UNIVERSITE D’ANTANANARIVO

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

DEPARTEMENT TELECOMMUNICATION
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I4 - TCO
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ENSEIGNEMENTS DIRIGES

DE

REPRESENTATION D’ETAT

DES

SYSTEMES LINEAIRES MULTIVARIABLES

Enseignant : RANDRIAMITANTSOA Paul Auguste

1
Exercice 01
On considère la matrice

Exercice 02

⎡− 2 + e − t e −4 t ⎤
On considère la matrice M ( t ) = ⎢ 3t ⎥ .
⎣ t − 5e − 3 e −5 t ⎦

1. Calculer ∫ M (t ) dt .
d
2. Calculer M(t ) .
dt

Exercice 03
Calculer e A t respectivement pour/

⎡0 1⎤ ⎡ − 2 − 2⎤
A=⎢ ⎥ , A=⎢ ⎥
⎣− 2 − 3⎦ ⎣ − 1 − 3⎦
⎡− 6 − 11 − 6⎤ ⎡ − 1 1 0⎤
A = ⎢⎢ 1 0 0 ⎥⎥ et A = ⎢⎢− 2 0 1⎥⎥ .
⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ − 3 0 0⎥⎦

Exercice 04

⎡ M 11 M 12 ⎤
On considère la matrice partitionnée M = ⎢ .
⎣M 21 M 22 ⎥⎦

1. En supposant que la matrice M 11 est régulière, montrer que :

−1
det M = det M11 det(M 22 − M 21M11 M12 ) .
2. En supposant que la matrice M 22 est régulière, montrer que :

det M = det M 22 det(M11 − M12 M −221 M 21 ) .

Exercice 05
On considère les systèmes linéaires MIMO admettant comme réalisation minimale

⎡A B1 ⎤ ⎡A B2 ⎤
G1 := ⎢ 1 ⎥ et G 2 := ⎢ 2 ⎥
⎣ C1 D1 ⎦ ⎣C2 D2 ⎦

1. Calculer la réalisation minimale de la somme G := G1 + G 2 .

2. Calculer réalisation minimale du produit G := G1 . G 2 .

2
Exercice 06

⎡A B⎤
On considère le système linéaire MIMO admettant comme réalisation minimale : G := ⎢ ⎥.
⎣C D ⎦
1. Calculer la réalisation minimale de l’inverse de G notée G −1 .
2. Calculer la réalisation minimale de la dérivation de G notée p G .

Exercice 07
On considère le circuit électrique de la figure a ci-desous :.

Figure a
1. Calculer l’équation différentielle du circuit électrique.
Vs (p)
2. Calculer la fonction de transfert G (p) = du circuit électrique.
Ve (p)
3. Etablir le diagramme de simulation du circuit électrique.

Exercice 08
On considère le système linéaire SISO du second ordre ayant comme fonction de transfert en boucle fermée:
K
G ( p) =
1 2 2ξ
p + p +1
ω n2 ωn
1. Etablir l’équation différentielle du système linéaire SISO du second ordre.
2. Calculer les pôles du système linéaire SISO pour ξ <1.
3. Déterminer une représentation d’état sous forme modale du système linéaire SISO.
4. Tracer les diagrammes de Bode, de Nyquist, de Black – Nichols et d’Evans du système linéaire SISO.

Exercice 09
On considère le système linéaire SISO ayant comme fonction de transfert avec :
1
G ( p) =
(p + 1)(p + 2)(p + 3)(p + 4)

1. Calculer les résidus α i de la fonction de transfert G (p) .

2. Déterminer une représentation d’état du système linéaire SISO.
3. Etablir le diagramme de simulation sous forme modale du système linéaire SISO.
3
4. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire SISO.
5. Etudier la commandabilité du système linéaire SISO en utilisant le critère de Kalman.
6. Etudier l’observabilité du système linéaire SISO en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 09
On considère un système linéaire SISO décrit par les équations d’état et d’observations suivantes :
x& ( t ) = A x ( t ) + B e( t )
s (t) = C x(t)

⎡ − 2 − 4⎤ ⎡0 ⎤
avec A=⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥ et C = [1 0] .
⎣− 2 − 9⎦ ⎣1 ⎦
1. Calculer la fonction de transfert G (p) du système linéaire SISO.
2. Calculer les pôles du système linéaire SISO.
3. Calculer la réponse impulsionnelle s i ( t ) du système linéaire SISO.

4. Calculer la réponse indicielle s u ( t ) du système linéaire SISO

5. Tracer les diagrammes de Bode, de Nyquist, de Black – Nichols et d’Evans du système linéaire SISO.
6. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire SISO.
7. Etudier la commandabilité du système linéaire SISO en utilisant le critère de Kalman.
8. Etudier l’observabilité du système linéaire SISO en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 10
Soit le système linéaire SISO décrit par les équations d’état et d’observations suivantes :
x& (t ) = A x(t ) + B e(t )
s (t ) = C x(t )

⎡− 1 1 ⎤ ⎡1 ⎤
avec A=⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥ , C = [1 1] et D = 0 .
⎣ 0 − 2⎦ ⎣0 ⎦
1. Calculer la fonction de transfert G (p) du système linéaire SISO.
2. Calculer les pôles de la fonction de transfert du système linéaire SISO.
3. Calculer la réponse impulsionnelle s i ( t ) du système linéaire SISO.

4. Calculer la réponse indicielle s u ( t ) du système linéaire SISO.

⎡− 1⎤
1er cas : t0 = 0 et x (t 0 ) = ⎢ ⎥ ;
⎣0⎦
⎡− 1⎤
2ème cas : t0 = 1 et x (t 0 ) = ⎢ ⎥ .
⎣1⎦
5. Tracer les diagrammes de Bode, de Nyquist, de Black – Nichols et d’Evans du système linéaire SISO.
6. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
4
7. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
8. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 11
On considère un système linéaire MIMO décrit par les équations d’état et d’observations suivantes :
x& (t ) = A x(t ) + B e(t )
s (t ) = C x(t ) + D e (t )

⎡− 1 2 ⎤ ⎡1 0⎤ ⎡1 1 ⎤ ⎡− 1 0 ⎤
avec A=⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ , C=⎢ ⎥ et D = ⎢ ⎥.
⎣ 0 − 3⎦ ⎣0 4 ⎦ ⎣1 − 1⎦ ⎣ 0 − 1⎦
1. Calculer la matrice de transfert F ( p ) du système linéaire MIMO.

2. Calculer le polynôme caractéristique P (λ ) et les pôles du système linéaire MIMO.

3. Calculer les pôles et les zéros du système linéaire multivariable.
4. Tracer le diagramme des valeurs singulières du système linéaire MIMO.
5. Calculer la réponse impulsionnelle s i ( t ) du système linéaire MIMO.

6. Calculer la réponse indicielle s u ( t ) du système linéaire MIMO.

7. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.

8. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
9. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 22
On considère un système linéaire monovariable décrit par les équations d’état et d’observations suivantes :
x& (t ) = A x(t ) + B e(t )
s (t ) = C x(t )

⎡ − 2 − 4⎤ ⎡0 ⎤
avec A=⎢ ⎥ , B = ⎢1⎥ et C = [1 0] .
⎣− 2 − 9⎦ ⎣ ⎦
1. Calculer la fonction de transfert F ( p) du système linéaire.

2. Calculer le polynôme caractéristique P (λ ) et les pôles de la fonction de transfert du système linéaire.

⎡0 ⎤
3. En supposant que l’état initial est caractérisé par un vecteur nul ( x (0) = ⎢ ⎥ ) , calculer la réponse
⎣0 ⎦
indicielle s u (t ) du système linéaire.

Exercice 23
On considère le système linéaire défini par les matrices d’évolution d’état et de commande suivantes :
⎡ − 2 − 2⎤ ⎡1⎤
A=⎢ ⎥ et B = ⎢ ⎥
⎣ − 1 − 3⎦ ⎣ − 2⎦
5
1. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
2. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
3. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne commandable du système linéaire.

Exercice 24
On considère le système linéaire défini par les matrices d’évolution d’état et de commande suivantes :

⎡− 6 − 11 − 6⎤ ⎡1⎤
⎢
A=⎢ 1 0 0 ⎥ et B = ⎢⎢0⎥⎥
⎥
⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

1. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.

2. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
3. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne commandable du système linéaire.

Exercice 25
On considère le système linéaire ayant comme fonction de transfert en boucle fermée:
K
F ( p) =
1 2 2ξ
p + p +1
ωn2
ωn
Déterminer une représentation d’état de ce système sous forme compagne commandable.
Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
Calculer la réponse impulsionnelle si (t ) du système linéaire pour ξ < 1. .

Exercice 27
On souhaite amener le système linéaire monovariable décrit par l’équation d’évolution d’état suivante :
x& (t ) = A x (t ) + B e (t )

⎡− 0,5 0 ⎤ ⎡1 ⎤
avec A=⎢ ⎥ et B = ⎢ ⎥
⎣ 0 − 0,125⎦ ⎣ 2⎦
⎡0 ⎤ ⎡ 2⎤
d’un état initial x (0) = ⎢ ⎥ à l’état à l’état final x (t ) = ⎢ ⎥ en t = 2 s .
⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
1. Déterminer l’expression du signal e (t ) qui permet d’assurer la commande du système linéaire en
appliquant le principe de la construction de Kalman.
2. Vérifier que le signal de commande e (t ) amène bien le système dans l’état désiré x (t ) au bout d’un

temps t = 2 s .

Exercice 28
On considère le système linéaire ayant comme fonction de transfert en boucle fermée:
6
 p+5
F ( p) =
( p + 1) 2 ( p + 3)
1. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne commandable du système linéaire.
2. En déduire de ce qui précède la matrice d’évolution d’état A , la matrice de commande B et la matrice
d’observation C du système linéaire.
3. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
4. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
5. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 29
On considère un système linéaire multivariable décrit par les équations d’état et d’observations suivantes :
x& (t ) = A x(t ) + B e(t )
s ( t ) = C x ( t ) + D e( t )

⎡ 0 1 0⎤ ⎡ 0 0⎤
⎡0 1 0⎤ ⎡− 1 0 ⎤
avec A = 0 − 2 1 , B = ⎢1 0 ⎥ , C = ⎢
⎢ ⎥
⎥ et D = ⎢ .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 0 0 1⎦ ⎣ 0 − 4⎥⎦
⎣⎢0 0 1⎦⎥ ⎣⎢0 1⎥⎦
1. Calculer matrice de transfert du système linéaire multivariable.
2. Calculer le polynôme caractéristique P (λ ) et les pôles du système linéaire multivariable.

3. Calculer les valeurs propres de la matrice d’évolution d’état A .

4. Calculer la réponse impulsionnelle s i (t ) du système linéaire multivariable.

5. Ce système linéaire multivariable est – il asymptotiquement stable ?

6. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
7. Calculer la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire pour la condition initiale suivante :

⎡ − 2⎤
t 0 = 0 et x (t 0 ) = ⎢ ⎥
⎣ 3⎦
8. Construire le graphe de la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire pour t variant de 0 à 10 s .

9. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 30
On considère le système linéaire régi par l’équation différentielle (E):
d 3 s (t ) d 2 s (t ) d s (t ) d e (t )
+5 +8 + 4 s (t ) = + 2 e (t ) (E)
dt dt dt dt
1. Calculer la fonction de transfert F ( p ) du système linéaire.
2. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne commandable du système linéaire.

7
3. En déduire de ce qui précède la matrice d’évolution d’état A , la matrice de commande B et la matrice
d’observation C du système linéaire.
4. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
5. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
6. Calculer la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire pour la condition initiale suivante :

⎡− 1⎤
t 0 = 0 et x (t 0 ) = ⎢ ⎥
⎣1⎦
7. Construire le graphe de la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire pour t variant de 0 à 10 s .

Exercice 32
On considère le système linéaire ayant comme fonction de transfert en boucle fermée:
K
F ( p) =
1 2 2ξ
p + p +1
ωn
2
ωn
1. Déterminer une représentation d’état de ce système sous forme compagne observable.
2. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
3. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
4. Calculer la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire pour ξ < 1. .

Exercice 33
On considère le système linéaire ayant comme fonction de transfert en boucle fermée:
p +1
F ( p) =
p + 2p2 + 4p +8
3

1. Etablir le diagramme de simulation sous forme :

- sous forme compagne commandable du système linéaire ;
- sous forme compagne observable du système linéaire.
2. En déduire de ce qui précède la matrice d’évolution d’état A , la matrice de commande B et la matrice
d’observation C du système linéaire.
5. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
6. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
7. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
8. Calculer la réponse impulsionnelle s i (t ) du système linéaire.

9. Calculer la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire.

8
Exercice 34
On considère le système linéaire ayant comme fonction de transfert en boucle fermée:
p +1
F ( p) =
( p + 2)( p 2 + 2 p + 5)
1. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne observable du système linéaire.
2. En déduire de ce qui précède la matrice d’évolution d’état A , la matrice de commande B et la matrice
d’observation C du système linéaire.
3. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
4. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
5. Calculer la réponse impulsionnelle s i (t ) du système linéaire.

6. Calculer la réponse indicielle s u (t ) du système linéaire.

Exercice 35
On considère le système linéaire constitué de la mise en cascade de deux éléments possédant respectivement
les fonctions de transfert :
p+a 1
F1 ( p ) = et F2 ( p ) =
p+b p+c

1. Déterminer une représentation d’état de sous forme compagne observable de F1 ( p ) .

2. En déduire de ce qui précède une représentation d’état du système linéaire.

3. Discuter de la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
4. Discuter de l’observabilité et la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.

Exercice 36
On considère le système linéaire défini par les matrices d’évolution d’état et de commande suivantes :
⎡ − 2 − 2⎤ ⎡1⎤
A=⎢ ⎥ et B = ⎢ ⎥
⎣ − 1 − 3⎦ ⎣ − 2⎦
1. Montrer que ce système est commandable en modes.
2. Calculer le vecteur gain K = [ k1 k 2 ] à introduire dans une boucle de retour d’état pour que le système,
en boucle fermée, et soumis à un échelon unitaire de consigne, soit caractérisé par une marge de phase
M ϕ = 60° et un temps de montée t m = 3s .

Exercice 37
On considère le système linéaire défini par la fonction de transfert suivante :

9
 100 ( p + 10)
G( p) =
p ( p + 3) ( p + 12)
1. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne commandable du système linéaire.
2. Calculer le vecteur gain K = [k1 k2 k 3 ] à introduire dans une boucle de retour d’état pour que le
système, en boucle fermée, et soumis à un échelon unitaire de consigne, soit caractérisé par un premier
dépassement D1 = 5 % et un temps de pic t p = 0.3s .

Exercice 38
On considère le système linéaire défini par les matrices d’état et d’observation suivantes :

⎡0 − 2 − 3⎤ ⎡1⎤
A = ⎢⎢1 0 0 ⎥⎥ B = ⎢⎢0⎥⎥ et C = [1 0 0]
⎢⎣0 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

1. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov de ce système.

2. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
3. Etudier l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
4. Calculer une commande par retour d’état qui confère au système les pôles :

p1 = −2 + 2 3 j , p 2 = −2 − 2 3 j et p3 = −10 .
5. Calculer la réponse indicielle de la sortie s (t ) du système pour toute condition initiale nulle.

6. Tracer l’allure de cette réponse pour t variant de 0 à 10 s .

7. Etablir le schéma fonctionnel du système corrigé.

Exercice 39
On considère le système linéaire défini par la fonction de transfert suivante :
1
G ( p) =
p ( p + 1) ( p + 2)
1. Donner une représentation minimale R = {A, B, C } sous forme compagne commandable du système.
2. Etudier la stabilité asymptotique du système linéaire.
3. Etudier la commandabilité et l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
4. Calculer une commande par retour d’état qui confère au système les pôles :

p1 = −2 + 2 3 j , p 2 = −2 − 2 3 j et p 3 = −10 .
5. Calculer la réponse indicielle de la sortie s (t ) du système pour toute condition initiale nulle.

6. tracer l’allure de cette réponse pour t variant de 0 à 20 s .

7. Etablir le schéma fonctionnel du système corrigé.

Exercice 40
Soit le système linéaire défini par les matrices d’état et d’observation suivantes :
10
 ⎡ − 1 − 5 − 6⎤ ⎡1 ⎤
A= ⎢ 1 0 0 ⎥, B = ⎢⎢0⎥⎥ et C = [0 1 0] .
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

1. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov de ce système.

2. Etudier la commandabilité et l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
3. Calculer une commande par retour d’état qui confère au système les pôles :
p1 = −2 + 4 j , p2 = −2 − 4 j et p3 = −10 .
4. Calculer la réponse indicielle de la sortie s (t ) du système pour toute condition initiale nulle.

5. Tracer l’allure de cette réponse pour t variant de 0 à 20s .

6. Etablir le schéma fonctionnel du système corrigé.

Exercice 41
On considère le système linéaire régi par l’équation différentielle (E):
d 3 s (t ) d 2 s (t ) d s (t )
+5 +3 + 2 s (t ) = e (t ) (E)
dt dt dt
1. Etablir le diagramme de simulation sous forme compagne commandable du système linéaire.
2. En déduire de ce qui précède la matrice d’évolution d’état A , la matrice de commande B et la matrice
d’observation C du système linéaire.
3. Etudier la stabilité asymptotique au sens de Lyapunov du système linéaire.
4. Etudier la commandabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
5. Calculer l’expression du polynôme caractéristique P ( p ) = det [ A − BK ] .

6. Calculer le vecteur gain K = [k1 k2 k 3 ] à introduire dans une boucle de retour d’état pour que le
système, en boucle fermée, et soumis à un échelon unitaire de consigne, soit caractérisé par un
coefficient d’amortissement ξ = 0,8 et un temps de réponse t r = 0.5s .

Exercice 42
On considère un système linéaire multivariable décrit par les équations d’état et d’observations suivantes :
x& (t ) = A x(t ) + B e(t )
s ( t ) = C x ( t ) + D e( t )

⎡0 1 0⎤ ⎡0 0⎤
⎡1 0 0⎤ ⎡− 2 0 ⎤
avec A = ⎢ 0 − 2 1 ⎥ , B = ⎢1 0 ⎥ , C = ⎢ ⎥ et D = ⎢ .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 0 1 1⎦ ⎣ 0 − 3⎥⎦
⎢⎣ − 3 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣0 1⎥⎦
1. Calculer matrice de transfert du système linéaire multivariable.
2. Calculer le polynôme caractéristique P (λ ) et les pôles du système linéaire multivariable.

11
3. Etudier la commandabilité et l’observabilité du système linéaire en utilisant le critère de Kalman.
4. Calculer une commande par retour d’état qui confère au système les pôles :
p1 = −2 + 3 j , p 2 = −2 − 3 j et p3 = −4 .
5. Etablir le schéma fonctionnel du système corrigé.

12