ECOLE NATIONALE D’INGENIEURS DE MONASTIR

Département de Génie Electrique

TD d’Automatique des systèmes Echantillonnés

Classe : GEL1, A. U. 2020 - 2021

Exercice N°1
Un moteur à courant continu de constante de temps l’unité et de gain statique l’unité est
commandé par un micro-ordinateur à travers un CNA de courant de 4 bits.
1. Donner le schéma de principe d’un tel convertisseur.
2. Si la tension de référence Vref = 5 V et la résistance R = 1 kΩ, déterminer le pas de
progression de ce convertisseur.
3. La sortie du CNA de courant est raccordée à un amplificateur opérationnel comme le
montre la figure 1, déterminer en fonction de R f le nouveau pas de progression ainsi
que la sorite pleine échelle.
4. Déterminer la valeur de Rf pour que la tension pleine échelle soit -2 V.
Rf

Isorti -
e + Vsorti
e

Figure 1

Exercice N°2
Le contrôle de la vitesse d’un moteur à courant continu est assurée par un CNA de
courant dont la sortie varie entre 0 et 2 mA. Ce courant est amplifié afin de permettre au
moteur d’atteindre des vitesses entre 0 et 1000 tr/min.
1. Combien faut –il de bits pour que le micro-ordinateur puisse régler la vitesse du
moteur à une valeur particulière à une précision de 2tr/min.
2. Si le CNA est de 9 bits, avec quelle précision on parviendra à régler la vitesse de 326
tr/min.
3. Si le CNA est de 12 bits et on veut régler la même vitesse, quelle sera la vitesse réelle
obtenue.

Exercice N°3
On souhaite faire l’acquisition de la vitesse d’un moteur à courant continu lorsque celui –
ci atteint son régime permanent. Le gain statique du moteur est k = 100et qu’il est
alimenté par une tension de 10 V et que le gain de la dynamo tachymétrique couplée sur
l’arbre du moteur est de 0,005 min. V/tr. On utilise pour l’acquisition un CAN à rampe
numérique de 10 bits de pleine échelle 15,345 V.

1. Calculer la valeur numérique obtenue.

2. Calculer la combinaison binaire correspondante.
3. Si la fréquence de l’horloge est de 1 MHz, déterminer le temps de conversion.
4. Répondre aux mêmes questions si le CAN est de 8 bits avec la même pleine échelle
5. Répondre aux mêmes questions si le CAN est à approximations successives de 10 bits
et avec la même pleine échelle.

Exercice N°4
Pour chacune des transformées en z suivantes, calculer les quatre premiers échantillons
puis vérifier ceci en calculant l’original complet

z(2 z−1) 2z
F1(z) = 2 ; F2(z) = 2 ;
z −z+ 1 z −√ 3 z +1

Exercice N°5
1. Connaissant la transformée en z du signal f(t) qu’on note F(z), déterminer en fonction de
F(z), la transformée en z du signal g(t) = t2 f(t) noté en G(z).
2
t
2. En déduire la transformée z de l’échelon d’accélération a(t) = u (t), Vérifier le résultat
2
obtenu avec celui donné au tableau des transformées en z.

Exercice N°6
3z
Soit la fonction F(z) définie par F(z) = 2
2 z −1 , 8 z+ 0 ,16
1. Calculer par la méthode récurrente et par la division Euclidienne les valeurs des 4
premiers échantillons de f(nT) ainsi que sa valeur au voisinage de l’infini.
2. Retrouver toutes ces valeurs par le calcul de l’expression générale de f(nT).
3. En utilisant les transformées en z résoudre l’équation récurrente.
2 x(k+2) - 1,8 x(k+1) + 0,16 x(k) = 3 e(k+1)
Où e(k) est un échelon unitaire et x(0) = x(1) = 0.
 Correction

Exercice N°1

1. Schéma de principe d’un CNA de courant à 4 bits

Vref

A B C D

Io Io/2 Io/4 Io/8

R 2R 4R 8R
Isortie

Rc

2. Si la tension Vref = 5V et R=1kΩ alors le pas de progression est :

5
PP = = 0,625 mA
8R

3. Le nouveau pas de progression est – Rf PP = - 0,625 Rf mV

La sortie pleine échelle est PE = (24 – 1) PP = 15 PP = -9,375 Rf mV

4. Si PE = -2 V alors Rf = 213 Ω

Exercice N°2

La vitesse pleine échelle est 1000 tr/min, pour que la précision soit de 2 tr/min, il faut que
le pas de progression soit inférieur à 2 tr/min.

PE 1000
1. Si le nombre de bits est n alors le pas de progression est PP = n = n <2
2 −1 2 −1
Par conséquent

2 > 501 et par suite la plus petite valeur de n tel que 2 > 501 est n = 9.
n n
 1000
2. Si n = 9, le pas de progression est PP = et pour atteindre la vitesse de 326
511
326
326 x 511
tr/min demandée il faut un nombre de pas n p = 1000 = = 166,585.
1000
511
Le nombre de pas étant entier on doit choisir 166 ou 167.

1000
Ainsi si on adopte 166 pas la vitesse obtenue sera 166* = 324,85 tr/min avec
511
une erreur de 1,15 tr/min.

1000
Et si on adopte 167 pas la vitesse obtenue sera 167* = 326,81 tr/min avec une
511
erreur de 0,81 tr/min.

3. Le même travail Si le CNA est de 12 bits. En effet, le pas de progression devient

1000
PP =
4095

et pour atteindre la vitesse de 326 tr/min demandée il faut un nombre de pas est :

326
326 x 4095
np = 1000 = 1000
= 1334,97
4095

ainsi on adopte un nombre de pas égal à 1335 et la vitesse obtenue sera :

1000
v= 1335 *
4095
= 326,007 tr/min.

On remarque bien que lorsque le nombre de bits augmente la précision est meilleure

Exercice N°3
En régime permanent la vitesse du moteur est égale à la tension d’alimentation multipliée par
le gain statique.

V = 1000 Tr/min

La tension obtenue à la sortie de la dynamo tachymétrique est u = 1000*0,005 = 5 V c’est la

tension à acquérir.

1. Le CAN est à rampe numérique de 10 bits et de tension pleine échelle PE = 15,345. Par
conséquent le pas de progression est

PE 15,345
PP = 10 = = 0,015 V
2 –1 1023

5
Le nombre de pas pour atteindre la tension à convertir qui est 5V est np =
0,015
= 333,33
 Donc on doit choisir 334 pas. Donc la valeur numérique obtenue est 334
2. La combinaison binaire correspondante à 334 est : 0101001110

3. Le temps de conversion est le temps nécessaire pour faire 334 incrémentations du

compteur du CAN, soit 334 cycles d’horloge. Si la fréquence de l’horloge est de 1 MHz,
le cycle est de 1s, et par suite le temps de conversion est de 334 s.

4. Si le CAN est de 8 bits, le pas de progression est :

PE 15,345
PP = 8 = = 0,06 V
2 –1 255

5
et Le nombre de pas pour atteindre la tension à convertir qui est 5V est np =
0 , 06
=
83,33
donc la valeur numérique obtenue est 84.

La combinaison binaire est : 0001010100

Le temps de conversion est de 84s

5. Si le CAN est à approximations successives de 10 bits le pas de progression est 0.015V

Si le bit de poids le plus fort (poids 9) est à 1 alors la tension sera 29 x 0.015 = 7,68 V > 5V
On doit remettre ce bit à 0

On met le bit de poids 8 à 1 on obtient : 28 x 0.015 = 3,84V > 5 on le maintient, on a :

01

On met le bit de poids 7 à 1 on obtient : 27 x 0.015 = 1,92 et la tension obtenue sera

3,84+1,92 = 5,76 > 5 donc ce bit doit être remis à 0 et on :

010

On met le bit de poids 6 à 1 on obtient : 26 x 0.015 = 0,96 et la tension obtenue sera

3,84+0,96 = 4,8 < 5 donc ce bit doit être maintenu à 1 et on :

0101

On met le bit de poids 5 à 1 on obtient : 25 x 0.015 = 0,48 et la tension obtenue sera

4,8+0,48 = 5,28 > 5 donc ce bit doit être remis à 0 et on :

01010

On met le bit de poids 4 à 1 on obtient : 24 x 0.015 = 0,24 et la tension obtenue sera

4,8+0,24 = 5,04 > 5 donc ce bit doit être remis à 0 et on :

010100
 On met le bit de poids 3 à 1 on obtient : 23 x 0.015 = 0,12 et la tension obtenue sera
4,8+0,12 = 4,92 < 5 donc ce bit doit être maintenu à 1 et on :

0101001

On met le bit de poids 2 à 1 on obtient : 22 x 0.015 = 0,06 et la tension obtenue sera 4,92 +
0,06 = 4,98 < 5 donc ce bit doit être maintenu à 1 et on :

01010011

On met le bit de poids 1 à 1 on obtient : 2 x 0.015 = 0,03 et la tension obtenue sera 4,98 +
0,03 = 5,01 > 5 donc ce bit doit être remis à 0 et on :

010100110

On met le bit de poids 0 à 1 on obtient : 20 x 0.015 = 0,015 et la tension obtenue sera 4,98
+ 0,015 = 4,995 < 5 donc ce bit doit être maintenu à 1 et on :

0101001101

Et la valeur numérique obtenue est : 333

Le temps de conversion est de 10 s

Exercice N°4
2
z(2 z−1) 2 z −z
F1(z) = =
z 2−z+ 1 2
z −z+1

Calcul des quatre premiers échantillons :

2 2
2z –z z −z +1
- 2 + z-1 - z-2 - 2z-3
2z2 – 2z +2

z–2
-
z - 1 + z-1

-1
-1 - z
-
-1 -2
-1 + z - z

-1 -2
-2 z + z

f1(0) = 2 ; f1(T) = 1 ; f1(2T) = -1 ; f1(3T) = -2

 2z
F2(z) = 2 ;
z −√ 3 z +1

Calcul des quatre premiers échantillons :

2 z z2 – √ 3z + 1
- 2 z-1 + 2√ 3 z-2 + 4 z-3
2z –2√ 3 + 2 z-1

2√ 3 - 2 z-1
-
2√ 3- 6z-1 + 2√ 3 z-2

-1 -2
4 z - 2√ 3 z

f2(0) = 0 ; f2(T) = 2 ; f2(2T) = 2√ 3; f2(3T) = 4

Calcul de l’original de F1(z)

En regardant le tableau des transformées en z on remarque que la transformée en z

inverse de z ¿¿ est cos(0 nT) u(nT)

z(2 z−1) z( z−0 , 5)

Or F1(z) =
z 2−z+ 1
=2 z 2−z +1

z (z−cos ( 0 T ) )
En prenant cos(0 T) = 0,5 alors F1(z) = 2 2
z −2 z cos ( 0 T )+ 1

Et la transformée en z inverse de F1(z) est alors f1(nT) = 2 cos (0 n T ) u(nT)

π
Or cos(0 T) = 0,5  0 T = et par suite f1(nT) = 2 cos ¿) u(nT)
3

On peut retrouver les valeurs trouvées pour les quatre premiers échantillons.

f1(0) = 2 cos ¿) u(0T) = 2 cos ¿) u(0) = 2

f1(T) = 2 cos ¿) u(T) = 2 * 0,5 = 1

f1(2T) = 2 cos ¿) u(2T) = -1

f1(3T) = 2 cos ¿) u(3T) = 2 cos ¿) u(3T) = - 2

Calcul de l’original de F2(z)

En regardant le tableau des transformées en z on remarque que la transformée en z

z sin (❑o T )
inverse de 2 est sin(❑onT) u(nT)
z −2 z cos ( ❑o T ) +1

Or en posant cos ( ❑o T ) =
√3 alors sin ( ❑o T )=¿
1
et ❑o T =
π
2 2 6

2z z sin ( ❑o T )
Et par suite F2(z) = 2 s’écrit : F2 (z) = 4 2
z −√ 3 z +1 z −2 z cos (❑o T )+ 1

Et la transformée en z inverse de F2(z) s’écrit alors : f2(nT) = 4 sin(❑onT) u(nT)

π π
Et en remplaçant ❑o T par on obtient : f2(nT) = 4 sin(n ) u(nT)
6 6

On peut retrouver les valeurs trouvées pour les quatre premiers échantillons.

π
f2(0) = 4 sin(0 ) u(0) = 4 sin(0 ) = 0
6
π 1
f2(T) = 4 sin( ) u(T) = 4 = 2
6 2
π π √3 = 2 3
f2(2T) = 4 sin(2 ) u(2T) = 4 sin( ) = 4
6 3 2
√
π π
f2(3T) = 4 sin(3 ) u(3T) = 4 sin( ) = 4
6 2

Exercice N°5

1. Soit F(z) est la transformée en z du signal f(t), F(z) = Z[f(t)]

D’après les propriétés de la transformée en z, si on note h(t) = t f(t)

d F (z)
Z[h(t)] = Z[t f(t)] = -Tz dz = H(z)

De même si on note g(t) = t h(t) =t 2 f(t) alors

2
d H (z) d F (z) d F (z)
Z[g(t)] = Z [t h(t)] = - T z dz = - Tz [ - T dz - Tz
d z2
]

[ ]
2 2
d F (z) d F (z ) d F (z) d F (z )
Z [t f(t)]
2 2
= T z dz + 2 2
T z 2
d z2 = T z dz + z d z2
 2
t ( ) z
2. Pour l’échelon d’accélération a(t) = u t , f(t) = u(t) et par suite F ( z ) = et par
2 z−1

d F (z) −1 2
d F (z) 2
suite =
( z−1 )2
et = ( z−1 )3
dz d z2

Par conséquent

−1 2 −z+1+ 2 z z +1
Z [t u(t)]
2 2
= T z [ ( z−1 )2 + z ( z−1 )3 ] 2
= T z [ ( z−1 )3 ] 2
= T z [ ( z−1 )3 ]
2
T z (z+1)
Z [t u(t)]
2
= ( z−1 )3

2
t
Et par suite la transformée en z de l’échelon d’accélération a(t) = u ( t ) est
2

2
2
t ( ) 1 T z (z+1)
Z[ 2
ut ] = 2 Z [ t u(t) ]
2
= 2 ( z−1 )3

Cette expression est identique à celle donnée dans le tableau des transformées en z

Exercice N°6
3z
Soit la fonction F(z) définie par F(z) = 2
2 z −1 , 8 z+ 0 ,16

1.Pour calculer les quatre premiers échantillons on utilise la division euclidienne.

3 z 2z2 – 1 , 8z + 0,16
- 1,5 z-1 + 1,35 z-2 + 1,095 z-3
3z –2,7 + 0,24 z-1

2,7 - 0,24 z-1

-
2,7– 2,43z-1 + 0,216 z-2

-1
2,19 z - 0,216 z-2

f(0) = 0 ; f(T) = 1,5 ; f(2T) = 1,35 ; f(3T) = 1,095

La valeur de f au voisinage de l’infinie est donnée par lim ( z−1 ) F ( z ) = 0

z1
2.Calcul de l’expression générale de f(nT)
3z 1,5 z 1, 5 z
F(z) = 2 = 2 = ( z−0 , 1 ) (z−0 , 8)
2 z −1 , 8 z+ 0 ,16 z −0 , 9 z +0 , 08

F (z) 1,5 A B
On décompose
z
= ( z−0 , 1 ) (z−0 , 8)
= ( z−0 , 1 )
+ ( z−0 ,8)

Avec

1 ,5
A = (0 , 1−0 ,8) = −0 , 7 = -
1 ,5 15
7

Et

1 ,5 15
B=
(0 , 8−0 , 1)
= 7

15 z 15 z
F(z) = =- 7 ( z−0 , 1 ) + 7 ( z−0 ,8)

15 15
et f(nT) = - n
7 (0,1) + 7 (0,8)
n

On peut retrouver les quatre premiers échantillons :

15 15
f(0) = - 7 (0,1)
0
+ 0
7 (0,8) = 0

15 15 15
f(T) = - 7 (0,1) + 7 (0,8) = 7 x 0.7 = 1,5

15 15 15 15
f(2T) = - 7 (0,1)
2
+ 2
7 (0,8) = 7 ( 0,64 - 0.01) = 7 x 0,63 = 15 x 0,09 = 1,35

15 15 15 15
f(3T) = - 7 (0,1)
3
+ 3
7 (0,8) = 7 ( 0,512 - 0.001) = 7 x 0,511 =15 x 0,073 = 1,095

3. Résolution de l’équation récurrente : 2 x(k+2) - 1,8 x(k+1) + 0,16 x(k) = 3 e(k+1)

Si on note Z[x(k)] = X(z) et Z[e(k)] = E(z) alors en appliquant la transformée en z sur

l’équation et en tenant compte des conditions initiales on obtient :

2 z2 X(z) -1,8 z X(z) + 0,16 X(z) = 3z (E(z)-1)

3z 1, 5 z z 3z
Soit X(z) = 2 (E(z) – 1) = ( z−0 , 1 ) (z−0 , 8) x ( z−1 )
- 2
2 z −1 , 8 z+ 0 ,16 2 z −1 , 8 z+ 0 ,16
 2
1, 5 z z 1, 5 z 1 , 5 z −1 ,5 z ( z−1)
X(z) = x
( z−0 , 1 ) (z−0 , 8) ( z−1 )
- ( z−0 , 1 ) (z−0 , 8)
=
( z−0 , 1 )( z−0 ,8 ) (z−1)

1 ,5 z
=
( z−0 , 1 )( z−0 ,8 ) (z−1)

X (z ) 1 ,5 A B C
et
z
= ( z−0 , 1 )( z−0 ,8 ) (z−1) = ( z−0 , 1 ) + ( z−0 ,8) + ( z−1)

1 ,5 50 1 ,5 75 1 ,5 25
avec A = 0 ,7 x 0 , 9 = 21 ; B= 0 ,7 x −0 ,2 = - 7 ; C= 0 ,2 x 0 , 9 = 3

50 z 75 z 25 z
X(z) = 21
( z−0 , 1 )
- 7 ( z−0 ,8)
+ 3 ( z−1)

50 75 25
x(k) = (0,1) n - (0,8) n +
21 7 3
On vérifie bien que

50 75 25 50−75∗3+25∗7 50−225+175
x(0) =
21
- 7
+ 3
= 21
= 21
= 0

et

50 75 25 50∗0.1−75∗0.8∗3+ 25∗7 5−180+175

x(1) =
21
(0,1) - 7
(0,8) + 3
= 21
= 21
=0