 ...  = n,
 (2.5)
 
 .. 
 . 
 
 
 ... 
 
 
CAn−1

L’observabilité du système (2.4) est garantie si le rang de la matrice d’observabilité O

est égal à n [Kalm ]. OReilly [ORei ] a présenté un deuxième critère ; le système (1.47) est
complètement observable si :

 
 sI − A 
rang(O) = rang   = n, (2.6)
C

pour tout s complexe. Si un système linéaire est complètement observable, il est globa-
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
50 observateur hybride

lement observable, c’est-à-dire que toutes les composantes du vecteur d’état du système
sont observables, et donc peuvent être reconstruites par un observateur. Si le système est
non linéaire, nous devons distinguer l’observabilité globale de l’observabilité locale.

2.3.2 Observabilité des systèmes non linéaires

Soit le système représenté sous sa forme nonlinéaire suivante :

ẋ(t) = f (x(t), u(t)) avec x ∈ X etu ∈ U (2.7)

y(t) = h(x(t)), y(t) ∈ Rp

Un système non linéaire de la forme (2.7) est dit observable pour toute entrée ou encore
uniformément observable si, tout entrée u rend le système observable sur tout intervalle
[0, T ]. Pour certaines classes de système uniformément observable, il existe des transforma-
tions qui les modifient pour les mettre sous des formes (souvent ‘a caractère triangulaires)
dite formes canoniques ou formes normales. Le premier résultat a été donné dans le cas
mono-sortie dans ([GB81]). Une preuve plus simple a été donnée dans ([GHO92]), où les
auteurs donnent un observateur à grand gain basé sur cette forme canonique. Plusieurs
extensions de ce résultats ont été données dans le cas multi-sortie, comme par exemple
([GK94] et [HF03]).

2.3.2.1 Observabilité au sens du rang

Rappelons qu’un champ de vecteurs f peut être interprété selon les besoins de deux
manières : (1) Comme une application qui à tout point x assigne un vecteur f (x). Dans
ce cas on l’écrit dans la base canonique sous la forme suivante :

 
f1 (x)
 
 
 f2 (x) 
 
f (x) =  , (2.8)
 
 ... 
 
fn (x)

On dit que les fi sont ses composantes. Sous cette forme on dit aussi qu’il régit un système
d’équations différentielles (une dynamique) dont les courbes tangentes x(t) vérifient :
2.3. Analyse d’observabilité 51

ẋ(t) = f (x(t)) (2.9)

On dit que x(t) est une courbe intégrale de f . Comme une dérivation qu’il faudra écrire
sous la forme suivante :

∂ ∂ ∂
f = f1 + f2 + ... + fn (2.10)
∂x1 ∂x1 ∂xn

sous cette forme il sapplique à une fonction réelle h(x) comme suit :

∂h ∂h ∂h
Lf h = f1 + f2 + ... + fn (2.11)
∂x1 ∂x1 ∂xn

Cette nouvelle fonction Lf h s’appelle la dérivée de Lie de h dans la direction de f . Si

∂ ∂h
f= ∂xi , alors Lf h = ∂xi et on reconnaît les dérivations partielles.

Définition 2.2 :

Considérons le système dynamique de la forme (2.7). On dit que la paire (f, h) est
observable au sens du rang si la différentielle de la sortie h avec les différentielles de ses
dérivées de Lie successives dans la directions de f jusqu’à l’ordre n1 sont indépendante
(sur un voisinage de 0). C’est-à-dire que :

Rang{dh, dLf h, ..., dLn1

f h} = n. (2.12)

où l’écriture de dLkf h ici est donnée par le co-vecteur :

∂Lkf h ∂Lkf h ∂Lkf h

dLkf h = ( + + ... + ) (2.13)
∂x1 ∂x1 ∂xn

On remarque que Lkf h = y(k) est la dérivéekième de la sortie y. Donc, sous la condition
du rang (2.12) ci-dessus l’application :
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
52 observateur hybride

   
y h(x)
   
   
 ẏ   Lf h(x) 
   
 =  = ψ −1 (x), (2.14)
   
 ...   ... 
   
(n−1)
y n−1 Lf h(x)

C’est-à-dire l’état x s’écrit (localement) en fonction de la sortie y est de ses dérivés

successives. On peut prendre cette dernière propriété comme définition d’un système ob-
servable :

x = ψ(y, ẏ, ..., y n−1 ) (2.15)

2.3.3 Observabilité des Systèmes Dynamiques Hybrides (SDH)

De manière générale, un système continu se caractérise par une évolution continue de

ses états en fonction du temps. Les variables d’état de ces systèmes peuvent donc prendre
un nombre infini de valeurs, qui évoluent dans un espace mathématique continu. Les mo-
dèles les plus couramment utilisés pour ces systèmes sont les représentations d’états qui
donnent un équivalent mathématique de l’évolution du système sous forme d’équations
différentielles et algébriques et les fonctions de transfert pour les systèmes linéaires. Un
système à événements discrets possède pour sa part un nombre fini d’états, chacun repré-
sentant un mode ou une phase de fonctionnement distincte du procédé. C’est pourquoi
l’espace mathématique dans lequel se trouvent ces états est discret. L’évolution de ces
systèmes se traduit par une suite ordonnée d’événements ou séquence d’événements qui
génèrent le passage d’un état à un autre. L’évolution de ces systèmes peut donc également
s’exprimer en terme de séquence d’états rencontrés. La durée de séjour dans chacun de
ces états n’est pas systématiquement connue et donc, le temps n’apparaît pas comme la
valeur de référence, comme pour les systèmes continus. Les modèles les plus communé-
ment utilisés sont les réseaux de Petri, les automates à états finis ou encore le grafcet.
Le nombre d’états étant fini, ces modèles proposent une représentation graphique ou ma-
thématique de chacun d’eux. Ces dernières années des travaux de recherche sont mené
dans le but de proposer des modèles et lois de commande spécifiques à ce type de sys-
tèmes qui présentent des discontinuités au niveaux de ses états. Comme tous systèmes
2.3. Analyse d’observabilité 53

continus les lois de commandes nécessitent une connaissance des mesures états du système
en utilisant des capteurs dans le cas ou l’état et mesurable. Pour réduire le nombre de
capteurs les chercheurs ont pensé à synthétiser des observateurs pour estimer les variables
d’états. Néanmoins l’analyse d’observabilité du système reste une étape importante avant
la synthèse d’un observateur, cette analyse est spécifique pour les systèmes hybrides dy-
namiques. Cependant la preuve de convergence est généralement omise ou impossible à
établir en raison de la non linéarité du système de contrôle et de la dépendance de la
propriété d’observabilité vis à vis de l’entrée [13]. On peut également citer des approches
plus récentes par modes glissants [14] et les approches algébriques dédiées à l’observation
des systèmes hybrides [15].

2.3.3.1 Z(TN )-Observabilité

Dans cette section une nouvelle approche d’analyse d’observabilité des systèmes hy-
bride, appelée Z(TN )-Observabilité, sera présentée. Cette analyse est appliqué sur les
convertisseur multicellulaire série qui est un cas particulier des systèmes hybrides. Les va-
riables non observables restent constantes est l’une des conditions essentielle pour l’appli-
cation de la Z(TN )-observabilité. Les valeurs des tensions flottantes dans un convertisseur
multicellulaire série reste constantes pendant des intervalles du temps ou ils ne sont pas
observables. Pour les convertisseur parallèle cette condition n’est pas vérifiée si on l’en veut
observer les courants de bronche. Pour remédier à ce problème on a proposé une nouvelle
approche pour cette classe de système. Cette approche utilise le fait que le convertisseur
appartient à une classe particulière des systèmes à commutations (HDS).

a) Cas convertisseur multicellulaire série :

Considérons la classe des systèmes hybrides suivante :

ξ˙ = fq (t, ξ, u), q ∈ Q, ξ ∈ ℜn , u ∈ ℜm
(2.16)
y = hq (t, ξ, u)

Avec Q est un ensemble fini , fq ℜ × ℜn × ℜm → ℜn est affine, tous appartiennent à des

intervalles de temps, [ti,0 , ti,1 ], entre deux commutations de la structure (i.e. changement
de l’état q ) satisfit (ti,1 − ti,0 ) > τmin pour τmin > 0 cette hypothèse exclut Phénomènes
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
54 observateur hybride

de Zénon [7] ). Pour l’entrée u dans un intervalle de temps [ti,0 , ti,1 [⊆ [tini , tend [,nous
supposons que u(t) est bornée et suffisamment lisse.

Pour les systèmes hybrides dynamique à commutation , le concept d’observabilité et

la synthèse d’observateurs sont fortement liées à la durée de commutation et la séquence
q, il est donc important de rappeler la définition de la trajectoire de temps hybride :

Definition 2.3 : ([8] et [9]). Une trajectoire de temps hybride est une suite finie ou
infinie de intervalles de temps TN = {Ii }N
i=0 , tel que

– Ii = [ti,0 , ti,1 [, pour 0 ≤ i < N ;

– For all i < N ti,1 = ti+1,0
– t0,0 = tini et tN,1 = tend

De plus, ⟨TN ⟩ la liste ordonnée dde q associées à TN (i.e. {q0 , ..., qN } avec qi est la valeurs
de q durant l’intervalle de temps II ).

NB En électronique de puissance, pour des contraintes technologiques, toutes les tra-

jectoires en temps hybrides TN and < TN > satisfont τmin > 0.

Definition 2.4 : Considérant le système (2.16) et la variable z = Z(t, ξ, u). Soit

(t, ξ 1 (t), u1 (t)) une trajectoire dans U associée à l’intervalle de temps TN et ⟨TN ⟩. Suppo-
sons pour toutes trajectoire, (t, ξ 2 (t), u2 (t)), dans U associée à TN et ⟨TN ⟩, l’égalité

h(t, ξ 1 (t), u1 (t)) = h(t, ξ 2 (t), u2 (t)), a.e. dans [tini , tend ]

implique
Z(t, ξ 1 (t), u1 (t)) = Z(t, ξ 2 (t), u2 (t)), a.e. dans [tini , tend ]

On dit alors que t z = Z(t, ξ, u) et Z(TN )-observable au long de la trajectoire (t, ξ 1 (t), u1 (t)).

Pour une trajectoire de temps hybride fixe TN et ⟨TN ⟩, si z = Z(t, ξ, u) et Z(TN )-

observable au long de la trajectoire dans U , alors, z = Z(t, ξ, u) est dite Z(TN )-observable
dans U .

Supposons pour toute trajectoire (t, ξ(t), u(t)) dans U , il existe toujours un ensemble
ouvert U1 ⊂ U pour que (t, ξ(t), u(t)) sera dans l’ensemble U1 et Z(t, ξ, u) est Z(TN )-
observable dans U1 . Alors, z = Z(t, ξ, u) est dite localement Z(TN )-observable.

La dimension de du vecteur z est noté par nz . La projection linéaire P est définie par :
2.3. Analyse d’observabilité 55

 
  δ1 0 0 ··· 0  
  z
 z1    1 
 .  0 δ2 0 · · · 0 
  .. 
P : . 
 . →   (2.17)
    . 
· · · · ·  
znz   z
nz
0 0 0 · · · δnz

Avec δi , i = 1, 2, · · · , nz , est 0 ou 1. La matrice complémentaire de la projection P est

notée P̄ (Projection des variables de z éliminées par P ).

Proposition 1 Considérons le système (2.16) et la trajectoire hybride fixe TN et⟨TN ⟩.

Soit U un ensemble ouvert dans l’espace de temps du contrôle. Supposons que Z(t, x(t), u(t)) ∈
ℜnz est toujours continu sous n’importe quelle commande en entrée. Supposons qu’il existe
une séquence des projections Pi , i = 0, 1, · · · , N , tel que
(1) Pour tous 0 ≤ i ≤ N , Pi Z(t, ξ, u) is Z-observable dans U et l’intervalle de temps
t ∈ [ti,0 , ti,1 [ ;

(2) Rang[P0T ... PNT ] = dim(Z) = nz ;

dP̄i Z(t,ξ(t),u(t))
(3) dt = 0 for t ∈ [ti,0 , ti,1 [ et (t, ξ(t), u(t)) ∈ U .

Alors le système (2.16), z = Z(t, ξ, u) est Z(TN )- observable dans U par rapport à la
trajectoire de temps hybride TN et ⟨TN ⟩.

Remarque 2.1 :Cette proposition est utilisée pour étudier le convertisseur multicel-
lulaire série.

a) Cas convertisseur multicellulaire parallèle :

Dans cette section on s’intéresse à une classe de système dynamiques hybrides qui mo-
délisent le convertisseur multicellulaire parallèle. L’analyse de l’observabilité de ce système
est proche de celle du convertisseur série, la seul différence réside dans la troisième condi-
tions sur les variables non observable dans un intervalle de temps TN . Cette condition est
remplacée par deux conditions, dans la suite l’approche est bien détaillée.

Maintenant, dans le but d’étudier le cas du convertisseur multicellulaire parallèle consi-

 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
56 observateur hybride

dérons le système suivant :

Ẋ = Aq X + Bq u, q ∈ Q, X ∈ ℜn , u ∈ ℜm
(2.18)
y = Cq X

Avec Aq matrice d’état, Bq matrice d’entrée et Cq matrice de sortie.

Proposition 2 Considérons le système (2.18) et la trajectoire hybride fixe TN et⟨TN ⟩.

Soit U un ensemble ouvert dans l’espace de temps du contrôle. Supposons que Z(t, x(t), u(t)) ∈
ℜnz est toujours continu sous n’importe quelle commande en entrée. Supposons qu’il existe
une séquence des projections Pi , i = 0, 1, · · · , N , tel que
(1) Pour tous 0 ≤ i ≤ N , Pi Z(t, ξ, u) est Z-observable dans U et l’intervalle de temps
t ∈ [ti,0 , ti,1 [ ;

(2) Rang[P0T ... PNT ] = dim(Z) = nz ;

(3) V (Z) = V (Pi Z) + V (P̄i Z) ;

∂V (.)
(4) V̇ (P̄i Z) = ∂Z |P̄i Z P̄i Ai P̄i Z < 0 avec P̄I Z ̸= 0 ,t ∈ [ti,0 , ti,1 [ et (t, X(t), u(t)) ∈ U .

Alors, z = Z(t, X, u) est Z(TN )-observable dans U par rapport à la trajectoire de

temps hybride TN et ⟨TN ⟩.

Preuve D’après la condition (1) en utilisant par exemple un observateur temps fini
basé sur l’algorithme Super Twisting [3] , ils existent ti,c (ti,0 ≤ ti,c ≤ ti,0 + ki (ti,1 − ti,0 ) où
ki ∈ [0, 1[ sera défini plus tard) telle que

Pi e = epi = 0 ∀t ∈ [ti,1 , ti,c ]

ePi est l’erreur d’observation de sous système observable durant l’intervalle de temps Ti ,
de la même façon eP̄i dénote l’erreur d’estimation d sous système non observable du-
rant l’intervalle de temps Ti . Le choix de sous système non observable (i.e. span{P̄i }) un
estimateur en premier sous la forme

˙
P̄i Ẑ = P̄i Ai (P̄i Ẑ + Pi Ẑ(ti,0 )) + P̄i Bi u (2.19)
2.3. Analyse d’observabilité 57

et ça pour t ∈]ti,c , ti,0 ]. Et deuxièmement pour t ∈]ti,1 , ti,c ] l’estimateur devient

˙
P̄i Ẑ = P̄i Ai (P̄i Ẑ + Pi Z) + P̄i Bi u (2.20)

il est possible d’utiliser (2.20) après ti,c car l’erreur converge en un temps fini, conséquence
Pi Z et parfaitement connue.
A partir des équations (2.19) and (2.20) et les conditions (3) et (4) les variations de V
durant l’intervalle de temps Ii sont :

∆V = V (e(ti,1 )) − V (e(ti,0 ))
∫ ti ,1
∂V (.)
= |e P̄i Ai eP̄i dt
ti,0 ∂e P̄i

∫ ti,0 +ki (ti,1 −ti,0 ) ∂V (.)

+ |e P̄i Ai Pi (Z − Ẑ(ti,0 ))dt
ti,0 ∂e P̄i
−V (eP̄i (ti,0 ))

Il est toujours possible par intégration continue ∀l ∈]1, +∞] pour trouver ki tel que

∫ ti,0 +ki (ti,1 −ti,0 ) ∂V (.)

|e P̄i Ai Pi (Z − Ẑ(ti,0 ))dt
ti,0 ∂e P̄i
V (eP̄i (ti,0 ))
−V (eP̄i (ti,0 )) ≤
l

Il est aussi important de noter si V (eP̄i (ti,0 )) = 0, alors ki = 0 et ça correspond au cas

ou l’observateur à temps fini est initialisé avec des valeurs initiales de variables à observer.
Ce choix ki implique que , pour tout intervalle de temps Ti , les variation de V vérifie

V (eP̄i (ti,0 )) ∫ ti ,1 ∂V (.)

∆V ≤ − − |e P̄i Ai eP̄i dt
l ti,0 ∂e P̄i

et d’après la condition (4) et la linéarite de (5) il existe le même λ > 0 pour tout i tel que

V (eP̄i (ti,0 ))
∆V ≤ − − (eλ(ti,1 −ti,0 ) − 1)V (eP̄i (ti,1 ))
l

Avec V (e(ti,1 )) = V (eP̄i (ti,1 )) et V (eP̄i (ti,1 )) = 0. La condition (2) implique que pour tout
partie des états de systèmes,il existe au moins un intervalle de temps Ii où cette partie de
vecteur d’état est observable, après considération de l’intervalle de temps de t0,0 à tN,1 les
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
58 observateur hybride

variations de V vérifient

V (e(t0,0 ))
−V (e(t0,0 )) ≤ λV ≤ −
l

En conséquence
1−l
0 ≤ V (e(tN,1 )) ≤ V (tN,1 ) ≤ V (e(t0,0 ))
l

Comme l peut être choisi arbitrairement proche de 1 le système est Z(TN )-observable.

Application de la proposition 2 au CMP :

L’application de la proposition 2 au convertisseur multicellulaire a donné les résultats
suivants :
Considérons le système (1) (voir figure.2.2). Supposons que l’on peut mesurer le courant
∑3
d’entrée ie = i=1 si xi . Les variables d’états de convertisseur multicellulaire parallèle sont
non observable pour n’importe quelle trajectoire de temps. Le problème est de trouver des
trajectoires particulières hybrides TN et ⟨TN ⟩ tel que le système est Z(TN )-observable avec
Z = [x1 , x2 , x3 ]. Il est possible de vérifier que Z = [x1 , x2 , x3 ] n’est pas Z(TN )-observable
dans toutes les trajectoires hybrides de temps sous les états des interrupteurs q1 (1, 1, 1),
q2 (1, 1, 0), q3 (1, 0, 1) et q4 (0, 1, 1).
Toutefois, si une trajectoire du système satisfit dans le cas (1,0,0) pour la période de
temps I1 , (0,1,0) pour la période I2 et (0,0,1) pour I3 , alors Z = [x1 , x2 , x3 ] est Z(TN )-
observable. Pour démonter la Z(TN )-observable on définie dans I1 P1 = [1 0 0], dans I2 et
I3 respectivement P2 = [0 1 0] ,P3 = [0 1 0].

 
 P1 
 
Rank  
 P2  = nz = 3,
 
P3

Ces trois projections satisfont la condition 2 de la proposition .

Définissons la fonction de lyapnov comme suit :

∑p 2
V (X) = i=1 xi (t)

On peut vérifier que cette fonction V (x) vérifie bien la condition 3 de la proposition 2.
2.4. Synthèse d’observateurs 59

V (Z) = V (Pi Z) + V (P̄i Z) ;

Pour chercher si la fonction de Lyapunov vérifie la condition (4) de la préposition 2 il

se fait de calculer sa première dérivée.

∑3
V̇ (P̄i ) = − 12 R 2
k̸=i ( L xk + L1 xk vC ) ≤ 0 ;

On remarque bien que la fonction V (x) converge vers 0.

2.4 Synthèse d’observateurs

Un observateur d’état déterministe a été introduit dans les années soixante par Luen-
berger [ ] pour les systèmes linéaires continus. Kalman [] a également formulé un obser-
vateur en considérant un système linéaire déterministe ou sto- chastique. Dans le cas de
l’observateur de Luenberger ou de Kalman, il suffit de choisir L telle que la matrice (ALC)
soit une matrice de Hurwitz, c’est-à-dire telle que ses valeurs propres soient toutes à par-
ties réelles strictement négatives dans le cas continu ou possèdent un module strictement
inférieur à 1 dans le cas discret.

Concernant la synthèse d’observateurs pour les systèmes linéaires à commuta- tion

en temps continus, la majorité des travaux ne tient pas compte de la partie discrète. En
supposant que le sous-système actif est connu à chaque instant, la synthèse d’observateurs
s’en trouve grandement simplifiée. Dans le cas où l’état discret q(t) ne serait pas dispo-
nible, l’observateur du système à commutation est un système à commutation lui-même :
sa mission revient à identifier l’état discret q̂(t) en cours d’évolution et à calculer une esti-
mation du vecteur d’état continu x̂(t) pour l’emplacement de l’état discret q(t) courant et
l’état continu x(t) du système. Il s’agit donc de fournir une estimation du vecteur d’état
(x(t), q(t)) [FLD06-1]. Dans cette partie de travail on a proposé un observateur hybride, il
est caractérisé par deux mode de fonctionnement. Le premier mode est l’observation des
état de système à base d’un observateur mode glissant d’ordre 2, et le deuxième mode est
l’estimation des variable d’états non observables en connaissant leurs dynamique à partir
de la Z(TN )-observabilité.
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
60 observateur hybride

2.4.0.2 Observateur mode glissant et Algorithme du twisting

Observateur classique par modes glissants :

Le principe des observateurs à modes glissants consiste à contraindre, à l’aide de fonc-
tions discontinues, les dynamiques d’un système d’ordre n à converger vers une variété s
de dimension (n − p) dite surface de glissement (étant la dimension du vecteur de mesure).
L’attractivité de cette surface est assurée par des conditions appelées conditions de glis-
sement. Si ces conditions sont vérifiées, le système converge vers la surface de glissement
et y évolue selon une dynamique d’ordre (n − p) [FLD06-1].

Dans le cas des observateurs à modes glissants, les dynamiques concernées sont celles
des erreurs d’observation (x̃ = x̂ − x). A partir de leurs valeurs initiales x̃(0), ces erreurs
convergent vers les valeurs d’équilibre en 2 étapes :

Dans une première phase, la trajectoire des erreurs d’observation évolue vers la sur-
face de glissement sur laquelle les erreurs entre la sortie de l’observateur et la sortie du
système réel (les mesures) : (ỹ = ŷ − y), sont nulles. Cette étape, qui généralement est très
dynamique, est appelée mode d’atteinte (ou reaching mode).

Dans la seconde phase, la trajectoire des erreurs d’observation glisse sur la surface de
glissement, définie par (ỹ = 0 , avec des dynamiques imposées de manière à annuler le
reste de l’erreur d’observation. Ce dernier mode est appelé mode de glissement (ou sliding
mode) [FLD06-1].
Pour les systèmes non linéaires de la forme suivante




 ẋ(t) = f (x(t), u(t), t)
(2.21)


 y = h(x)

Une structure d’observateur par modes glissants s’écrit :




 x̂(t)
˙ = fˆ(x̂(t), u(t), t) + Λsign(y − ŷ)
(2.22)


 ŷ = ĥ(x̂)
2.4. Synthèse d’observateurs 61

c’est une copie du modèle, à laquelle on ajoute un terme correcteur, qui assure la
convergence de x̂ vers x. La surface de glissement dans ce cas est donnée par [FLD06-1] :

s(x) = y − x̂ (2.23)

Le terme de correction utilisé est proportionnel à la fonction discontinue signe appliquée

à l’erreur de sortie où sign(x) est définie par :




 1, si x > 0
sign(x) = (2.24)


 −1, si x < 0

L’étude de stabilité et de convergence pour de tels observateurs, est basée sur l’utili-
sation des fonctions de Lyapunov.
Observateur par modes glissants d’ordre supérieur
Ces observateurs sont basés sur la technique des modes glissants d’ordre supérieur
[FLD06-1] permettant d’éliminer le phénomène de réticence sur les états observés, tout en
gardant les bonnes propriétés de robustesse des observateurs par modes glissants présenté
ci-dessus. Pour des raisons de clarté nous présentons l’observateur d’ordre deux. Ce dernier
est inspiré de l’algorithme du twisting échantillonné pour la commande et est donné par
[FLD06-1], [FLD06-2] :




 x̂˙ 1i (t) = x̂2i (t) + χ1i
(2.25)


 x̂˙ 2i (t) = fˆi (x1 , x̄2 , τ ) + K2i sign(x̄2 − x̂2 )

avec :





 0 pour x̃1i (kδ)x̃1i ((k − 1)δ) ≤ 0 ou






 ∆1i (kδ)∆1i ((k − 1)δ) ≤ 0
χ1i = (2.26)



 x̂˙ 1i (t) = x̂2i (t) + χ1i






 x̂˙ 2i (t) = fˆi (x1 , x̄2 , τ ) + K2i sign(x̄2 − x̂2 )
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
62 observateur hybride

Où : ∆1i (kδ) = x̃1i (kδ) − x̃1i ((k − 1)δ) et δ est la période d’échantillonnage des mesures.
x̃1i = x1i − x̂1i représente l’erreur d’observation.

Nous utilisons ici l’algorithme proposé par Levant [FLD06-2] pour générer des modes
glissants d’ordre quelconque. Dans notre cas, l’ordre de l’observateur est pris égal à 2
[FLD06-2] :




 x̂˙ 1i (t) = x̂2i (t) + χ1i
(2.27)


 x̂˙ 2i (t) = fˆi (x1 , x̄2 , τ ) + K2i sign(x̄2 − x̂2 )

L’algorithme de twisting a été présenté dans [Emelyanov , Levant ]. La convergence en

temps fini vers l’origine du plan de phase (s; ṡ) est obtenue à l’aide de la commutation de
l’amplitude de la commande entre deux valeurs, de manière que l’abscisse et l’ordonnée
soient croisées de plus en plus près de l’origine. Pour un système de degré relatif un, la
variable u est considérée comme une variable d’état, alors que sa dérivée u̇ est la nouvelle
commande. En effet, considérons le système à commander, décrit comme suit :

ẋ(t) = f (x(t), u(t), t) (2.28)

où f (x(t), ut), t) ; est un vecteur de fonctions suffisamment dérivable.

L’algorithme du twisting est défini alors de la manière suivante :

Soit le système (2.21) et la surface de contrainte s = 0 ; l’algorithme de commande est

donné par


 ˙
∑ 
 x̂1i (t) = x̂2i (t) + z1i
O( ) (2.29)


 x̂˙ 2i (t) = fˆi (x1 , x̄2 ) + zi1

x̂1i et x̂2i sont respectivement l’estimation de x1i et x2i . z1i et z2i sont calculés par
l’algorithme de super − twisting comme suit [Levant] :
2.4. Synthèse d’observateurs 63



 1
 z1i (t) = −αi | x̂1i − x1i | 2 sign(x̂1i − x1i )
(2.30)


 z2i (t) = −βsign(x̂1i − x1i )

2.4.1 Synthèse d’observateur pour les courants de branches

Dans cette section un nouveau type d’observateur a été présenté, cette observateur est
caractérisé par son modèle hybride. Étant donné que le système étudié est Hybride, on a
pensé à synthétiser un observateur qui se reconfigure en fonction des états des interrupteurs
du convertisseur. La première partie de l’observateur est simplement un observateur à
base d’un algorithme super − twisting, son erreur d’observation est la différence entre
le courant ij et son estimation îj . Le système change de configuration en fonction des
états des interrupteurs de commutation, c’est pour cette propriété que nous avons pensé
à intégrer une deuxième partie. Cette deuxième partie de l’observateur est un estimateur
des variable à observer. Connaissant la dynamique des variables non observables pendant
un intervalle de temps leurs estimations par le modèle du système est une solution. Pour
une convergence rapide du l’estimateur la condition d’initialiser ses variables à celles de
l’observateur à chaque fois que la variable passe d’un mode observable à un mode non
observable.
Observateur 1 :
Cet observateur est synthétisé en admettant que le courant d’entrée ie et la tension de
sortievC sont mesurables. L’observateur est représenté dans le système suivant :







x̂˙ i = si −R −R
L x̃ + (1 − si ) L x̂i −
1
L vC






1
 +si E L λ|ei | sign(ei )
2







(2.31)




 x̃˙ = si ( −R −1
L x̂ − L vC +
E
+ αsign(ei ))


L











 x̃(t+ ) = x̂i (t+ ),
i i

Avec t+
i est l’instant de transition passant du mode observateur au mode estimateur.

λ et α sont deux constantes positives[KBX10]. Définissant l’erreur d’observation comme

 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
64 observateur hybride

suit :




 ei = xi − x̂i



(2.32)





 ∑
 ẽi = p sk xk − x̃
k=1

Remarque 2.2 :

Il existe des trajectoire hybride de temps tel que les courants de branches sont obser-
vables . En dehors de ces trajectoire les variables sont estimées en connaissant le modèle du
système. Le passage d’une configuration à une autre est fonction des états des interrupteurs
de commutation.

A partir des équations (1)-(8)-(9) on peut représenter la dynamique de l’erreur d’ob-

servation sous la forme suivante :




L λ|ei |sign(ei ) −
ėi = si E R

 L ẽi


(2.33)






 ẽ˙ i = − R ei − αsign(ei )
L

Le système qui représente la dynamique de l’erreur peut être considéré comme un

système d’ordre 2. Les valeurs propre de ce système ont des parties réelles négatives. Pour
vérifier la convergence de la dérivé de l’erreur on a calculé la dérivée seconde de l’erreur
qui est représentée dans l’équation suivante :

λ −1
ëi = ϕ(ei ) − |ei | 2 sign(ėi ) (2.34)
2

La fonction ϕ(ei ) converge vers zéro si l’erreur est convergente [KBX10].A partir de
l’équation (2.37) on peut vérifier la convergence de la dérivé de l’erreur d’observation. ėi

Observateur cas 2 :

Dans cette section un observateur des courants et de la tension de sortie est réalisé
utilisant seulement le courant d’entrée ie . L’observateur est représenté dans le système
suivant :
2.5. Résultats de simulations 65






 x̂˙ i = si −R −R
L ie + (1 − si ) L x̂i −
1
L x̃




 1
 +si E + si λ|ei | 2 sign(ei )
L
(2.35)







 ∑p


 x̃˙ = k=1 x̂k − x̃
+ αsign(ẽ) i = 1, ..., p
L RC

Remarque 3 : Cette observateur est synthétisé à base d’un algorithme super-twisting,

dans le but d’observer les courants de branches ij j = 1, 2, 3 et la tension de sortie VC .
La partie estimation des variables non-observables est basée sur la connaissance de leurs
dynamiques et le modèle du système.
Le système (2.39) représente l’erreur d’observation de chaque variable.




 ei = xi − x̂i
(2.36)

 ∑p
 ẽ =
i=1 si xi − x̃
1
C

A partir des équations (2.1)-(2.38)-(2.39) la dynamique de l’erreur est représentée sous

cette forme :




 ėi = si λ|ei |sign(ei ) − (1 − si ) R
L ei −
1

 L ẽi


(2.37)





 ∑p
 ẽ˙ = − R ei − αsign(ei ) − 1
− 1
L C i=1 ei RC ẽ

On remarque bien que la convergence des erreurs d’observation est assurée en vérifiant
la condition ei ėi ≤ 0.

2.5 Résultats de simulations

Les résultats des simulations sont obtenus en utilisant les paramètres de convertisseur
suivants [L02] :
La fréquence de découpage Fdec = 100KHz (pour la commande MLI), L = 100µH ,
C = 100µF , RL = 1mΩ, Ve = 12V et Rs = 0.06Ω
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
66 observateur hybride

Premier cas : Observation des courants de branches, en mesurant le courant d’entrée

et la tension de sortie.
Les simulations obtenues sont le résultat de test de l’observateur dans le cas d’un
déséquilibrage des courants de branches.

Figure 2.4 – Courants de branches (i1 , i2 , i3 ) et leurs estimations (î1 , î2 , î3 )

Les figures figure.2.3 et figure.2.4 représentent les courants ij et leurs estimations îj
. On remarque bien que les variables observées convergent vers les valeurs réelles des
courants en un temps fini.

Figure 2.5 – Zoom des courants et leurs estimations.

2.5. Résultats de simulations 67

Figure 2.6 – L’erreur d’observation ei .

Deuxième cas : Observateur utilisant seulement le courant d’entrée comme mesure.

Dans cette partie de simulations un observateur hybride est réalisé dans le but d’ob-
server les courants de branches et la tension de sortie, la variable mesurée est seulement
le courant d’entrée ie . Les figures figure.2.6, figure2.7 représentent les performances de
l’algorithme d’observation des courants de ij , on remarque bien que cet algorithme est
robuste vis à vis des variations de la charge.

Figure 2.7 – Les courants de branches et leurs estimations dans le cas d’une charge
variable.
 Chapitre 2. Analyse d’observabilité du convertisseur et synthèse d’un
68 observateur hybride

Figure 2.8 – Erreur d’observation des courants de branches avec variation de la charge à
t = 0.013s

Figure 2.9 – La tension de sortie VC et son estimation V̂C

La figure.2.8 montre que le système reste suffisamment observable même en absence du

capteur de tension VC . Cette dernière pouvont être déterminée au moyen de l’observateur
développé avec une bonne dynamique ( constante de temps de 2ms). Cette observabi-
lité reste acquise mémé si on applique une brusque variation de charge. En conclusion
l’observateur développé permis d’assurer une observabilité suffisante même dans le cas ou
l’un des capteurs est inopérant. Pour vérifier la robustesse de l’observateur, un bruit de
mesure est introduit dans la mesure de courant d’entrée et l’analyse des résultats de simu-
lations ont montré une performance remarquable de la technique d’observation développée
précédemment.
2.6. Conclusion 69

2.6 Conclusion

Nous avons présenté, dans ce chapitre, des méthodes d’estimation des états dynamiques
d’un convertisseur de puissance. La première partie est consacrée à l’analyse de l’observa-
bilité du convertisseur en utilisant une nouvelle approche appelée Z(TN )-observabilité. Le
modèle de ces convertisseurs appartient à une classe particulière des systèmes hybrides. En
tenant compte de cette particularité, nous avons proposé une nouvelle analyse d’observabi-
lité hybride du convertisseur dans le but de réduire le nombre de capteurs. Pour valider les
résultats théorique nous avons synthétisé un observateur spécifique à ce système prenant
en compte l’analyse de l’observabilité. Nous avons appliqué, dans un premier temps, la
technique de l’observateur à mode de glissement d’ordre 2 super − twisting pour estimer
l’état global des courants de branche avec un accès aux mesures du courant d’entrée ie
et de la tension de sortie VC . Les résultats de simulations ont montré des performances
de l’observateur hybride et la convergence en un temps fini vers les variables réelles du
système.
Dans un deuxième temps, nous avons appliqué l’observateur pour estimer l’état dyna-
mique des courants de branches ij et la tension de sortie VC avec seulement une mesure
du courant d’entrée ie . A cet effet, nous avons exploité le modèle et l’analyse hybride du
système. Les simulations avec les variations de la charge nous ont permis de vérifier la
robustesse de l’approche développée.
Chapitre 3

Modélisation et commande
hybride au moyen des réseaux de
Petri

3.1 Introduction :

La plupart des procédés industriels réels évoluent selon des sous processus continus
qui sont démarrés, arrêtés par des commandes à états discrets (dont les entrées dépendent
des sous processus continus). Par conséquent, les procédés ont rarement un comportement
purement discret ou purement continus mais plutôt un mixte des deux. Ces systèmes dy-
namiques à double composante comportementale (dynamique continue et événementielle)
sont nommés : systèmes dynamiques hybrides (SDH)[FAF98]. Comme le précise Zaytoon
(2001), la représentation continue ou discrète des modèles est directement liée à la nature
des variables d’état et temporelle, qui peuvent être : soit continues, soit discrètes, soit
symboliques. C’est à partir de cette classification sur les variables d’état que découlent les
modèles des systèmes à dynamique continue ou à événements discrets. Pour les premiers,
les variables d’état sont continues et la variable temporelle est soit continue (systèmes
constitués d’équations différentielles et algébriques), soit discrète (systèmes échantillon-
nés). Quant aux modèles des systèmes à événements discrets, les variables d’état sont
symboliques (voire discrètes) et la variable temporelle est soit symbolique (événements
discrets non temporisés, seulement occurrence d’événements) soit continue ou discrète
(événements discrets temporisés, prise en compte d’information temporelle). Une modé-
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
72 Petri

lisation rigoureuse pour les SDH nécessite la prise en compte des interactions entre les
aspects continus ( Inductance et circuit de la charge pour le cas d’un convertisseur de
puissance) d’une part et les aspects séquentiels d’autre part (configurations des interrup-
teurs de commutations)[FAF98]. Or , certaines communautés scientifiques se sont focalisées
sur les problèmes à dynamique continue puis ont essayé de prendre en compte les aspects
discrets (Barbot, Djemai). A contrario, d’autres communautés sont parties des aspects
événementiels pour y inclure les éléments continus. Ces façons d’aborder la modélisation
des SDH ont conduit à de nombreux formalismes. Le comportement à dynamique continue
est régulièrement représenté par un système d’équations différentielles et algébriques tan-
dis que le comportement à dynamique discrète est plutôt traduit par un ensemble d’états
et de transitions[PB01].

La topologie classique de convertisseur multicellulaire parallèle (CMP) repose sur une

association de p cellules de commutation interconnectées par intermédiaire d’inductances
indépendantes, appelées aussi inductances de liaison. Les ordres de commande usuels des
cellules de commutation ont le même rapport cyclique α et deux cellules adjacentes ont
leurs ordres de commande déphasés de 2π/p.[PB01]

Les inductances de liaison sont identiques sur chaque cellule et ont pour rôle d’absorber
toute différence de tension instantanée entre les cellules. Le courant de sortie du conver-
tisseur est égal à n fois le courant d’entrée où n est le nombre de cellules de commutation.

La première section de ce chapitre est consacrée à la modélisation hybride du convertis-

seur multicellulaire à trois cellules, avec une étude des cellules de commutations [GHTCS04],
[LJSZS03].

Un des problèmes dans la mise en parallèle d’un grand nombre de cellules est le ré-
équilibrage des courants dans chaque cellule. La moindre imperfection du convertisseur
peut conduire à un déséquilibre des courants. Ces imperfections peuvent être dues aux
composants actifs (résistances en conduction différentes, seuils de conduction différents),
aux composants passifs (différences entre les inductances de liaison) ou aux circuits de
commande (les signaux n’ont pas le même rapport cyclique).

Dans le but de la régulation des courants de branches et la tension de sortie, un

algorithme de contrôle hybride à base des RdP est proposé. Ce régulateur est constitué
de deux partie, la première partie est un régulateur PI qui a comme référence la tension
VC et Is comme sortie . La sortie de la première boucle de régulation est une entrée
3.2. Modélisation des systèmes hybrides : 73

référence pour la deuxième partie du régulateur hybride. Cette dernière est synthétisée à
base d’un RdP qui a comme entrées les états des courants de branches et comme sortie
les commandes des interrupteurs de commutation[RA97].
Une reconfiguration de la commande des interrupteurs est proposée pour réagir à une
variation entre les courants de branches. En fin des résultats de simulations sont réalisé
pour valider les résultats thèoriques et prouver les performences de l’algorithme proposé.

3.2 Modélisation des systèmes hybrides :

3.3 Modèles hybrides :

Le modèle est la traduction du comportement dynamique du système physique en une

représentation abstraite. C’est une étape nécessaire à toute étude qui ne se réduit pas à
l’expérimentation. Sa qualité, en termes de fidélité à la réalité, mais aussi sa lisibilité et
ses possibilités d’utilisation, sont essentielles.

3.3.1 Automates hybrides :

Un automate hybride se présente, fondamentalement, comme un automate à état fini

avec des équations différentielles associées à ses états discrets. Ainsi, l’état global d’un
automate hybride, à un instant donné, est défini par une paire (q, X), q représentant la
situation (état discret) et X la valeur du vecteur d’état (au sens continu). Cet état global
se modifie pour deux raisons [LC98] :
le franchissement d’une transition discrète, qui change brusquement la situation et
souvent alors l’évolution de l’état continu, voire directement la valeur de cet état (saut). Ce
franchissement se produit sur occurrence d’un événement approprié et/ou si une condition
devient vraie ;
l’évolution temporelle qui affecte X suivant l’équation différentielle associée à la situa-
tion courante. Cette situation reste inchangée.
L’avantage de cette représentation est sa simplicité. Décrivant sans ambiguïté les évo-
lutions possibles d’un SDH, elle sera à la base de l’analyse en vue d’établir des propriétés
formelles. À chaque instant, un seul état discret est actif, donc il n’y a qu’un seul jeu
d’équations (un seul modèle continu). Le caractère hybride se marque par le fait qu’un
événement discret peut entraîner le changement d’état, donc la commutation du jeu d’équa-
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
74 Petri

tions, mais l’atteinte d’une valeur seuil sur une variable continue peut aussi entraîner un
changement d’état discret. La figure.3.1 représente une classe d’automates hybrides li-
néaires à entrées/sorties [LJSZS03].

Figure 3.1 – Syntaxe d’un automate hybride linéaire .

3.3.2 Réseaux de Petri

Le terme « réseaux de Petri » désigne une famille de graphes orientés, munis d’un
formalisme mathématique qui fait intervenir la manipulation des nombres entiers ou réels
positifs ainsi que l’algèbre linéaire. Plusieurs classes de réseaux de Petri ont été développées
et étudiées. Parmi celles ci on distinguera les réseaux de Petri autonomes dépourvus
d’horloge interne et les réseaux de Petri dépendant du temps qui en sont pourvus. Pour
les premiers, seul l’ordre d’apparition des événements est pris en compte alors que pour les
seconds les instants d’occurrence des événements interviennent également. On retiendra
également les réseaux de Petri continus utilisés pour représenter les systèmes continus et
les réseaux de Petri hybrides utilisés pour représenter les systèmes hybrides. A ces réseaux,
il faut ajouter les réseaux de Petri commandés pour lesquels l’évolution est dictée par des
événements extérieurs. Ces derniers seront abordés dans ce document.

3.3.2.1 Réseaux de Petri autonomes

Un réseau de Petri autonome est un graphe orienté qui comporte deux types de noeuds :
les places représentées par des cercles et les transitions représentées par des traits ( fi-
gure.3.2 ). A chaque place est associé un marquage qui est un nombre entier correspondant
au nombre de jetons dans la place. Un jeton est un petit disque noir qui représente généra-
lement une ressource disponible dans la place où il se trouve. Le marquage initial indiqué
3.3. Modèles hybrides : 75

sur la figure.3.2 est (2, 1, 0, 0). Le marquage correspond à l’ordre croissant des indices,
c’est à dire à (m1 , m2 , m3 , m4 ). Les transitions T1 et T3 sont sensibilisées parce qu’il y a au
moins un jeton dans chaque place d’entrée de ces transitions. Le franchissement consiste
à retirer un jeton de chacune des places d’entrée et à rajouter un jeton à chaque place de
sortie de la transition franchie. Le franchissement de T1 conduirait au marquage (1, 1, 1, 0)
et le franchissement de T3 conduirait à (2, 0, 0, 1). Tous les franchissements possibles ap-
paraissent sur le graphe des marquages. Notons que, pour l’exemple de la figure.3.2, il y
a deux invariants de marquage m1 + m3 = 2 et m2 + m4 = 1. L’état du RdP peut donc
être représenté par (m1 , m2 ) au lieu de (m1 , m2 , m3 , m4 ) qui est redondant. Le graphe des
marquages peut être représenté dans le plan (m1 , m2 ) ( figure.3.2 ) et on peut constater
qu’il y a 6 états possibles [RA97].

Figure 3.2 – Réseaux de Pétri et son espace de marquage .

3.3.2.2 Réseaux de Petri continus

Un réseau de Petri continu autonome RdPC est défini comme un cas limite de réseau
de Petri discret : chaque jeton est découpé en k jetons plus petits et k tend vers l’infini. La
figure.3.3 montre un RdPC : les places et transitions sont représentées à l’aide de doubles
traits. Le marquage initial indiqué est aussi (2, 1, 0, 0) mais dans ce cas le marquage est
représenté par un vecteur de nombres réels et non plus entiers. Dans l’état initial, les
transitions T1 et T3 sont sensibilisées, puisque les marquages de leur place d’entrée ne
sont pas nuls. Ces deux transitions peuvent être franchies. On définit maintenant une
quantité de franchissement qui est un nombre réel compris entre 0 et 1. Par exemple
pour une quantité de franchissement de 0.2 de la transition T1 , on atteint le marquage
(1.8, 1, 0.2, 0). On peut observer qu’il y a un nombre infini de marquages accessibles qui
correspondent à la partie grisée du plan ( figure.3.3 ) [RA97].
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
76 Petri

Figure 3.3 – Réseaux de Petri Continu et son espace de marquage .

3.3.2.3 Réseaux de Petri hybrides

Définis au début des années 1960, les réseaux de Petri (RdP) ont été largement utilisés
pour représenter des systèmes à événements discrets (SED). Une des difficultés que soulève
l’exploitation des réseaux de Petri est l’augmentation rapide de la complexité du modèle,
induite par la possibilité d’avoir un nombre quelconque de jetons dans les places. Cela
a conduit à introduire des réseaux de Petri continus (RdPC) où le marquage devient un
nombre réel positif. Des RdPC, on est passé aux réseaux de Petri continus temporisés, puis
aux réseaux de Petri hybrides (RdPH), aux réseaux de Petri lots et à d’autres extensions.
Un réseau de Petri hybride RdPH comporte des places continues et discrètes ainsi que
des transitions continues et discrètes ( figure.3.4 ) Sur cet exemple, les places continues
sont P1 et P3 et les transitions continues correspondent à T1 et T2 . D’autre part, les places
discrètes sont P2 et P4 et les transitions discrètes correspondent à T3 et T4 . Considérons
le franchissement de la transition continue T1 .

Figure 3.4 – Réseaux de Petri Hybride et son espace de marquage .

Pour une quantité de franchissement de 0.1 on obtient le marquage (1.9, 1, 0.1, 0). On
a retiré 0.1 à P1 et P2 qui sont les places d’entrée de la transition et on a ajouté la même
3.3. Modèles hybrides : 77

quantité à P2 et à P3 qui sont les places de sortie. On peut constater que le marquage de
la place P2 reste un nombre entier car on a retiré et ajouté la même quantité.
Le marquage accessible correspond aux deux segments grisés ( figure.3.4 ) On se déplace
de façon continue le long d’un segment par franchissement continu de T1 ou T2 et on
commute d’un segment à l’autre par le franchissement discret de T3 ou T4 .

3.3.2.4 Réseaux de Petri dépendant du temps

Pour représenter le comportement des systèmes dynamiques, il est nécessaire de mo-

déliser le temps. Certaines extensions des réseaux de Petri permettent cette modélisation :
il s’agit des RdP temporisés. Le temps peut être associé indifféremment aux places ou aux
transitions du RdP. Nous considérerons ici uniquement le cas où le temps est associé aux
transitions [RA97].

Figure 3.5 – Franchissement des transitions dans un réseaux de Petri temporisé .

3.3.3 Bond graph

La modélisation et l’analyse des modèles permettent d’étudier des phénomènes réels et

de prévoir des résultats à un niveau d’approximation donné. Les modèles mathématiques
peuvent être complexes et difficiles à interpréter ; pour cette raison, dans les dernières
décades plusieurs outils graphiques ont été développés, parmi lesquels on peut trouver :
les schémas blocs [G51], les graphes de fluence [G51], les Bond Graphs (BG) , le Graphe
Informationnel Causal (GIC) , la Représentation Énergétique Macroscopique (REM) .
Le bond graph est une technique graphique utilisée pour modéliser les systèmes avec
un langage unifié pour tous les domaines des sciences physiques . On peut associer des
sous-modèles de différents types de systèmes tels que les systèmes électriques, mécaniques,
hydrauliques, thermiques en un seul bond graph, ce qui permet une visualisation graphique
des relations de cause à effet, et assure la conservation de la puissance. La construction du
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
78 Petri

modèle se fait en 3 étapes : Analyse fonctionnelle, Analyse phénoménologique et Analyse

comportementale.

Pour la construction d’un BG on peut suivre une procédure propre au domaine concerné,
une comparaison graphique du schéma et du BG est montrée figure.3.6.

Figure 3.6 – Comparaison graphique du circuit RL.

3.3.4 Autres modèles

Les modèles vus précédemment sont tous des modèles état-transition, accompagnés
d’équations algébro-différentielles. Ils diffèrent par le traitement des transitions, l’utilisa-
tion des événements, la possibilité (ou non) du parallélisme, la structuration hiérarchique,
la représentation graphique de systèmes différentiels (cas des RdPH), et bien sûr le gra-
phisme, celui-ci restant toujours un support visuel très sobre. Ces modèles sont d’une
grande généralité et nécessitent l’utilisation de méthodes garantissant leur élaboration et
leur validation.

Nous pouvons mentionné la logique floue, considérée dès l’origine des études sur les
SDH comme un outil possible mais qui, dans la modélisation hybride, n’a guère été utilisée
jusqu’ici que pour représenter l’incertitude entourant un comportement de type continu.
Des représentations telles que MSMC (modélisation simulation de machines cybernétiques)
visent à définir sous une forme totalement graphique des systèmes industriels comportant
des parties continues et discrètes, sans que leur structuration fasse apparaître ce caractère
hybride.
3.4. Commande hybride au moyen des réseaux de Petri : 79

3.4 Commande hybride au moyen des réseaux de Petri :

3.4.1 Structure de base d’un contrôleur hybride :

3.4.1.1 Caractéristiques des interrupteurs de commutation :

Par définition un interrupteur est un dipôle permettant d’établir une connexion binaire
(ouvert-fermé) dans le circuit électrique où il est inséré. La tension à ses bornes à l’état
ouvert, le courant qui le traverse à l’état fermé caractérisent son fonctionnement statique
et ses directionnalités.
Les conditions de ses changements d’état caractérisent son fonctionnement dynamique
et sa commandabilité.
La figure.3.7 montre les représentations statiques et dynamiques de l’interrupteur idéa-
lisé qui sont respectivement le référentiel d’axes u, i non borné et un réseau de Petri d’état
à deux places. L’interrupteur idéalisé apparait donc comme un élément énergiquement
neutre puisqu’il n’est le siège d’aucune perte d’énergie ; pratiquement, on admet ainsi la
chute de tension nulle (courant nul) à l’état passant(ouvert) quel que soit le signe du
courant ( de la tension) et les commutations (changement d’état) sont supposées instan-
tanées(durées nulles).

Figure 3.7 – Caractérisation de l’interrupteur idéalisé.

3.4.2 Modélisation fonctionnelle du convertisseur multicellulaire paral-

lèle

Le convertisseur multicellulaire parallèle se réduit à un système élémentaire de conver-

sion statique d’énergie électrique figure.3.8.
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
80 Petri

Figure 3.8 – Convertisseur multicellulaire parallèle à 3 cellules de commutation.

Il est qualifié d’hybride puisque formé d’une partie continue (la source E de tension
continue et les éléments passifs de modélisation L, RL de la bobine et R, C de la charge
) et la partie discontinue ( les circuits de commutation fonctionnant en tout-ou-rien :
interrupteur ouvert ou fermé) [BCSM08].

3.4.3 Description fonctionnelle d’une cellule de commutation :

La cellule de commutation présente en pratique 3 configurations possibles (voir fi-

gure.3.9) en fonction des combinaisons d’état des interrupteurs de commande (ouvert (0),
fermé (1)). La configuration non souhaitée conduit toujours à un dommage (danger pour
le matériel et les humains) correspondant aux deux interrupteurs passants [BCSM08].
Les transitions d’une configuration à une autre dépendent à la fois de la séquence
de commande appliquée aux interrupteurs de commutation (IGBT, MOSFET,...) et de
la situation énergétique aux bornes de ces derniers. Pour une cellule de commutation k,
la commande des deux interrupteurs est représentée par une variable Ck qui prend une
valeur dans un ensemble fini {0, 1, 2}, les valeurs 0, 1 et 2 désignent, respectivement, le
blocage des deux interrupteurs, l’activation de l’interrupteur supérieur Tk,1 et l’activation
3.4. Commande hybride au moyen des réseaux de Petri : 81

Figure 3.9 – Cellule de commutation et ses configurations possibles.

de l’interrupteur inférieur Tk,2 [D07].

Remarque : La troisième configuration où les deux interrupteurs sont en conduction

est exclue, dans notre travail on va utiliser le IP2002 qui est un composant équipé d’un
circuit de contrôle assurant la complémentarité du signal de premier interrupteur ( voir
figure.3.10) .

Figure 3.10 – Composant électronique IP2002 contenant une cellule de commutation .

 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
82 Petri

3.5 commande hybride du convertisseur multicellulaire pa-

rallèle à base des réseaux de Petri

Les systèmes dynamiques sont généralement continus ou discrets ou les deux à la fois.
Ils sont souvent modélisées par des équations différentielles ou équations d’états ou fonc-
tions de transferts. Pour les Systèmes Dynamique Discrets (SDD), l’espace des variables
des sorties est un ensemble discret de valeur booléenne (états ouverture / fermeture d’un
interrupteur, nombre d’interrupteurs ouverts/fermés simultanés dans un convertisseur sta-
tique, nombre d’impulsions pour la commande des interrupteurs). Les systèmes incluant
les deux caractéristiques continues et discrètes sont appelés les Systèmes Dynamiques Hy-
brides. Sous une forme très simplifiée, un SDH comporte deux sous ensembles, un bloc
continu, un bloc discret [RA97] :
- le bloc continu symbolise l’évolution dynamique de l’état continue dans notre cas les
inductances de liaison, la capacité de la sortie et la charge (µ P rocesseur).
- le bloc discret présente le système à événement discret il reçoit des événements internes,
externes et conditions, pour le convertisseur c’est l’état des interrupteurs des cellules de
commutation.

Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la méthode de modélisation et de

commande des systèmes hybrides à dominantes évènementielles basées sur l’utilisation des
réseaux de Petri. La méthode est illustrée par la figure.3.11 [LC98].

Figure 3.11 – Le schéma représentant la commande hybride du système .

3.5. commande hybride du convertisseur multicellulaire parallèle à base
des réseaux de Petri 83

La commande est constituée de deux parties, une partie continue et une partie discrète
. La première est basée sur une boucle de régulation PI assurant la régulation de la tension
de sortie. Cette boucle a comme entrée l’erreur e1 = Vref − VC et comme sortie le courant
Isref . La deuxième boucle de régulation est modélisée par un RdP qui a comme mission la
régulation de courant Is à la valeur Isref calculé par le PI. Cette régulation de courant est
suivie d’un équilibrage des courants de branches pour assurer une meilleure répartition de
ces derniers dans chaque branche . La figure.3.12 représente le RdP de la commande des
interrupteurs, les places P1, P2 et P3 modélisent respectivement l’état des interrupteurs
des cellules de commutation Cell1, Cell2 et Cell3. Cet algorithme de calcul de la commande
est développé afin d’agir sur le système, dans le cas ou il présente un déséquilibrage au
niveau des courants circulant dans les inductances de liaison. La transition d’une place à
une autre est conditionnée par l’état des courants de chaque branche (T able3.1) , le courant
Isref et les configurations autorisées au convertisseur. La fermeture de l’interrupteur de
la cellule (Celli ) est conditionnée par la validation de la transition Ti0 et l’écoulement de
temps de séjour di (d1 de P4 pour la cellule de commutation Cell1 ). Ce temps de séjour
modélise le temps autorisé entre deux commutations successives, il est en fonction de la
technologie utilisée pour la réalisation de l’interrupteur de commutation. Pour notre travail
on a pris le même temps de séjour des places P4, P5 et P6 c-à-d d1 = d2 = d3 . Le RdP
est constitué de 3 arcs inhibiteurs, leur rôle est d’empêcher la présence de plus d’un seul
jeton dans les places P1, P2, et P3.

L’évolution du RdP est conditionné par les configurations autorisées sur les interrup-
teurs de commutation, la figure.3.13 représente un réseau de Petri auxiliaire modélisant
ces configurations autorisées. les places P7, P8 et P9 désignent respectivement la configu-
ration 1 , la configuration 2 et la configuration 3. Une variable α prend trois valeurs 1, 2
et 3, ces valeurs désignent respectivement les configurations autorisées Conf ig1, Conf ig2
et Conf ig3. La figure.3.14 détaille l’évolution du RdP auxiliaire en fonction de l’état des
courants I1 , I2 et I3 .

En fonction des courants I1 , I2 , I3 et Ie le convertisseur est autorisé à se configuré

sous trois configurations possibles. Pour la première configuration un seul interrupteur est
autorisé à être passant, le courant circulant dans cellule Celli devra vérifier la condition
( Ii = min1 = min(I1 , I2 , I3 )) pour être passant . La deuxième configuration deux inter-
rupteurs sont autorisées à être passants, dans ce cas le choix sur les deux interrupteurs est
conditionné par ((Ii + Ij ) = min2 = min((I1 + I2 ), (I1 + I3), (I2 + I3 )). Le dernier cas où
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
84 Petri

Figure 3.12 – RdP de commande des interrupteurs du convertisseur à 3 cellules de com-

mutation.

Figure 3.13 – RdP décrivant les configurations possibles du convertisseur.

on a trois interrupteurs autorisés à être passants. La figure.3.14 illustre les 3 cas possibles
des configurations du convertisseur [LC98].
La signification de toutes places et transition est montrée dans les tables 3.1 et 3.2.
Isref
Avec : min1 = min(I1 , I2, I3), min2 = min((I1 + I2 ), (I1 + I3 ), (I2 + I3 )) et Iref = 3

Le déséquilibrage des courants de phases est l’un des problèmes majeur de ce type de
convertisseur, ce dés-équilibrage provoque une défaillance sur la source de tension si un des
courant de branche dépassera le courant autorisé en entrée. La pollution du réseau élec-
trique par des harmoniques indésirables est l’une des autres conséquences de ce problème,
3.5. commande hybride du convertisseur multicellulaire parallèle à base
des réseaux de Petri 85

Figure 3.14 – Configurations autorisées en fonction des courants I1 , I2 , I3 et Ie .

Table 3.1 – Signification des places

Places Pi Désignations
P0 État initial
P1 Etat de l’interrupteur de la 1ere cellule
P2 Etat de l’interrupteur de la 2eme cellule
P3 Etat de l’interrupteur de la 3eme cellule
P4 , P5 , P6 Places temporisées désignant le temps autorisé
entre deux commutation d’un interrupteur
P7 Config 1 un seul interrupteur est autorisé
à être fermé
P8 Config 2 , deux interrupteurs sont autorisés
à être fermés
P9 Config 3, trois interrupteurs sont autorisés
à être fermés

on montrera dans les résultats de simulation l’apport de notre approche sur le courant
d’entrée et la dépollution du réseau électrique.

La plupart des convertisseur multimodèle utilise la commande MLI pour la régulation

de tension ou de courant, dans ce travail une comparaison est faite entre la commande
classique MLI et notre approche.
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
86 Petri
Table 3.2 – Les transitions

Transitions Désignations
T01 I1 < Iref et[α = 3 ou{(α = 2) et [(I1 + I2 ) = min2
et δ ̸= 3 ou (I1 + I3 ) = min2 et δ ̸= 2} ou
{α = 1 et I1 = min1 et δ ̸= 2 et δ ̸= 3}]
T02 I2 < Iref et[α = 3 ou{(α = 2) et [(I1 + I2 ) = min2
et δ ̸= 3 ou (I2 + I3 ) = min2 et δ ̸= 1} ou
{α = 1 et I2 = min1 et δ ̸= 1 et δ ̸= 3}]
T03 I3 < Iref et[α = 3 ou{(α = 2) et [(I1 + I3 ) = min2
et δ ̸= 2 ou (I2 + I3 ) = min2 et δ ̸= 1} ou
{α = 1 et I3 = min1 et δ ̸= 2 et δ ̸= 1}]
T10 I1 ≥ Ie ou [(I1 + I2 + I3 ) ≥ Ie ] ou
[(I1 + Ik ) = min2 +∆2 ] ou [I1 ≥ min1 + ∆1 ]
T20 I2 ≥ Ie ou [(I1 + I2 + I3 ) ≥ Ie ] ou
[(I2 + Ik ) = min2 +∆2 ] ou [I2 ≥ min1 + ∆1 ]
T30 I3 ≥ Ie ou [(I1 + I2 + I3 ) ≥ Ie ] ou
[(I3 + Ik ) = min2 +∆2 ] ou [I3 ≥ min1 + ∆1 ]
T87 ,T97 [(Ii + Ij ) > Ie i ̸= j]
T78 ,T98 [(I1 + I2 + I3 ) > Ie ] et [(Ii + Ij ) < Ie i ̸= j]
T89 ,T79 [(I1 + I2 + I3 ) ≤ Ie ]

3.6 Résultats de simulation

Les résultats de simulation sont obtenus en utilisant les paramètres du convertisseur

suivants :
La fréquence de découpage Fdec = 100KHz (pour la commande MLI), L = 100µH
, C = 100µF , RL = 1mΩ, Ve = 12V , Rs = 0.03Ω , d1 = d2 = d3 = 1
fcom = 5 10−6 s,
∆1 = 0.5A et ∆2 = 1A.
Après application de la commande rapprochée du convertisseur, des résultats de simu-
lation sont présentés dans les figures suivantes :
La figure.3.15 représente l’évolution des courants de branches dans le cas de commande
MLI sans déséquilibrage.
En présence d’anomalies dues principalement aux imperfections des bobines des cel-
lules (inégalité des valeurs propres des inductances, facteur de qualité de ces dernières
...) le système présente un déséquilibrage au niveau des courants de branches. Les figures
figure.3.16 et figure.3.17 représentent l’évolution des courants de phases de la commande
MLI et de la commande hybride à base des RdP. Nous remarquons que la commande MLI
est non robuste en présence d’une telle situation en revanche la commande hybride basé
sur les RdP rééquilibre les courants circulant dans les branches et se comporte de manière
robuste. La performance de la commande hybride étant constatée aussi bien qu’en régime
3.6. Résultats de simulation 87

Figure 3.15 – Commande MLI classique sans déséquilibrage des courants de branches .

établi qu’en régime de variation de charge.

Figure 3.16 – Commande MLI classique en présence d’un déséqulibrage des courants de
branches.

Pour comparer les performances des deux lois de commande, nous les avons appliquées
successivement. La figure.3.18 représente des résultats obtenus en utilisant successivement
les deux lois de commande sur le convertisseur. Les résultats montrent que la commande
hybride a réussi à équilibrer les trois courants de branches là où la commande MLI a
manqué de performances. Cette même figure confirme la robustesse de la commande hy-
bride, puisque les trois courants restent équilibrés malgré la brusque variation de charge
appliqué par nous soi à peine 1ms après le premier équilibrage. Elle montre également
la dynamique de la commande hybride et la stratégie d’équilibrage des courants (action
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
88 Petri

Figure 3.17 – Commande hybride basée sur le RdP en présence d’un déséqulibrage des
courants de branches.

corrective différenciée selon l’intensité des courants).

Figure 3.18 – Permutation passant de la commande classique vers la commande hybride

en présence des déséquilibrages .

La figure.3.19 représente l’évolution la forme d’onde du courant d’entrée pour les deux
commandes. Nous remarquons que la commande MLI présente un inconvénient majeur
en se qui concerne la qualité du signal ( forte contenu harmonique ) donc problème de
pollution électromagnétique. En revanche la commande hybride présente un bien meilleur
indice de qualité CEM. Ce point fera l’objet d’une étude spécifique ultérieurement.
La tension de sortie du convertisseur subit une variation au moment de la variation de
la charge, puisque la charge est un filtre passe bas. Ainsi la dynamique de la tension de
3.6. Résultats de simulation 89

Figure 3.19 – Évolution du courant d’entrée dans les deux cas de commandes .

Figure 3.20 – Évolution de la tension de sortie .

sortie est l’image de la somme des courants de branche. Le temps de réponse du système
est de l’ordre de 2.10−3 s. Ce dernier est amélioré quand la tension de sortie fait partie de
la boucle de régulation voir figure.3.20 .
 Chapitre 3. Modélisation et commande hybride au moyen des réseaux de
90 Petri

3.7 Conclusion

Ce travail est constitué d’une modélisation et commande d’une nouvelle topologie de

convertisseur de puissance DC/DC, un algorithme de commande des interrupteurs du
convertisseur à l’aide des réseaux de Petri a été proposé pour résoudre le problème liée
au déséqulibrage des courants de branche. Les réseaux de Petri sont parmi les outils per-
formants pour la modélisation et la commande de ce type de système qui présentent des
discontinuités dans leurs modèles mathématiques. L’algorithme est basé sur les états des
courants de branches, le courant référence calculé par le PI et les configurations autori-
sées. Pour terminer des résultats de simulation ont montré la convergence des courants
de branche vers un voisinage de la valeur du courant de fonctionnement nominale en un
temps de réponse fini. L’évolution du courant d’entrée montre une performance remar-
quable de notre approche sur la pollution du réseau en amont du convertisseur par apport
à la commande classique.
Chapitre 4

Expérimentation et validation des

résultats théoriques

4.1 Introduction

Dans ce chapitre, nous allons présenté les résultats expérimentaux de l’observation et

de la commande du convertisseur multicellulaire parallèle à trois cellules de commutation.
En premier lieu une maquette est réalisée afin d’implémenter les algorithmes de commande
et d’observation. Cette maquette est composée de deux parties, le convertisseur à trois cel-
lules et la carte de commande SPARTAN 3E Xilinx. Dans le but d’étudier la robustesse des
algorithmes de commande et d’observation, une charge électronique variable est prévue
pour faire varier le courant de sortie du convertisseur. Les algorithmes de commande et
d’observation sont programmés en langage HDL, ces derniers sont synthétisés à base d’un
logiciel de programmation ISE Xilinx. Les éléments passifs du convertisseur sont dimen-
sionnés en tenant compte des contraintes de fonctionnement. Parmi ces composants : le
condensateur d’entrée , le condensateur de sortie et les inductances de liaison qui ont une
influence importante sur le bon fonctionnement du convertisseur. Pour la cellule de com-
mutation, des interrupteurs de commutation sont choisis en fonction de cahier des charges
et la fréquence de découpage maximale. Ce composant est constitué de deux interrupteurs
et un circuit de contrôle intégré dans le même boitier. Enfin une étude comparative est
réalisée entre les commandes classiques et l’algorithme de régulation proposé.
92 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

4.2 Dimensionnement des composants

4.2.1 Le condensateur d’entrée

Le modèle est la traduction du comportement dynamique temporel du système phy-

sique en une représentation abstraite. C’est une étape nécessaire à toute étude qui ne se
réduit pas à l’expérimentation. Sa qualité, en termes de fidélité à la réalité, mais aussi sa
lisibilité et ses possibilités d’utilisation, sont essentielles. Dans le but de maintenir la ten-
sion d’entrée invariable des condensateurs de filtrage sont mis en parallèle, leur dimensions
en se basant sur le modèle mathématique du système est importantes.
QCemax
Soit ∆E = 5%E = Ce : ondulation maximale de la tension d’entrée.
Avec :
–> E : tension d’entrée [V]
–> QCemax : quantité de charge maximale stockée dans le condensateur d’entrée [C]
La capacité d’entrée Ce aura comme valeur :

QCemax Is · Tdec ( kp − D)(D − k−1

p )
Ce = = (4.1)
∆E ∆E

D’après la relation (4.1), l’augmentation de nombre de branches p fait diminuer la

capacité d’entrée Ce .

4.2.2 Le condensateur de sortie

Capacité de sortie est l’un des facteurs importants dans la réalisation d’un convertisseur
de puissance. Si la capacité de sortie n’est pas bien dimensionnée, la tension de sortie sera
perturbée pendant le fonctionnement en régime transitoire.
Pour calculer la valeur du condensateur de sortie, on a besoin de connaitre les ondu-
lations du courant dans chaque branche qui présente des formes triangulaires exprimées
par :

E · (1 − D) · D
∆Ip = (4.2)
L · fdec

La Fig.4.1 montre la forme d’onde du courant de sortie d’un convertisseur à p branches

parallèles : la fréquence apparente du courant est égale à p fois la fréquence de découpage.
La même forme d’onde se répète tout les ( p1 · fdec ). pour différents rapports cycliques
(D1 , D2 , D3 , ...). On peut remarquer que chaque rapport cyclique D peut être écrit en
4.2. Dimensionnement des composants 93

Figure 4.1 – Ondulation du courant de sortie pour p branches en parallèles

(k−1)
fonction du rapport cyclique D1 < 1
p : D = D1 + p avec k ∈ {1, 2, ..., p}.

Les p branches des convertisseurs parallèles peuvent être ramenées à un seul conver-
tisseur équivalent avec :

E · D1 · (1 − p · D1 )
∆Is = (4.3)
L · fdec

Le tracé de l’évolution du rapport entre l’ondulation maximale du courant de sor-

tie , celle du courant de branche en fonction de nombre de phases en parallèle et de la
valeur du rapport cyclique (voir figure.4.2) permet de mettre rapidement en évidence la
caractéristique suivante :

l’augmentation du nombre de cellules en parallèle entraîne une réduction du rapport

∆Is (max)
∆Ip (max) .

De même, l’ondulation du courant de sortie (∆Is ) est réduite avec l’augmentation du

nombre de cellules. Cette réduction ∆Is conduit évidement à une réduction de la valeur
efficace du courant Is(ef f ) et à une capacité de sortie (Cs ) plus faible. Ce premier avantage
aide à l’augmentation de la densité de puissance du convertisseur. La réduction de Is(ef f )
implique en particulier une réduction des pertes dans le condensateur Cs .
L’ondulation de la tension de sortie est donnée par :

1 1 1 1 1 1 E · D1 · (1 − p · D1 )
∆VC = · · · ∆Is = · · · (4.4)
Cs 8 pfdec Cs 8 pfdec L · fdec
94 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

Figure 4.2 – Ondulation réduite du courant de sortie

La valeur minimale de la capacité est donnée par :

1 1 1 E · D1 · (1 − p · D1 )
Cs (min) = · · · (4.5)
∆VC 8 p L · fdec
2

4.2.3 Les inductances de liaison

Le but de cette section est de déterminer les inductances en fonction du nombre de

branches p, la fréquence de commutation et l’ondulation du courant ∆Is tolérée .
L’ondulation du courant de sortie,∆Is , est à la fréquence p.fdec ( fdec : fréquence de
découpage). En se basant sur l’étude réalisée sur le convertisseur multicellulaire parallèle ,
cette ondulation est conditionnée par l’inductance symétrique d’ordre p. Cette inductance,
dépend du type de leurs topologies.

L’inductance symétrique d’ordre p, Lp , qui conditionne l’ondulation du courant de

branche à p · fdec , dans le cas des inductances indépendantes correspond à l’inductance
propre L :

Lp = L (4.6)

La réactance d’ordre p est alors égale à :

Xp = Lp · (pω) = L · (pω) (4.7)

4.2. Dimensionnement des composants 95

avec ω = 2πfdec : la pulsation. L’amplitude de l’harmonique j d’un signal carré prenant

la valeur 0 et E (E : tension de bus d’entrée) et de rapport cyclique D est donné par :

2Esin(πjD)
Vj = (4.8)
πj

Pour j = p

2Esin(πpD)
Vp = (4.9)
pπ

L’amplitude de l’harmonique d’ordre p du courant de branche se déduit à partir des

équations (4.6) et (4.8), tout en négligeant la résistance des enroulements :

Vp 2Esin(πpD)
Ip = = (4.10)
Xp pπL · (pω)

sachant que Iq = 12 (∆Is/p), l’inductance de chaque enroulement se calcule, en fonction de

l’ondulation du courant de sortie et du nombre de cellules p comme suit :

2Esin(πpD) 2Esin(πpD)
L= = (4.11)
pπ( 2p ) · (pω)
∆Is
2 ) · (2πfdec )
pπ( ∆Is

4.2.4 Les interrupteurs de commutation

Le transistor bipolaire et le MOSFET ont des caractéristiques complémentaires. Le

premier présente de faibles pertes de conduction, spécialement pour des tenues en tension
de claquage importantes, mais présente des temps de commutation élevés, spécialement à
l’ouverture. Le MOSFET peut être commuté beaucoup plus rapidement, mais les pertes
de conduction de ce dernier sont plus importantes, surtout pour des composants prévus
pour supporter des tensions de claquage élevées. Ces observations ont conduit à la réali-
sation d’une combinaison entre ces deux types de composants pour aboutir à l’IGBT. Ce
composant a porté suivant les fabricants les noms d’IGT (Insulated Gate Transistor), de
GEMFET (Gain Enhanced MOSFET) ou de COMFET (Conductivity Modulated FET),
avant que l’appellation IGBT (Insulated Grille Bipolar Transistor) ne s’impose. Selon le
composant utilisé, la fréquence de « découpage » fdec = 1/Tdec , à laquelle est soumis le
composant change. En général, on cherche à utiliser la fréquence la plus élevée possible. Ce-
96 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

pendant, plus la puissance nominale Pn d’un convertisseur est élevée, plus cette fréquence
est faible. On cherche donc à établir « un facteur de mérite » η pour chaque composant.
Celui-ci i est le produit : η = Pn · fe
La figure.4.3 présente un diagramme à échelle logarithmique des domaines d’utilisation de
chaque composant.

Figure 4.3 – Diagramme puissance-fréquence des composants.

4.2.4.1 MOS et MOSFET de puissance

Le transistor MOS est un composant totalement commandé à la fermeture et à l’ou-

verture. C’est le composant le plus rapide à se fermer et à s’ouvrir. Il est classiquement
utilisé jusqu’à 300kHz, voire 1M Hz. C’est un composant très facile à commander. Il est
rendu passant grâce à une tension VGS positive (de l’ordre de 7V à 10V ). La grille est
isolée du reste du transistor, ce qui procure une impédance grille-source très élevée. La
grille n’absorbe donc aucun courant en régime permanent. Cela n’est pas vrai lors des
commutations et c’est pour cela que les microprocesseurs (Pentium ou Athlon) chauffent
autant. La jonction drain-source est alors assimilable à une résistance très faible : RDSon
de quelques mΩ. On le bloque en annulant VGS , RDS devient alors très élevée.
L’inconvénient majeur est sa résistance à l’état passant ( RDSon ) qui augmente suivant
2,7
la loi : VmaxDS Pour pallier à cet inconvénient, les fabricants proposent des composants à
grande surface de silicium. Cela rend les MOS chers dès que la tension nominale dépasse
4.2. Dimensionnement des composants 97

Figure 4.4 – Transistor MOSFET

200 V.
A l’instar du transistor bipolaire, le transistor MOS possède également un mode de
fonctionnement linéaire. Ce dernier n’est pas utilisé en électronique de puissance. Il se
comporte alors comme une résistance (RDS ) commandée en tension (VGS ).
Les MOS les plus courants supportent des tensions allant jusqu’à 500 V. On trouve des
MOS pouvant supporter jusqu’à 1400V . Le MOS n’est intéressant pour les tensions élevées
que dans le cas des convertisseurs de faible puissance (< 2kW ) ou lorsque la rapidité est
indispensable. Les interfaces sont beaucoup plus simples que pour les transistors bipolaires,
car les transistors MOS sont commandés en tension (le courant de grille très faible est sans
influence). Ils peuvent donc être directement commandés par un simple circuit numérique
en logique TTL ou CMOS. Les seuls problèmes qui apparaissent sont liés aux potentiels de
source élevés ou flottants. Les solutions adoptées sont les mêmes que pour les transistors
bipolaires (opto-coupleurs).

4.2.4.2 Module des interrupteurs de commutation :

D’après les études théoriques et le cahier des charges, chaque cellule de commutation
doit passer un courant moyen de 20A. Afin d’augmenter la densité de puissance, nous avons
choisi 3 modules intelligents (les semiconducteurs, le driver et les protections sont dans
le même boîtier) de puissance "IP2002" fabriqués par l’entreprise International Rectifier.
Chaque module est capable de passer un courant moyen de 30A et fonctionner à une
fréquence de découpage allant jusqu’à 1MHz avec une température de boîtier et de PCB
ne dépassant pas 90˚C. Le IP2002 présente une solution très compact puisque dans le
même boîtier on intègre le circuit driver, la cellule de commutation et même une capacité
céramique de découplage au niveau du bus d’entrée ( figure.4.6). Cette solution intégrée
permet de réduire à la fois les inductances parasites, le temps de conception et le coût.
98 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

Figure 4.5 – Boitier du module d’une cellule de commutation.

La figure.4.5 représente le boitier BGA de la cellule de commutation, ce type boîtier

BGA est composé d’une matrice de billes de soudures. Ces billes sont soudées sur un
circuit imprimé possédant des plages d’accueil d’un diamètre adéquat. Il existe également
des connecteurs qui permettent d’établir une liaison électrique entre un circuit intégré BGA
et un circuit imprimé. Le boîtier BGA a l’avantage d’être compact et de haute densité,
le pas entre billes pouvant atteindre quelques dixièmes de mm, il a une bonne jonction
thermique avec le PCB, et de meilleures caractéristiques électriques qu’un composant à
pattes (inductance, capacité parasites). Ses inconvénients sont essentiellement mécaniques :
sa forte rigidité le rend sensible notamment aux différences de température (dilatation du
circuit intégré et du PCB). Le montage de ce composant est une étape très délicate,
dépendante de plusieurs contraintes (précision du placement, nature de la pâte à braser,
profil du four, présence d’humidité ou d’impuretés pouvant faire exploser les billes lors de
la chauffe, etc.). Enfin du point de vue de l’accessibilité, il est naturellement très difficile
de faire des modifications sur des BGA, ce qui rend l’étape de prototypage délicate. La
figure.4.6 représente le schéma interne de la cellule de commutation avec le circuit de
control des MOSFETs la cartographie thermique de la cellule de commutation pendant
un fonctionnement nominale.
La figure.4.7 représente l’évolution des pertes totales de la cellule de commutation en
fonction du courant de sortie dans des conditions de fonctionnement extrêmes.
4.3. La carte de commande : 99

Figure 4.6 – Module d’une cellule de commutation.

Figure 4.7 – Module d’une cellule de commutation.

4.3 La carte de commande :

Le support matériel utilisé pour l’implantation des algorithmes de commande est une
solution matérielle basée sur la carte FPGA Spartan 3E XCS400-PQ208 de la firme Xi-
linx. Cette carte FPGA contient 400.000 portes logiques et inclut un oscillateur interne
qui délivre une horloge de fréquence 50 MHz. L’architecture générique du FPGA de cette
carte est composée d’une matrice de 5376 slices liées entre elles par des connexions pro-
grammables. Il est à noter qu’une slice est un bloc logique configurable qui contient deux
cellules logiques du type de celle présentée par la figure.4.8. Le FPGA de la carte Spartan
3E inclut aussi 16 multiplieurs [18 18], des blocs de mémoires RAM internes de taille 18Kb
et 141 entrées/sorties. Cette carte permet aussi une communication avec des dispositifs
externes via une liaison série RS232 ou par port USB. Les entrées/sorties de cette carte
possèdent un niveau logique 0-3.3V. La figure.4.9 présente les différentes parties de la carte
100 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

Figure 4.8 – Carte de commande SPARAN 3E Xilinx.

Spartan 3E.

Figure 4.9 – L’architecture interne d’une carte de commande SPARTAN 3E

4.4. Schéma global du montage 101

4.4 Schéma global du montage

Le schéma du montage expérimental utilisé pour vérifier les formes d’ondes et vali-
der les résultats théoriques est montré dans la ( figure.4.10). Ce schéma de principe est
identique avec le schéma électrique employé dans les simulations du chapitre précédent.
L’alimentation est composée d’une source de tension continue et d’un condensateur de
filtrage intégré afin de limiter les ondulations de tension. Le convertisseur se compose de
3 cellules de commutation en parallèles. Un découplage capacitif a été réalisé sur toutes
les sorties des cellules de commutation afin d’éliminer toute composante continue des cou-
rants de phase. Pour être en accord avec les objectifs de ce chapitre et pouvoir comparer
les résultats expérimentaux avec les simulations, l’architecture interne du convertisseur
est identique au précédentes études et les conditions de mesures sont les mêmes que celles
définies au chapitre précédent.

Figure 4.10 – Schéma global du montage

102 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

4.5 Partie expérimentale

le montage expérimental du VRM que nous avons réalisé est un convertisseur DC-DC
multicellulaire parallèle composé de trois modules identiques. Chaque module comporte
des capacités de filtrage d’entrée, une cellule de commutation et un filtre de sortie com-
posé des condensateurs. Les trois tensions à la sortie des cellules de commutation sont
déphasées régulièrement. Les spécifications du prototype réalisé sont les suivantes :
-> Tension d’entrée, E = 12V
-> Tension de sortie, VC = 1.2V − 4V
-> Rapport cyclique, DV ariable
->Courant de sortie, Is = 100A
-> Nombre de branches, p = 3
-> Fréquence de découpage, fdec = 100kHz
-> Ondulation crête à crête du courant de sortie, ∆Is = 10%Is
-> Ondulation de la tension de sortie, ∆VC = 5%VC

4.5.1 Commande classique (MLI)

Dans cette partie on a appliqué une commande MLI aux trois cellules de commutation.
Les signaux de commande ont le même rapport cyclique D et sont déphasés de 2π/3. Les
tensions délivrées par les trois cellules de commutation sont des tensions carrées de niveaux
0 et E et déphasées de 2π/3.

Figure 4.11 – Commande par MLI avec un déséquilibrage des courants

4.5. Partie expérimentale 103

Figure 4.12 – Commande par MLI avec une variation de la charge

Les figures ( figure.4.11) et ( figure.4.12) représentent le courant de sortie Is et la

tension de sortie VC en appliquant la commande MLI. On remarque bien que l’ondulation
de la tension de sortie est importante. Les fortes ondulations sont dues au déséquilibrage
des courants de branches, ce déséquilibrage est causé par la commande MLI. Les variations
de la charge affectent la tension de sortie VC , la figure.4.12 représente les imperfections de
la commande classique. Puisque dans la pratique les inductances de liaison ont des valeurs
différentes et cela provoque le déséquilibrage modulaire.

4.5.2 Commande proposée

Les résultats expérimentaux présentés dans cette partie sont obtenu avec l’implémen-
tation de l’algorithme de commande proposé dans le but de réguler la tension de sortie et
rééquilibrer les courants de branches. Cet algorithme est implémenté sur une carte à base
des FPGA.
La figure.4.13 représente l’évolution du courant de sorte Is et la tension de sortie VC dans
le cas de la commande développée.
Une variation de charge a été appliquée au convertisseur passant d’une valeur supé-
rieure à une valeur inférieure, les résultats nous permettent de vérifier que la tension de
sortie n’a pas subi de variations. La robustesse du contrôleur est vérifiée même dans le cas
du passage d’une valeur minimale de la charge à une valeur maximale.
L’approche proposée nous a aussi permis de vérifier la convergence et la réaction rapide
de la boucle de régulation de tension et du courant. En comparant les résultats obtenus
en simulation et pratique, On peut dire que les deux types de résultats ne présentent pas
104 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

Figure 4.13 – Commande proposée avec diminution du courant absorbé par la charge
passant de Is = 35A vers Is = 10A

Figure 4.14 – La tension de sortie VC et le courant de sortie Is dans le cas de la commande

proposée ( Is = 0A vers Is = 30A )

de différences.

Figure 4.15 – Le courant I1 et la commande T11 de la première branche

4.5. Partie expérimentale 105

La figure.4.15 représente l’évolution du courant dans la première branche et la com-

mande de la première cellule de commutation.

Figure 4.16 – Le courant I2 et la commande T21 de la première branche

La figure.4.16 représente l’évolution du courant dans la deuxième branche et la com-

mande de la deuxième cellule de commutation.

Figure 4.17 – Le courant I3 et la commande T31 de la première branche

La figure.4.17 représente l’évolution du courant dans la troisième branche et la com-

mande de la troisième cellule de commutation.
Les résultats expérimentaux ont montré des performances importantes de l’approche
développée, le courant absorbé par le convertisseur est moins pollué. La figure.4.18 montre
l’évolution du courant d’entrée Ie et la tension de sortie VC dans le cas de la commande
développée précédemment.
106 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

Figure 4.18 – Le courant absorbé Ie et la tension de sortie VC

4.6 Résultats expérimentaux pour l’observation des cou-

rants de branches

Pour valider plus précisément la robustesse de observateur hybride développé précé-

demment, des tests spécifiques ont été réalisé.
Les figures figure.4.19, figure.4.20 et figure.4.21 représentes les résultats expérimentaux
obtenus pour l’observation des courants de branches (I1 , I2 etI3 ).

Figure 4.19 – Le courant de la première branche I1 et son estimation Iˆ1

En effet, nous avons effectué plusieurs tests en simulation et en temps réel concernant
 107
4.6. Résultats expérimentaux pour l’observation des courants de branches

Figure 4.20 – Le courant de la deuxième branche I2 et son estimation Iˆ2

Figure 4.21 – Le courant de la troisième branche I3 et son estimation Iˆ3

les variations paramétriques et le rejet de perturbation et nous avons constaté que la

stratégie du mode de glissement (super-twisting) d’ordre supérieur reste toujours robuste
vis-à-vis des variations de la charge.
108 Chapitre 4. Expérimentation et validation des résultats théoriques

4.7 Conclusion :

Dans ce chapitre, une validation expérimentale des résultats théoriques est vérifiée.
En premier lieu une maquette a été réalisée en prenant en compte les contraintes pra-
tiques et théoriques vues au chapitre précédent. Les résultats ont montré de très bonnes
performances des approches développées sur la régulation et l’observation des grandeurs
physiques du convertisseur. Les variations de la charges nous ont permis de vérifier la
robustesse des algorithmes proposés par rapport à la commande classique. Quelques amé-
liorations pourraient être apportées à cette étude. En particulier, nous pourrions envisager
une variante de l’algorithme d’équilibrage des courants de branches permettant le fonction-
nement en mode variables et dégradé . D’autre part, il serait intéressant de tester la version
améliorée de la commande, en y incluant les mode dégradés avec une reconfiguration de
la commande pour maintenir un fonctionnement minimal.
Conclusion Générale

Le travail présenté dans ce mémoire de thèse a traité de la modélisation, l’observation

et la commande des convertisseurs multicellulaires parallèles. Nous nous sommes aussi
intéressés à l’estimation des états dynamiques du convertisseur en utilisant les techniques
d’observateurs.

Dans le premier chapitre, l’intérêt s’est porté sur la modélisation des convertisseurs
multicellulaires parallèles et leurs domaines d’application, notamment celles liées aux VRM
(Voltage Regulator Module). Nous avons également mis en exergue l’intérêt des convertis-
seurs multicellulaires parallèles, notamment en matière d’intégration hybride de puissance.
En effet, ces convertisseurs permettent, en jouant sur la modularité, de s’adapter aisément
à un cahier des charges donné, d’améliorer la qualité de l’énergie fournie (faible distorsion
harmonique), de limiter le sur-échauffement des cellules et donc de réduire les pertes.

Dans le deuxième chapitre, nous nous sommes intéressés à l’analyse de l’observabilité

et la synthèse d’un observateur. Ensuite, par l’utilisation d’un observateur adapté, nous
avons montré qu’on peut reconstituer les différents courants de branches avec l’utilisation
d’un seul capteur de courant placé au niveau de l’entrée du convertisseur. La particularité
du modèle du système présentant des discontinuités au niveau des interrupteurs de com-
mutations nous a mené à développer une analyse de l’observabilité particulière appelée
Z(TN )Obsevability. Cette analyse est appliquée spécifiquement à une classe de systèmes
hybrides dynamiques.

Le troisième chapitre est consacré à la synthèse d’une loi de commande dans le but
d’une meilleure répartition des courants de branches. En effet, l’algorithme de contrôle
est synthétisé à base d’un régulateur hybride. Ce dernier est composé de deux parties,
la première est un régulateur PI qui assure la régulation de la tension de sortie et la
deuxième est synthétisée à l’aide d’une modélisation par des réseaux de Pétri, elle veille à
la régulation des courants de branches autour des points de fonctionnement équilibrés. Les
110 Conclusion Générale

résultats de simulations ont permis de mettre en évidence les performances et la robustesse

de la loi de commande proposée.
Afin de valider les résultats théoriques nous avons entrepris dans le quatrième chapitre
la réalisation d’un prototype d’alimentation avec un cahier des charges de type VRM
(tension de sortie de 4V, courant de sortie de 60A, fréquence de commutation de 100kHz,
tension d’entrée de 12V). Cette réalisation a été faite avec des composants adaptés utilisant
des techniques de report particulières des composants de puissance sur circuits imprimés
(boitier BGA) qui joue le rôle de drain thermique (radiateur). Une commande hybride est
développée pour optimiser le contrôle et la régulation des courants de branches. Grâce au
banc que nous avons réalisé, nous avons pu valider expérimentalement l’ensemble de nos
méthodes de commande et d’observation.
A ce stade de nos travaux, de multiples perspectives de développement s’ouvrent à
nous. Parmi celles-ci, nous pouvons citer :
– Convertisseurs multicellulaires à topologie hybride « Série-Parallèle» : Pour des rai-
sons socioéconomiques (par exemple couplage de différentes sources à énergie renou-
velable), il sera nécessaire dans le futur de concevoir des convertisseurs de grande
puissance combinant les performances des deux technologies « série » et « parallèle».
– Convertisseurs multicellulaires éco-durables : Des études théoriques et pratiques sur
la répartition de la chaleur dans le PCB avec les lois de commande développées dans
ce travail de thèse, seront nécessaires pour optimiser le rendement du convertisseur,
limiter les pertes et donc d’optimiser son efficacité énergétique : L’action pourra être
faite tout aussi bien dans la gestion du courant, qu’au niveau du refroidissement des
composants de puissance.
– Convertisseurs à haute performance : Il s’agira d’étendre les travaux actuels et com-
parer les performances obtenues en termes de précision, vitesse et robustesse, avec
celles des autres stratégies de commande en boucle fermée. Les performances de-
vront être testées pour les deux modes de fonctionnement : normal et dégradé. Ce
qui ouvre aussi un large champ d’investigation en diagnostic des convertisseurs de
puissance, soit avec une approche système soit avec une approche signal.
Nous pourrions aussi envisager la conception et le contrôle de systèmes d’électronique
de puissance dédiés à des applications spécialisées, comme exemples :

1. Véhicules hybrides (piles à combustibles, charge rapide, Smart grid ...)

2. Générateurs à résonance.
Conclusion Générale 111

3. Alimentations des fours à induction.

4. Alimentations des électrolyses.

Table des figures

1.1 Convertisseur multicellulaire parallèle à n cellules de commutation. . . . . . 20

1.2 Cellule de commutation d’un convertisseur multicellulaire parallèle. . . . . . 21
1.3 Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (cou-
rants et tensions). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (Ten-
sion aux bornes de la charge VC ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5 Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (Ten-
sion aux bornes de l’inductanceL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Formes d’onde des grandeurs physique d’une cellule de commutation (Cou-
rant IL ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Cellule de commutation détaillée d’un convertisseur parallèle. . . . . . . . . 27
1.8 Forme d’ondes simplifiées dans le MOS et la diode PIN. . . . . . . . . . . . 31
1.9 Une première approche de structure mutiniveaux : l’onduleur en pont com-
plet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.10 VRM : alimentation des microprocesseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.11 Evolution du nombre de transistors dans les µ Processeurs . . . . . . . . . 34
1.12 Évolution des grandeurs d’entrées des microprocesseurs . . . . . . . . . . . 35
1.13 l’architecture actuelle retenue pour l’alimentation des microprocesseurs . . 36
1.14 Implantation dun VR sur une carte mère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.15 Un VRM destiné à l’alimentation d’un µ processeur. . . . . . . . . . . . . . 38
1.16 VRM avec une cellule de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.17 VRM avec 5 cellules de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.18 VRM avec 5 cellules de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.1 Classification des modèles analytiques pour les convertisseurs DC-DC. . . . 46

114 Table des figures

2.2 Convertisseur multicellulaire parallèle à 3 cellules. . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.3 Structure générale d’un observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4 Courants de branches (i1 , i2 , i3 ) et leurs estimations (î1 , î2 , î3 ) . . . . . . 66
2.5 Zoom des courants et leurs estimations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6 L’erreur d’observation ei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.7 Les courants de branches et leurs estimations dans le cas d’une charge va-
riable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.8 Erreur d’observation des courants de branches avec variation de la charge
à t = 0.013s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.9 La tension de sortie VC et son estimation V̂C . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.1 Syntaxe d’un automate hybride linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.2 Réseaux de Pétri et son espace de marquage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3 Réseaux de Petri Continu et son espace de marquage . . . . . . . . . . . . . 76
3.4 Réseaux de Petri Hybride et son espace de marquage . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Franchissement des transitions dans un réseaux de Petri temporisé . . . . . 77
3.6 Comparaison graphique du circuit RL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.7 Caractérisation de l’interrupteur idéalisé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.8 Convertisseur multicellulaire parallèle à 3 cellules de commutation. . . . . . 80
3.9 Cellule de commutation et ses configurations possibles. . . . . . . . . . . . . 81
3.10 Composant électronique IP2002 contenant une cellule de commutation . . . 81
3.11 Le schéma représentant la commande hybride du système . . . . . . . . . . 82
3.12 RdP de commande des interrupteurs du convertisseur à 3 cellules de com-
mutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.13 RdP décrivant les configurations possibles du convertisseur. . . . . . . . . . 84
3.14 Configurations autorisées en fonction des courants I1 , I2 , I3 et Ie . . . . . . . 85
3.15 Commande MLI classique sans déséquilibrage des courants de branches . . . 87
3.16 Commande MLI classique en présence d’un déséqulibrage des courants de
branches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.17 Commande hybride basée sur le RdP en présence d’un déséqulibrage des
courants de branches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.18 Permutation passant de la commande classique vers la commande hybride
en présence des déséquilibrages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Table des figures 115

3.19 Évolution du courant d’entrée dans les deux cas de commandes . . . . . . . 89

3.20 Évolution de la tension de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.1 Ondulation du courant de sortie pour p branches en parallèles . . . . . . . . 93

4.2 Ondulation réduite du courant de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Diagramme puissance-fréquence des composants. . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4 Transistor MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.5 Boitier du module d’une cellule de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.6 Module d’une cellule de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.7 Module d’une cellule de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.8 Carte de commande SPARAN 3E Xilinx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.9 L’architecture interne d’une carte de commande SPARTAN 3E . . . . . . . 100
4.10 Schéma global du montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.11 Commande par MLI avec un déséquilibrage des courants . . . . . . . . . . . 102
4.12 Commande par MLI avec une variation de la charge . . . . . . . . . . . . . 103
4.13 Commande proposée avec diminution du courant absorbé par la charge
passant de Is = 35A vers Is = 10A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.14 La tension de sortie VC et le courant de sortie Is dans le cas de la commande
proposée ( Is = 0A vers Is = 30A ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.15 Le courant I1 et la commande T11 de la première branche . . . . . . . . . . 104
4.16 Le courant I2 et la commande T21 de la première branche . . . . . . . . . . 105
4.17 Le courant I3 et la commande T31 de la première branche . . . . . . . . . . 105
4.18 Le courant absorbé Ie et la tension de sortie VC . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.19 Le courant de la première branche I1 et son estimation Iˆ1 . . . . . . . . . . 106
4.20 Le courant de la deuxième branche I2 et son estimation Iˆ2 . . . . . . . . . 107
4.21 Le courant de la troisième branche I3 et son estimation Iˆ3 . . . . . . . . . 107
Bibliographie

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