ANALYSE DES SYSTEMES DYNAMIQUES

Dr.FOHOUE TCHENDJOU KENNEDY

21 décembre 2022
Table des matières

1 CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES 1

1.1 OBJECTIFS DU CHAPITRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Différents type de système dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 EQUATIONS DIFFERENTIELLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Notion d ’état. Espace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Représentation en schema bloc du modèle d’état à partir des équations différentielles 8
1.4.1 Modèle entrée-sortie (ou modèle externe ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 Schéma bloc général du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.3 EXERCICES : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 REFERENCES BIBLIOGRAPHIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

i
Chapitre 1

CHAPITRE I : MODELISATION
DYNAMIQUE DES SYSTEMES

1.1 OBJECTIFS DU CHAPITRE

1. Maitriser les différents types de systèmes dynamiques ;
2. Modeliser un système par les équations différentielles ;
3. Représenter un système dynamique par le schéma bloc .

1.2 Introduction
Un système dynamique est un système physique dont l’état (ensemble des grandeurs suffisant à
qualifier le système) évolue en fonction du temps. L’étude de l’évolution d’un système dynamique
nécessite donc la connaissance :
— de son état initial : valeurs de ses grandeurs caractéristiques à l’instant initial de l’étude.
— de sa loi d’évolution : équations différentielles reliant ses grandeurs caractéristiques.
Ses grandeurs caractéristiques sont donc des grandeurs physiques fonctions du temps.
exemples : position x(t), température θ(t), . . .
Un système dynamique peut être vu comme un processus transformant un signal d’entrée en
un signal de sortie.

Figure 1.1 – Synoptique d’un système dynamique

Dans le cas général un système peut posséder plusieurs entrées (causes) et plusieurs sorties
(effets).

1
1.2. INTRODUCTION
CHAPITRE 1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
1.2.1 Différents type de système dynamiques
Système linéaire
Système dont les grandeurs caractéristiques sont liées par des équations différentielles linéaires
à coefficients constants. Qui satisfassent les propriétés suivantes : :
— Principe de proportionnalité

Figure 1.2 – Proportionnalité

— Superposition

Figure 1.3 – Superposition

Système continu
Système dont les grandeurs caractéristiques évoluent continument dans le temps. Les variations
des grandeurs physiques sont définies à chaque instant (elles sont caractérisées par des fonctions
continues)

Système invariant
Système dont la loi d’évolution ne change pas au cours du temps. C’est vrai si on suppose
que les grandeurs caractéristiques du système (masse, dimensions, résistance, impédance, . . .) ne
varient pas au cours du temps.

Système non-linéaire
Ce sont les systèmes à coefficients non constants et qui ne satisfassent pas les conditions de
linéarités sus-evoquées, qui sont généralement de la forme
•
x(t) = f ′ (x, u, t) (1.1)

2
1.3. EQUATIONS
CHAPITRE
DIFFERENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
L’étude des systèmes dynamiques traite du devenir (prédictibilité) d’un système dont on ne
connaı̂t seulement que certains états observés ou calculés de son état passé ou présent (causalité).
Ces états sont déterminants pour le devenir du système (déterminisme). Lorsque le système évolue
par étapes (son nombre d’états est dénombrable), on parle de système à temps discret. À
contrario, si le système évolue continument dans le temps, on parlera de système dynamique
continu. Un autre aspect, a priori contradictoire, est l’introduction d’aléas : prévoir le temps
qu’il fera demain ou dans trois jours relève de la dynamique des fluides, l’air en l’occurrence, et
la connaissance de tous les paramètres à intégrer dans le système n’est jamais exhaustif, d’où une
part d’incertitude (on s’en aperçoit souvent...).

1.3 EQUATIONS DIFFERENTIELLES

On modélise un système dynamique par un signal t −→ x(t) où le temps t continu décrit un
intervalle I de R, la fonction t ∈ I −→ x(t) ∈ R et la fonction x vérifie une
une relation entre x et quelques-unes de ses dérivées.

1.3.1 Notion d ’état. Espace des phases

Le modèle d ’état est un autre alternative pour décrire un système linéaire de la forme
n n
X di y X di u
ai i = bi i (1.2)
i=0
dt i=0
dt
ai , i = 0, 1, 2, ..., n sont des constant t avec an ̸= 0 (an = 1 par convention ) 1, m ≤ n
est d’utiliser une représentation d’état.

Equation d’état
Le modèle linéaire décrit par des variables d’états est
•
x = Ax + Bu (1.3)
ou x est le vecteur d’état (n ∗ 1) : x = [x1 , x2 , ..., xn ] ,
Les états décrient où l ’énergie est stockée dans le système. Par exemple, dans un circuit
électrique, les états peuvent être les tensions des condensateurs et les courants des bobines. u(t)
est l ’entrée de commande
Le modèle d ’état(1.3) est une équation différentielle du premier ordre. La différence entre
cette représentation et la représentation classique est que x(t) et u(t) sont des vecteurs, et non
pas scalaires : x(t) ∈ Rn et u(t) ∈ Rm . A est alors une matrice nxn et B est une matrice nxm.
A est appelée matrice du système et B matrice de l ’entrée de commande. Si A et B sont des
constantes, alors le système est système invariant dans le temps.
Pour résoudre l ’équation (1.3) il est nécessaire de connaı̂tre l ’entrée de commande u(t)
et la condition initiale x(0) . La définition de l ’état du système par Kalman : L ’information
supplémentaire nécessaire au temps t = 0 qui, avec l ’entrée u(t), spécifie la trajectoire x(t) pour
t > 0.

3
1.3. EQUATIONS
CHAPITRE
DIFFERENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
Equation de sortie

y = Cx + Du (1.4)
Cette équation décrit comment les sortie mesurées y(t), y(t) ∈ R, sont obtenues à partir des
états x(t) et des entrées u(t). Les sorties peuvent être choisies par le concepteur à un certain
niveau, dépendant des capteurs disponibles.
La matrice C est appelée matrice de sortie (r × n).
La matrice D est appelée matrice d ’alimentation directe (r × m).
Le modèle d ’état sera représenté par (A, B, C, D). C ’est une représentation matricielle conve-
nable pour un système multi-variable (MIMO) à m entrées et r sorties

Exemple 1 : Oscillateur harmonique L ’état de ce système est l ’écart à la position

d ’équilibre (x) du centre de gravité de la masse. L ’évolution de x pour t ≥ t0 est entièrement
•
déterminée par les valeurs x(t0 ) et x(t0 ) comme le montre l ’équation (I.1).
• T
h i
Définissons le vecteur d ’état x = θ θ Alors d’espace d’état non linéaire
•
x = f (x, u; t)
•
" # " #
θ
 
d θ 0
• = + (1.5)
dt θ −g/l sin θ τ /M l2

u = τ /M l2
Linéarisation : Pour trouver une équation d ’état linéaire qui est valable pour des petites valeurs
de l ’angle θ , nous pouvons écrire sin θ ≈ θ alors
•
" # " # 
d θ

θ 0
• = + (1.6)
dt θ −g/lθ τ /M l2

Figure 1.4 – Moteur Courant Continu

 T
Exemple 2 : moteur a courant continu x = i θm ωm θc ωc
alors les équations peuvent être mises sous forme d ’équation différentielles

4
1.3. EQUATIONS
CHAPITRE
DIFFERENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES

di
= −R i− kc
ω + 1
u
 m
 dt Lm Lm m Lm
dθm



 dt
= ωm
dωm km k (bc +bm ) k bc
dt
= Jm
i − θ
Jm m
− Jm
ωm + θ
Jm c
+ ω
Jm c
(1.7)
 dθc


 dt
= ωc
dωc k bc k bc
− −

dt
= θ
Jc m
+ ω
Jc m
θ
Jc c
ω
Jc c

La représentation d’état

−R 0 − Lkmc 0 0 1
 m
  
Lm Lm
 0 0 1 0 0   0 
(bc +bm )
 k k k bc
  
A =  Jm − Jm − Jm
 m
Jm Jm
,B =  0
 


 0 0 0 0 1   0 
k bc
0 Jc Jc
− Jc − Jbcc
k 0

Figure 1.5 – Chariot et le pendule inverse

Exemple 3 Chariot pendule inversé Les équations du mouvement du pendule sont déterminées
par le formalisme d’Euler-Lagrange qui est basé sur le principe de la conservation de l’énergie
mécanique plutôt que sur le concept de force, comme dans le principe de Newton.
Soit :
m : massedu pendule
M : massedu chariot
l : demi longueur du pendule
d : frottements du pendule
F (t) : force exercée sur le chariot
b : frottements de déplacement du chariot
x(t) : position du chariot
θ :l’angle du pendule
g : intensité de pesanteur
Le Lagrangien est défini comme étant la différence entre l’énergie cinétique et l’énergie poten-
tielle Ep du système,l’avantage de ce formalisme réside dans l’élimination des efforts d’interaction,
Il s’exprime par :
1. Le Lagrangien du système

L = Ec − Ep (1.8)

5
1.3. EQUATIONS
CHAPITRE
DIFFERENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
Pour simplifier la modélisation, on suppose tout au long de notre étude que la masse du
pendule est concentrée au bout de la tige. Afin de pouvoir écrire les équations dynamiques régissant
lemouvement du pendule inversé, on considère les coordonnées q = x et q = θ qui représente les
deux degrés de libertés du pendule. On prend comme direction positive de x le sens de gauche à
droite et celui de l’angle est le sens des aiguilles d’une montre.
1. L’énergie cinétique
Le système en mouvement comporte le chariot qui se déplace linéairement sur les rails et le
pendule qui se balance sur son axe de rotation. L’énergie cinétique du chariot en mouvement est
donnée par l’équation :
1 •2
EM = M x (1.9)
2
L’énergie cinétique du pendule est exprimée par l’équation :
1 →2
Ecm = m v c (1.10)
2
vc :La vitesse de centre de gravité du pendule
La position du centre de gravité du pendule, notée rc à partir de ces coordonnées est donnée
par :
−→ → −→
rc = (x + l sin θ) i + l cos θ j (1.11)
D’où la vitesse du centre de gravité du pendule est :
−→  
→ drc • • → • −→
vc = = x + l cos (θ) θ i − lθ sin θ j (1.12)
dt
En substituant les équations (1.12) dans l’équation (1.10) on trouve :
•2 •
 
1 •2 • •
2 2 2 2 2
Ecm = m x + 2xl cos (θ) θ + l cos (θ) θ + l θ sin (θ) (1.13)
2
Avec simplification, l’équation (1.13) de l’énergie cinétique du pendule prend alors la forme :
•
 
1 •2 •
2 2
Ecm = m x + 2l cos (θ) θ + l θ (1.14)
2
L’énergie cinétique de l’ensemble chariot (1.13) et pendule(1.9) est exprimée par :
•
 
1 •2 1 •2 •
2 2
EC = EcM + Ecm = M x + m x + 2l cos (θ) θ + l θ (1.15)
2 2
Energie potentielle du système : Le chariot étant en mouvement sur un rail horizontal,
seul le pendule en mouvement possède une énergie potentielle. L’énergie potentielle du centre de
gravité du pendule est donnée par :

Ep = mgl cos θ (1.16)

L’équation de Lagrange :

6
1.3. EQUATIONS
CHAPITRE
DIFFERENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
!  
d ∂L ∂L
• − = Fi (1.17)
dt ∂ qi ∂qi
Avec
L :Le Lagrangien
•
∂ q i :La iéme composante du vecteur de coordonnées généralisées.
∂qi :La iéme composante de la vitesse généralisée.
Fi :La force généralisée associée a qi
   
d ∂L ∂L
• − = Fi (1.18)
dt ∂ x ∂x
La dérivée partielle du lagrangien suivant x et t s’écrit :
 
d • • •
M x + mx + ml cos (θ) θ = Fi (1.19)
dt
D’où la première équation de Lagrange :

•• •• •2
(M + m) x + ml cos (θ) θ − ml sin (θ) θ = F (1.20)
La dérivée partielle du lagrangien suivant θ et t s’écrit :
   
d • • • •
2
mlx cos (θ) + ml θ − mlx sin (θ) θ + mgl sin θ = 0 (1.21)
dt
donc la deuxième équation de Lagrange est :
•• •• • • • •
ml2 θ + ml x cos (θ) − mlx sin (θ) θ + mlx sin (θ) θ − mgl sin (θ) = 0 (1.22)
Après la simplification, on obtient :
•• ••
ml2 θ + ml x cos (θ) − mgl sin (θ) = 0 (1.23)
Finalement, le modèle de connaissance du système chariot-pendule est donné par le système
d’équations suivant :

•• •• •2
(M + m) x + ml cos (θ) θ − ml sin (θ) θ = F

•• (1.24)
2 ••
 ml θ + ml x cos (θ) − mgl sin (θ) = 0
Ce modèle peut être écrit sous la forme de Gauchy (modèle d’état non linéaire).pour cela, on
définit les variables d’état comme suit :
•
x1 = x (Position rectiligne du chariot) ; x1 = x (Vitesse du chariot) ; x3 = θ (Position angulaire
•
de la tige), x4 = θ (Vitesse angulaire de la tige)

7
1.4. REPRÉSENTATION EN SCHEMA BLOC DU MODÈLE D’ÉTAT À PARTIR DES
ÉQUATIONSCHAPITRE
DIFFÉRENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Figure 1.6 – Schéma électrique et mécanique de l’induit

Exemple Modélisation du moteur électrique à courant continu à aimant permanent

Comme le moteur utilisé pour entrainer le chariot est un moteur à courant continu à aimant
permanent, le flux inducteur est constant. Le schéma électrique et mécanique équivalent de l’induit
est donné par la figure (1.6)
Equation de l’induit :

dia (t)
La = −Ra Ia + Vc (t) − l(t) (1.25)
dt
Equation de la fcem

l(t) = Kb Ωm (t) (1.26)

Equation mécanique

dΩm (t)
−Jm = −Cm (t) + Cr + fm Ωm (t) (1.27)
dt
Equation du couple

Cm (t) = Km ia (t) (1.28)

le modèle différentielle du système est donné par :
(
dia (t)
dt
= L1a (−Ra Ia + Vc (t) − l(t))
dΩm (t) (1.29)
dt
= J1m (Cm (t) − Cr − fm Ωm (t))

1.4 Représentation en schema bloc du modèle d’état à

partir des équations différentielles
Un modèle d’état est constitué
1. d’un ensemble d’équations différentielles du premier ordre qui régissent l’évolution de l’état
du processus ( variables d’état ) en fonction des variables de commande,
2. d’un ensemble d’équations qui expriment les grandeurs de sortie (observables) en fonction
des variables d’état

1.4.1 Modèle entrée-sortie (ou modèle externe )

Un modèle entrée-sortie est constitué d’équations différentielles qui régissent l’évolution des
grandeurs (observables) de sortie en fonction des variables de commande. Pour ce fait, Les variables
d’état constituent l’ensemble minimum de variables x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) telles que, si l’on connaı̂t

8
1.4. REPRÉSENTATION EN SCHEMA BLOC DU MODÈLE D’ÉTAT À PARTIR DES
ÉQUATIONS CHAPITRE
DIFFÉRENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
leurs valeurs initiales, et si l’on connaı̂t les signaux de commande à tout instant, on peut en déduire
l’état du modèle à tout instant.
Un modèle d’état linéaire est constitué
1. d’un ensemble d’équations d’état linéaires qui peuvent être écrites sous forme matricielle :
•
x = Ax + Bu (1.30)
A : Matrice dynamique de dimension n × n, B : Matrice de commande de dimension n × m
2. d’un ensemble d’équations d’observation (ou équations de sortie) linéaires

y = Cx + Du (1.31)
C :Matrice de d’observation de dimension r × n; D :Matrice de transmission directe de
dimension r × m
La matrice A est une matrice carrée dont la dimension est l’ordre du modèle.

1.4.2 Schéma bloc général du système

Figure 1.7 – Schéma bloc de l’ensemble ou diagramme fonctionnel

Exemple 1 :modèle d’état d’un pendule inversé

 •
 θ=
 ω
• (1.32)
 ω = Ω2 θ + u
y= θ


Le schema bloc de ce système est donné par la figure ci-après :

Figure 1.8 – Schéma bloc du système pendule

9
1.4. REPRÉSENTATION EN SCHEMA BLOC DU MODÈLE D’ÉTAT À PARTIR DES
ÉQUATIONSCHAPITRE
DIFFÉRENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
Example 2 : Modele d’état d’un moteur en courant continu

•
" #     
ω 0 1 ω 0
• = K1 K2 + K1 v (1.33)
Ω 0 JR
Ω JR

Figure 1.9 – Schéma bloc moteur CC

1.4.3 EXERCICES :
EXERCICE I : Le rendez-vous spatial

Un ingénieur propose d’étudier, en première analyse, le système de propulsion orbitale de la

navette spatiale afin de déterminer un concept pour les rétrofusées. Il propose d’étudier l’approche
lointaine de la navette à la station spatiale. Le concept du rendez-vous spatial repose sur le
mouvement freiné de la navette sur une orbite stable vers l’orbite stable de la station. Il suggère
de développer un modèle variables d’état avec la position ainsi que la vitesse de la navette comme
variables.

Figure 1.10 – Schéma de la navette s’approchant de la station spatiale par freinage

La poussée totale du système rétrofusée s’exprime comme suit :

FP = αFm (1.34)
Avec :
— La fraction de la poussée : α = 0 à 1 ;
— Poussée maximale : F m = 53[kN ] ;
— Masse de la navette : m = 80000[kg] ;
— Vitesse de la navette : v = 17800[m/s] ;
— Vitesse de la station : vs = 7700[m/s].
À t = 0, on a :
— Position de la navette : x(0) = 0[m] ;
— Vitesse de la navette : v(0) = 7800[m/s] ;
— Position de la station : xs (0) = 106 [m] ;
— Vitesse de la station : vs (0) = 7700[m/s].

10
1.4. REPRÉSENTATION EN SCHEMA BLOC DU MODÈLE D’ÉTAT À PARTIR DES
ÉQUATIONS CHAPITRE
DIFFÉRENTIELLES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
1. Donner l’équation de position
2. Trouver l’équation de vitesse
3. Prouver que les équations de position et de vitesse peuvent s’écrire sous la forme d’état
" •
#     
x 0 1 x 0
• = + α (1.35)
v 0 0 v − Fmm

EXERCICE II : La filtration par membrane

Un ingénieur chimique propose le montage ci-bas comme système de pré filtration de l’eau par
gravité. Au départ, l’eau turbide est envoyée de la station A au premier réservoir. Par la suite,
l’eau filtrée s’écoule par la paroi poreuse du filtre sur le côté vers le second réservoir. Finalement,
l’eau s’écoule du second réservoir vers la station B.

Figure 1.11 – Schéma de principe de la filtration

Sachant que l’équation de la conservation de l’eau pour un réservoir i est donnée par :
• • •
V i = mentrée − msortie (1.36)

• • •
Si hi = mentrée − msortie (1.37)
Le débit d’eau du réservoir 1 vers le réservoir 2 suit cette loi simplifiée et linéaire :

• h21 h1
m12 = ∗
≈ (1.38)
R1 R1
1. Donner l’équation du reservoir 1 h1 en utilisant les équations (1.36) et (1.37)
2. Donner l’équation du reservoir 2 h2 en utilisant les équations (1.36) et (1.37)
3. Prouver que l’équation d’état du système peut s’écrire de la manière suivante :
" • #
− S11R1 1
    
h1 0 h1 S1 •
• = 1 + mi (1.39)
h2 S2 R1
− S21R2 h2 0

11
1.5. REFERENCES
CHAPITRE
BIBLIOGRAPHIES
1. CHAPITRE I : MODELISATION DYNAMIQUE DES SYSTEMES
1.5 REFERENCES BIBLIOGRAPHIES
[1] Norman S Nise. Control systems engineering. John Wiley & Sons, 8 edition, 2019. (Livre de
référence générale de la théorie du contrôle, chapitre 3, méthode de l’équation d’état. Introduction
à MATLAB et Simulink, annexes B et C).
[2] Shlomo Engelberg. Mathematical Introduction To Control Theory, A, volume 4. Imperial
College Press, 2 edition, 2015. (Chapitre 9, méthode de l’équation d’état).
[3] Joseph J DiStefano III, Allen R Stubberud, and Ivan J Williams. Schaum’s outline of
feedback and control systems. McGraw-Hill Education, 3 edition, 2014. (Livre de référence générale
de la théorie du contrôle).
[4] Bernard Friedland. Control systems design : An introduction to state-space methods, 2012.
(Livre de référence de la méthode de l’équation d’état).

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