Preprint typeset in JHEP style - PAPER VERSION

Algèbre et Géometrie 3: Variétés

différentiables

Marcos Mariño
Département de Physique Théorique et Section de Mathématiques,
Université de Genève, Genève, CH-1211 Switzerland
[email protected]

Abstract: Polycopié du cours d’Algèbre et Géometrie 3, semestre de printemps.

Contents

1. Variétés différentiables 1
1.1 Définition de variété différentiable 1
1.2 Exemples 3

2. Espace tangent 6

3. Applications différentiables 14

4. Immersions et submersions 19

5. Sous-variétés 24
5.1 Sous-variétés plongées, immergées et regulières 24
5.2 Construction de sous-variétés par image réciproque 28

6. Espaces fibrés 31
6.1 Espaces fibrés et espaces fibrés vectoriels 31
6.2 Le fibré tangent 36

7. Champs de vecteurs 40
7.1 Courbes intégrales 41
7.2 Champs de vecteurs et dérivations 47

8. Champs de tenseurs et formes différentielles 49

8.1 Algèbre tensorielle 49
8.2 Fibrés tensoriels et champs de tenseurs 51
8.3 Formes différentielles 53

1. Variétés différentiables

1.1 Définition de variété différentiable

Définition 1.1. Une variété topologique M de dimension n est un espace topologique Hausdorff
tel que, pour tout p ∈ M , il y a un voisinage ouvert U de p qui est homéomorphe à un ouvert de
Rn :
φ : U → U 0 ⊂ Rn , φ homéomorphisme. (1.1)
On dit que (U, φ) est une carte locale de M . Si ri sont les projections coordonnées dans Rn , i.e.

ri :Rn → R,
(1.2)
(a1 , · · · , an ) 7→ ai

les n fonctions
xi = ri ◦ φ (1.3)

–1–
sont dites les fonctions coordonnées dans la carte locale (U, φ). On écrira quelquefois

φ = (x1 , · · · , xn ). (1.4)

Bien sûr, il peut avoit un autre voisinage ouvert V qui satisfait aussi cette condition, i.e.
p ∈ V et
ψ : V → V 0 ⊂ Rn . (1.5)
On a donc le diagramme

U ∩V

ψ
φ
(1.6)

-


ψ◦φ−1
φ(U ∩ V ) - ψ(U ∩ V )

i.e. comme ψ et φ sont des homéomorphismes, les applications

ψ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ) (1.7)

et
φ ◦ ψ −1 : ψ(U ∩ V ) → φ(U ∩ V ) (1.8)
sont des homéomorphismes. On les appelle changements de carte ou changements de coordonnées.
On veut avoir la possibilité de faire du calcul différentiel sur les variétés topologiques, donc
on va introduire maintenant des conditions de differentiabilité.

Définition 1.2. Soient (U, φ) et (V, ψ) deux cartes locales sur une variété topologique. On dit
que ces deux cartes sont C k -compatibles si, quand U ∩ V 6= ∅, les fonctions

ψ ◦ φ−1 et φ ◦ ψ −1 (1.9)

sont de classe C k , i.e. elle sont des difféomorphismes de classe C k entre les ouverts φ(U ∩ V ) et
ψ(U ∩ V ) de Rn .

Définition 1.3. Une structure différentiable de classe C k sur une variété topologique M de
dimension n est une collection de cartes locales de M ,

A = {(Uα , φα )}α∈A (1.10)

qui satisfont les conditions suivantes

S
1. M = α∈A Uα i.e. chaque point p ∈ M appartient à un ouvert de A.

2. Pour tous les α, β ∈ A, les cartes (Uα , φα ) et (Uβ , φβ ) sont C k -compatibles. Cela veut dire,
donc, que si Uα ∩ Uβ 6= ∅, l’application

φβ ◦ φ−1
α : φα (Uα ∩ Uβ ) → φβ (Uα ∩ Uβ ) (1.11)

est différentiable de classe C k (donc elle est un difféomorphisme de classe C k ).

–2–
 3. Si (U, φ) est une carte locale de M compatible avec toutes les (Uα , φα ), elle appartient à A.
Cela veut dire que la famille A est maximale par rapport à la condition (2), et elle n’est
pas contenue de façon stricte dans une autre collection de cartes locales qui a une carte
locale en commun avec elle.

Définition 1.4. Une variété différentiable M de dimension n est un pair (M, A) formé d’une
variété topologique de dimension n et d’une structure différentiable A de classe C k .

En fait, dans la définition de structure différentiable de classe C k , les propriétés les plus
importantes sont (1) et (2). On définit donc

Définition 1.5. Un atlas de classe C k sur une variété topologique de dimension n est une
collection de cartes locales (Uα , φα ) qui satisfont les conditions (1) et (2).

La raison est que, comme on peut prouver facilement, tout atlas de classe C k définit de façon
unique une structure différentiable, et on a la proposition suivante

Proposition 1.6. Si A est un atlas de classe C k sur une variété topologique de dimension n, il
existe une structure différentiable unique de classe C k , A0 , tel que A ⊂ A0

La preuve de cette proposition n’est pas difficile. On définit tout simplement A0 comme
l’ensemble de cartes locales (U, φ) qui vérifient la propriété (3). Pour les détails de la preuve,
voir par exemple [1], Th. 1.3.
Donc, pour construire une variété différentiable, il suffit de trouver un atlas. On va supposer
à partir de maintenant que k = ∞.

1.2 Exemples
On va donner maintenant plusieurs exemples de variétés différentiables.

Exemple 1.7. Rn est un espace topologique Hausdorff. On considère l’application identité

i : Rn → Rn (1.12)

Elle vérifie trivialement les conditions pour un atlas. La structure différentiable A0 définie par
l’atlas
{(Rn , i)} (1.13)

est la structure différentiable usuelle de Rn . C’est évident qu’une carte locale (U, φ) appartient
à A0 si U est un ouvert de Rn et φ est un difféomorphisme entre ouverts de Rn (on va voir des
exemples de cela dans les exercices).

Exemple 1.8. Le cercle S1 . On définit le cercle (de rayon unité) comme le sous-espace

S1 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1}. (1.14)

Il est évidemment Hausdorff. Notez qu’on ne peut pas le couvrir avec une seule carte, car il est
compact et donc il ne peut pas être homéomorphe à un ouvert de Rn . On va maintenant montrer

–3–
 U1

V2 U2

V1

Figure 1: Les ouverts pour l’atlas de S1 .

qu’il est une variété différentiable de dimension 1, en construisant un atlas de façon explicite.
On définit donc les ouverts en S1 ,

U1 = {(x, y) ∈ S1 : y > 0},

U2 = {(x, y) ∈ S1 : x > 0},
(1.15)
V1 = {(x, y) ∈ S1 : y < 0},
V2 = {(x, y) ∈ S1 : x < 0}.

On voit très bien que S1 = U1 ∪ U2 ∪ V1 ∪ V2 . Les homéomorphismes sont:

φ1 : U1 → (−1, 1) ⊂ R,
p (1.16)
φ1 (x, y) = x, φ−1
1 (x) = (x, 1 − x2 )

φ2 : U2 → (−1, 1) ⊂ R,
p (1.17)
φ2 (x, y) = y, φ−1
2 (y) = ( 1 − y 2 , y)
ψ1 : V1 → (−1, 1) ⊂ R,
p (1.18)
ψ1 (x, y) = x, ψ1−1 (x) = (x, − 1 − x2 )
ψ2 : V2 → (−1, 1) ⊂ R,
p (1.19)
ψ2 (x, y) = x, ψ2−1 (y) = (− 1 − y 2 , y)
On a donc quatre cartes. Il faut tout simplement vérifier que tous les changements de cartes
sont différentiables. On va considérer par exemple le changement sur U1 ∩ U2 . On a

φ2 ◦ φ−1
1 : φ1 (U1 ∩ U2 ) → φ2 (U1 ∩ U2 ),
p p (1.20)
t ∈ (0, 1) 7→ φ2 (t, 1 − t2 ) = 1 − t2 .

Comme t ∈ (0, 1), φ2 ◦ φ−1 1 est de classe C .

∞

Cet atlas définit une structure différentiable sur S1 . Un autre atlas assez populaire pour
S1 , et qui a seulement deux cartes, est construit à partir de la projection stéréographique (voir
exercice). Il définit la même structure différentiable.

–4–
Exemple 1.9. Sous-variété ouverte. Si M est une variété différentiable de dimension n, et W
un ouvert de M , on a que W est une variété différentiable de dimension n: on prend comme
atlas la collection
{(U ∩ W, φ|U ∩W ) : (U, φ) ∈ A} (1.21)
où A est la structure différentiable de M .

Exemple 1.10. Espace vectoriel de dimension finie. Soit V un espace vectoriel de dimension n.
On prend une base de V ,
Vb = {v1 , · · · vn }. (1.22)
On considère l’isomorphisme d’espaces vectoriels,

φ : V → Rn ,
n
X (1.23)
xi vi 7→ (x1 , · · · , xn ).
i=1

Pour définir une topologie sur V , on dit que U ⊂ V est un ouvert si φ(U ) ⊂ Rn est un ouvert.
Avec cette topologie, φ est clairement un homéomorphisme, et {(V, φ)} est un atlas sur V . Notez
qu’une autre base {u1 , · · · , un } définit une autre carte locale,

ψ : V → Rn ,
n
X (1.24)
yi ui 7→ (y1 , · · · , yn ).
i=1

Mais les deux cartes définissent la même structure différentiable, car φ et ψ sont linéaires, donc
φ ◦ ψ −1 et ψ ◦ φ−1 sont C ∞ .

Exemple 1.11. Gl(n, R). Le groupe linéaire général est défini par

Gl(n, R) = {A ∈ M(n × n, R) : det(A) 6= 0}, (1.25)

où  1
 a1 · · · a1n
 

M(n × n, R) = · · · · · · · · · : aji ∈ R, 1 ≤ i, j ≤ n . (1.26)
a1n · · · ann
 

est l’ensemble de matrices n × n à coefficients réels. Comme M(n × n, R) est un espace vectoriel
réel de dimension n2 , il a naturellement la structure d’une variété différentiable de dimension
2
n2 , par l’exemple 1.10. En fait, on va l’identifier tout simplement avec l’espace Rn . On définit
maintenant l’application
det : M(n × n, R) → R (1.27)
donnée par le déterminant de la matrice. Il s’agit évidemment d’une application continue. Mais

Gl(n, R) = det−1 (Rn \{0}) (1.28)

est l’image inverse d’un ouvert par une application continue, donc il est un ouvert de M(n×n, R).
On conclut, par l’exemple 1.9, que Gl(n, R) est une sous-varieté ouverte de M(n × n, R) de
dimension n2 .

–5–
Exemple 1.12. Variété produit. Soient M , N deux variétés différentiables de dimensions n, m,
respectivement. On considère l’espace topologique produit M × N . Sa topologie est définie par
la base d’ouverts donnée par

B = {U × V : U ouvert en M , V ouvert en M }. (1.29)

Avec cette topologie, M × N est Hausdorff. Soient {(Uα , φα )}α∈A , {(Vi , ψi )}i∈I les structures
différentiables de M , N , respectivement. On peut donner une structure de variété différentiable
à M × N en considérant l’atlas défini par

{(Uα × Vi , φα × ψi )}(α,i)∈A×I . (1.30)

Évidemment les applications

φα × ψi : Uα × Vi → φα (Uα ) × ψi (Vi ) ⊂ Rn+m (1.31)

sont des homéomorphismes. On vérifie aisément qu’il s’agit en effet d’un atlas, car
[
M ×N = Uα × Vi , (1.32)
(α,i)∈A×I

et les changements de coordonnées sont de classe C ∞ . Donc M × N est une variété différentiable
de dimension m + n. En particulier, on a que le tore n-dimensionnel

Tn = S1 × · · · × S1 (1.33)

est une variété différentiable, ainsi que le cylindre infini

S1 × R. (1.34)

2. Espace tangent

Définition 2.1. Soit M une variété différentiable de dimension n, W un ouvert de M , et

f :W →R (2.1)

une application. On dit que f est différentiable en p ∈ W s’il existe une carte locale (U, φ) tel
que p ∈ U et
f ◦ φ−1 : φ(U ∩ W ) ⊂ Rn → R (2.2)
est différentiable de classe C ∞ dans un voisinage ouvert de φ(p).

Remarque 2.2. Soit (V, ψ) une autre carte locale de M avec p ∈ V . Si f est différentiable en
p, f ◦ ψ −1 est différentiable de classe C ∞ dans un voisinage ouvert de φ(p). En effet, on a sur
φ(U ∩ V ∩ W ),
f ◦ ψ −1 = f ◦ φ−1 ◦ φ ◦ ψ −1 ,



(2.3)
et sur ψ(U ∩ V ∩ W ),
f ◦ φ−1 = f ◦ ψ −1 ◦ ψ ◦ φ−1 .



(2.4)
Comme φ ◦ ψ −1 est un difféomorphisme, f ◦ ψ −1 est différentiable si et seulement si f ◦ φ−1 est
différentiable.

–6–
 Les applications différentiables sur un ouvert W ,

F(W ) = {f : W → M : f est différentiable} (2.5)

forment un espace vectoriel sur

R avec l’addition et la multiplication par des scalaires.
On notera par D f ◦ φ−1 (φ(p)) la différentielle de f ◦ φ−1 au point φ(p) ∈ Rn , qui est une
application linéaire
D f ◦ φ−1 (φ(p)) : Rn → R.


(2.6)
On dénotera  
−1 ∂f
Di (f ◦ φ )(φ(p)) = , xi = ri ◦ φ, (2.7)
∂xi p
et  
−1 ∂f
Di (f ◦ ψ )(ψ(p)) = , y i = ri ◦ ψ, (2.8)
∂y i p

Donc, par la règle de la chaı̂ne,

D f ◦ φ−1 (φ(p)) = D f ◦ ψ −1 (ψ(p)) ◦ D ψ ◦ φ−1 (φ(p))

(2.9)

qui est une composition d’applications linéaires et peut être interpretée comme un produit de
matrices. En composantes, on a
  n    j
∂f X ∂f ∂y
i
= , p ∈ W ∩ U ∩ V, i = 1, · · · n. (2.10)
∂x p ∂y p ∂xi p
j
j=1

La matrice qui apparaı̂t ici est le jacobien du changement de cartes

ψ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ). (2.11)

On va maintenant définir un objet très important dans l’étude des variétés différentiables:
l’espace tangent. On va en fait proposer deux définitions équivalentes, la première plus concrète,
la deuxième plus abstraite.
Soit p ∈ M . On considère l’ensemble

Φp (M ) = {(U, φ, a) : (U, φ) carte locale de M avec p ∈ U , a ∈ Rn } (2.12)

On définit maintenant une relation d’équivalence en Φp (M ):

(U, φ, a) ∼ (V, ψ, b) si b = D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))a (2.13)

En coordonnées,
n 
∂y j
X 
bj = ai (2.14)
∂xi p
i=1

C’est immédiat de voir que cette relation est en fait une relation d’équivalence (reflexive, symétrique
et transitive). Pour voir la transitivité, supposons que

(U, φ, a) ∼ (V, ψ, b) et (V, ψ, b) ∼ (W, ξ, c) (2.15)

Cela veut dire que

b = D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))a, c = D(ξ ◦ ψ −1 )(ψ(p))b (2.16)

–7–
donc

c = D(ξ◦ψ −1 )(ψ(p))D(ψ◦φ−1 )(φ(p))a = D(ξ◦ψ −1 ◦ψ◦φ−1 )(φ(p))a = D(ξ◦φ−1 )(φ(p))a, (2.17)

et on conclut que
(U, φ, a) ∼ (W, ξ, c), (2.18)
ce qui prouve la transitivité.

Définition 2.3. Soit M une variété différentiable de dimension n. L’espace tangent à M au

point p est défini comme
Tp (M ) = Φp (M )/ ∼ (2.19)
et les élements de Tp (M ), i.e. les classes d’équivalence [(U, φ, a)] = [U, φ, a] sont les vecteurs
tangents à M en p.

On va construire maintenant une bijection de Rn à Tp (M ). Etant donné p ∈ M et (U, φ)

une carte locale de M qui contient p, on définit:

θφ : Rn → Tp (M )
(2.20)
a 7→ θφ (a) = [U, φ, a].

Cette application est bijective. Pour voir qu’elle est injective, on considère a, b ∈ Rn avec

θφ (a) = θφ (b) (2.21)

Cela veut dire que

[U, φ, a] = [U, φ, b], (2.22)
et donc il faut que a = b. Pour voir qu’elle est surjective, on considère [V, ψ, b] ∈ Tp (M ). On
prend maintenant
a = D(φ ◦ ψ −1 )(ψ(p))b (2.23)
et on voit facilement que [U, φ, a] = [V, ψ, b], car

D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))a = D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))D(φ ◦ ψ −1 )(ψ(p))b = b (2.24)

Cette bijection permet de définir une structure de espace vectoriel sur Tp (M ), avec laquelle θφ
est un isomorphisme. Soient X, Y ∈ Tp (M ). On définit

Tp (M ) × Tp (M ) → Tp (M )
  (2.25)
(X, Y ) 7→ X + Y = θφ θφ−1 (X) + θφ−1 (Y )

et
R × Tp (M ) → Tp (M )
  (2.26)
(λ, X) 7→ λX = θφ λθφ−1 (X)

Notez que l’isomorphisme θφ dépend du choix d’une carte locale, mais il est immédiat de voir que
un changement de carte locale induit un isomorphisme entre les deux espaces vectoriels obtenus.

–8–
En effet, on a le diagramme commutatif

Tp (M )

-
θψ
θφ (2.27)

h=D(ψ◦φ−1 )(φ(p))
Rn - Rn

i.e.
θφ = θψ ◦ h. (2.28)
Soit {e1 , · · · , en } la base canonique de Rn , avec ei = (0, · · · , 1, 0, · · · , 0). On dénotera, par
des raisons qui seront claires plus tard,
 
∂
= θφ (ei ) = [U, φ, ei ] (2.29)
∂xi p

Si l’on prend
n
X
a = (a1 , · · · , an ) = ai e i (2.30)
i=1

on trouve, par linéarité,

n n  
X X ∂
θφ (a) = ai θφ (ei ) = ai . (2.31)
∂xi p
i=1 i=1

En fait, tout élement de Tp (M ) peut s’écrire comme

n  
X ∂
X= ai , ai ∈ R. (2.32)
∂xi p
i=1

Définition 2.4. L’espace cotangent à M en p est l’espace dual de Tp (M ),

Tp? (M ) = {ω : Tp (M ) → R, ω linéaire} (2.33)

Définition 2.5. Soit W ⊂ M un ouvert avec p ∈ M , et

f :W →R (2.34)

une application différentiable. La différentielle de f en p,

(df )p : Tp (M ) → R (2.35)

est une application linéaire définie par

(df )p ([U, φ, a]) = D(f ◦ φ−1 )(φ(p)) (a),

 
(2.36)

i.e.
(df )p = D(f ◦ φ−1 )(φ(p)) ◦ θφ−1
 
(2.37)

–9–
 En composantes, on a
n  
X ∂f
(df )p ([U, φ, a]) = ai (2.38)
∂xi p
i=1
Il faut vérifier que cette application ne dépend pas du choix de représentant pour la classe
d’équivalence. C’est facile à vérifier, car, si (V, ψ, b) est un autre représentant de [U, φ, a], on a

b = D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))a (2.39)

et
(df )p ([V, ψ, b]) = D(f ◦ ψ −1 )(ψ(p)) (b) = D(f ◦ ψ −1 )(ψ(p)) D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))a
   
(2.40)
= D(f ◦ ψ −1 ◦ ψ ◦ φ−1 )(φ(p)) a = D(f ◦ φ−1 )(φ(p)) a,
   

Exemple 2.6. On considère les fonctions coordonnées

xi : U → R (2.41)

données par xi = ri ◦ φ. Leurs différentielles agissent de la façon suivante. Soit X = [U, φ, a]. On
a:
(dxi )(X) = D xi ◦ φ−1 (φ(p))(a) = D ri (φ(p))(a) = ri (a) = ai



(2.42)
car ri est une fonction linéaire et D(ri ) = ri . C’est facile à voir que dxi est une base de Tp? (M ).
On va maintenant considérer une réalisation très importante de l’espace tangent. Soit M
une variété différentiable de dimension n. On considère l’ensemble

F (p) = {f : f : W → R, W ouvert de M , p ∈ W, f différentiable} (2.43)

Cet ensemble a une structure naturelle d’espace vectoriel:

(f + g)(x) = f (x) + g(x), x ∈ dom(f ) ∩ dom(g)
(2.44)
(λf )(x) = λf (x), x ∈ dom(f ),
où dom(f ) est l’ouvert de M où f est définie. On définit aussi le produit

(f · g)(x) = f (x)g(x), x ∈ dom(f ) ∩ dom(g). (2.45)

On définit maintenant une relation d’équivalence dans F (p). Soient f, g ∈ F (p). On dit que f
est équivalent à g s’il existe un voisinage ouvert de p, W , tel que

f |W = g|W (2.46)

L’ensemble
Fp = F (p)/ ∼ (2.47)
s’appelle l’ensemble des germes de fonctions en p. Il est muni d’une structure d’espace vectoriel,
et en plus avec l’addition il a la structure d’un groupe abélien. Si l’on ajoute la multiplication
de fonctions, il a la structure d’une algèbre commutative, associative et unitaire sur R.
Définition 2.7. Soit X ∈ Tp (M ), f ∈ F (p). On définit la dérivée directionnelle de f par rapport
à X par
X(f ) = (df )p (X). (2.48)
Elle a les propriétés suivantes:

– 10 –
 1. X(f + g) = X(f ) + X(g).

2. X(λf ) = λX(f )

3. X(f g) = X(f )g(p) + f (p)X(g)

Ces propriétés sont faciles à vérifier. Par exemple, si X = [U, φ, a],

X(f g) = (d(f g))p (X) = D(f g ◦ φ−1 )(φ(p))a = D((f ◦ φ−1 ) · (g ◦ φ−1 ))(φ(p))a
= D(f ◦ φ−1 )(φ(p))(a)(g ◦ φ−1 )(φ(p)) + (f ◦ φ−1 )(φ(p))D(g ◦ φ−1 )(φ(p))(a) (2.49)
= X(f )g(p) + f (p)X(g)

Remarque 2.8. Notez que, si (U, φ) est une carte locale dans un voisinage de p ∈ M , avec
φ = (x1 , · · · , xn ), et X = [U, φ, a], on a

X(xi ) = (dxi )p (X) = ai (2.50)

Définition 2.9. Une dérivation sur l’ensemble F (p) est une application

D : F (p) → R (2.51)

qui satisfait:

1. D(f + g) = D(f ) + D(g)

2. D(λf ) = λD(f ), λ ∈ R.

3. D(f g) = D(f )g(p) + f (p)D(g) (règle de Leibniz).

Exemple 2.10. Soit X ∈ Tp (M ). La dérivée directionelle X(f ) peut être regardée comme une
dérivation.

Exemple 2.11. Soit (U, φ) une carte locale de M , avec p ∈ M . On considère le vecteur tangent
(2.29). Il définit une dérivation
 
∂
: F (p) → R
∂xi p
  (2.52)
∂f −1
f 7→ = Di (f ◦ φ )(φ(p))
∂xi p

On considère maintenant l’ensemble

D(p) = {D dérivation en F (p)} (2.53)

avec une structure d’éspace vectoriel:

D, D0 ∈ D(p), (D + D0 )(f ) = D(f ) + D0 (f ),

(2.54)
λ∈R (λD)(f ) = λD(f ).

– 11 –
Proposition 2.12. Soient f, g ∈ Fp et f ∼ g. Dans ce cas,

D(f ) = D(g) (2.55)

i.e. les dérivations sont des opérateurs locaux.

Démonstration: On suppose que W est un voisinage ouvert de p avec f |W = g|W . On

considère les fonctions
f − f |W = 0|W ,
(2.56)
g − g|W = 0|W ,
donc
D(f − f |W ) = D(0|W ) = D(0 · 0|W ) = 0 · D(0|W ) = 0 = D(f ) − D(f |W ) (2.57)
et on conclut que D(f ) = D(f |W ). De façon similaire, on montre que D(g|W ) = D(g). Comme
D(f |W ) = D(g|W ) on conclut qu’en effet D(f ) = D(g).
Donc, les dérivations descendent à Fp .
On va maintenant voir que l’espace vectoriel des dérivations est isomporphe à Tp (M ). On
définit l’application
Tp (M ) → D(p)
(2.58)
X 7→ DX : Fp → R
où
DX (f ) = X(f ). (2.59)
On aura besoin aussi du lemme suivant,

Lemme 2.13. Soit f ∈ F (p). On peut trouver n fonctions différentiables f1 , · · · , fn ∈ F (p),

définies sur un voisinage ouvert V de p, telles que
n
X
f (u) = f (p) + (xi (u) − xi (p))fi (u), ∀u ∈ V, (2.60)
i=1

et  
∂f
fi (p) = . (2.61)
∂xi p

Démonstration (indication): on considère la fonction F = f ◦ (φ − φ(p))−1 , restreinte à une

boule ouverte B(0, r) de centre 0 et contenu dans le domaine de f ◦ (φ − φ(p))−1 . Pour n’importe
quel point z ∈ B on a
Z 1 n Z 1
1 n d X
F (z , · · · , z ) − F (0, · · · , 0) = dt F (tz 1 , · · · , tz n ) = zi dt Di F (tz 1 , · · · , tz n ) (2.62)
0 dt 0
i=1

On dénote Z 1
Fi = dt Di F (tz 1 , · · · , tz n ), fi = Fi ◦ (φ − φ(p)) (2.63)
0
et les fonctions fi sont celles que l’on cherche.

Théorème 2.14. L’espace tangent Tp (M ) à la variété différentiable M en p est isomorphe à

D(p).

– 12 –
 Démonstration: l’application (2.58) est bien définie, car DX est bien une dérivation grâce
aux propriétés en 2.7. C’est facile à voir qu’il s’agit d’un homomorphisme d’espaces vectoriels.
En effet,

DλX+µY (f ) = (λX + µY ) (f ) = (df )p (λX + µY ) = λ(df )p (X) + µ(df )p (Y )

(2.64)
= λX(f ) + µY (f ) = (λDX + µDY ) (f )

On va maintenant voir que (2.58) est injective. Soient X, Y ∈ Tp (M ) avec DX = DY . On peut

écrire, en utilisant (2.32) et (2.50),

n   n  
X ∂ X ∂
X= X(xi ) , Y = Y (xi ) . (2.65)
∂xi p ∂xi p
i=1 i=1

Si DX = DY , on a ∀f ∈ F (p),

DX (f ) = DY (f ) ⇒ X(f ) = Y (f ). (2.66)

Mais, en particulier, on a pour f = xi ,

X(xi ) = Y (xi ), (2.67)

donc X = Y .
Il reste à prouver la surjectivité. Soit D ∈ D(p) une dérivation, et soit (U, φ) une carte locale
de M avec p ∈ U . Les fonctions xi : U → R appartiennent clairement à F (p). Soit

ai = D(xi ), i = 1, · · · , n. (2.68)

On va montrer que X = [U, φ, a] est le vecteur tangent qui correspond à D, i.e. on va voir que
DX = D. Soit f ∈ F (p). On a

DX (f ) = X(f ) = (df )p (X) = D(f ◦ φ−1 )(φ(p))(a)

n n
(2.69)
   
X ∂f X
i ∂f
= ai = D(x ) .
∂xi p ∂xi p
i=1 i=1

On compare cette expression avec D(f ). On utilise maintenant le lemme 2.13 pour calculer

n
X n n

X
X
D(f ) = D(f (p)) + D (xi − xi (p))fi = fi (p)D xi − xi (p) + (xi − xi (p))(p)D (fi )
i=1 i=1 i=1
n n  
X X ∂f
= fi (p)D(xi ) = D(xi )
∂xi p
i=1 i=1
(2.70)
et on a prouvé la surjectivité. Dans le calcul d’en haut, on a utilisé que, si f est une fonction
constante, D(f ) = 0 (voir exercices).

– 13 –
3. Applications différentiables

Définition 3.1. Soient M , N variétés différentiables de dimensions m et et n, respectivement.

On dit qu’une application
f :W ⊂M →N (3.1)
est différentiable en p ∈ W s’ils y a des cartes locales (U, φ) et (V, ψ) de M , N , respectivement,
avec p ∈ U , f (p) ∈ V , et

ψ ◦ f ◦ φ−1 : φ(U ∩ f −1 (V )) ⊂ Rm → Rn (3.2)

est différentiable de classe C ∞ dans un voisinage ouvert de φ(p).

C’est facile à voir que cette définition ne dépend pas du choix des cartes (vérifiez-le!).
Remarque 3.2. Soit N = R avec la carte (R, 1R ). Dans ce cas, on recupère la définition de
différentiabilité pour une application f : M → R.

Exemple 3.3. Soit M = (a, b) une sous-variété ouverte de R avec dim M = 1. On prend comme
carte locale ((a, b), id). Une application

f : (a, b) → N (3.3)

est différentiable en p ∈ (a, b) si, pour une carte locale (V, ψ) avec f (p) ∈ V , on a que ψ ◦ f
est différentiable C ∞ dans un voisinage ouvert de p. Dans ce cas, on dit que f est une courbe
différentiable en N .

Exemple 3.4. L’application idM : M → M est différentiable, car si p ∈ M , et (U, φ) est une
carte locale pour p, on a φ ◦ idM ◦ φ−1 = id|φ(U ) qui est différentiable. De la même façon,
l’inclusion d’un ouvert
i:W →M (3.4)
est différentiable: si p ∈ W et (U, φ) est une carte locale pour p, on prend la carte locale sur W
donnée par (U ∩ W, φ|U ∩W ). La composition

φ ◦ i ◦ φ−1 |U ∩W = i : φ(U ∩ W ) → φ(U ) (3.5)

est différentiable.

Exemple 3.5. Une fonction constante f : M → N est différentiable, car ψ ◦f ◦φ−1 est constante,
donc différentiable.

La proposition suivante est très simple et on la prouvera dans les exercices:

Proposition 3.6. Soient M , N , L variétés différentiables, W ⊂ M ouvert de M , W 0 ⊂ N ouvert

de N ,
f : W ⊂ M → N, g : W0 ⊂ N → L (3.6)
des applications. Soit p ∈ W , q = f (p) ∈ W 0 . Si f est différentiable en p, et g est différentiable
en q, g ◦ f est différentiable en p.

Définition 3.7. Une application f : M → N est un difféomorphisme si f est bijective et f , f −1

sont différentiables.

– 14 –
Remarque 3.8. Tout difféomorphisme est un homéomorphisme, mais la réciproque n’est pas
vraie: l’application
f :R→R
(3.7)
x 7→ x3
est un homéomorphisme mais pas un difféomorphisme.
Définition 3.9. Soit f : M → N une application différentiable, p ∈ M , q = f (p). L’application

f?p : Tp (M ) → Tq (N )
(3.8)
[U, φ, a] 7→ [V, ψ, D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p))(a)]

est la différentielle de f en p ∈ M .
Il faut montrer que cette application est bien définie et ne dépend pas du choix de représentant.
Soit (U , φ, a) ∼ (U, φ, a). Soit aussi (V , ψ) une carte locale de N avec q ∈ V . Notez que

f?p = θψ ◦ D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p)) ◦ θφ−1 (3.9)

est une application linéaire. Il faut tout simplement vérifier que

−1
f?p = θψ ◦ D(ψ ◦ f ◦ φ )(φ(p)) ◦ θφ−1 (3.10)

Mais on a
θψ = θψ ◦ D(ψ ◦ ψ −1 )(ψ(p)), θφ−1 = D(φ ◦ φ−1 )(φ(p)) ◦ θφ−1 , (3.11)
et la vérification est immédiate.
Proposition 3.10. Soit f : M → N différentiable, p ∈ M , q = f (p). Soit h ∈ F (q). On a

d(h ◦ f )p = (dh)q ◦ f?p (3.12)

Démonstration: Soit h ∈ F (q). Cela veut dire qu’il existe un voisinage ouvert W de q tel
que h : W → R est différentiable et la fonction h ◦ f est aussi différentiable dans un voisinage
ouvert f −1 (W ) de p. Soit X ∈ Tp (M ), X = [U, φ, a]. On a

d(h ◦ f )p (X) = D((h ◦ f ) ◦ φ−1 )(φ(p))(a) (3.13)

D’autre part,

(dh)q ◦ f?p (X) = (dh)q [V, ψ, D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p))(a)]

= D(h ◦ ψ −1 )(ψ(p))D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p))(a) = D(h ◦ ψ −1 ◦ ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p))(a)
= D(h ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p))(a) = d(h ◦ f )p (X)
(3.14)
On va voir maintenant quelle est l’action de la différentielle dans l’espace tangent comme
espace de dérivations D(p):
f?p : D(p) → D(q) (3.15)
Soit X ∈ D(p) une dérivation, et h ∈ F (q). On a,

f?p (X)(h) = (dh)q (f?p (X)) = d(h ◦ f )p (X) = X(h ◦ f ). (3.16)

– 15 –
Proposition 3.11. (Règle de la chaı̂ne) Soient f : M → N , g : N → L applications différentiables,
p ∈ M , q = f (p). On a
(g ◦ f )?p = g?q ◦ f?p (3.17)

Démonstration: Soit X ∈ Tp (M ), h ∈ F (g(q)). On a

(g ◦ f )?p (X)(h) = X(h ◦ (g ◦ f )) (3.18)

et d’autre part

(g?q ◦ f?p )(X)(h) = g?q (f?p (X))(h) = (f?p (X))(h ◦ g) = X((h ◦ g) ◦ f ). (3.19)

Définition 3.12. On appelle le rang de f en p

rang f?p = dim (f?p (Tp (M ))) (3.20)

On va maintenant donner l’expression locale de l’action de f?p . Soient φ = (x1 , · · · , xm ) et

ψ = (y 1 , · · · , y n ) des systèmes de coordonnées locales dans un voisinage de p ∈ M , q ∈ N . On
écrit un vecteur tangent de Tp (M ) dans la base (2.32). Il faut donc calculer
 ! n
 "   !#  
∂ X ∂ j ∂
f?p = f?p (y ) (3.21)
∂xi p ∂xi p ∂y j q
j=1

mais "  !#
∂(y j ◦ f )
    
∂ j ∂ j


f?p (y ) = y ◦f = , (3.22)
∂xi p ∂xi p ∂xi p

donc
 ! n 
∂(y j ◦ f )
   
∂ X ∂
f?p = (3.23)
∂xi p ∂xi p ∂y
j
q
j=1

et elle fait intervenir la matrice

  ∂(y1 ◦f )  
∂(y 1 ◦f )
 
∂x1
··· ∂xm
 p p

 ···  ···  ···    (3.24)
∂(y n ◦f ) ∂(y n ◦f )
∂x 1 · · · ∂x m
p p

On va considérer maintenant quelques exemples de la différentielle.

Exemple 3.13. Si M = Rm , N = Rn , f : Rm → Rn , la différentielle est la différentielle usuelle

entre espaces euclidiens:

f?p ([Rm , 1Rm , a]) = [Rn , 1Rn , D(1Rn ◦ f ◦ 1−1 n

Rm )(p)(a)] = [R , 1R , D(f )(p)(a)]
n (3.25)

Exemple 3.14. La différentielle de idM : M → M est

(idM )?p = idTp (M ) (3.26)

– 16 –
Exemple 3.15. Soit α : (a, b) → M une courbe différentiable sur la variété M , t0 ∈ (a, b). On a

α?t0 : Tt0 (R) → Tα(t0 ) (M ) (3.27)

donnée par
m
  "   #  
d X d i ∂
α?t0 = α?t0 (x ) (3.28)
dt t0 dt t0 ∂xi α(t0 )
i=1

mais "   #  
d d
α?t0 i
(x ) = (xi ◦ α) = (xi ◦ α)0 (t0 ). (3.29)
dt t0 dt t0

Si l’on dénote
αi = xi ◦ α (3.30)
on trouve
m 
dαi
    
d X ∂
α?t0 = = [U, φ, (φ ◦ α)0 (t0 )] (3.31)
dt t0 dt t0 ∂xi α(t0 )
i=1

Exemple 3.16. Soit M une variété différentiable, W ⊂ M une sous-variété ouverte de M . Soit
p ∈ W et (U, φ) une carte locale de M en p. L’inclusion i : W → M est différentiable, et sa
différentielle est
i?p : Tp (W ) → Tp (M ) (3.32)
qui est donnée par

i?p ([U ∩ W, φ|U ∩W , a]) = [U, φ, D(φ ◦ i ◦ φ−1 |U ∩W )(φ(p))(a)] = [U, φ, a] (3.33)

Elle a une inverse donnée par

[U, φ, a] 7→ [U ∩ W, φ|U ∩W , a] (3.34)

et on a donc un isomorphisme d’espaces vectoriels,

Tp (M ) ' Tp (W ). (3.35)

Exemple 3.17. Soit f : M → N une fonction constante dans un voisinage de p. On a f?p = 0.

En effet, soit X ∈ Tp (M ), h ∈ F (f (p)) quelconques. On trouve

f?p (X)(h) = X(h ◦ f ) = 0 (3.36)

car h ◦ f est constante dans un voisinage de p.

Exemple 3.18. Si f : M → N est un difféomorphisme, f?p est un isomorphisme (la preuve est
proposée comme exercice).

Soient maintenant M , N variétés différentiables. Par l’exemple 1.12, l’espace M × N est une
variété différentiable de dimension m + n. Il est facile à voir que les projections

π1 : M × N → M
(3.37)
(x, y) 7→ x

– 17 –
 π2 : M × N → N
(3.38)
(x, y) 7→ y
ainsi que les inclusions
iq : M → M × N
(3.39)
x 7→ (x, q),
et
ip : N → M × N
(3.40)
y 7→ (p, y),
sont des applications différentiables. On a maintenant des applications linéaires
(π1 )?(p,q) : T(p,q) (M × N ) → Tp (M ), (π2 )?(p,q) : T(p,q) (M × N ) → Tq (N ) (3.41)
et
(iq )?p : Tp (M ) → T(p,q) (M × N ), (ip )?q : Tq (N ) → T(p,q) (M × N ) (3.42)
On va prouver maintenant le
Théorème 3.19. L’application
ρ : T(p,q) (M × N ) → Tp (M ) ⊕ Tq (N )

(3.43)
Z 7→ (π1 )?(p,q) (Z), (π2 )?(p,q) (Z)
est un isomorphisme d’espaces vectoriels.
Démonstration: On considère
σ : Tp (M ) ⊕ Tq (N ) → T(p,q) (M × N )
(3.44)
(X, Y ) 7→ (iq )?p (X) + (ip )?q (Y )
On montre aisément que
ρ ◦ σ = idTp (M )⊕Tq (N ) (3.45)
En effet,
(ρ ◦ σ)(X, Y ) = ρ ((iq )?p (X) + (ip )?q (Y ))


= (π1 )?(p,q) ((iq )?p (X) + (ip )?q (Y )), (π2 )?(p,q) ((iq )?p (X) + (ip )?q (Y ))
= ((π1 ◦ iq )?p (X) + (π1 ◦ ip )?q (Y ), (π2 ◦ iq )?p (X) + (π2 ◦ ip )?q (Y )) (3.46)
= ((idM )?p (X) + (constantep )?q (Y ), (constanteq )?p (X) + (idN )?q (Y ))
= (X, Y )
On conclut que σ est injective, et ρ surjective. Mais comme les espaces vectoriels Tp (M ) ⊕ Tq (N )
et T(p,q) (M × N ) ont la même dimension, ils doivent être isomorphes.
Corollaire 3.20. (Formule de Leibniz) Soit f : M × N → L différentiable. On a
f?(p,q) (Z) = (fq )?p (X) + (fp )?q (Y ) (3.47)
où
fq = f ◦ iq , fp = f ◦ ip (3.48)
et on a utilisé le théorème antérieur pour représenter Z comme (X, Y ).
La preuve est immédiate quand on écrit
Z = (iq )?p (X) + (ip )?q (Y ). (3.49)

– 18 –
4. Immersions et submersions

On commence avec quelques résultats classiques d’analyse.

Théorème 4.1. (de la fonction inverse). Soit G ⊂ Rn un ouvert,

F : G → Rn (4.1)

une application différentiable de classe C k , a ∈ G, DF (a) un isomorphisme. Dans ce cas, on a

un voisinage ouvert de a, A, et un voisinage ouvert de b, B, tels que

F |A : A → B (4.2)

est un difféomorphisme de classe C k .

Corollaire 4.2. Soit G ⊂ Rn un ouvert,

f : G → Rm (4.3)

avec n ≤ m une application différentiable C k en G, a ∈ G, et rang Df (a) = n. Dans ce cas,

il existe un voisinage ouvert U de a, un voisinage ouvert V de f (a), un voisinage ouvert W de
0 ∈ Rm−n , et un difféomorphisme
h:U ×W →V (4.4)
tels que le diagramme
f
U - V
-

(4.5)
h
i

U ×W
est commutatif, i.e. h(x, 0) = f (x).

Corollaire 4.3. Soit G ⊂ Rm un ouvert,

f : G → Rn (4.6)

avec m ≥ n une application différentiable C k en G, a ∈ G, et rang Df (a) = n. Dans ce cas,

il existe un voisinage ouvert U de a, un voisinage ouvert V de f (a), un voisinage ouvert W de
0 ∈ Rm−n , et un difféomorphisme
h:U →V ×W (4.7)
tels que le diagramme
f
U - V
-

(4.8)
1
h

π
-

V ×W
est commutatif, i.e. h(x) = (f (x), ·).

– 19 –
 On va appliquer maintenant ces théorèmes pour les variétés.
Théorème 4.4. (de la fonction inverse pour variétés). Soient M , N variétés différentiables,
f : M → N une application différentiable, p ∈ M , q = f (p). Les conditions suivantes sont
équivalentes:
(a) f?p : Tp (M ) → Tq (N ) est un isomorphisme.
(b) f est un difféomorphisme local en p, i.e. il y a un voisinage ouvert U de p et un voisinage
ouvert de q tels que f |U : U → V est un difféomorphisme.
Démonstration: que (b) implique (a) est très facile à prouver. On a les diagrammes
f f?p
M - N Tp (M ) - Tq (N )
6 6 6 6
i j i?p j?q (4.9)

U - V Tp (U ) - Tq (V )
f |U (f |U )?p

Comme i?p , j?q sont des isomorphismes (par l’exemple 3.16), et (f |U )?p est isomorphisme (car
f |U est difféomorphisme), f?p est un isomorphisme.
On montre maintenant que (a) implique (b). On a, par hypothèse, que Tp (M ) ' Tq (N ),
donc ils doivent avoir la même dimension, et m = n. Soient (U ? , φ), (V ? , ψ) cartes locales de M
en p et de N en q, respectivement. On sait que la matrice jacobienne de l’expression locale de f ,
D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p)) (4.10)
est un isomorphisme de Rn , avec éléments
∂(y j ◦ f )
 
= Di ((ψ ◦ f ◦ φ−1 )j (φ(p)) (4.11)
∂xi p

On a donc une application entre ouverts de Rn avec un jacobien dont le déterminant n’est pas
zéro,
ψ ◦ f ◦ φ−1 : φ(U ? ∩ f −1 (V ? )) → ψ(V ? ) (4.12)
On peut utiliser donc le théorème de la fonction inverse: il existe des voisinage ouverts A de
φ(p), et B de ψ(q), tels que
ψ ◦ f ◦ φ−1 : A → B (4.13)
est un difféomorphisme C ∞ .
Soient maintenant U = φ−1 (A) ⊂ U ? , V = ψ −1 (B) ⊂ V ? . On a donc le diagramme
commutatif,
f |U
U - V

φ ψ (4.14)
? ?
A - B
ψ◦f ◦φ−1
et
f |U = ψ −1 ◦ (ψ ◦ f ◦ φ−1 ) ◦ φ (4.15)
est une composition de difféomorphismes, donc un difféomorphisme.

– 20 –
Théorème 4.5. Soient M , N variétés différentiables de dimensions m et n, respectivement, avec
m ≤ n, f : M → N une application différentiable, p ∈ M , q = f (p). Les conditions suivantes
sont équivalentes:
(a) f?p est injective.
(b) il y a un voisinage ouvert U de p, un voisinage ouvert V de q, un voisinage ouvert de W
de 0 en Rn−m , et un difféomorphisme h : U × W → V tels que le diagramme

f
U - V

-
(4.16)

h
i

-
U ×W

est commutatif.
(c) il existe un système de coordonnées locales φ = (x1 , · · · , xm ) dans un voisinage de p, et
un système de coordonnées locales ψ = (y 1 , · · · , y n ) dans un voisinage de q tels que

(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(a1 , · · · , am ) = (a1 , · · · , am , 0, · · · , 0) (4.17)

Si, pour tout point p ∈ M , une de ces conditions est vérifiée, on dit que f est une immersion.

Démonstration: on montre que (a) implique (b). Comme f?p est injective,

Tp (M ) ' f?p (Tp (M )), (4.18)

et le rang de f en p est égal à la dimension de M , i.e. m. Soient (U ? , φ), (V ? , ψ) cartes locales de

M en p et de N en q, respectivement. L’expression locale de f dans ces systèmes de coordonnées

ψ ◦ f ◦ φ−1 : φ(U ? ∩ f −1 (V ? )) → ψ(V ? ) (4.19)

a un jacobien dont le rang est m. On est donc dans le conditions du corollaire 4.2: il existe des
voisinages ouverts U 0 de φ(p), V 0 de ψ(q), W de 0 ∈ Rn−m , et un difféomorphisme C ∞

h̃ : U 0 × W → V 0 (4.20)

tels que le diagramme

ψ◦f ◦φ−1
U0 - V0
-

(4.21)
h˜
i

U0 × W
est commutatif. On va tout simplement transplanter ce résultat aux variétés. Soient

U = φ−1 (U 0 ), V = ψ −1 (V 0 ), h = ψ −1 |V 0 ◦ h̃ ◦ (φ|U × idW ) (4.22)

– 21 –
On a donc le diagramme commutatif
U - V

ψ|
h

-
?
U ×W V0 (4.23)

-
φ|
U
×

h˜
id W
-
U0 × W
et on en déduit que h est un difféomorphisme, car toutes les lignes du carré sont des difféomorphismes.
Il faut tout simplement vérifier que h ◦ i = f .

(h ◦ i)(x) = h(x, 0) = ψ −1 |V 0 ◦ h̃ ◦ (φ|U 0 × idW )(x, 0) = ψ −1 (h̃(φ(x), 0))

(4.24)
= ψ −1 (ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(x)) = f (x).

On prouve maintenant que (b) implique (c). Par hypothèse, il y a un voisinage ouvert de
p, U avec les propriétés indiquées dans l’énoncé. On peut toujours trouver (par intersection
d’ouverts, par exemple) une carte locale de p, (U ? , φ), avec U ? ⊂ U . On va restreindre le triangle
commutatif à U ? :
f
U? - V?
-

, V ? = h(U ? × W ) ⊂ V (4.25)
W
×
?
i

U
h|
-

U? × W
et V ? est un ouvert. On considère maintenant
f
U? - V?
-

ψ = (φ × idW ) ◦ (h|U ? ×W )−1 .

ψ

, avec (4.26)
W
×
?
i

U
h|
-

U? × W - φ(U ? ) × W
φ × idW

Comme ψ est composition de difféomorphismes, il est un difféomorphisme. Donc, (V ? , ψ) est une

carte locale de N , et en plus
ψ(V ? ) = φ(U ? ) × W. (4.27)
On calcule maintenant

(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(a) = (φ × idW ) ◦ (h|U ? ×W )−1 ◦ f (φ−1 (a)) = (φ × idW )(φ−1 (a), 0) = (a, 0) (4.28)

où l’on a utilisé que, par hypothèse, h−1 ◦ f = i.

– 22 –
 Finalement, on prouve que (c) implique (a). Pour montrer que f?p est injective, il suffit de
montrer que
rang D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p)) = m


(4.29)
Mais, dans le système de coordonnées de (c), le jacobien de l’expression locale de f est donnée
par
1 0 0 ··· 0 0
 
 0 1 0 ··· 0 0 
 
· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
 
 0 0 0 ··· 0 1  (4.30)
 
 0 0 0 ··· 0 0 
 
· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
0 0 ··· 0 0 0
qui a rang m.
On a aussi le théorème suivant, dont la preuve est proposée comme exercice:

Théorème 4.6. Soient M , N variétés différentiables de dimensions m et n, respectivement, avec

m ≥ n, f : M → N une application différentiable, p ∈ M , q = f (p). Les conditions suivantes
sont équivalentes:
(a) f?p est surjective.
(b) il y a un voisinage ouvert U de p, un voisinage ouvert V de q, et un voisinage ouvert de
W de 0 en Rm−n et un difféomorphisme h : U → V × W tels que le diagramme

f
U - V
-

(4.31)
1
h

π
-

V ×W
est commutatif.
(c) il existe un système de coordonnées locales φ = (x1 , · · · , xm ) dans un voisinage de p, et
un système de coordonnées locales ψ = (y 1 , · · · , y n ) dans un voisinage de p tels que

(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(a1 , · · · , am ) = (a1 , · · · , an ) (4.32)

Si, pour tout point p ∈ M , une de ces conditions est vérifiée, on dit que f est une submersion.

On va voir maintenant quelques exemples simples de submersions et immersions.

Exemple 4.7. Soient M , N variétés différentiables de dimensions m et n, respectivement. Soit

q ∈ N , et on considère l’inclusion iq définie en (3.39). Soient (U, φ), (V, ψ) des cartes locales de
M et N , p ∈ U , q ∈ V . Donc, (U × V, φ × ψ) est une carte locale de M × N . L’expression locale
de iq est
(φ × ψ) ◦ iq ◦ φ−1 : φ(U ) → φ(U ) × ψ(V )
(4.33)
(x1 , · · · , xm ) 7→ (x1 , · · · , xm , c1 , · · · , cn ),
où
ψ(q) = (c1 , · · · , cn ). (4.34)

– 23 –
et donc son jacobienne est precisément la matrice (4.30). On voit que iq est une immersion. Si
l’on compose ψ avec la translation x 7→ x − c, on obtient une carte locale dans les conditions de
l’épigraphe (c) du théorème 4.5.

Exemple 4.8. On considère maintenant la projection π1 : M × N → M . Son expression locale

dans le système de coordonnées de l’exemple antérieur est

φ ◦ π1 ◦ (φ × ψ)−1 : φ(U ) × ψ(V ) → φ(U )

(4.35)
(x, y) 7→ x,

Le jacobien de cette application est la matrice transposée de (4.30), avec rang m. Donc, (π1 )?(p,q)
est surjective, et π1 est une submersion.

5. Sous-variétés

5.1 Sous-variétés plongées, immergées et regulières

Définition 5.1. Soient X, Y espaces topologiques. On dit que

f :X→Y (5.1)

est un plongement (topologique) si f est injective, continue, et définit un homéomorphisme dans

son image:

f
X - Y
-

(5.2)
i
f̃

f (X)
De façon équivalente, si U est un ouvert en X, f (U ) doit être un ouvert en f (X), i.e. f (U ) =
E ∩ f (X), avec E un ouvert de Y .

Exemple 5.2. Soit X, Y espaces topologiques. L’inclusion iq : X → X × Y es un plongement.

En effet, si U est un ouvert de X, on a

iq (U ) = U × {q} = (U × Y ) ∩ iq (X), (5.3)

et comme U × Y est un ouvert de X × Y , on voit que iq (U ) est un ouvert de iq (X) avec la

topologie induite.

Définition 5.3. Soient M et N variétés différentiables. Une application différentiable

f :M →N (5.4)

est un plongement régulier si f est une immersion et un plongement topologique. Donc, elle
induit un homéomorphisme entre M et f (M ).

Exemple 5.4. Si W est une variété ouverte d’une variété différentiable M , l’inclusion i : W → M
est un plongement régulier.

– 24 –
Exemple 5.5. L’inclusion iq : M → M × N es un plongement régulier.

Exemple 5.6. Tout difféomorphisme est un plongement régulier, car un homéomorphisme est
trivialement un plongement topologique.

Exemple 5.7. La composition de plongements réguliers est un plongement régulier, car la com-
position d’immersions est une immersion, et la composition de plongements topologiques est un
plongement topologique.

Exemple 5.8. L’application

f : R → R2
(5.5)
t 7→ (cos(t), sin(t))
est une immersion mais pas un plongement régulier, car elle n’est pas injective.

Exemple 5.9. Si f : M → N est une immersion, elle est localement un plongement régulier;
pour tour p ∈ U , il existe un voisinage ouvert de p, U , tel que

f |U : U → N (5.6)

est un plongement régulier (exercice).

Exemple 5.10. On considère l’application

α : R → R2
(5.7)
t 7→ t2 − 4, t3 − 4t

Il s’agit d’une immersion, car

α0 (t) = (2t, 3t2 − 4) 6= (0, 0), ∀t ∈ R. (5.8)

Pourtant, elle n’est pas injective, car

α(−2) = α(2) = (0, 0) (5.9)

Si on se restreint á I = (−∞, 2), i.e. on considère l’application

f = α|I (5.10)

elle est injective. Mais elle n’est pas un plongement topologique, car il y a des ouverts en I (par
exemple, U = (−3, 0)) dont l’image n’est pas un ouvert de α(I) avec la topologie relative.

Définition 5.11. Soit M une variété différentiable. Si N est une variété différentiable et f :
N → M une immersion injective, on dit que le pair (N, f ), ou bien l’ensemble f (N ), avec la
topologie et la structure différentiable avec laquelle

f : N → f (N ) (5.11)

est un difféomorphisme, est une sous-variété de M , ou une sous-variété immergée. Si en plus f

est un plongement, on dit que f (N ) est une sous-variété plongée de M .

– 25 –
Remarque 5.12. La topologie de f (N ) est la topologie finale induite par f en N . Les ouverts
U de la sous-variété immerse f (N ) sont tels que f −1 (U ) est un ouvert de N , et les cartes locales
sont de la forme (U, φ ◦ f −1 |U ). Notez que la topologie qui fait que f soit un difféomorphisme
n’est pas nécessairement la topologie relative. Comme la topologie finale est la topologie plus
fine qui fait que f soit continue, la topologie de la sous-variété f (N ) est en général plus fine que
la topologie relative de f (N ) (il y a des ouverts dans la sous-variété f (N ) qui ne sont pas des
intersections avec les ouverts de N ).

Exemple 5.13. On considère l’application f de l’exemple 5.10. (I, f ) est une sous-variété
immergée de R2 mais pas une sous-variété plongée.

Exemple 5.14. Une sous-variété ouverte de M , i : W → M , est une sous-variété plongée. Avec
l’inclusion iq : M → M × N , (M, iq ) est aussi une sous-variété plongée.

Un résultat utile pour l’étude des sous-variétés, que l’on prouvera dans les exercices, est le
lemme de factorisation:

Lemme 5.15. (Lemme de factorisation) Soit M une variété différentiable, (N, f ) une sous-
variété immergée de M , L une variété différentiable, et g : L → M une application différentiable
qui factorise à travers de (N, f ): g(L) ⊂ f (N ). Il existe une application g0 : L → N tel que le
diagramme
g
L - M
-

(5.12)
g0

f
-

N
est commutatif, et avec les propriétés suivantes:
(a) si g0 est continue, elle est différentiable.
(b) si f est un plongement, g0 est continue.

Exemple 5.16. On considère l’application

σ : Rn+1 \{0} → Sn
x (5.13)
x→ .
kxk

Elle factorise comme

g
Rn+1 \{0} - Rn+1
-

(5.14)
i
σ

Sn
où g(x) = x/kxk. g est clairement différentiable comme application entre Rn+1 \{0} et Rn+1 ,
et d’autre part i est un plongement régulier: elle est une immersion injective (voir exercices) et
clairement un plongement topologique, car la topologie de Sn est la topologie relative induite par
l’inclusion en Rn+1 . Par le lemme de factorisation, on a que σ est continue et différentiable.

– 26 –
Définition 5.17. Soit M une variété différentiable de dimension m, soit 1 ≤ n ≤ m. Si N ⊂ M ,
on dit que N a la propriété de n-sous-variété de M si, pour tout p ∈ N , il existe une carte locale
(V, ψ) de M , telle que
ψ(V ) = B × C, (5.15)
où B est un ouvert de Rn , C est un ouvert de Rm−n , et

ψ(V ∩ N ) = B × {c}, c ∈ C. (5.16)

Théorème 5.18. Soit M une variété différentiable de dimension m. Si N est un sous-ensemble

de M avec la propriété de n-sous-variété, on a que, avec la topologie relative, N admet une
structure de variété différentiable de dimension n, et l’inclusion i : N → M est un plongement
régulier. En d’autres mots, i(N ) est une sous-variété plongée de M

Démonstration: Avec la topologie relative, N est Hausdorff. Pour voir qu’elle est une variété
différentiable, il faut construire un atlas de N . Par la propriété de n-sous-variété, pour tout point
p ∈ N , il existe un ouvert V de M et un difféomorphisme ψ de V en B × C avec

ψ(V ∩ N ) = B × {c}, c ∈ C. (5.17)

Il s’en suit qu’il existe une famille d’ouverts et difféomorphismes {(Vα , ψα )} qui recouvrent N
avec ces propriétés, i.e.

ψα (Vα ) = Bα × Cα , ψα (Vα ∩ N ) = Bα × {cα }, cα ∈ Cα . (5.18)

On définit maintentant
Uα = V α ∩ N (5.19)
et
φ α : Uα → B α ⊂ R n (5.20)
par
φα = π1 ◦ ψα |Uα . (5.21)
avec
π1 : Bα × Cα → Bα , (5.22)
φα est un homéomorphisme. En effet, son inverse est donnée par

φ−1 −1
α = ψα ◦ icα (5.23)

où
icα : Bα → Bα × Cα
(5.24)
b 7→ (b, cα )
car
(φα ◦ φ−1 −1 −1
α )(b) = φα (ψα (b, cα )) = (π1 ◦ ψα )(ψα (b, cα )) = b,
(5.25)
(φ−1 −1 −1
α ◦ φα )(x) = (ψα ◦ icα ◦ π1 ◦ ψα )(x) = (ψα ◦ ψα )(x) = x,

où, dans la deuxième ligne, on a utilisé que

ψα (x) = (φα (x), cα ). (5.26)

– 27 –
 Pour voir que l’on a défini un atlas, il faut vérifier que, si Uα ∩ Uβ 6= ∅, les changements de
coordonnées φβ ◦ φ−1
α sont différentiables. Mais on vérifie immédiatement que

φβ ◦ φ−1 −1


α = π1 ◦ ψβ ◦ ψα ◦ icα . (5.27)

Toutes ces applications sont différentiables, donc on a prouvé qu’il s’agit d’un atlas. Finalement,
on doit prouver que N est une sous-variété plongée de M . Clairement, l’inclusion i : N → M
est une injection et un plongement topologique, car la topologie de N est la relative. Il suffit de
montrer qu’elle est une immersion. Pour voir cela, soit p ∈ N ⊂ M , et on prend comme carte
locale de M en p (V, ψ) avec les propriétés en haut, et comme carte locale de N en p le pair
(U, φ) obtenu à partir de (V, ψ), i.e.
L’expression locale de l’inclusion est

ψ ◦ i ◦ φ−1 : φ(U ) = B → ψ(V ) = B × C (5.28)

et elle agit comme

(ψ ◦ i ◦ φ−1 )(b) = (ψ ◦ i) (ψ −1 (b, c)) = (b, c) (5.29)
Donc, on obtient l’application d’un ouvert de Rn dans un un ouvert de Rm donnée par

b 7→ (b, c) (5.30)

qui est une inclusion, de rang n. On conclut que i est une immersion.

Définition 5.19. Soit M une variété différentiable de dimension m. Une sous-variété régulière
de M est un sous-espace topologique N de M avec la propriété de n-sous-variété, et avec la
structure différentiable que cette propriété détermine.

Remarque 5.20. Par le théorème 5.18, si N est une sous-variété régulière, (N, i) es une sous-
variété plongée de M . On peut aussi prouver le réciproque: si f : N → M est un plongement
régulier, f (N ) a la propriété de n-sous-variété. Donc, le concept de sous-variété régulière est
équivalent à celui de sous-variété plongée.

5.2 Construction de sous-variétés par image réciproque

Définition 5.21. Soit f : M → N une application. Si q ∈ f (M ), on appelle f −1 (q) une fibre de
f.

Définition 5.22. Soit f : M → N une application différentiable, dim(M ) ≥ dim(N ). Soit

f?p : Tp (M ) → Tq (N ), la différentielle de f au point p ∈ M , q = f (p). On dit que p est un point
régulier de f si f?p est surjective, et on appelle q une valeur régulière. Si ce n’est pas le cas, on
dit que p est un point critique de f , et q une valeur critique.

Remarque 5.23. Si q ∈
/ Im(f ), on considère q une valeur régulière.

Exemple 5.24. Soit f : R → R. Comme M = N , f?p est surjective si et seulement si elle est
bijective. Un point critique de f est caractérisé par f?p = 0, i.e. f 0 (p) = 0.

Proposition 5.25. Soit f : M → N une application différentiable, dim(M ) = dim(N ). Si q est

une valeur régulière de f , la fibre f −1 (q) est un sous-espace discret de M .

– 28 –
 Démonstration: Soit S = f −1 (q) la fibre. Comme les dimensions de M et N sont les mêmes,
f?p est bijective, ∀p ∈ S. Donc, par le théorème 4.4, f est un difféomorphisme local au point p,
i.e. il y a un voisinage ouvert U de p en M et un voisinage ouvert V de q en N tels que

f |U : U → V (5.31)

est un difféomorphisme. On va maintenant prouver que, si p ∈ S, avec l’ouvert U en (5.31), on

a que U ∩ S = {p}. Ceci prouve le théorème, car dans ce cas, alors tout les points de S sont des
ouverts, et S est discret. Clairement, {p} ⊂ U ∩ S, car p ∈ U et p ∈ S. Mais la réciproque est
aussi vraie, i.e. U ∩ S ⊂ {p}. En effet, si x ∈ U ∩ S, x ∈ U et f |U est bijective. Mais

f |U (x) = q (5.32)

car x ∈ S. Par bijectivité, x = p.

Théorème 5.26. (de la valeur régulière, ou du rang constant) Soit f : M → N une application
différentiable, dim(M ) = m > n = dim(N ). Si q est une valeur régulière de f , f −1 (q) est une
sous-variété regulière de M , de dimension m − n, et fermée comme sous-ensemble de l’espace
topologique M .
Démonstration: La dernière partie est triviale: comme f est continue, l’image inverse d’un
fermé est un fermé. Mais le point {q} est un fermé de N , car N est Hausdoff, donc f −1 (q) est
fermé en M .
Par hypothèse, f?p est surjective, donc on peut utiliser la caractérisation du théorème 4.6.
En effet, il s’ensuit de ce théorème qu’il existe une carte locale (U, φ) de M , (V, ψ) de N , et un
voisinage ouvert de 0 ∈ Rm−n tels que

φ(U ) = ψ(V ) × W, (5.33)

et f est, dans ces coordonnées locales, une projection,

ψ ◦ f ◦ φ−1 : φ(U ) → ψ(V )

(5.34)
(a, b) 7→ a

Pour prouver le théorème, il suffit de prouver que, pour tout p ∈ S, il existe une carte locale de
M en p, (U, φ), tels que

φ(U ) = C × B, φ(U ∩ S) = {c} × B. (5.35)

On prend comme (U, φ) la carte locale garantie par 4.6, et on prend C = ψ(V ), B = W . La
première propriété est vraie. Il faut tout simplement prouver que φ(U ∩ S) = {c} × W , avec
c = ψ(q). On prouve premièrement que φ(U ∩ S) ⊂ {c} × W . Soit (a, b) ∈ φ(U ∩ S) ⊂ φ(U ) =
ψ(V ) × W . On a donc que a ∈ ψ(V ), b ∈ W , et

(a, b) = φ(x), x ∈ U ∩ S. (5.36)

On applique maintenant ψ ◦ f ◦ φ−1 aux deux membres:

(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(a, b) = ψ(f (x)). (5.37)

Mais x ∈ S ⇒ f (x) = q. Donc,

a = ψ(q) = c (5.38)

– 29 –
et l’inclusion est prouvée. Pour voir l’inclusion réciproque, on prend (c, b) ∈ {c}×W ⊂ ψ(V )×W .
Mais comme cet ensemble est φ(U ), il doit avoir un x ∈ U tel que

φ(x) = (c, b). (5.39)

On applique à nouveau ψ ◦ f ◦ φ−1 :

(ψ ◦ f )(x) = ψ ◦ f ◦ φ−1 (c, b) = c = ψ(q).

(5.40)

Comme ψ est un difféomorphisme, en particulier injective, on a que f (x) = q et x ∈ S, i.e.

x ∈ U ∩ S. On a donc montré la propriété de (m − n)-sous-variété pour S, qui est donc une
variété regulière de M et en particulier une sous-variété plongée.

Corollaire 5.27. Si f : M → N est une submersion, chaque espace f −1 (q) est

(a) un sous-espace discret de M , quand dim(M ) = dim(N ),
(b) une sous-variété regulière fermée de M de dimension dim(M )−dim(N ), quand dim(M ) >
dim(N ).

L’espace tangent à une sous-variété est par construction un sous-espace vectorielle du space
tanget à la variété où elle est immergée.

Définition 5.28. Soit M une variété différentiable et (N, f ) une sous-variété de M , p ∈ M et

q = f (p). On rapelle que
f?p : Tp (N ) → Tq (M ) (5.41)
est injective, car f est une immersion. On dit que (N, f ) passe par q ∈ M si q ∈ f (N ). Le
sous-espace vectoriel f?p (Tp (N )) de Tq (M ) (qui est isomorphe à Tp (N ), par l’injectivité de f?p )
s’appelle sous-espace tangent à (N, f ) en q.

Dans le cas de sous-variétés construites comme fibres d’une application, il y a une car-
actérisation élégante des sous-espaces tangents:

Proposition 5.29. Soit f : M → N une application différentiable, dim(M ) = m > n = dim(N ).

Soit S = f −1 (q) ⊂ M , où q est une valeur régulière de f . Le sous-espace tangent de Tp (M ) à S
en p est le noyau de f?p , i.e.
i?p (Tp (S)) = ker f?p (5.42)

Démonstration: On considère
i f
S - M - N (5.43)

La composition f ◦ i|S est l’application constanteq . On a aussi, au niveau de différentielles,

i?p f?p
Tp (S) - Tp (M ) - Tq (N ) (5.44)

Mais
(f ◦ i)?p = f?p ◦ i?p = 0, ∀p ∈ S. (5.45)
Donc,
Im i?p ⊂ ker f?p (5.46)

– 30 –
Mais i?p est injective, donc

dim (Im i?p ) = dim(Tp (S)) = m − n. (5.47)

Aussi, f?p est surjective, donc

Tp (M )
' Tq (N ), (5.48)
ker f?p
et
dim (ker f?p ) = dim(Tp (M )) − dim(Tq (N )) = m − n. (5.49)
Comme Im i?p et ker f?p sont des sous-espaces vectoriels de la même dimension, on a que

Im i?p = ker f?p (5.50)

et on prouvé le résultat.
Remarque 5.30. La suite (5.44) est un exemple d’une suite exacte (courte) d’espaces vectoriels,
où l’image d’une flèche est égal au noyau de la flèche suivante. Comme la première flèche est
injective et la dernière est surjective, on écrira
i?p f?p
0 - Tp (S) - Tp (M ) - Tq (N ) - 0 (5.51)

Corollaire 5.31. Soit M une variété différentiable de dimension m > 1, f : M → R une

application différentiable. Soit c ∈ f (M ) et S = f −1 (c). Si (df )p 6= 0, pour tout p ∈ S, S est
une sous-variété regulière de M de dimension m − 1 et le sous-espace de Tp (M ) tangent à S en
p est l’hyperplan de Tp (M ) défini par (df )p = 0.
Exemple 5.32. Soit
f : R2 → R
(5.52)
(x, y) 7→ x2 + y 2
Si p = (x0 , y0 ) ∈ R2 , la différentielle est donnée par

(df )p = (2x0 , 2y0 ) (5.53)

qui est différent de zéro pout tout p 6= (0, 0). Donc,

f −1 (1) = S1 (5.54)

est une sous-variété regulière de R2 . L’espace tangent à S1 en p est donnée par l’hyperplane
(     )
1 ∂ ∂
i?p (Tp (S )) = a +b : ax0 + by0 = 0 ⊂ Tp (R2 ). (5.55)
∂x p ∂y p

6. Espaces fibrés

6.1 Espaces fibrés et espaces fibrés vectoriels

Définition 6.1. Soient M , F des variétés différentiables. Un espace fibré sur M avec fibre F
est une variété différentiable E muni d’une application différentiable

π:E→M (6.1)

– 31 –
qui satisfait l’axiome de trivialité locale: pour tour p ∈ M , il existe un voisinage ouvert de p, U ,
et un difféomorphisme
h : U × F → π −1 (U ) (6.2)
tel que le diagramme
π
π −1 (U ) - U

-

(6.3)

1
pr
h
U ×F
est commutatif. On appelle U un ouvert de trivialité, h un difféomorphisme de trivialité, E
l’espace total du fibré, M l’espace base du fibré, π la projection et F la fibre. On dénotera par
(E, π, M, F ) un espace fibré de base M et fibre F , et on appelle Ep = π −1 (p) la fibre sur p.
On écrira:
h−1 : π −1 (U ) → U × F
(6.4)
v 7→ (π(v), ρ(v))
On a les propriétés suivantes des espaces fibrés:

1. dim E = dim, M + dim F . C’est immédiat: π −1 (U ) est un ouvert en E, donc sous-variété

ouverte de dimension dim E, et U est une sous-variété ouverte de M de dimension dim M .
Comme π −1 (U ) ≈ U × F , on a l’égalité.

2. π est une submersion surjective. La preuve est proposée comme exercice.

3. ∀p ∈ M , la fibre Ep = π −1 (p) est une sous-variété regulière fermé de E, difféomorphe à

F . La première partie est une conséquence du point antérieur, et la deuxième partie sera
prouvée en exercice.

Définition 6.2. Soient (E, M, π, F ) un espace fibré, où F est un espace vectoriel réel de dimen-
sion finie, et les fibres Ep sont des espaces vectoriels ∀p ∈ M . On dit que E est un espace fibré
vectoriel sur M avec fibre F et projection π si les difféomorphismes de trivialité satisfont
h(x, z + z 0 ) = h(x, z) + h(x, z 0 ), z, z 0 ∈ F,
(6.5)
h(z, λz) = λh(x, z), z ∈ F, λ ∈ R.

Notez que l’application hx : F → Ex qui envoie z en h(x, z) est donc un isomorphisme d’espaces
vectoriels.
Définition 6.3. Soient (E, π, M, F ) et (E 0 , π 0 , M 0 , F 0 ) des espaces fibrés. Un homomorphisme
d’espaces fibrés est un pair d’applications différentiables, (f, f˜), tels que
f
E - E0

π π0 (6.6)
? ?
M - M0
f˜

– 32 –
est commutatif. En plus, s’il s’agit de fibrés vectoriels, on demande aussi que

f |Ex : Ex → Ef0˜(x) (6.7)

soit linéaire ∀x ∈ M .
Définition 6.4. Un isomorphisme d’espaces fibrés vectoriels est un homomorphisme (f, f˜) où f
et f˜ sont des difféomorphismes.
Définition 6.5. Soient E, E 0 des espaces fibrés vectoriels sur M avec projections

π : E → M, π0 : E 0 → M (6.8)

Un homomorphisme sur la base M est une application différentiable f : E → E 0 tel que

f
E - E0

(6.9)

π0
π

M
est commutatif, et
f |Ex : Ex → Ex0 (6.10)
est linéaire. En autres mots, c’est un homomorphisme d’espaces fibrés avec f˜ = idM . Si f est
un difféomorphisme, on dit que f est un isomorphisme d’espaces fibrés vectoriels.
Définition 6.6. On dit qu’un espace fibré (E, π, M, F ) est trivial s’il est isomorphe, sur la base
M , à l’espace fibré trivial (M × F, π1 , M, F ).
Exemple 6.7. Le cylindre S1 × R est un espace fibré vectoriel trivial sur S1 , avec fibre R.
Exemple 6.8. On définit la bande de Moebius comme l’espace
[0, 1] × R
E= , (0, t) ∼ (1, −t). (6.11)
∼
On peut voir qu’il s’agit d’une variété différentiable de dimension 2 (il s’agit en fait d’une variété
quotiente, voir exercices). Il contient un cercle quand t = 0 (le segment [0, 1] avec ses extrêmes
identifiés). Il y a aussi une projection
π : E → S1 (6.12)
et on peut montrer qu’il s’agit d’un fibré non-trivial.
On a aussi la proposition suivante:
Proposition 6.9. Soient E, E 0 espaces fibrés vectoriels sur M avec fibre F et projections π, π 0 .
Si f : E → E 0 est homomorphisme tel que

f |Ex : Ex → Ex0 (6.13)

est un isomorphisme, on a que f est aussi un difféomorphisme, donc un isomorphisme d’espaces

fibrés vectoriels sur la base M .

– 33 –
 Donc, pour vérifier qu’un homomorphisme d’espaces fibrés vectoriels est un isomorphisme,
il suffit de montrer qu’il induit un isomorphisme das chaque fibre.

Définition 6.10. Soiet (E, π, M, F ) un espace fibré. Une section de E est une application
continue
σ:M →E (6.14)

telle que
π ◦ σ = idM . (6.15)

Si U est un ouvert de M , une section locale de E sur U est une application continue

σ:U →E (6.16)

telle que
π◦σ =i:U →M (6.17)

Les sections ont les propriétés suivantes:

1. Si σ : M → E est une section difféntiable, σ(M ) est une sous-variété plongée de E (i.e. σ
est un plongement regulière). La preuve sera faite en exercice.

2. Un difféomorphisme de trivialité définit sections locales différentiables. En effet, soit z0 ∈ F ,

et
iz0 : U → U × F
(6.18)
x 7→ (x, z0 ).
On considère maintenant la composition

σ = i ◦ h ◦ iz0 (6.19)

i.e.
iz0 h
- π −1 (U )
i
U - U ×F - E (6.20)

Elle est une section différentiable.

3. Si (E, π, M, F ) est un espace fibré vectoriel, il existe toujours une section globale, la section
zéro:
σ:M →E
(6.21)
x 7→ 0x ∈ Ex = π −1 (x).

Définition 6.11. Soit (E, π, M, F ) un espace fibré vectoriel, U ouvert de M , σ1 , · · · , σ` sections

de U en E. On dit que ces sections sont linéairement indépendantes si, ∀x ∈ U , σ1 (x), · · · , σ` (x) ∈
Ex sont linéairement indépendantes.

Proposition 6.12. Soit F un espace vectoriel de dimension k et (E, π, M, F ) un espace fibré

vectoriel avec fibre F . Alors, (E, π, M, F ) est un fibré trivial si et seulement si il y a k sections
globales linéairement indépendantes σ1 , · · · , σk : M → E

– 34 –
 Démonstration: La direction “⇒” est facile à prouver. Si (E, π, M, F ) est trivial, il existe
un isomorphisme de fibrés vectoriels

h:M ×F →E (6.22)

tel que π ◦ h = π1 , et
h {x}×F
: {x} × F → Ex (6.23)
est un isomorphisme. Soit {v1 , · · · , vk } une base de F . On définit

σj (x) = h(x, vj ), j = 1, · · · , k. (6.24)

On a
σj = h ◦ ivj , (6.25)
où
ivj : M → M × F
(6.26)
x 7→ (x, vj )
Clairement il s’agit d’une application différentiable, et elle est une section car π ◦ σj = idM . Il
reste à vérifier que, ∀x ∈ M ,
σ1 (x), · · · , σk (x) ∈ Ex (6.27)
sont linéairement indépendants. Mais

σj (x) = hj (x, vj ) = h {x}×F

(vj ), j = 1, · · · , k. (6.28)

Comme les {vj } sont linéairements indépendantes (ils forment une base de F ) et h {x}×F est un
isomorphisme, on déduit que les σj (x) sont indépendants.
On montre maintenant “⇐”. Soit {v1 , · · · , vk } une base de F , et {y 1 , · · · , y k } la base dual.
On considère l’application
hj : M × F → E
(6.29)
(x, z) 7→ y j (z)σj (x)
Il s’agit d’un homomorphisme de fibrés vectoriels: on peut vérifier qu’elle est différentiable. En
plus
π ◦ hj (x, z) = x (6.30)
car y j (z)σj (x) ∈ Ex = π −1 (x). Finalement, la restriction aux fibres

hj (x) : F → Ex (6.31)

est linéaire. On considère maintenant l’homomorphisme de M × F en E

k
X
h= hj . (6.32)
j=1

On vérifie aisément qu’il définit un isomorphisme en chaque fibre: la restriction à {x} × F mène
la base {vj }j=1,··· ,k dans la base {σj (x)}j=1,··· ,k , car

h(x, vj ) = σj (x). (6.33)

Par la proposition (6.9), elle est donc un isomorphisme de fibrés, et la proposition est prouvée.

– 35 –
6.2 Le fibré tangent
Soit M une variété différentiable de dimension n. On définit
[
T (M ) = Tp (M ) (6.34)
p∈M

qui est une union disjointe. On veut montrer que T (M ) est un espace fibré vectoriel sur M avec
fibre Rn . On rappelle que, pour chaque p ∈ M , on a un isomorphisme

θφp :Rn → Tp (M )
n  
(6.35)
X ∂
a 7→ [U, φ, a]p = ai
∂xi p
i=1

On considère l’application

π : T (M ) → M
(6.36)
X 7→ π(X) = p si X ∈ Tp (M )

Elle est clairement surjective.

Soit maintenant (U, φ) une carte locale de M , et l’application
[
hφ : U × Rn → π −1 (U ) = Tp (M )
p∈U (6.37)
(p, a) 7→ θφp (a) = [U, φ, a]p .

Elle a une inverse:

  −1 
p
h−1
φ (X) = π(X), θφ (X) ∈ U × Rn , X ∈ π −1 (U ), (6.38)

et on peut écrire
 −1
θφp (X) ≡ ρφ (X) = X(x1 ), · · · , X(xn ) .


(6.39)

Aussi, il est évident par construction que la restriction

hφ {p}×Rn
: {p} × Rn → π −1 (p) = Tp (M ) (6.40)

est un isomorphisme.
Soient maintenant (U, φ) et (V, ψ) cartes locales de M , avec U ∩ V 6= ∅. On considère
l’application
h−1 n
ψ ◦ hφ : (U ∩ V ) × R → (U ∩ V ) × R
n
(6.41)
qui envoie
(p, a) 7→ θφp (a) = [U, φ, a]p 7→ (p, D(ψ ◦ φ−1 )(φ(p))(a)) (6.42)

Elle est différentiable, car ψ◦φ−1 est différentiable. Comme cela est vraie pour toute composition,
on a que h−1φ ◦ hψ est aussi différentiable, et ces applications sont des difféomorphismes.
On va maintenant définir une structure de variété différentiable sur T (M ).

– 36 –
Proposition 6.13. L’espace T (M ) a une structure naturelle de variété topologique, induite par
la structure de variété topologique de M .

Démonstration: Premièrement, on veut avoir une structure d’espace topologique. Pour cela,
on choisit un atlas A de M , avec cartes locales (U, φ). Soit W ⊂ T (M ). On dira que W est
un ouvert de T (M ) si et seulement si h−1 n
φ (W ) est un ouvert de U × R pout toute carte locale
(U, φ) ∈ A.
Avec cette topologie, les applications hφ sont continues. On va montrer qu’elles sont en fait
des homéomorphismes. Soit
hψ : V × Rn → π −1 (V ) (6.43)
qui est bijective et continue. Soit G un ouvert de V × Rn . Il faut montrer que hψ (G) est un
ouvert de T (M ) i.e. que
 −1
h−1
φ (hψ (G)) = h −1
ψ ◦ hφ (G) (6.44)

est un ouvert de U × Rn , pout toute carte locale (U, φ) ∈ A. Mais h−1 ψ ◦ hφ est différentiable,
donc continue, et l’ensemble (6.44) est un ouvert en (U ∩ V ) × Rn , donc un ouvert en U × Rn .
On montre maintenant que π : M → T (M ) est continue. On sait que le triangle

hφ
U × Rn - π −1 (U )

(6.45)
)
(U
π1

1
π−
π|
-

U
est commutatif. Donc,
π|π−1 (U ) = π1 ◦ h−1
φ (6.46)
est continue, car elle est composition de continues. Mais les ensembles π −1 (U ), (U, φ) ∈ A
forment un recouvrement ouvert de T (M ):
[ [
M= U ⇒ T (M ) = π −1 (U ) (6.47)
(U,φ)∈A (U,φ)∈A

Donc, comme π est continue dans chaque ouvert du recouvrement, elle est continue en T (M ).
On va montrer maintenant que T (M ) est Hausdorff avec la topologie que l’on a définie.
Soient v, w ∈ T (M ), v 6= w. On a deux cas différents:

1. Si p = π(v) 6= π(w) = q, comme M est Hausdorff, on a U , V voisinages ouverts de p, q,

respectivement, tels que U ∩ V = ∅. Mais on a donc

π −1 (U ) ∩ π −1 (V ) = ∅ (6.48)

et on peut choisier π −1 (U ) comme voisinage ouvert de v, et π −1 (W ) comme voisinage

ouvert de w pour la condition Hausdorff.

2. Si π(v) = π(w) = p, on prend une carte locale de M , (U, φ), avec p ∈ U . On considère
l’homéomorphisme
hφ : U × Rn → π −1 (U ) ⊂ T (M ). (6.49)

– 37 –
 Comme v, w ∈ π −1 (U ), on prend h−1 −1
φ (v) 6= hψ (w), car hφ est bijective. Ces deux points
appartiennent à U × Rn , qui est Hausdorff. Donc, il y a ouverts disjoints W1 , W2 en U × Rn
tels que
h−1
φ (v) ∈ W1 , h−1
φ (w) ∈ W2 , W1 ∩ W2 = ∅. (6.50)
On prend maintenant les ouverts hφ (W1 ), hφ (W2 ) en π −1 (U ) (et donc en T (M )). On a
v ∈ hφ (W1 ), w ∈ hφ (W2 ), hφ (W1 ) ∩ hφ (W2 ) = ∅. (6.51)

On est prêt maintenant à montrer que T (M ) est une variété topologique de dimensions 2n.
Soit p ∈ T (M ). On prend une carte locale (U, φ) pour π(p), et donc il y a un ouvert π −1 (U )
qui contient p. Sur chacun de ces ouverts on définit un homéomorphisme
φ̃ : π −1 (U ) → φ(U ) × Rn ⊂ R2n (6.52)
à travers le diagramme
φe
π −1 (U ) - φ(U ) × Rn

Rn-
(6.53)
id
hφ
−
1

×
φ
-

U × Rn
Comme φe est une composition d’homéomorphismes, il s’agit d’un homéomorphisme.
On prouve maintenant que T (M ) est en fait une variété différentiable de dimension 2n. On
prend comme atlas de T (M ):
Ae = {(π −1 (U ), φ)
e : (U, φ) ∈ A} (6.54)
Il faut vérifier que
ψe ◦ φe−1 : φe π −1 (U ) ∩ π −1 (V ) → ψe π −1 (U ) ∩ π −1 (V )



(6.55)
est différentiable de classe C ∞ . Mais
 
ψe ◦ φe−1 = (ψ × idRn ) ◦ h−1 ◦ φ−1 × idRn


ψ ◦ hφ (6.56)

est une composition d’applications différentiables, donc on a prouvé ce que l’on voulait.
Finalement, on va montrer que T (M ) est un espace fibré sur M avec fibre Rn . Comme
difféomorphismes de trivialité, on prend hφ . Comme

hφ = φe−1 ◦ (φ × idRn ) (6.57)

est une composition de difféomorphismes, elle est un difféomorphisme. Pour voir que π est
différentiable, on regarde à nouveau le triangle (6.45), qui garantisait la continuité de π, et
on voit bien qu’il garantit maintenant sa différentiabilité, car π1 et h−1 φ sont différentiables.
Finalement, on vérifie la linéarité de hφ dans les fibres. Mais cela s’ensuit de la linérarité de θφp .
Soient M , N variétés différentiables de dimensions m et n, respectivement, et f : M → N
une application différentiable. On va maintenant définir un homomorphisme d’espaces fibrés
vectoriels
f? : T (M ) → T (N )
(6.58)
X ∈ Tp (M ) 7→ f? (X) = f?p (X) ∈ Tf (p) (N ).

– 38 –
Il faut montrer que f? est différentiable, qu’elle induit un homomorphisme sur chaque fibre, et
qu’elle commute avec les projections. Le dernier point est le plus facile à montrer: on a le
diagramme commutatif
f?
T (M ) - T (N )

π π0 (6.59)
? ?
M - N
f

La linéarité dans les fibres est aussi claire, car f?p est linéaire. On va donc prouver que f? est
différentiable.
Soit v ∈ T (M ), π(v) ∈ M . On prend une carte locale de M , (U, φ), avec π(v) ∈ U , et (V, ψ)
une carte locale de N avec f (π(v)) ∈ V et f (U ) ⊂ V (on peut toujours s’arranger pour cela, car
si l’ouvert de départ ne satisfait pas cela, on peut restreindre la carte locale à f −1 (V ) ∩ U ). On
considère maintenant la restriction de f? à π −1 (U ). On a
f?
π −1 (U ) - π −1 (V )
6 6
hφ hψ (6.60)

U × Rm - V × Rn

Pour vérifier la différentiabilité de f? , on doit étudier son expression en cartes locales de T (M ),

T (N ), i.e. on doit étudier
f?
π −1 (U ) - π −1 (V )
6 6
hφ hψ

U × Rm - V × Rn (6.61)
h−1
ψ ◦f? ◦hφ

φ × idRm ψ × idRn
? ?
φ(U ) × Rm - ψ(V ) × Rn
e−1
e ? ◦φ
ψ◦f

L’expression locale de h−1 m n e−1

ψ ◦ f? ◦ hφ , comme application entre U × R et V × R , est ψ ◦ f? ◦ φ ,
e
donc il faut montrer que
h−1 m
ψ ◦ f? ◦ hφ : U × R → V × R
n
(6.62)
(p, a) 7→ f (p), D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(p))(a)

est différentiable. Mais C’est clairement le cas, car la première composante est différentiable et
la deuxième aussi. On peut vérifier que
(idM )? = idT (M ) , (g ◦ f )? = g? ◦ f? (6.63)

– 39 –
 On a donc un foncteur “tangent” entre la categorie des variétés et la catégorie d’espaces
fibrés vectoriels.

7. Champs de vecteurs

Définition 7.1. Soit M une variété différentiable de dimension n. Un champ de vecteurs X sur
M est une section différentiable du fibré tangent, i.e.

X : M → T (M ), (7.1)

différentiable avec π ◦ X = idM . On écrira Xp ≡ X(p). Un champ de vecteurs local sur l’ouvert
U ⊂ M est une section locale X : U → T (M ).

Soit (U, φ) une carte locale de M , φ = (x1 , · · · , xn ), et soit p ∈ U . Comme Xp ∈ Tp (M ), on

peut toujours l’écrire comme
n  
X
i ∂
Xp = λ (p) , λi : U → R. (7.2)
∂xi p
i=1

On appelle λi les composantes de X par rapport à la carte locale (U, φ).

Proposition 7.2. Le champ de vecteurs X est différentiable en U si et seulement si λi : U → R

sont des fonctions différentiables, pour i = 1, · · · , n.

Démonstration: Il faut analyser l’expression locale de X comme fonction entre deux variétés
différentiables. On a
X|U
U - π −1 (U )

φ φe (7.3)
? ?
φ(U ) - φ(U ) × Rn
φ◦X◦φ
e −1

L’expression locale est facile à trouver,

φe ◦ X ◦ φ−1 : φ(U ) ⊂ Rn → φ(U ) × Rn ⊂ R2n

(7.4)
(x1 , · · · , xn ) 7→ x1 , · · · , xn , λ1 φ−1 (x), · · · , λn φ−1 (x)

et on voit clairement que cette application est différentiable si et seulement si

λi φ−1 : φ(U ) → R (7.5)

est différentiable, i = 1, · · · , n. Mais ceci est la condition de différentiabilité de λi .

Notez que, si (U, φ) est une carte locale de M , φ = (x1 , · · · , xn ), on a sur U un champ de
vecteurs local défini par
∂
: U → T (M )
∂xi
  (7.6)
∂
p 7→
∂xi p

– 40 –
et la restriction à U d’un champ de vecteurs X peut toujours s’écrire comme
n
X ∂
X|U = λi (7.7)
∂xi
i=1

On va dénoter
F(M ) = {f : M → R, fonction différentiable},
(7.8)
X (M ) = {X : M → T (M ), champ de vecteurs différentiable}

On peut définir une addition et un produit par scalaires en X (M ), de la manière naturelle, et en

plus on peut définir un produit par fonctions,

F(M ) × X (M ) → X (M )
(7.9)
(f, X) 7→ f X

comme suit:
f X : M → T (M )
(7.10)
p 7→ (f X)(p) = f (p)X(p)
On voit donc que X (M ) est un espace vectoriel réel et un module sur F(M ).
Définition 7.3. Soit X ∈ X (M ), f ∈ F(M ). On définit

Xf : M → R
(7.11)
p 7→ (Xf )(p) = Xp (f )

On peut montrer facilement que Xf ∈ F(M ), car son expression locale dans une carte locale
(U, φ) est
n  
−1
X
i −1 ∂f
Xf ◦ φ (x) = λ φ (x) (7.12)
∂xi p
i=1
où  
∂f
= Di f ◦ φ−1 (x).


(7.13)
∂xi p

7.1 Courbes intégrales

Soit M une variété différentiable de dimension n, et soit

α : (a, b) ⊂ R → M (7.14)

une courbe différentiable. On rappelle l’exemple 3.15, où on l’a montré que
n 
dαi
    
d X ∂
α?t = (7.15)
dr t dr t ∂xi α(t)
i=1

Définition 7.4. Soit X un champ de vecteurs sur M . Une courbe différentiable α : (a, b) → M
est une courbe intégrale de X si  
d
α?t = Xα(t) (7.16)
dr t

– 41 –
 Si α(t) ∈ U , avec (U, φ) carte locale de M , où X a l’expression
n  
X
i ∂
Xp = λ (p) , (7.17)
∂xi p
i=1

la condition de courbe intégrale au point α(t) est

dαi
 
= λi (α(t)) , i = 1, · · · , n (7.18)
dr t

ou encore
dαi
 
= (λi ◦ φ−1 ) α1 (t), · · · , αn (t) ,


i = 1, · · · , n (7.19)
dr t
avec
λi ◦ φ−1 : φ(U ) ⊂ Rn → R. (7.20)
On a utilisé que
(φ ◦ α)(t) = α1 (t), · · · , αn (t) ∈ Rn .


(7.21)
Donc, il s’agit d’un système d’équations différentielles ordinaires sur Rn .
On rappelle maintenant certains résultats pour les équations différentielles ordinaires.
Soit I ⊂ R un ouvert, Ω ⊂ Rn un ouvert, et

g : I × Ω → Rn (7.22)

une fonction continue. Une application différentiable

u:J ⊂I→Ω (7.23)

est une solution de l’équation différentielle

x0 = g(t, x) (7.24)

si elle vérifie
u0 (t) = g (t, u(t)) , ∀t ∈ J. (7.25)
En composantes, u = (u1 , · · · , un ), g = (g 1 , · · · , g n ), et

dui
 
= g i (t, u1 (t), · · · , un (t)), i = 1, · · · , n. (7.26)
dr t

Théorème 7.5. (Existence et unicité des solutions). Si g est de classe C k , on a que, ∀t0 ∈ I,
∀a ∈ Ω, on peut trouver un ouvert J ⊂ I avec t0 ∈ J, et une application

u:J →Ω (7.27)

de classe C k+1 , tels que u est la seule solution de l’équation différentielle (7.24) en J qui satisfait
la condition initiale
u(t0 ) = a. (7.28)

– 42 –
Théorème 7.6. (Dépendance des conditions initiales). Si g est de classe C k , ∀(t0 , a) ∈ I × Ω,
il existe un ouver J ⊂ I, t0 ∈ I, et un ouvert A ⊂ Ω, avec a ∈ A, et une fonction de classe C k

f :J ×A→Ω (7.29)

tel que, ∀a ∈ A, l’application

fa : J → Ω
(7.30)
t 7→ fa (t) = f (t, a)
est la seule solution de (7.24) qui satisfait f (t0 , a) = a

Avec ces résultats, c’est facile à montrer que tout champ de vecteurs a, localement, des
courbes intégrales.

Proposition 7.7. Soit X un champ de vecteurs sur M , p ∈ M . Pour tout t0 ∈ R, il y a un

intervalle ouvert J de R avec t0 ∈ J, et une courbe intégrale

α:J →M (7.31)

avec α(t0 ) = p.

Démonstration (sketch): il suffit de prendre une carte locale (U, φ), considérer l’équation
différentielle (7.19) en φ(U ) et utiliser le théorème 7.5.

Définition 7.8. Soit α : (a, b) → M une courbe intégrale de X avec 0 ∈ (a, b) et α(0) = p. On
l’appelle une courbe intégrale de X avec point initial p. Soit J(p) l’union de tous les domaines
de toutes les courbes intégrales de X avec point initial p. Dans cet intervalle ouvert on définit la
courbe intégral maximale de X avec point initial p:

αp : J(p) → M
(7.32)
t 7→ αp (t) = α(t).

Définition 7.9. On dit qu’un champ de vecteurs X est complet si J(p) = R, pour tout p ∈ M .

Exemple 7.10. Soit M = R2 , et on prend la carte globale (R2 , φ) avec φ = idR2 = (x1 , x2 ). Soit
le champ de vecteurs
∂ ∂
X= 1
+ cos x1 2 (7.33)
∂x ∂x
avec composantes

(λ1 ◦ φ−1 )(x1 , x2 ) = 1, (λ2 ◦ φ−1 )(x1 , x2 ) = cos x1 . (7.34)

Les équations différentielles qui définissent les courbes intégrales sont

dα1
= 1,
dt
(7.35)
dα2
= cos α1 ,
dt
que l’on intègre immédiatement,

α1 (t) = t + c, α2 (t) = sin(t + c) + k. (7.36)

– 43 –
Si l’on prend comme condition initiale α(0) = (a1 , a2 ), on trouve

α(t) = t + a1 , sin(t + a1 ) + a2 − sin a1

(7.37)

Le domaine de cette courbe est R, donc il s’agit d’une courbe maximal, pour tout (a1 , a2 ) ∈ R2 .
Cela veut dire que le champ X est complet

Exemple 7.11. Soit M = R et le champ de vecteurs

d
X = r2 (7.38)
dr
L’équation différentielle correspondante pour la courbe α(t) est

dα
= α2 (7.39)
dt
qui est intégré immédiatement
1
α(t) = − . (7.40)
t+c
Si l’on impose la condition initiale α(0) = a on obtient
a
α(t) = . (7.41)
1 − at
Pour calculer la courbe maximale, on a trois cas différents:

1. Si a = 0 on a J(0) = R et la courbe intégrale est α(t) = 0.

2. Si a > 0, on a  
1
J(a) = −∞, (7.42)
a

3. Si a < 0, on a  
1
J(a) = ,∞ (7.43)
a
Dans ces deux derniers cas, la courbe intégrale maximale est de la forme

αa : J(a) → R
a (7.44)
t 7→
1 − at

On voit bien que ce champ de vecteurs n’est pas complet, car pour a 6= 0 la courbe maximale
n’a comme domaine tout R.

Définition 7.12. Un groupe uniparamétrique de transformations d’une variété différentiable M

est une application différentiable

φ:R×M →M
(7.45)
(t, x) 7→ φ(t, x) = φt (x)

qui vérifie:

– 44 –
 1. φ0 = idM

2. ∀t, s ∈ R, φt ◦ φs = φt+s .

Notez que φt : M → M est un difféomorphisme, car elle est différentiable ∀t ∈ R:

φt = φ ◦ it , (7.46)

où it est l’inclusion

it : M → R × M
(7.47)
p 7→ (t, p)
En plus,
(φt )−1 = φ−t (7.48)

car
φt ◦ φ−t = φ−t ◦ φt = φ0 = idM . (7.49)

L’orbite de p pour φ est

φp : R → M
(7.50)
t 7→ φp (t) = φ(t, p)
Il s’agit d’une courbe différentiable, car

φp = φ ◦ ip , (7.51)

avec
ip : R → R × M
(7.52)
t 7→ (t, p)

Définition 7.13. Soit φ un groupe uniparamétrique de transformations. Le champ de vecteurs

sur M défini par
X : M → T (M )
(7.53)
 
d
p 7→ Xp = (φp )?0 ∈ Tp (M ).
dr 0
s’appelle générateur infinitésimal du groupe uniparamétrique de transformations φ.

On peut montrer que le champ de vecteurs défini de cette façon est différentiable. Par
construction, l’orbite de p est une courbe intégrale maximale de X avec point initial p. On a
aussi la formule suivante pour l’action de X en p. Soit f ∈ F (p). Donc,
     
d d (f ◦ φp )(t) − (f ◦ φp )(0)
(φp )?0 (f ) = (f ◦ φp ) = lim (7.54)
dr 0 dr 0 t→0 t

et on trouve
f (φt (p)) − f (p)
Xp (f ) = lim (7.55)
t→0 t

– 45 –
Exemple 7.14. Soit M = R2 . On considère

φt (x1 , x2 ) = (x1 + t, x2 − sin x1 + sin(x1 + t)) (7.56)

Elle est C ∞ comme application de R × R2 en R2 . On a que

φ0 (x1 , x2 ) = (x1 , x2 ) (7.57)

et on voit aussi que

(φt ◦ φs )(x1 , x2 ) = φt+s (x1 , x2 ). (7.58)
On va calculer maintenant son générateur infinitésimal:
  2      
d X d i ∂
Xa = (φa )?0 = (φa )?0 (x )
dr 0 dr 0 ∂xi a
i=1
(7.59)
2    
X d ∂
xi ◦ φa


=
dr 0 ∂xi a
i=1

On a que
(x1 ◦ φa )(t) = a1 + t, (x2 ◦ φa )(t) = a2 − sin a1 + sin(a1 + t). (7.60)
donc    
∂ ∂
Xa = + cos a1 (7.61)
∂x1 a ∂x2 a
donc le champ de vecteurs est
   
∂ 1 ∂
X= + cos x (7.62)
∂x1 ∂x2

Soit X un champ de vecteurs, et

αp : Jp → M (7.63)
sa courbe intégrale maximale avec point initial p. On considère l’ensemble
[
W = {(t, p) ∈ R × M : t ∈ J(p)} = J(p) × {p}. (7.64)
p∈M

On définit aussi
φ:W →M
(7.65)
(t, p) 7→ φ(t, p) = αp (t).
Cette application vérifie

1. φt (p) = αp (t), donc φ0 (p) = αp (0) = p, ∀p ∈ M .

2. φt ◦ φs (p) = φt+s (p). En effet, soit J(p) = (a, b), αp : (a, b) → M une courbe intégrale
maximale de X avec point initial p. Si s ∈ (a, b), q = αp (s), la courbe intégrale maximale
avec point initial q est

αq : (a − s, b − s) → M
(7.66)
t 7→ αq (t) = αp (t + s).

– 46 –
 Elle vérifie en effet que αq (0) = αp (s) = q, et évidemment elle est une courbe inégrale (elle
est obtenue à partir d’une courbe intégrale par une translation t → t + s). En plus elle
est maximale: si on pouvait étendre son domaine de définition, on pourrait faire la même
chose avec αp , et on aurait une contradiction. On voit donc que

φt (φs (p)) = φt (αp (s)) = φt (q) = αq (t) = αp (t + s) = φt+s (p) (7.67)

L’application φ définie par (7.65) s’appelle le flot du champ de vecteurs X. On peut montrer,
en utilisant le théorème 7.6, que W est un ouvert, et que φ est différentiable C ∞ .

Proposition 7.15. Si X est un champ de vecteurs complet, son flot φ est un groupe uni-
paramétrique de transformations.

Démonstration: Si X est complet, on a que W = R × M . Les autres conditions pour un

groupe uniparamétrique de transformations sont déjà remplies.

Exemple 7.16. Dans l’exemple 7.11, on a

W = {(t, a) ∈ R × M : t ∈ J(a)} = {(t, a) ∈ R × M : 1 − ta > 0} (7.68)

et
φ:W →R
a (7.69)
(t, a) 7→ φ(t, a) =
1 − at

7.2 Champs de vecteurs et dérivations

Définition 7.17. Soir R un anneau commutatif, A une algèbre sur R. Une dérivation d’A est
une application
D:A→A (7.70)

qui vérifie
D(f + g) = D(f ) + D(g), ∀f, g ∈ A,
D(λf ) = λD(f ), ∀λ ∈ R, f ∈ A (7.71)
D(f g) = D(f )g + f D(g), ∀f, g ∈ A.

L’espace de fonctions différentiables sur M , F(M ), est une algèbre sur R. L’ensemble des
dérivations de F(M ) se dénote

D(M ) = {D : F(M ) → F(M ) : D dérivation} (7.72)

Il a une structure naturelle d’espace vectoriel réel, et de F(M )-module, car si f ∈ F(M ) et
D ∈ D(M ), on a
f D : F(M ) → F(M ),
(7.73)
h 7→ (f D)(h) = f D(h).
Les dérivations sont des opérateurs locales. Pour montrer cela, on a besoin du résultat suivant:

– 47 –
Proposition 7.18. (Existence d’extensions globales) Soit M une variété différentiable, W un
ouvert en M ,
h:W →R (7.74)
une application différentiable, et p ∈ W . Il existe un voisinage ouvert de p, V ⊂ W , et une
fonction différentiable
g:M →R (7.75)
tel que
g|V = hV , g|M \W = 0 (7.76)
Lemme 7.19. Soit M une variété différentiable, p ∈ M , et
f, g : M → R (7.77)
deux applications différentiables. Si f et g coincident dans un voisinage de p, on a que D(f )(p) =
D(g)(p).
Démonstration: On suppose qu’il y a un voisinage ouvert W de p avec f |W = g|W . Donc,
si h = f − g, on a que h|W = 0. On va maintenant montrer que Dh(p) = 0. Par l’existence
d’extensions globales, il existe un voisinage ouvert V ⊂ W et une fonction différentiable
α:M →R (7.78)
qui satisfait:
α|V = 1, α|M \W = 0 (7.79)
La fonction
β =1−α (7.80)
satisfait donc
β|V = 0, β|M \W = 1 (7.81)
On considère maintenant
βh = h ∈ F(M ), (7.82)
car si m ∈ W , on a que h(m) = 0 = β(m)h(m), et si m ∈ M \W , on a β(m) = 1. On conclut que
Dh(p) = D(βh)(p) = (Dβ)(p)h(p) + β(p)(Dh)(p) = 0 (7.83)
car β(p) = h(p) = 0. Mais
Dh(p) = Df (p) − Dg(p) = 0 ⇒ Df (p) = Dg(p). (7.84)

De la même façon que l’on avait identifié Tp (M ) et D(p), on peut identifier D(M ) avec X (M ).
On définit la correspondence
X (M ) → D(M )
(7.85)
X 7→ DX
où
DX : F(M ) → F(M )
(7.86)
f 7→ DX (f ) = X(f )
On peut prouver que cette correspondence est bijective, i.e. toute dérivation vient d’un champ
de vecteurs.

– 48 –
Définition 7.20. Soient D1 , D2 ∈ D(M ). On appelle crochet de Lie

[D1 , D2 ] = D1 ◦ D2 − D2 ◦ D1 . (7.87)

Le crochet de Lie définit une dérivation dans D(M ). En effet,

[D1 , D2 ] (f g) = D1 (D2 (f g)) − D2 (D1 (f g)) = D1 (D2 (f )g + f D2 (g)) − D2 (D1 (f )g + f D1 (g))
= (D1 D2 )(f )g + D2 (f )D1 (g) + D1 (f )D2 (g) + f (D1 D2 )(g)
− (D2 D1 (f ))g − D1 (f )D2 (g) − D2 (f )D1 (g) − f (D2 D1 )(g)
= (D1 D2 )(f )g − (D2 D1 (f ))g + f (D1 D2 )(g) − f (D2 D1 )(g)
= ([D1 , D2 ]) (f )g + f ([D1 , D2 ]) (g)
(7.88)
On voit très bien que la composition D1 ◦ D2 ne satisfait la règle de Leibniz, mais le crochet oui.
Le crochet de Lie de deux champs de vecteurs a les propriétés suivantes
1. Anticommutativité:
[D1 , D2 ] = −[D2 , D1 ]. (7.89)

2. Identité de Jacobi,

[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0 (7.90)

Ces deux propriétés definissent une algèbre de Lie, donc D(M ) est une algèbre de Lie (sur R).
Comme on a une identification X (M ) ' D(M ), on peut définir le crochet aussi pour les
champs de vecteurs:
[X, Y ] : M → T (M )
(7.91)
p 7→ [X, Y ](p) ∈ Tp (M )
et
[X, Y ](p)(h) = Xp (Y h) − Yp (Xh), h ∈ F (p). (7.92)
Ici, Xh, Y h sont deux fonctions définis dans le voisinage ouvert W de p où h est définie:

(Xh)(m) = Xm (h), m ∈ W. (7.93)

8. Champs de tenseurs et formes différentielles

8.1 Algèbre tensorielle
On commence avec un petit rappel d’algèbre tensoriel.
Définition 8.1. Soient V1 , · · · , Vn , W des espaces vectoriels. Une application

f : V1 × V2 × · · · × Vn → W (8.1)

est multilinéaire si elle satisfait

f (u1 , · · · , ui + u0i , · · · , un ) = f (u1 , · · · , ui , · · · , un ) + f (u1 , · · · , u0i , · · · , un ),
(8.2)
f (u1 , · · · , λui , · · · , un ) = λf (u1 , · · · , ui , · · · , un ),
pour tout uj ∈ Vj , λ ∈ R, i ∈ {1, · · · , n}. L’espace des applications multilinéaires de ce type a
une structure naturelle d’espace vectoriel.

– 49 –
 Si W = R, l’espace des applications multilinéaires est répresenté par

V1? ⊗ · · · ⊗ Vn? (8.3)

Définition 8.2. (Produit tensoriel) Soient f ∈ V1? ⊗ · · · ⊗ Vn? , g ∈ W1? ⊗ · · · ⊗ Wm

? . On définit

f ⊗ g : V 1 × · · · × V n × W1 × · · · × Wm → R
(8.4)
(v1 , · · · , vn , w1 , · · · , wm ) 7→ f (v1 , · · · , vn )g(w1 , · · · , wm )

Il s’agit d’une application multilinéaire, i.e. f ⊗ g ∈ V1? ⊗ · · · ⊗ Vn? ⊗ W1? ⊗ · · · ⊗ Wm

? . Le produit

tensoriel vérifie
(f1 + f2 ) ⊗ g = f1 ⊗ g + f2 ⊗ g,
(λf ) ⊗ g = f ⊗ (λg) = λ(f ⊗ g), (8.5)
(f ⊗ g) ⊗ h = f ⊗ (g ⊗ h) ≡ f ⊗ g ⊗ h.

Comme V ' (V ? )? , on peut définir

V1 ⊗ V2 = {x ⊗ y : x ∈ V1 , y ∈ V2 }, (8.6)

où
x ⊗ y : V1? × V2? → R
(8.7)
(φ1 , φ2 ) 7→ φ1 (x)φ2 (y)
Si {eki }i=1,··· ,dim(Vk ) est une base de Vk , on peut voir facilement qu’une base de V1 ⊗ · · · ⊗ Vn est

e1i1 ⊗ · · · ⊗ enin

1≤i1 ≤dim(V1 ),··· ,1≤in ≤dim(Vn )
(8.8)

Définition 8.3. Soit V un espace vectoriel de dimension n. Un tenseur de type (r, s) est un
élément de l’espace
Zsr (V ) = V · · ⊗ V} ⊗ V
| ⊗ ·{z
?
· · ⊗ V }?
| ⊗ ·{z (8.9)
r s

Il s’agit d’applications (r + s)-linéaires de l’espace

?
V · · × V }? × V
| × ·{z | × ·{z
· · × V} (8.10)
r s

en R.

Soit {ei }i=1,··· ,n une base de V , et {φi }i=1,··· ,n la base dual de V ? , avec

φi (ej ) = δji (8.11)

Une base de Zsr (V ) est

ei1 ⊗ · · · ⊗ eir ⊗ φj1 ⊗ · · · ⊗ φjs


1≤i1 ,··· ,ir ,j1 ,··· ,js ≤n
(8.12)

et un élément de Zsr (V ) peut donc s’écrire comme

kji11···i
X
j1 js
k= ···js ei1 ⊗ · · · ⊗ eir ⊗ φ ⊗ · · · ⊗ φ .
r
(8.13)
1≤i1 ,··· ,ir ,j1 ,··· ,js ≤n

– 50 –
 Un rôle particulièrement important est joué par les tenseurs antisymétriques de type (0, s).
On définit

Λs (V ) = {k ∈ Zs (V ) : k antisymétrique} = {k : V × · · · × V → R : k antisymétrique} (8.14)

On dénotera aussi
n
M
Λ(V ) = Λs (V ) (8.15)
s=0

Une base de Λs (V ) est donnée par

φj1 ∧ · · · ∧ φjs

1≤j1 <···<js ≤n
(8.16)

où ∧ est le produit extérieur. On écrira donc un élement de Λs (V ) comme

X
ω= ωj1 ···js φj1 ∧ · · · ∧ φjs (8.17)
1≤j1 <···<js ≤n

8.2 Fibrés tensoriels et champs de tenseurs

Soit M une variété différentiable de dimension n, p ∈ M . On peut considérer le produit tensoriel

Tp (M )rs = Tp (M ) ⊗ · · · ⊗ Tp (M ) ⊗ Tp? (M ) ⊗ · · · ⊗ Tp? (M ) (8.18)

| {z } | {z }
r s

On définit maintenant le fibré tensoriel

[
T (M )rs = Tp (M )rs . (8.19)
p∈M

r+s
On peut montrer qu’il s’agit d’un fibré vectoriel sur M avec fibre Rn et projection

π : T (M )rs → M
(8.20)
k 7→ π(k) = p si k ∈ Tp (M )rs .

Soit (U, φ) une carte locale. Une base de Tp (M )rs est

(    )
∂ ∂ j1

js


⊗ ··· ⊗ ⊗ dx p
⊗ · · · ⊗ dx p
(8.21)
∂xi1 p ∂xir p 1≤i1 ,··· ,ir ,j1 ,··· ,js ≤n

Les difféomorphismes de trivialité sont

r+s
hφ : U × R n → π −1 (U )
   
   ∂ ∂
p, kji11···i kji11···i
X
⊗ dxj1 ⊗ · · · ⊗ dxjs



···js
r
→
7 ···js
r
⊗ ··· ⊗
∂xi1 ∂xir
1≤i1 ,··· ,ir ,j1 ,··· ,js ≤n
(8.22)
Remarque 8.4. On prend T (M )00 = M × R, le fibré trivial avec fibre R.

– 51 –
 De la même façon, on peut définir le fibré extérieur
[
Λs (M ) = Λs (Tp (M )) (8.23)
p∈M

où
Tp (M )0s ⊃ Λs (Tp (M )) = {ω : Tp (M ) × · · · × Tp (M ) → R| ω antisymétrique} (8.24)
| {z }
s
n
Il s’agit d’un fibré vectoriel sur M avec fibre R( s ) . Finalement, le fibré algèbre extérieur est
donné par [
Λ(M ) = Λ (Tp (M )) (8.25)
p∈M
avec
n
M
Λ (Tp (M )) = Λs (Tp (M )). (8.26)
s=0
n
Il s’agit d’un fibré vectoriel sur M avec fibre R2 . Si (U, φ) est une carte locale de M en p,
φ = (x1 , · · · , xn ), une base de Λs (Tp (M )) est
 j1
dx ∧ · · · ∧ dxjs 1≤j1 <···<js ≤n (8.27)

Définition 8.5. Un champ de tenseurs de type (r, s) sur M est une section différentiable du
fibré T (M )rs :
k : M → T (M )rs (8.28)
Une forme différentielle de degré s (ou s-forme) est une section différentiable

ω : M → Λs (M ). (8.29)

Une forme différentielle est une section différentiable

ω : M → Λ(M ). (8.30)

Remarque 8.6. Pour r = s = 0, une section est donnée par

ω :M →M ×R
(8.31)
p 7→ (p, f (p))

où f : M → R est une fonction différentiable.

Si k est un champ de tenseurs et (U, φ) est une carte locale de M , pour tout p ∈ U on a une
expression locale
   
∂ ∂
kji11···i
X
j1 js



kp = ···js
r
(p) i
⊗ · · · ⊗ i
⊗ dx p
⊗ · · · ⊗ dx p
(8.32)
∂x 1 p ∂x r p
1≤i1 ,··· ,ir ,j1 ,··· ,js ≤n

On a donc une application différentiable

kji11···i
···js : U → R
r
(8.33)

– 52 –
et on dénotera
   
∂ ∂
kji11···i
X
⊗ dxj1 ⊗ · · · ⊗ dxjs



k|U = ···js
r
⊗ ··· ⊗ (8.34)
∂xi1 ∂xir
1≤i1 ,··· ,ir ,j1 ,··· ,js ≤n

De la même façon, si ω est une s-forme, et (U, φ) est une carte locale, on a une expression
locale X
ω|U = ωj1 ···js dxj1 ∧ · · · ∧ dxjs . (8.35)
j1 <···<js

8.3 Formes différentielles

On va maintenant se concentrer sur les formes différentielles. On dénotera E s (M ) l’espace des
formes différentielles de degré s sur M . Avec la somme et la multiplication par scalaires, il a
une structure d’espace vectoriel sur R. Avec la somme et la multiplication par des fonctions
f ∈ F(M ), il a une structure de F(M )-module. On dénotera aussi
n
M
E(M ) = E s (M ), (8.36)
s=0

où n est la dimension de M .

C’est facile à voir que toute forme différentielles définit une application antisymétrique

ω : X (M ) × · · · X (M ) → F(M ) (8.37)
| {z }
s

définie par
ω(X1 , · · · , Xs )(p) = ωp (X1p , · · · , Xsp ). (8.38)
On peut aussi prouver la réciproque, i.e. que toute application de la forme (8.37) définit une
forme différentielle. Donc, on peut utiliser les deux descriptions de façon équivalente.
Exemple 8.7. Soit f : M → R une fonction différentiable. Sa différentielle

df : M → T ∗ (M ) (8.39)

qui agit comme

(df )p : Tp (M ) → R (8.40)
est une 1-forme. Sur les champs de vecteurs elle agit comme

df (X)(p) = Xp (f ) = (Xf )(p). (8.41)

Si (U, φ) est une carte locale, l’expression locale de df est

n  
X ∂f
(df )p = (dxi )p (8.42)
∂xi p
i=1

Soit maintenant ωinE s (M ), η ∈ E r (M ). On définit ω ∧ η ∈ E s+r (M ) comme la forme qui

au point p vaut
(ω ∧ η)p = ωp ∧ ηp : Tp (M ) × · · · × Tp (M ) → R. (8.43)
| {z }
r+s

– 53 –
Considéré comme une fonction de r + s champs vectoriels, on a
(ω ∧ η) (X1 , · · · , Xs , Xs+1 , · · · , Xs+r )
1 X

(8.44)
= (σ)ωp Xσ(1)p , · · · , Xσ(s)p ηp Xσ(s+1)p , · · · , Xσ(s+r)p .
s!r!
σ∈Sr+s

Ici, la somme est sur toutes les permutations σ du groupe de permutations de s + r éléments,
Ss+r , et (σ) est la signature de la permutation σ. Avec le produit extŕerieur, l’espace E(M )
devient une algèbre graduée.
Exemple 8.8. Soit ω ∈ E 1 (M ), η ∈ E 2 (M ). On a

1
(ω ∧ η)(X1 , X2 , X3 ) = ω(X1 )η(X2 , X3 ) − ω(X1 )η(X3 , X2 ) − ω(X2 )η(X1 , X3 )
1!2!

(8.45)
+ ω(X2 )η(X3 , X1 ) + ω(X3 )η(X1 , X2 ) − ω(X3 )η(X2 , X1 )

= ω(X1 )η(X2 , X3 ) − ω(X2 )η(X1 , X3 ) + ω(X3 )η(X1 , X2 ).

Soit f : M → N une application différentiable. Pour tout p ∈ M on a une application
linéaire
f?p : Tp (M ) → Tf (p) (N ) (8.46)
qui induit une application duale
fp? : Tf?(p) (N ) → Tp? (M )
(8.47)
ω 7→ ω ◦ f?p
Donc,
fp? (ω) (Xp ) = ω (f?p (Xp )) , ωinTf?(p) (N ).


(8.48)
Cette construction peut être généralisée à
 
fp? : Λs Tf?(p) (N ) → Λs Tp? (M )


(8.49)
comme
 
fp? ω (v1 , · · · , vs ) = ω (f?p (v1 ), · · · , f?p (vs )) , ω ∈ Λs Tf?(p) (N ) .


vi ∈ Tp (M ), (8.50)

Cette application s’etend par linéarité à une application

 
fp? : Λ Tf?(p) (N ) → Λ Tp? (M )


(8.51)

et elle vérifie
fp? (ω ∧ η) = fp? ω ∧ fp? η



(8.52)
i.e. c’est un homomorphisme d’algèbres.
On peut maintenant utiliser cette application pour construire une application
f ? : E s (N ) → E s (M ). (8.53)
Comme fonction évaluée sur des champs des vecteurs, elle est donnée par
(f ? ω)(X1 , · · · , Xs )(p) = (f ? ω)p (X1p , · · · , Xsp ) (8.54)

– 54 –
Définition 8.9. Soit D un opérateur linéaire de E(M ). On dit que D est une dérivation si

D(ω ∧ η) = D(ω) ∧ η + ω ∧ D(η), ∀ω, η ∈ E(M ), (8.55)

et une anti-dérivation si

D(ω ∧ η) = D(ω) ∧ η + (−1)s ω ∧ D(η), ∀ω ∈ E s (M ), η ∈ E(M ). (8.56)

On dit que D est un opérateur de degré k si D(ω) ∈ E s+k (M ), ∀ω ∈ E s (M ).

Définition 8.10. Un opérateur linéaire D : E(M ) → E(M ) est un opérateur local si pout tout
ouvert U ⊂ M , on a

ω, η ∈ E(M ), avec ω|U = η|U ⇒ (Dω)|U = (Dη)|U . (8.57)

Proposition 8.11. Les (anti)-dérivations sont des opérateurs locaux. En plus, si D : E(M ) →
E(M ) est une (anti)-dérivation, pour tout ouvert U ⊂ M il existe une (anti)-dérivation unique

DU : E(U ) → E(U ) (8.58)

tel que
(Dω)|U = DU (ω|U ) , ∀ω ∈ E(M ). (8.59)

Une fois établi le caractère local des (anti)-dérivations, on peut prouver le théorème suivant:

Théorème 8.12. Deux (anti)-dérivations sont identiques si elles coincident quand elles agissent
sur les fonctions et les différentielles des fonctions.

On définit maintenant les deux anti-dérivations fondamentales sur une variété:

Définition 8.13. (Produit intérieur). Soit X ∈ X (M ). On définit l’anti-dérivation de degré −1

ιX : E(M ) → E(M ) (8.60)

comme suit. Pour f ∈ F(M ),

ιX (f ) = 0, ιX (df ) = X(f ) = df (X). (8.61)

Pour les formes de degré s ≥ 2, on définit

ιX (ω) : X (M ) × · · · × X (M ) → F(M ) (8.62)

| {z }
s−1

comme
ιX (ω)(X1 , · · · , Xs−1 ) = ω(X, X1 , · · · Xs−1 ) (8.63)

Théorème 8.14. (Différentielle extérieure). Il existe une unique anti-dérivation de degré 1

d : E(M ) → E(M ) (8.64)

tel que

1. df est la différentielle de f

– 55 –
 2. d(df ) = 0

Si X
ω= ωj1 ···js dxj1 ∧ · · · ∧ dxjs ∈ E s (Rn ), (8.65)
j1 <···<js

cette différentielle est donnée par

X
dω = dωj1 ···js ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjs ∈ E s+1 (Rn ) (8.66)
j1 <···<js

Avec ces deux anti-dérivations, on peut définir la dérivée de Lie sur les formes:

Définition 8.15. (Dérivée de Lie) Soit X ∈ X (M ). On définit

LX : E(M ) → E(M ) (8.67)

par
LX = d ◦ ιX + ιX ◦ d. (8.68)
Il s’agit d’une dérivation de degré zero.

References
[1] W. M. Boothby, An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry, Second
Edition, Academic Press, 2003.

– 56 –