Chapitre 2 Cinématique

CINEMATIQUE
Objectif :

➢ Etudier le mouvement d’un point matériel.

➢ Exprimer la vitesse et l’accélération d’un point matériel dans les différents systèmes
de coordonnées

Pré requis : Calcul vectoriel-Systèmes de coordonnées

Eléments du contenu :
1- Définitions
2- Vecteur vitesse
3- Vecteur accélération
4- Mouvement relatif

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1. Définitions
La cinématique est l’étude des mouvements des masses, quantité de la matière,
indépendamment des causes qui les engendrent

1.1. Point matériel et référentiel

On entend par un point matériel, la matière qui est concentré en son centre de gravité, sans
dimension géométrique dont on néglige le mouvement de rotation autour de soi-même.
Le mouvement d’un point est un concept relatif. En d’autres termes, on ne peut pas dire qu’un
corps est “en mouvement” (ou “au repos”) sans préciser par rapport à quoi. D’où la nécessité
de définir un repère doté d’un chronomètre, pour connaitre la position du point par rapport à ce
repère et l’instant correspondant à cette position (mesure du temps). Il s’agit d’un repère
d’inertie qu’on nomme référentiel.
Selon la nature du mouvement du point, sa position sera localisée par l’un des systèmes à savoir
: cartésien, polaire, cylindrique ou sphérique.

1.2. Vecteur position :

Un point M est paramétré dans un repère (R) par les trois coordonnées ; x est la projection de
→
sur l’axe (ox), y sur l’axe (oy) et z sur l’axe (oz), composantes de vecteur position 𝑂𝑀 :
→ → → →
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘

Comme le point M est en mouvement donc sa position varie dans le temps ainsi ces coordonnées
sont en fonction du temps et représentées par des équations horaires. : 𝑥 = 𝑓(𝑡) , 𝑦 = 𝑔(𝑡) et
𝑧 = ℎ(𝑡)

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1.3. Vecteur déplacement :

Soient deux points M1 à l’instant t et un autre M2 à l’instant (t+dt). Le vecteur déplacement
formé par l’origine M1 et l’extrémité M2, définit le mouvement qui se fait du point M1 au point
M2 :
→ → →
𝑀1 𝑀2 = 𝑂𝑀2 − 𝑂𝑀1

→ → →
𝑀1 𝑀2 = ‖𝑀1 𝑀2 ‖ 𝑈
→ →
Avec 𝑈 est le vecteur unitaire porté par le vecteur 𝑀1 𝑀2 .

1.4. Trajectoire :
C’est l’ensemble des points occupés par un mobil à tous les instants. Mathématiquement c’est
une relation liant les coordonnés x, y et z entre eux indépendamment du temps. Cette relation
est obtenue en éliminant le temps entre les différentes coordonnées ou équations horaires : 𝑥 =
𝑓(𝑦, 𝑧) , 𝑦 = 𝑔(𝑥, 𝑧) et 𝑧 = ℎ(𝑥, 𝑦).
2. Vecteur vitesse :
La vitesse est une grandeur qui caractérise un mouvement, c’est la variation de la position par
rapport au temps. Par ailleurs, cette grandeur est vectorielle car le mouvement d’un point se
caractérise par une direction et un sens.
On distingue deux vitesses, une vitesse moyenne et une vitesse instantanée.
• Vitesse moyenne :
La vitesse moyenne est la variation de la distance globale par rapport au temps écoulé.
Pour un véhicule qui se déplace en parcourant une distance de 400km pendant 4heures on définit
une vitesse moyenne de 100km/h en module. Cette vitesse moyenne ne prend en considération
que les points de départ et d’arrivé.

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En résumer le vecteur vitesse moyenne dans ce cas est définie par un module de 100Km/h, un
support qui est l’autoroute et un sens d’un point de départ vers un point d’arrivé.

Soit le point M1 à l’instant (t1) et le point M2 à l’instant (t2), le vecteur vitesse moyenne est
donnée par :
→
𝑀 𝑀
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚 = 1 2 ; ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1
∆𝑡

• Vitesse instantanée :
En réalité ce mouvement ne se fait pas à une vitesse constante, à chaque instant on aura une
situation de la vitesse, on parlera de vitesse instantanée. C’est la limite de la vitesse moyenne
lorsque la différence du temps est très petite (cela veut dire qu’elle tend vers zéro) :
→ → → →
𝑀1 𝑀2 𝑂𝑀2 − 𝑂𝑀1 𝑑 𝑂𝑀
⃗ = lim ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝑚 = lim = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Le vecteur vitesse est donc la dérivée du vecteur position par rapport au temps. Il en résulte que
le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire.

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2.1. Vitesse en coordonnées cartésiennes :

Le vecteur vitesse du point M s’obtient en dérivant son vecteur position par rapport au temps :
→
→ 𝑑 𝑂𝑀 𝑑𝑥 → 𝑑𝑦 → 𝑑𝑧 →
𝑉 = = 𝑖 + 𝑗 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sa norme (m.s-1) est exprimée comme suit :

𝑑𝑥 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑧 2
𝑉 = √( ) + ( ) + ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2.2. Vitesse en coordonnées cylindriques :

Le vecteur position en coordonnées cylindriques est :
→ →
𝑂𝑀 = 𝑟 → 𝑢𝑟 + 𝑧 𝑘
Par dérivation on obtient le vecteur vitesse du point M :
→
→ 𝑑 𝑂𝑀 𝑑𝑟 → 𝑑→𝑢𝑟 𝑑𝑧 →
𝑉 = = 𝑢𝑟 + 𝑟 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑→𝑢𝑟 𝑑 →
𝑢𝑟 𝑑𝜃 → → 𝑑𝜃 𝑑𝜃 →
= = (−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗 ) = 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃
→ 𝑑𝑟 → 𝑑𝜃 → 𝑑𝑧 →
𝑉 = 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑢𝜃 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ →
𝑉 = 𝑟̇ →
𝑢 + 𝑟𝜃̇ →
𝑢 + 𝑧̇ 𝑘
𝑟 𝜃

2.3. Vitesse en coordonnées sphériques :

Le vecteur position en coordonnées sphériques est :
→
𝑂𝑀 = 𝑟 → 𝑢𝑟
Par dérivation on obtient le vecteur vitesse du point M :
→ 𝑑𝑟 → 𝑑𝜃 → 𝑑𝜑 →
𝑉 = 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑢𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑
→
𝑉 = 𝑟̇ →
𝑢 + 𝑟𝜃̇ →
𝑟 𝑢 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜑̇ →
𝜃 𝑢 𝜑

3. Vecteur accélération :
Le vecteur accélération est une grandeur d’évolution qui mesure la variation du vecteur vitesse,
en norme et en direction.

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→ 2→
→ 𝑑 𝑉 𝑑 𝑂𝑀
𝛾 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

3.1. Accélération en coordonnées cartésiennes :

Le vecteur accélération du point M s’obtient en dérivant son vecteur position par rapport au
temps :

→ 𝑑2𝑥 → 𝑑2𝑦 → 𝑑2𝑧 →

𝛾 = 2 𝑖 + 2 𝑗 + 2𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sa norme (m.s-2) est exprimée comme suit :
2 2 2
𝑑2 𝑥 𝑑2𝑦 𝑑2𝑧
√
𝛾 = ( 2 ) + ( 2 ) + ( 2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.2. Accélération en coordonnées cylindriques :

Le vecteur vitesse en coordonnées cylindriques est :
→ →
𝑉 = 𝑟̇ →
𝑢𝑟 + 𝑟𝜃̇ →
𝑢𝜃 + 𝑧̇ 𝑘
Par dérivation on obtient le vecteur accélération du point M :

→ → 𝑑→𝑢𝑟 → 𝑑→𝑢𝜃 →
𝛾 = 𝑟̈ 𝑢𝑟 + 𝑟̇ + (𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈) 𝑢𝜃 + 𝑟𝜃̇ + 𝑧̈ 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑→𝑢𝜃 𝑑 → 𝑢𝜃 𝑑𝜃 → → 𝑑𝜃
= = (−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗 ) = −𝜃̇ →𝑢𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ →
𝛾 = 𝑟̈ →
𝑢 + 𝑟̇ 𝜃̇ →
𝑟 𝑢 + (𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈) →
𝜃 𝑢 − 𝑟𝜃̇ 2 →
𝜃 𝑢 + 𝑧̈ 𝑘
𝑟

→ →
𝛾 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) →
𝑢𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈) →
𝑢𝜃 + 𝑧̈ 𝑘

3.3. Accélération en coordonnées sphériques :

Le vecteur vitesse en coordonnées cylindriques est :
→
𝑉 = 𝑟̇ →
𝑢𝑟 + 𝑟𝜃̇ →
𝑢𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜑̇ →
𝑢𝜑
Par dérivation on obtient le vecteur accélération du point M :
→
𝛾 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 ) →
𝑢𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝜑̇ 2 ) →
𝑢𝜃
+ (2𝑟̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝜑̇ + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜑̈ + 2𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇𝜑̇ ) →
𝑢𝜑

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4. Mouvement relatif :
Le mouvement d’un point matériel peut être réparti en deux mouvements distincts :
• Un mouvement par rapport à un repère fixe qu’on nommera repère Absolu.
• Un mouvement par rapport à un repère mobile qu’on nommera repère relatif.
Toutes les grandeurs (position, vitesses et accélération) seront identifiées par rapport au repère
approprié.

4.1. Position :
→ → →
Soit un point matériel M en mouvement par rapport à un repère 𝑅 ′ (𝑂′ , 𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ ) mobile,
→ → →
lui-même en mouvement par à un repère fixe 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ).

La position de M dans R est la position absolue et sa position dans R’ c’est sa position relative :
→ → → →
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘
→′ → → →
𝑂 𝑀 = 𝑥′ 𝑖′ + 𝑦′ 𝑗′ + 𝑧′ 𝑘′
→ → →
𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′ + 𝑂′ 𝑀

4.2. Vitesse :
La vitesse absolue est la vitesse de M par rapport à R :
→
→ 𝑑 𝑂𝑀 𝑑𝑥 → 𝑑𝑦 → 𝑑𝑧 →
𝑉𝑎 = = 𝑖 + 𝑗 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Cette vitesse peut être calculée d’une autre façon :

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→ → →
→ 𝑑 𝑂𝑀 𝑑 𝑂𝑂′ 𝑑 𝑂′ 𝑀
𝑉𝑎 = = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ →′ →′ →′
𝑑 𝑂𝑂′ ′
𝑑 𝑖 ′
𝑑 𝑗 ′
𝑑 𝑘 𝑑𝑥 ′ →′ 𝑑𝑦 ′ →′ 𝑑𝑧 ′ →′
= +𝑥 +𝑦 +𝑧 + 𝑖 + 𝑗 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
On pose ;
→ →′ →′ →′
→ 𝑑 𝑂𝑂′ 𝑑 𝑖 𝑑 𝑗 𝑑 𝑘
𝑉𝑒 = + 𝑥′ + 𝑦′ + 𝑧′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

→ 𝑑𝑥 ′ →′ 𝑑𝑦 ′ →′ 𝑑𝑧 ′ →′
𝑉𝑟 = 𝑖 + 𝑗 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
D’où ;
→ → →
𝑉𝑎 = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑒
→
𝑉𝑟 : c’est la vitesse relative c'est-à-dire la vitesse du mobile M par rapport au repère R’.
→
𝑉𝑒 : représente la vitesse d’entrainement c'est-à-dire la vitesse du repère R’ par rapport au
repère R.
La vitesse absolue et relative garde la même expression par contre la vitesse d’entrainement se
met différemment (Deux cas de mouvement de R’ peuvent être, en translation et en rotation).
Cas de Translation
R’ en translation par rapport à R.
Les vecteurs unitaires du repère R’ ne changent pas ils gardent le même sens et même direction
de ce fait leurs dérivés par rapport aux temps sont nulles. Il y a que l’origine O’ qui varie dans
le temps donc :
→
→ 𝑑 𝑂𝑂′
𝑉𝑒 =
𝑑𝑡
→ →′ → →′ → →′
𝑖 = 𝑖 , 𝑗 = 𝑗 et 𝑘 = 𝑘
Cas de rotation
On suppose que le repère R’ est en rotation par rapport à R suivant l’axe perpendiculaire, donc
le vecteur vitesse angulaire est porté par cet axe (dans le cas présent l’axe (oz)) :
→ →
Ω =𝑤𝑘

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On sait que n’importe quel vecteur en rotation par rapport à l’axe perpendiculaire sa dérivé dans
le temps est :
→
𝑑 𝑂𝑀 → →
= Ω ˄ 𝑂𝑀
𝑑𝑡
Donc ;
→ → →
𝑑 𝑖 ′ → →′ 𝑑 𝑗 ′ → →′ 𝑑 𝑘 ′ → →′
= Ω˄𝑖 ; = Ω˄𝑗 ; = Ω ˄𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

→
→ 𝑑 𝑂𝑂′ → → → → → →
𝑉𝑒 = + 𝑥 ′ (Ω ˄ 𝑖 ′ ) + 𝑦 ′ (Ω ˄ 𝑗 ′ ) + 𝑧 ′ (Ω ˄ 𝑘 ′ )
𝑑𝑡
→
→ 𝑑 𝑂𝑂′ → → → → → →
𝑉𝑒 = + (Ω ˄𝑥 ′ 𝑖 ′ ) + (Ω ˄𝑦 ′ 𝑗 ′ ) + (Ω ˄𝑧 ′ 𝑘 ′ )
𝑑𝑡
→
→ 𝑑 𝑂𝑂′ → → → →
𝑉𝑒 = + Ω ˄(𝑥 ′ 𝑖 ′ + 𝑦 ′ 𝑗 ′ + 𝑧 ′ 𝑘 ′ )
𝑑𝑡
→
→ 𝑑 𝑂𝑂′ → → ′
𝑉𝑒 = + Ω ˄𝑂 𝑀
𝑑𝑡

4.3. Accélération :
L’accélération absolue c’est l’accélération du point M dans le repère R :
→ →
→ 𝑑 𝑉𝑎 𝑑 2 𝑂𝑀 𝑑 2 𝑥 → 𝑑 2 𝑦 → 𝑑 2 𝑧 →
𝛾𝑎 = = = 2 𝑖 + 2 𝑗 + 2𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → 2→ 2→ 2 →′ ′ → ′ →
→ 𝑑 2 𝑂𝑀 𝑑 2 𝑂𝑂′ ′
𝑑 𝑖 ′
′
𝑑 𝑗 ′
′
𝑑 𝑘 𝑑𝑥 𝑑 𝑖 ′
𝑑𝑦 𝑑 𝑗′
𝛾𝑎 = = +𝑥 +𝑦 +𝑧 + +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → →
𝑑𝑧 ′ 𝑑 𝑘 ′ 𝑑 2 𝑥 ′ →′ 𝑑 2 𝑦 ′ →′ 𝑑 2 𝑧 ′ →′ 𝑑𝑥 ′ 𝑑 𝑖 ′ 𝑑𝑦 ′ 𝑑 𝑗 ′
+ + 2 𝑖 + 𝑗 + 2 𝑘 + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→
𝑑𝑧 ′ 𝑑 𝑘 ′
+
𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → 2→ 2→ 2 →′ ′ → ′ →
→ 𝑑 2 𝑂𝑀 𝑑 2 𝑂𝑂′ ′
𝑑 𝑖 ′
′
𝑑 𝑗 ′
′
𝑑 𝑘 𝑑𝑥 𝑑 𝑖 ′
𝑑𝑦 𝑑 𝑗′
𝛾𝑎 = = +𝑥 +𝑦 +𝑧 + 2( +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→
𝑑𝑧 ′ 𝑑 𝑘 ′ 𝑑 2 𝑥 ′ →′ 𝑑 2 𝑦 ′ →′ 𝑑 2 𝑧 ′ →′
+ )+ 2 𝑖 + 2 𝑗 + 2 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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On pose ;
→ → → →
→ 𝑑 2 𝑂𝑂′ ′
𝑑2 𝑖 ′ ′
𝑑2 𝑗′ ′
𝑑2 𝑘 ′
𝛾𝑒 = +𝑥 +𝑦 +𝑧
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
→ 𝑑 2 𝑥 ′ →′ 𝑑 2 𝑦 ′ →′ 𝑑 2 𝑧 ′ →′
𝛾𝑟 = 𝑖 + 𝑗 + 2 𝑘
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
→ → →
→ 𝑑𝑥 ′ 𝑑 𝑖 ′ 𝑑𝑦 ′ 𝑑 𝑗 ′ 𝑑𝑧 ′ 𝑑 𝑘 ′
𝛾𝑐 = 2( + + )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
D’où l’accélération absolue est la somme de trois accélérations :
→
𝛾𝑎 = →
𝛾𝑟 + →
𝛾𝑒 + →
𝛾𝑐
→
𝛾𝑟 : c’est l’accélération relative du mobile M par rapport au repère R’.
→
𝛾𝑒 : représente l’accélération d’entrainement (l’accélération du repère R’ par rapport au repère
R).
→
𝛾𝑐 : représente l’accélération Coriolis.
Cas de Translation
→ →′ → →′ → →′
𝑖 = 𝑖 , 𝑗 = 𝑗 et 𝑘 = 𝑘
2→ ′
→ 𝑑 𝑂𝑂 → →
𝛾𝑒 = ; 𝛾𝑐 = 0
𝑑𝑡 2
→
𝛾 =→ 𝛾 +→ 𝛾
𝑎 𝑟 𝑒
Cas de rotation
On a ;
→ → →
𝑑 𝑖 ′ → →′ 𝑑 𝑗 ′ → →′ 𝑑 𝑘 ′ → →′
= Ω˄𝑖 ; = Ω˄𝑗 ; = Ω ˄𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donc ;
→ → →
𝑑 2 𝑖 ′ 𝑑 Ω →′ → 𝑑 𝑖 ′
= ˄𝑖 +Ω˄
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → →
𝑑 2 𝑗 ′ 𝑑 Ω →′ → 𝑑 𝑗 ′
= ˄𝑗 + Ω˄
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → →
𝑑 2 𝑘 ′ 𝑑 Ω →′ → 𝑑 𝑘 ′
= ˄𝑘 + Ω ˄
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Ainsi ;
→ → → →
→ 𝑑 2 𝑂𝑂′ ′
𝑑2 𝑖 ′ ′
𝑑2 𝑗′ ′
𝑑2 𝑘 ′
𝛾𝑒 = +𝑥 +𝑦 +𝑧
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
2→ ′ → →′ → →′
→ 𝑑 𝑂𝑂 ′
𝑑 Ω → ′ → 𝑑 𝑖 ′
𝑑 Ω → ′ → 𝑑 𝑗
𝛾𝑒 = + 𝑥 ( ˄ 𝑖 + Ω ˄ ) + 𝑦 ( ˄ 𝑗 + Ω ˄ )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ →′
𝑑 Ω → → 𝑑 𝑘
+ 𝑧′( ˄ 𝑘′ + Ω ˄ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2→ ′ → →′ → →′
→ 𝑑 𝑂𝑂 𝑑 Ω → → 𝑑 𝑖 𝑑 Ω → → 𝑑 𝑗
𝛾𝑒 = 2
+( ˄𝑥 ′ 𝑖 ′ + Ω ˄𝑥 ′ )+( ˄𝑦 ′ 𝑗 ′ + Ω ˄𝑦 ′ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ →′
𝑑Ω → → 𝑑 𝑘
+( ˄𝑧 ′ 𝑘 ′ + Ω ˄𝑧 ′ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → → →
→ 𝑑 2 𝑂𝑂′ 𝑑Ω ′→ ′ ′→ ′ ′ →′ → ′
𝑑 𝑖′ ′
𝑑 𝑗′
𝛾𝑒 = +( ˄(𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘 ) + Ω ˄(𝑥 +𝑦
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→′
𝑑 𝑘
+ 𝑧′ ))
𝑑𝑡
→ →
→ 𝑑 2 𝑂𝑂′ 𝑑 Ω →′ → → →′
𝛾𝑒 = + ( ˄ 𝑂 𝑀 + Ω ˄(Ω ˄ 𝑂 𝑀))
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

′ → ′ ′ → ′ ′ →′
→ 𝑑𝑥 𝑑 𝑖 𝑑𝑦 𝑑 𝑗 𝑑𝑧 𝑑𝑘
𝛾𝑐 = 2( + + )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ 𝑑𝑥 ′ → →′ 𝑑𝑦 ′ → →′ 𝑑𝑧 ′ → →′
𝛾𝑐 = 2( (Ω ˄ 𝑖 ) + (Ω ˄ 𝑗 ) + (Ω ˄ 𝑘 ))
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → 𝑑𝑥 ′ →′ 𝑑𝑦 ′ →′ 𝑑𝑧 ′ →′
𝛾𝑐 = 2 Ω ˄( 𝑖 + 𝑗 + 𝑘)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → →
𝛾𝑐 = 2 Ω ˄ 𝑉𝑟

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