DEVOIR SURVEILLE N°4
Exercice 1 : Étude d’une turbine à gaz
I - Présentation du système
Les turbines à gaz (figure 1) sont des machines tournantes thermodynamiques appartenant à la
famille des moteurs à combustion interne. Elles peuvent produire de l’électricité et de la chaleur à
partir de la combustion du gaz.
II - Modélisation des actions mécaniques sur une aube de la turbine
La partie mobile est constituée d’un arbre sur lequel sont fixées les roues à aubes du compresseur
et de la turbine (figure 2).
La turbine est mise en rotation par l’action du fluide sur les aubes. Elle est constituée de 4 roues à
aubes supposées identiques. Chacune des roues possède 60 aubes.
Figure 2 - Modélisation d’une roue de la turbine
La figure 3 illustre la modélisation géométrique d’une aube ainsi que la répartition du champ de
pression p sur celle-ci. En régime permanent et à vitesse constante, la pression du gaz sur les aubes
est supposée uniforme. Les hypothèses de modélisation sont les suivantes :
- Chaque aube est encastrée en un point O sur le rotor intérieur de la turbine au niveau de son
pied ;
- L’aube est soumise à l’action d’une pression répartie uniforme p sur toute sa partie supérieure;
- L’aube est modélisée par une poutre de longueur l selon −
→
x , d’épaisseur b selon −
→
y et de
largeur e selon −
→
z;
- L’action de la pesanteur est négligée.
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III - Modélisation des actions mécaniques dans les liaisons.
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IV – Etude du réducteur
En fonctionnement normal, le schéma cinématique de l’installation retenu est donné à la figure 5.
Figure 5 - Schéma cinématique de la turbine à gaz sans démarreur
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Le nombre de dents des différents éléments composant le réducteur est donné dans le tableau 1.
Roue Nombre de dents Roue Nombre de dents
Roue 1 Z1 = 40 Roue 2’ Z’2 = 30
Roue 2 Z2 = 100 Roue 3 Z3 = 120
Tableau 1 - Nombre de dents des différentes roues
ωs/0
On note r le rapport de réduction entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie, tel que r = avec :
ωe/0
- ωs/0 la vitesse de rotation de l’arbre de sortie par rapport au bâti (le support 0) ;
- ωe/0 la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée par rapport au bâti.
Q6. En utilisant le schéma cinématique (figure 5) et les données sur les roues, déterminer
l’expression littérale du rapport de réduction r. Faire ensuite l’application numérique.
Exercice 2 : Micromanipulateur compact pour la chirurgie
endoscopique (MC2E)
L’objet de cette étude est un robot appelé MC2E utilisé en chirurgie endoscopique (photo 1). Ce type de
robots médico-chirurgicaux est équipé de capteurs (caméra, capteur d’efforts…) permettant de maîtriser
les interactions avec des environnements souvent déformables et difficilement modélisables
comme le corps humain.
Photo 1 : Opération sur un mannequin
1. Validation des performances statiques des motorisations
Objectifs : Modéliser et résoudre le comportement statique du MC²E.
Valider par calcul simplifié de pré-dimensionnement la motorisation du MC²E.
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L’annexe 3 fournit le schéma cinématique simplifié et précise à seul titre d’information le paramétrage de
la position relative des différents solides.
Dans l’étude envisagée, les trois axes de rotation sont asservis en position angulaire et l’axe de translation
de la pince (4) est asservi en effort. Ici, on va étudier le maintien en position réalisé par les trois axes de
rotation. Dans cette phase, les trois moteurs maintiennent la position du robot le plus précisément possible
et ce malgré les perturbations qu’engendrent les actions de pesanteur ainsi que les réactions dues aux
efforts à l’extrémité de la pince (4).
Hypothèses :
Etant données la très faible amplitude des mouvements et leur faible évolution dans le temps, une
étude quasi statique est suffisante ;
Le point O0 O0,1,2,3 est supposé fixe ;
Les actions mécaniques entre l’abdomen du patient et la pince (4) en O0 seront négligées. On
considère donc qu’il n’y a pas de liaison et d’action mécanique transmissible associée ;
Les liaisons pivot et la liaison glissière sont toutes supposées parfaites (sans frottement).
Modélisation des actions mécaniques :
Le moteur M1 et son réducteur, mettant en mouvement le solide (1) par rapport à (0), permettent
d’exercer en sortie de réducteur un couple sur (1) dont le moment est noté : Cm 01 Cm 01.z1
Le moteur M2 et son réducteur, mettant en mouvement le solide (2) par rapport à (1), permettent
d’exercer en sortie de réducteur un couple sur (2) dont le moment est noté : Cm12 Cm12 .z2
Le moteur M3 et son réducteur, mettant en mouvement le solide (3) par rapport à (2), permettent
d’exercer en sortie de réducteur un couple sur (3) dont le moment est noté : Cm 23 Cm 23 .z3
On admettra que le moteur M4 et son réducteur, mettant en mouvement la pince (4) par rapport à
(3), permettent d’exercer un glisseur en O4 de résultante F m 34 Fm 34 .z 3
L’action mécanique qu’exerce l’organe du patient sur la pince (4) est modélisable par un glisseur
Rext 4 Rext 4 .z 4
noté Text 4 = où O4 est le point de contact entre (4) et l’organe du patient.
0
O4
Q1 : Elaborer le graphe d’analyse
Q2 : Proposer la démarche (solide(s) isolé(s), théorème(s) utilisé(s)) permettant de déterminer les expressions
littérales des couples Cm 01 , Cm12 , Cm 23 et de la résultante Fm34 lors de la phase de maintien statique. Les calculs
ne doivent pas être développés.
Modélisation simplifiée :
On se place dans une configuration particulière telle que 1 45 et 2 3 0 . On donne pour cela les
figures de calcul simplifiées sur le document réponse ;
Le centre d’inertie équivalent de l’ensemble matériel (1+2+3+4) est noté G . Pour la configuration étudiée, la
position de G est considérée telle que O0G l.z2 . La masse totale de cet ensemble est notée M . On prend
l 5 cm . Le champ de pesanteur est noté g.z0 (avec g 9,81m.s2 ).
Q3 : Déterminer analytiquement en fonction de g , l , M , 1 , 1 et 2 , l’expression littérale de Cm 01 lors de la
phase de maintien statique. Effectuer l’application numérique.
On s’intéresse à l’exigence 1.1.1 _page1_. Le diagramme partiel de définition de blocs _page1_ fournit les
informations et données numériques nécessaires à la question suivante.
Q4 : Vérifier la bonne tenue du moteur M1 en terme de couple statique. On détaillera le raisonnement mis en place.
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Annexe 3 : Schéma cinématique et paramétrage du MC²E
Le point fixe d’incision est noté O0 O0,1,2,3 et est aussi l’origine des trois repères liés aux classes
d’équivalence cinématiques (1), (2) et (3). Le paramétrage de la position relative des différents solides dans
l’espace est défini comme suit :
A l’abdomen (0), supposé fixe, est lié le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) où l’axe z0 est l’axe vertical ascendant.
Compte tenu de l’inclinaison de la liaison pivot entre (1) et (0), on définit un repère R '0 (O0 , x0 , y '0 , z '0 )
lié à (0), tel que 1 ( y0 , y '0 ) ( z0 , z '0 ) 70 .
On procède de même pour le paramétrage de la position relative des différents solides dans l’espace. Celui-
ci est défini ci après :
Au solide (1), sont liés les repères R1 (O0 , x1 , y1 , z1 ) et R '1 (O0 , x1 , y '1 , z '1 ) où z1 z '0 . On
note 2 ( y1 , y '1 ) ( z1 , z '1 ) 70 . Le solide (1) est en liaison pivot parfaite d’axe (O0 , z1 ) avec
(0), d’angle variable 1 (t ) ( x0 , x1 ) ( y '0 , y1 ) ;
Au solide (2), sont liés les repères R2 (O0 , x2 , y2 , z2 ) et R '2 (O0 , x2 , y '2 , z '2 ) où z2 z '1 . On
note 3 ( y2 , y '2 ( z2 , z '2 ) 60 . Le solide (2) est en liaison pivot parfaite d’axe (O0 , z2 ) avec
(1), d’angle variable 2 (t ) ( x1 , x2 ) ( y '1 , y2 ) ;
Au solide (3), est lié le repère R3 (O0 , x3 , y3 , z3 ) où z3 z '2 . Le solide (3) est en liaison pivot
parfaite d’axe (O0 , z3 ) avec (2), d’angle variable 3 (t ) ( x2 , x3 ) ( y '2 , y3 ) ;
A la pince (4), est lié le repère R4 (O4 , x4 , y4 , z4 ) , avec O4 non représenté sur le schéma ci-
dessus. La pince (4) est en liaison glissière parfaite de direction z4 z3 z3,4 avec (3).
Paramètres géométriques :
1 (t ) ( x0 , x1 ) 3 (t ) ( x2 , x3 ) 1 ( y0 , y '0 ) 70 3 ( y2 , y '2 ) 60
2 (t ) ( x1, x2 ) O0O4 z (t ).z4 2 ( y1 , y '1 ) 70
A seul titre d’information, les figures de changement de base et les paramètres géométriques sont
représentés sur les figures ci-dessous.
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