CARACTERISTIQUES DU ROBOT BRACCIO
DEGRES DE LIBERTE
Le robot braccio posséde 6 degres de liberté.
• Rotation de la base (pivot sur l'axe vertical).
• Rotation de l'épaule (élévation et abaissement de l'ensemble du bras).
• Rotation du coude (flexion et extension du bras).
• Rotation du poignet (rotation du segment final du bras).
• Inclinaison du poignet (mouvement vertical du poignet).
• Mouvement de la pince ou de l'outil terminal (ouverture et fermeture de la pince).
CARACTERISTIQUES DES SERVO MOTEUR
Les servomoteurs utilisés dans le robot Braccio de Tinkerkit (Arduino) sont des composants
essentiels pour ses mouvements. Voici les caractéristiques typiques des servomoteurs utilisés
dans le Braccio :
1. Servomoteur MG996R (utilisé pour les articulations principales du Braccio) :
- Tension de fonctionnement : 4.8V à 7.2V
- Couple :
- À 4.8V : environ 9.4 kg·cm (130 oz·in)
- À 6.0V : environ 11 kg·cm (152 oz·in)
- À 7.2V : environ 13 kg·cm (180 oz·in)
- Vitesse de rotation :
- À 4.8V : environ 0.20 s/60°
- À 6.0V : environ 0.16 s/60°
- Poids : environ 55g
- Dimensions : 40.7 x 19.7 x 42.9 mm
2. Micro-Servomoteur SG90 (utilisé pour les mouvements plus fins et pour la pince) :
- Tension de fonctionnement : 4.8V à 6.0V
- Couple :
- À 4.8V : environ 1.8 kg·cm (25 oz·in)
- À 6.0V : environ 2.2 kg·cm (31 oz·in)
- Vitesse de rotation :
- À 4.8V : environ 0.12 s/60°
- À 6.0V : environ 0.10 s/60°
- Poids : environ 9g
- Dimensions : 22.2 x 11.8 x 31 mm
CARACTERISTIQUES DU BRAS
- Structure du Bras :
• Matériaux : Principalement en plastique ABS et métal pour les articulations et les
supports.
• Degrés de Liberté (DOF) : 6 DOF, permettant une grande flexibilité de mouvement.
- Dimensions et Poids :
• Hauteur Maximale : Environ 80 cm (avec le bras complètement étendu).
• Portée Maximale : Environ 50 cm.
• Poids : Environ 2 kg (sans charge).
ALIMENTATION
Alimentation : Le Braccio nécessite une alimentation externe pour fonctionner correctement.
Une alimentation typique est de 12V, 5A pour assurer que tous les servomoteurs reçoivent
suffisamment de puissance.
CHARGE UTILE
Charge Maximale : Le Braccio peut manipuler des charges allant jusqu'à environ 400g à pleine
extension, bien que des charges plus lourdes peuvent être manipulées lorsque le bras est
partiellement replié pour maintenir un meilleur équilibre et réduire la charge sur les
servomoteurs.
MATRICE D’INERTIE
Pour chaque pièce du bras on va remplacer par ses dimension et poids pour faire les matrices
d’inertie de chaque pièce.
UTILITE DE LA MATRICE D’INERTIE
1. Description de la Distribution de Masse :
• La matrice d'inertie décrit comment la masse d'un objet est distribuée par rapport
à un axe de rotation donné. Elle prend en compte les moments d'inertie par
rapport aux différents axes et les produits d'inertie. Cela permet de comprendre
comment l'objet résistera à des changements de son état de rotation.
2. Calcul des Forces et Moments :
• Elle est utilisée pour calculer les forces et les moments nécessaires pour
provoquer un changement de rotation d'un objet. Par exemple, dans le cas d'un
robot comme le Braccio, la matrice d'inertie permet de déterminer les couples
nécessaires aux servomoteurs pour effectuer des mouvements spécifiques.
3. Analyse de la Dynamique :
• En dynamique, la matrice d'inertie est utilisée dans les équations de mouvement pour
déterminer les réactions de l'objet aux forces appliquées. Elle joue un rôle crucial
dans l'équation de la dynamique rotationnelle.
4. Simulation et Contrôle :
• Dans la robotique, la matrice d'inertie est essentielle pour les simulations
numériques et le contrôle du mouvement. Elle permet de prédire le comportement
dynamique du robot sous différentes conditions de charge et mouvements,
facilitant ainsi la conception de contrôleurs précis.
5. Stabilité et Contrôle :
• La matrice d'inertie aide à analyser la stabilité d'un système. Elle permet de
déterminer comment un système répondra aux perturbations et aide à concevoir
des systèmes de contrôle qui peuvent stabiliser les mouvements du robot.
EXEMPLE POUR LE ROBOT BRACCIO
Pour un robot comme le Braccio, la matrice d'inertie permet de :
• Optimiser les trajectoires : En comprenant les moments d'inertie, on peut planifier des
trajectoires qui minimisent les efforts nécessaires, économisant ainsi de l'énergie et
réduisant l'usure des composants.
• Préciser les mouvements : Des mouvements précis nécessitent une connaissance exacte
de la dynamique du robot, ce qui inclut les effets d'inertie.
• Prévenir les vibrations : Une analyse de la matrice d'inertie aide à comprendre et à
atténuer les vibrations indésirables pendant le mouvement.
