Filière : Génie Mécanique et Productique

Module : Automatisme et Circuits

Niveau : GMP 2

Automatisme et Circuits
3ème Partie : LE GRAFCET

Contact: [Link]@[Link] 2022/2023

GENERALITES SUR LES SYSTEMES AUTOMATISES
Introduction
- La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le
client qui définit le cahier des charges (qui contient les besoins et les
conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
- Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas
la technique lui permettant de définir correctement son problème.
- D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les
ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions
doivent se dérouler simultanément).

C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement

de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le
GRAFCET.

2
GRAFCET
Définition
 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions)
est un outil graphique qui décrit les différents comportements de l'évolution
d'un automatisme et établit une correspondance à caractère séquentiel et
combinatoire

 Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé
tout au long de sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications,
réglages.

 En anglais : Sequentiel Function Chart (SFC)

3
GRAFCET
Eléments de base

Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de

transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes.

Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître les

éléments suivants:

1) Étapes
2) Actions
3) Liaisons
4) Transitions
5) Réceptivités

4
GRAFCET
Eléments de base
1) Étapes

• Une étape correspond à une situation dans laquelle le

comportement du système par rapport à ses entrées et ses
sorties est invariant. Elle est représentée par un carré
numéroté.

10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse

• La situation initiale d'un système automatisé est

indiquée par une étape dite étape initiale et 1
représentée par un carré double.
Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale. 5
GRAFCET
Eléments de base

1) Étapes

• Chaque étape est représentée par une

variable Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)

Si Xi = 0, étape inactive

2
Si Xi = 1, étape active

6
GRAFCET
Eléments de base

2) Actions

Description des tâches à effectuer lorsque qu’une étape est

active.

10
Niveau #1: Descendre le palan
M1.4

Niveau #2: 10 DP Symbole logique

Adresse de sortie
M1.4 Q124.3

7
GRAFCET
Eléments de base

2) Action continue

Action qui dure tant que l’étape est active.

A = X10

8
GRAFCET
Eléments de base

2) Action conditionnelle

Action qui dure tant que l’étape est active et que la

condition logique est vraie A = P*X10

Condition logique
9 X9
p X10
10 A X11
p
11 A
9
GRAFCET
Eléments de base
2) Action temporisée

C'est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme condition
logique La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est :
T / i/ q , où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la
durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

Condition de temporisation
9
X9
T/X10/5 s X 10
10
A T=5 sec X 11
5 sec.
T
11
Action de temporisation 10
GRAFCET
Eléments de base
2) Action impulsionnelle

C’est le même principe que l’action temporisée, sauf que cette fois-ci, l’action est
active pendant la durée d’une impulsion générée par le temporisateur. La notation
utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est : T/i/q , où i est le
numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée
depuis l’activation de l’étape i

Condition de temporisation
9
X9
T/X10/5 s X 10
10
A T=5 sec X 11
5 sec.
T
11 Action de temporisation
11
GRAFCET
Eléments de base
2) Action impulsionnelle « obligatoire »

Si la durée de l’étape 10 est inférieure à 5 secondes, le temporisateur n’aura pas le

temps de monter à 1 et en conséquence, l’action A aura une durée inférieure à 5
secondes. Si la durée de 5 secondes est obligatoire, le GRAFCET suivant peut être
utilisé :

X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T/X10/5 s T
11 Action de temporisation

12
GRAFCET
Eléments de base
2) Action maintenue
L’action maintenue est une action qui se poursuit tant qu’au
moins une des étapes à laquelle elle est associée est active.
L’action maintenue est donc associée à une suite d’étapes
10 A successives.

𝑨 = 𝑿𝟏𝟎 +𝑿𝟏𝟏 + 𝑿𝟏𝟐

X9
11 A
X 10

X 11
12 A
X 12

X 13
13

13
GRAFCET 2) Action maintenue mémorisée

Eléments de base L’action mémorisée est activée à l’étape à laquelle

une demande de mise à 1 est faite et désactivée à
9 l’étape ou une demande de mise à 0 est faite.
Notation de la mise à 1

X9
10
A=1
X 10

X 11
11
X 12

X 13
12

Notation de la mise à 0 SET (A) = X10

13
A=0
RESET (A) = X13 14
GRAFCET
Eléments de base

3) Liaisons
elles relient les étapes et les transitions,
11 Liaison
elles sont orientées. Le sens général est de
Transition
haut en bas, s'il n'est pas indiqué. Des
flèches doivent être utilisées dans le cas
contraire, ou lorsque cela facilite la lecture. 12
On peut utiliser parfois des lignes obliques,
dans l'optique de clarifier le grafcet.

15
GRAFCET
Eléments de base

4) Transitions
Ce sont des barrières entre les étapes qui 11
Liaison
peuvent être franchies selon certaines
Transition
conditions. Une transition est représentée
par une barre perpendiculaire à la liaison
entre deux étapes. 12

16
GRAFCET
Eléments de base
4) Réceptivités
Ce sont les conditions logiques qui doivent être remplies pour
franchir la transition. La réceptivité est inscrite à la droite de la
barre représentant la transition.

11

(𝑎. 𝑏 + 𝑐)𝑑

12
17
GRAFCET
Eléments de base
4) Réceptivités toujours vraies
C’est une réceptivité dont la valeur logique est toujours 1. On
représente la réceptivité par la condition logique « =1 ». La
transition associée à cette réceptivité est toujours franchie dès sa
validation.

1

18
GRAFCET
Eléments de base

4) Réceptivités temporisées
C’est une réceptivité faisant intervenir le temps comme condition particulière. Elle
implique l’utilisation d’un temporisateur. La notation utilisée pour désigner ce
genre de réceptivité est : T/i/q ou T/i/q , où i est le numéro de l’étape comportant
l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

19
GRAFCET
Eléments de base

4) Réceptivités impulsionnelles
C’est une réceptivité faisant intervenir un changement d’étape sur une
transition soit un front montant ou un front descendant. La notation d’une
réceptivité sur front montant est : ↑a et celle d’une réceptivité sur front

descendant est : ↓a .

11

12
20
GRAFCET
Eléments de base

Remarques
Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses
variables booléennes qui peuvent être:

 des informations extérieures (capteurs, directives)

 des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

 l'état d'autres étapes (attentes, interdictions)

 changement d'état d'autres variables (fronts montants ou

descendants)

21
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET

Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut

connaître les règles suivantes:

 Règle #1 - L’initialisation

 Règle #2 - La validation

 Règle #3 - Le franchissement

 Règle #4 - Le franchissement (2)

 Règle #5 - La cohérence

22
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle #1 - L’initialisation

Il existe toujours au moins une étape active lors du

lancement de l'automatisme. Ces étapes activées lors du
lancement sont nommées “ÉTAPES INITIALES.

1
23
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle #2 - La validation

Une transition est soit validée ou non-validée. Une

transition est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne pourra
être franchie que lorsqu’elle est validée ET que la
réceptivité associée est vraie.

24
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle #2 - La validation
Des exemples montrés ci-dessous montrent comment interpréter cette règle.

GRAFCET à séquences simultanées

GRAFCET à séquence unique

25
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle #3 – Le franchissement
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à la
transition est vraie. Le franchissement entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes précédentes. Des
exemples montrés ci-dessous montrent comment interpréter cette règle en
visualisant la situation avant et après le franchissement.

GRAFCET à séquences simultanées

GRAFCET à séquence unique
26
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET
 Règle #4 – Le franchissement (2)

Franchissement de plusieurs transitions: Plusieurs transitions

simultanément franchissables sont simultanément franchies. Cette règle
de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en
plusieurs diagrammes indépendants.

Remarque :
X1 :Variable Booléenne correspondant à l'étape 1 :
•Si l'étape 1 est active X1= 1
•Si l'étape 1 est inactive X1=0 27
GRAFCET
Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle #5 – Le cohérence
Si au cours du fonctionnement une même étape doit être activée
et désactivée simultanément, elle reste activée. Cela est
nécessaire à la cohérence théorique du GRAFCET.

28
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE

 Notion de Séquence (Séquence unique)

Le début du Grafcet est constitué d'une suite

d'étapes qui peuvent être activées les unes après
les autres. Cette suite d'étapes est appelée une
séquence unique. Chaque étape n'est suivie que
par une seule transition et chacune d'elle n'est
validée que par une seule étape. La séquence est
dite active si au moins une des étapes est active.
Elle est dite inactive si toutes les étapes sont
inactives.

29
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE

 Notion de Séquence (Séquences simultanées)

Lorsque le franchissement d'une

transition conduit à activer plusieurs
séquences en même temps ces
séquences sont dites séquences
simultanées. Après l'activation
simultanée de ces séquences, les
évolutions des étapes actives dans
chacune des séquences deviennent alors
indépendantes.

30
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE

 Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les

actions associées sont inutiles à réaliser, La reprise de séquence (ou
boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une séquence tant
qu'une condition n'est pas obtenue.

31
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Divergence et convergence en ET (Parallélisme entre deux ou
plusieurs séquences ou séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.

REMARQUES:
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active. 32
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)

Cahier des charges :

Après un appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour un
dcy
aller-retour. Un nouveau départ cycle
ne peut se faire que si les deux
chariots sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
g2 G2 D2 d2
33
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2 Solution 1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
34
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » Solution 1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1 35
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7
CH2
g2 G2 D2 d2
1 36
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1 37
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
dcy
1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1 38
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
dcy
1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1 39
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7
CH2
g2 G2 D2 d2
1 40
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
41
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1
dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1 42
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »
dcy
1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
43
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7
CH2
g2 G2 D2 d2
1 44
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
dcy
1
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
45
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1
dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1 g2 G2 D2 d2
46
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
47
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

1
dcy . g1 . g2
dcy

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 g2 g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1 g2 d2
G2 D2 48
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » Solution 2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2 g1 d1
G1 D1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 49
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy=1
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 50
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 51
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 52
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 53
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 54
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 55
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 56
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 57
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
58
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 59
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 60
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 61
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2 62
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Divergence et convergence en OU (Aiguillage entre deux ou
plusieurs séquences)

Divergence en OU : l'évolution
du système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU : après l'

évolution dans une branche, il y
a convergence vers une étape
commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit. 63
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se

compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :

Tapis 1

Cycle de fonctionnement :

Poussoirs Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant

3 2
le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur
Poussoir 1 le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes
caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de détection placé devant le poussoir 1 permet
de reconnaître sans ambiguïté le type de
caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2
64
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
65
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
66
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
67
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière 68
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
69
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
70
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
71
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
72
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoir 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
73
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
74
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
75
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
76
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
77
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
78
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
79
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
80
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

81
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
82
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
83
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

84
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
85
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

86
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
87
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
88
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
89
GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
 Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Av : Avancer
Re : Reculer
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
ECT...
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
90
GRAFCET
Liaison entre grafcets
Une étape dans un grafcet peut servir comme réceptivité à une
autre étape d'un autre grafcet. Cette méthode est utilisée aussi pour
synchroniser deux grafcets c'est à dire rendre l'évolution de l'un
dépendante de l'évolution de l'autre.

91
GRAFCET
Mise en équation d'un grafcet
Pour qu'une étape soit activée il faut que :

 L'étape immédiatement précédente soit active.

 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie.
 L'étape immédiatement suivante soit non active.
 Après activation l'étape mémorise son état.

92
GRAFCET
Structuration et hiérarchisation
Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en
plus complexes, afin de simplifier l'étude, la mise en œuvre
et la maintenance du système, il est nécessaire de
structurer la partie commande et la partie opérative.

L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une

approche progressive du fonctionnement d'un système
automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la
représentation.

Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé

en module, chacun de ces modules correspond à une
fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à
une sous partie de la Partie Opérative (Poste 1, Poste 2,
Poste 3).

93
GRAFCET
Structuration et hiérarchisation
La structuration est :
 soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)
 soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes).

L'analyse structurée d'un système permet de décrire

celui-ci depuis le niveau le plus général vers des niveaux
de plus en plus détaillés. Cette structuration utilise les
notions de Taches et de Macro-étape. Le système est
décomposé :
 soit suivant sa topologie (les taches correspondent à
des parties opératives indépendantes).
 soit fonctionnellement (les taches correspondent à des
fonctions du système).
 soit plus généralement en combinant ces deux formes.

94
GRAFCET
Structuration et hiérarchisation

Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont des

moyens supplémentaires qui permettent de préciser la
hiérarchie des différents grafcets.

La hiérarchie des différents grafcets issue de cette structuration

est celle qui vient de la description du fonctionnement
(succession séquentielle des taches définie par le processus).

Forçage: Le forçage est une interruption de l’évolution d’un

GRAFCET G2 (Esclave) vers une situation prédéterminée par un
autre GRAFCET G1 (Maitre). Exemple : lorsqu’on détecte une
surcharge dans un système on arrête le système ou l’arrêt
d’urgence pour des raisons de sécurité.
95
GRAFCET
Structuration et hiérarchisation

 Forçage:
L'activation de l'étape 10 du grafcet
G1 force le grafcet G2 . L'étape 21 est
activée (forcée à 1), les autres étapes
du grafcet G2 sont désactivées
(forcées à 0).

On peut également forcer un grafcet :

• en situation initiale

• en situation vide ou désactivation

(Toutes les étapes du grafcet forcé
sont désactivées y compris les
étapes initiales)

96
GRAFCET
Structuration et hiérarchisation

 Figeage:

C'est un cas particulier du forçage, Il s'agit de maintenir le

forçage dans la situation courante c'est à dire bloquer l'évolution
du grafcet. L'ordre du figeage peut être aussi vers une situation
choisie à l'avance ou prédéterminée c'est-à-dire que le grafcet
forcé continue d'évoluer jusqu'à la situation choisie où il se figera.

97
GRAFCET
Structuration et hiérarchisation
il est souvent nécessaire de placer à un niveau hiérarchiquement
supérieur des grafcets de gestions. Les principaux grafcets que l'on
peut trouver sont :

GRAFCET de surveillance : (de sécurité) ce GRAFCET décrit l'ensemble

des procédures de sécurité du système, c'est le GRAFCET
hiérarchiquement le plus important. L'arrêt d'urgence et les procédures
de mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.

GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce

GRAFCET décrit l'ensemble des procédures de Marches (auto,
Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrêts normaux.

GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d'intervention de

l'opérateur et de réglage de la partie opérative.

GRAFCET de Production : ce GRAFCET est le niveau de description du

fonctionnement normal de l'automatisme. Ce GRAFCET est en général
décomposé en plusieurs taches représentant les différentes fonctions
de l'automatisme.
98
GRAFCET
Macro-étapes
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble
d'étapes et de transition nommé "Expansion d'étapes", la macro-étape
se substitue à une étape du GRAFCET. L'expansion de ME comporte une
étape d'entrée et une étape de sortie repérées par E et S.

SYMBOLE :

99
GRAFCET
Macro-étapes
1. L'expansion de ME comporte une
étape d'entrée et une étape de
sortie repérées par E et S. SYMBOLE :

2. Tout franchissement de la
transition amont de la macro-étape
active l'étape E d'entrée de son
Expansion.

3. L'étape de sortie participe à la

validation des transitions aval de la
macro-étape.

4. La transition suivant la macro-

étape n'est validée que lorsque la
dernière étape de l'expansion de
macro-étape est active
100
GRAFCET
Macro-étapes

Lorsque l'étape 9 est active et que la réceptivité e1 est vraie, alors la

ME est activée, l'étape d'entrée de l'expansion est activée
simultanément et le cycle décrit dans l'expansion se déroule jusqu'à
l'étape de sortie S10. Dès que l'étape S10 est active, si la
réceptivité s1 qui suit la ME est vraie alors l'étape suivante est
activée.

SYMBOLE : NB : Il est préférable de ne pas

associer d'actions aux étapes
d'entrées et de sortie de la macro-
étape

101
GRAFCET
Sous–programme
Un sous-programme est un grafcet indépendant dont l'exécution

et le déroulement sont synchronisés à un grafcet principal.

Dans les automatismes séquentiels, il est fréquent de rencontrer

des séquences répétitives dans le même cycle. Une séquence

répétitive peut être représentée par un sous-grafcet ou grafcet

sous-programme.

Un grafcet sous-programme est écrit sous la forme d'un grafcet

indépendant, connecté au grafcet principal.

102
GRAFCET
Sous–programme

Un grafcet sous-programme peut lui-même contenir une macro-

représentation de lancement d'un grafcet sous-programme (structure
imbriquée)

103
GRAFCET
Sous–programme
Il existe une autre méthode pour rendre la main au grafcet maître,
qui est la plus utilisée. Elle utilise une étape de sortie avec une
temporisation pour maintenir la variable X25 à 1 pendant 1 s afin
de rendre la main au maître. Cette méthode s'appelle "Coordination
asynchrone"

104
GRAFCET
Taches
Les taches ont pour but de simplifier et de faciliter la description de
systèmes complexes en allégeant le graphisme d'un grafcet et en
détaillant séparément certaines parties.

105
GRAFCET
Taches
Lorsqu'une tache doit être réalisée
plusieurs fois dans un cycle, la
description de cette tache sous la
forme d'un grafcet indépendant
permet de simplifier l'analyse et de
simplifier la programmation. Ce
grafcet indépendant est un sous
programme lancé par le programme
(le grafcet) principal.

Dans l'exemple suivant, la tache «

dosage » est exécutée 2 fois dans le
cycle.
106
GRAFCET
Taches
Le grafcet dosage décrit cette tache. Le
lancement de cette tache est réalisé par
l'activation de l'étape X2 ou l'activation
de l'étape X5.

Lorsque la tache est terminée, une

information d'état (fin de tache) est
retournée au grafcet principal qui peut
alors évoluer.

Il est souhaitable de terminer le grafcet

de la tache par la vérification que l'étape
de lancement du grafcet principal est
bien désactivée avant de le boucler.

107
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1
Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

G D
Capteurs: dcy

• a : chariot à gauche
a c b
• b : chariot à droite

Actionneurs:

• D : aller à droite

• G : aller à gauche

108
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
b Initialisation du Grafcet :

3 G
c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
b La transition 1-2 est
validée
5 G
a 109
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D

1 dcy

dcy . a
a c b
2 D
b Ordre de marche dcy = 1

3 G
La réceptivité « dcy.a » est vraie
c & la transition est validée

4 D
La transition 1-2 est
b franchissable

5 G
a
110
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
dcy
1
dcy . a
2 D a c b

b Franchissement de la transition

3 G
c • Désactivation de l’étape 1
• Activation de l’étape 2
4 D
b Ordre de l ’action associée à l’étape 2

5 G
a
111
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 2 active

3 G
c Déplacement du chariot à
droite
4 D
b
5 G
a
112
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b
3 G Remarque :
c L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy »
4 D pour que l’automatisme ne fasse
qu’UN cycle
b
5 G
a
113
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 2 active

3 G
c • Le chariot est devant le capteur c

4 D
b Aucun effet dans le déroulement
du Grafcet à ce moment précis
5 G
a
114
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 2 active

3 G
c Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b
4 D
b
5 G
a
115
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
b Réceptivité « b » est VRAIE
& la transition 2 - 3 est validée
3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b
5 G
a
116
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b
Franchissement de la
3 G transition

c
• Désactivation de l’étape 2
4 D • Activation de l’étape 3

b
5 G
a
117
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
b Étape 3 active

3 G
Le chariot se déplace à gauche
c
4 D
b
5 G
a
118
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
b La réceptivité « c » est VRAIE
& la transition 3-4 est validée
3 G
c Franchissement de la transition

4 D
Désactivation de l’étape 3
b
Activation de l’étape 4
5 G
a
119
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 4 active
3 G
c Déplacement à droite du
chariot
4 D
b
5 G
a
120
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Réceptivité « b » est VRAI

& la transition 4 - 5 est validée
3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
5 G
a
121
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 5 active
3 G
c Le chariot se déplace à gauche

4 D
b
5 G
a
122
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 5 active

3 G
Le chariot se déplace à
c gauche et passe devant le
capteur c
4 D
b Aucun effet dans le déroulement
du Grafcet à ce moment précis
5 G
a
123
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Étape 5 active

3 G
c Le chariot se déplace à
gauche
4 D
b
5 G
a
124
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
1 dcy

dcy . a
2 D a c b

b Réceptivité « a » VRAIE & la

transition 5 -1 est validée
3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
5 G
a
125
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 1 (Correction)

G D
dcy
1
dcy . a
2 D a c b

b Étape 1 active

3 G
Pour lancer un nouveau
c cycle, il faut que l ’opérateur
appui sur « dcy »
4 D
b
5 G
a
126
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2
Fonctionnement :

Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve,

de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de
dégraissage.

127
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2
Cycle détaillé :

1. Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ
du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
2. Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
3. Après cette attente, le panier remonte.
4. Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
5. Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ.

Remarque :

Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du

fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.

Donner :

1. Le grafcet point de vue système.

2. Le grafcet point de vue Partie Opérative.
3. Le grafcet point de Partie commande.
128
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2
1. Grafcet point de vue système:

Le grafcet point de vue système C'est un graphe qui décrit

le fonctionnement global du système. Il traduit le cahier des
charges sans préjuger de la technologie adoptée. Il permet de
dialoguer avec des personnes non spécialistes (fournisseurs,
décideurs ...) Son écriture, en langage clair, permet donc sa
compréhension par tout le monde.

129
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2 (Correction)
1. Grafcet point de vue système:

130
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2 (Correction)

2. Grafcet point de vue Partie Opérative:

Le Grafcet du point de vue P.O décrit l'évolution des actionneurs et

des éléments de dialogue.
Pour l'établir:
- Tenir compte la technologie des actionneurs ( vérins, moteurs ...)
- Tenir compte de la façon dont les comptes rendus ( informations)
sont effectués pour donner une image fidèle de l'évolution de la
partie opérative.

131
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2 (Correction)
2. Grafcet point de vue Partie Opérative:

132
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2 (Correction)

3. Grafcet point de vue Partie Commande:

C'est le point de vue de l'automaticien, le Grafcet point de vue P.C décrit

successivement tous les ordres que l'équipement de commande doit émettre pour
obtenir les actions et effets désirés en fonction des informations transmises de la
partie opérative.

Pour l'établir:
• Tenir compte de la technologie:
- des préactionneurs
- des capteurs
• Les actions associées aux étapes seront les ordres données aux préactionneurs.
• Les réceptivités associées aux transitions seront les informations données par
les capteurs.

133
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 2 (Correction)
3. Grafcet point de vue Partie Commande:

Remarque :
- On lance la temporisation T1 dans l'étape 3.
- On définit la fin de la temporisation dans
une réceptivité :

134
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 3

Cahier des charges : (Poste de perçage)

La broche tourne en permanence, l’opérateur ayant mis la pièce donne

alors l’information de départ du cycle .

Après serrage de la pièce, la broche de perçage descend le perçage est

effectué. Dès le perçage terminé, la broche remonte et la pièce sera
desserrer et évacuer.

1. Donner le grafcet point de vue système.

135
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 3 (Correction)
Cahier des charges : (Poste de perçage)

La broche tourne en permanence, l’opérateur ayant mis la pièce donne

alors l’information de départ du cycle . Après serrage de la pièce, la
broche de perçage descend le perçage est effectué. Dès le perçage
terminé, la broche remonte et la pièce sera desserrer et évacuer.

136
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 4
Ascenseur à 3 étages:
Dans cet exemple de cahier des charges, nous allons programmer le
fonctionnement d'un ascenseur à 3 étages :

Ordres

Mo: Montée cabine

De: Descente cabine
Ou: Ouverture porte
Fe: Fermeture porte
E1,E2,E3 : Bouton
poussoir pour appel
1er,2e,3e étage

Capteurs

a: porte ouverte
b: porte fermée
P1,P2,P3: position de
la cabine
137
TRAVAUX DIRIGES
Exercice 4 (Correction)
Ascenseur à 3 étages:
Dans cet exemple de cahier des charges, nous allons programmer le
fonctionnement d'un ascenseur à 3 étages :

Ordres

Mo: Montée cabine

De: Descente cabine
Ou: Ouverture porte
Fe: Fermeture porte
E1,E2,E3 : Bouton
poussoir pour appel
1er,2e,3e étage

Capteurs

a: porte ouverte
b: porte fermée
P1,P2,P3: position de
la cabine
138