TD02 SYSTEME ASSERVIS

Modéliser un SLCI et évaluer ses performances

Exercice 1 : FONCTION DE TRANSFERT
Question 1 : Déterminer sous forme canonique, les fonctions de transfert des systèmes modélisés par les équations
différentielles ci-dessous. En déduire pour chacune le gain statique, la classe et l’ordre du système.
On suppose que les conditions de Heaviside sont vérifiées.
2
+3+5p ds(t) d2 s(t) ds(t)
p
1) H(p) = 2) 7 + 3s(t) = 5e(t) 3) 5 +3 = 2e(t)
3p+4p2 +7p4 dt dt2 dt
d2 s(t) ds(t) de(t)
4) 5 +4 + 7s(t) = 3 + 2e(t) 5) s(t) = 8e(t)
dt2 dt dt

Question 2 : Déterminer sous forme canonique, les fonctions de transfert des systèmes modélisés par les équations
différentielles ci-dessous. Puis dessiner ces 3 fonctions dans 3 blocs en séries.
dθ(t)
6) ωs (t) = r ωe (t) 7) ω(t) = 8) τω̇ m (t) + ωm (t) = K um (t)
dt

Exercice 2 : COPIE D’ELEVE

Question 1 : Corriger les 5 erreurs suivantes
d2 ωm dωm
LJ (t) + RJ (t) + K c K e ωm (t) = K c um (t)
dt 2 dt
⇒ LJ p2 Ωm (p) + RJ pΩm (p) + K c K e = K c Um (t)
⇒ (LJp2 + RJp + K c K e )Ωm (p) = K c Um (p)
Ωm (p) LJp2 + RJp + K c K e gain statique : 1
⇒ =
Um (p) Kc classe : 0
1 1
⇒ Hm (p) = ordre : 2
K e LJ p2 + RJ p + 1
Kc Ke Kc Ke

Exercice 3 : PORTES RETRACTABLES

Des essais sont réalisés sur un système de portes en verre rétractables permettant de filtrer
et sécuriser, à l’aide de badge, l’accès aux bureaux d’une administration ou d’une
entreprise.
Le système, encore en phase de validation, est soumis à différents essais correspondant à
différents réglages.
Pour chacun d’entre eux, l’évolution de la distance parcourue latéralement par la porte par
rapport à la position de départ 𝑥𝑐 (0− ) = 0 𝑚 est mesurée en fonction du temps en
seconde.
Pour chacun de ces essais, la consigne de déplacement latéral imposée est de 𝑥𝑐 (0+ ) =
𝑥𝑐0 = 1 𝑚.
Les réponses 𝑥(𝑡) obtenus sont présentés ci-après.
Question 1 : Évaluer, dans chacun des cas et en utilisant les critères proposés, les performances du système de portes
rétractables.
Question 2 : Donner le réglage qui permet d’avoir le système le plus précis. Donner aussi celui qui permet d’avoir le
système le plus rapide.
Question 3 : Indiquer les risques liés au fait d’avoir une valeur du 1 er dépassement trop élevée sur un tel système.

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 Réglage N°1

1er dépassement absolu :

1er dépassement relatif :

Temps de réponse à 5% :

Erreur statique :

Erreur statique relative :

Réglage N°2
1er dépassement absolu :

1er dépassement relatif :

Temps de réponse à 5% :

Erreur statique :

Erreur statique relative :

Réglage N°3
1er dépassement absolu :

1er dépassement relatif :

Temps de réponse à 5% :

Erreur statique :

Erreur statique relative :

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 Déterminer le modèle de connaissance d’un système asservi
Exercice 4 : AXE ASSERVI DE MACHINE-OUTIL
L’étude porte sur un axe linéaire asservi que l’on peut retrouver sur des machines-outils à commande numérique.
https://sciencesindustrielles.com/glossary/usinage

Chariot x(t)

ωv(t)

θv(t)

Capteur

umes(t) Transmetteur vis/écrou

ωm(t)
Interface Homme- Calculateur
Machine
Moteur
électrique Réducteur
poulie/courroie
xc(t) uc(t) um(t)
uv(t)

Variateur

La chaîne de puissance est constituée :

- d’un variateur (pré-actionneur électrique), contrôlant la tension d’alimentation du moteur, notée 𝑢𝑚 (𝑡) en V, à
partir d’un signal de commande numérique, notée 𝑢𝑣 (𝑡) en V ;
- d’un moteur électrique de vitesse angulaire 𝜔𝑚 (𝑡) en rad/s ;
- d’un réducteur de vitesse poulie-courroie de vitesse angulaire de sortie 𝜔𝑣 (𝑡) en rad/s ;
- d’un transmetteur vis-écrou qui transforme le mouvement de rotation de la vis (position angulaire 𝜃𝑣 (𝑡) en rad)
en un mouvement de translation du chariot (position linéaire 𝑥(𝑡) en mm.

La chaîne d’information est constituée :

- d’une interface Homme-Machine traduit la consigne de position 𝑥𝑐 (𝑡) en mm, en une tension image 𝑢𝑐 (𝑡) en V.
- d’un codeur incrémental mesure la position angulaire de la vis 𝜃𝑣 (𝑡) en tour et en informe le calculateur avec la
grandeur 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) en V. Cette tension image de 𝜃𝑣 (𝑡) est également proportionnelle à 𝑥(𝑡).

CI02 TD02 Systèmes asservis 27/11/2023 3/16

 - d’un calculateur compare ensuite cette mesure 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) avec l’image de la consigne de position 𝑢𝑐 (𝑡), puis
corrige l’image de l’erreur 𝜀(𝑡) = 𝑢𝑐 (𝑡) − 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) pour élaborer un signal de commande en tension 𝑢𝑣 (𝑡) en V
pour le variateur.
Question 1 : Le système est-il un système asservi ? Si oui, quelle grandeur est asservie ?

Modèles de connaissance des composants

Le correcteur est un amplificateur. Il est donc modélisé par un gain statique 𝐾𝑐 .
Le variateur fournit une tension proportionnelle à une entrée numérique codée sur 𝑛𝑏𝑖𝑡 . Il est modélisé par un gain
statique 𝐾𝑣 .
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
Le moteur électrique est modélisé par : 𝜏𝑚 + 𝜔𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑢𝑚 (𝑡).
𝑑𝑡
Le réducteur de vitesse poulie-courroie a un rapport de réduction 𝑟 < 1.
Le pas du transmetteur vis-écrou est noté 𝑝𝑎𝑠 (en mm).
Le codeur incrémental délivre un nombre d’impulsions 𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑢𝑟 par tour. Il est noté 𝐾𝑐𝑎𝑝 .

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles, et que toutes les constantes sont positives.
Question 2 : Déterminer la fonction de transfert d’une intégration.
Question 3 : Déterminer la fonction de transfert du système vis-écrou.
Question 4 : À l’aide de la description ci-dessus, déterminer les fonctions de transfert de chaque constituant (sauf l’IHM),
puis compléter le second schéma-bloc page suivante en faisant apparaitre ces dernières à l’intérieur des
blocs ainsi que les flux transmis d’un bloc à l’autre.
Question 5 : Déterminer la fonction de transfert de cet asservissement (Ne pas remplacer 𝐾𝐼𝐻𝑀 ) et la mettre sous forme
𝐾𝑐𝑎𝑝 𝑝𝑎𝑠
canonique (Vous utiliserez 3 couleurs pour 𝐾𝐼𝐻𝑀 , et ).
2𝜋 2𝜋

Question 6 : Conclure sur les performances de précision. Que vaut le gain statique pour un système précis ?
Question 7 : Redéterminer la fonction de transfert de l’interface homme-machine 𝐾𝐼𝐻𝑀 à l’aide d’un raisonnement sur la
proportionnalité des flux que l’on souhaite.
Question 8 : Sur quel constituant intervenir pour améliorer la performance de rapidité ?

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 Exercice 5 : ENCEINTE CHAUFFANTE

Le système représenté ci-contre est chargé de maintenir Vanne Enceinte

constante la température d’une enceinte. Le chauffage est α(t) Echangeur
assuré par un échangeur thermique.
Un fluide à température élevée traverse l’échangeur avec un
q(t) θech(t)
débit 𝑞(𝑡) contrôlé par une vanne d’angle d’ouverture 𝛼(𝑡). θ(t)
Une pompe de débit constant impose une circulation d’air de
l’échangeur vers l’enceinte. L’air chauffé en sortie de
l’échangeur, de température 𝜃𝑒𝑐ℎ (𝑡) se mélange avec l’air
présent dans l’enceinte de température 𝜃(𝑡). Pompe

On donne les modèles de connaissance suivants :

− loi de fonctionnement de la vanne avec 𝛼(𝑡) en rad et 𝑞(𝑡) en m3/s : 𝑞(𝑡) = 𝐾𝑣𝑎𝑛 𝛼(𝑡)
− loi de transfert de chaleur dans l’échangeur avec 𝜃𝑒𝑐ℎ (𝑡) en ° et 𝑞(𝑡) est en m /s :
3

𝑑𝜃𝑒𝑐ℎ(𝑡)
𝜃𝑒𝑐ℎ (𝑡) + 𝜏𝑒𝑐ℎ = 𝐾𝑒𝑐ℎ 𝑞(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡)
− loi de transfert de chaleur dans l’enceinte avec 𝜃(𝑡) et 𝜃𝑒𝑐ℎ (𝑡) en ° : 𝜃(𝑡) + 𝜏𝑒𝑛𝑐 = 𝐾𝑒𝑛𝑐 𝜃𝑒𝑐ℎ (𝑡)
𝑑𝑡
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. L’entrée du système est l’angle d’ouverture de la vanne 𝛼(𝑡) en
rad et la sortie, la température de l’enceinte 𝜃(𝑡).
Déterminer les fonctions de transfert de la vanne, de l’échangeur et de l’enceinte.
Question 1 : Dessiner la portion de schéma-bloc représentant le système et faisant intervenir uniquement les
composants précédemment définis.

Afin de réguler la température de l’enceinte, on choisit d’asservir cette température en motorisant la vanne.
Vanne Enceinte
θc(t)
Interface H/M Moteur α(t) Echangeur
Comparateur
Correcteur
Hacheur q(t) θech(t)
θ(t)

Capteur
Pompe

Un capteur de gain 𝐾𝑐𝑎𝑝 installé dans l’enceinte, mesure la température 𝜃(𝑡) en ° et la traduit en une tension 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) en
V.
La tension 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) en V est comparée à la tension image de consigne 𝑢𝑐 (𝑡) en V issue d’une interface homme-machine.
L’image de l’erreur 𝜀(𝑡) = 𝑢𝑐 (𝑡) − 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) est corrigée et traduite en une tension de commande 𝑢𝑣 (𝑡) en V pour le
𝑈 (𝑝)
hacheur. La fonction de transfert du correcteur est 𝑣 = 1 + 𝜏𝑐 𝑝. Remarque 𝜏𝑐 sera choisi égal à 𝜏𝑒𝑛𝑐 .
𝜀(𝑝)
Le hacheur de gain 𝐾𝑣 fournit la tension d’alimentation du moteur 𝑢𝑚 (𝑡) en V. Le moteur agit sur l’angle d’ouverture de la
𝛼(𝑝) 𝐾 1
vanne. La fonction de transfert du moteur est = 𝑚 .
𝑈𝑚 (𝑝) 1+𝜏𝑚 𝑝 𝑝

Question 2 : Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cet asservissement, en identifiant les différents
composants (nom sous les blocs) et en précisant leur fonction de transfert à l’intérieur des blocs, ainsi que
les grandeurs avec leur unité transmises d’un bloc à l’autre.
Question 3 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cet asservissement.
Question 4 : Conclure sur la performance de précision.

Exercice 6 : THEOREME DE LA VALEUR FINALE

Question 1 : Déterminer la valeur finale de la réponse à une impulsion, un échelon 𝐸0 et une rampe 𝑉0 des fonctions :
𝐾 1 𝐾
H1 (p) = 𝐾 H2 (p) = H3 (p) =
1+𝜏𝑝 𝑝 1+𝜏𝑝

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 Exercice 7 : COPIE D’ELEVE
Question 1 : Corriger les 3 erreurs suivantes
Hyp : On néglige l’inductance.
1 1 1 1 1 1
𝛺𝑚 (𝑝) = 𝐶 (𝑝) = 𝐾 𝐼(𝑝) = 𝐾 (𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)) = 𝐾 (𝑈(𝑝) − 𝐾𝑒 𝛺𝑚 (𝑝))
𝑓 + 𝐽𝑝 𝑚 𝑓 + 𝐽𝑝 𝑐 𝑓 + 𝐽𝑝 𝑐 𝑅 + 𝑝 𝑓 + 𝐽𝑝 𝑐 𝑅 + 𝑝
⇔ (𝑓 + 𝐽𝑝)(𝑅 + 𝑝)𝛺𝑚 (𝑝) + 𝐾𝑒 𝛺𝑚 (𝑝) = 𝐾𝑐 𝑈(𝑝)
𝐶𝑚 (𝑝)
𝛺𝑚 (𝑝) 𝐼(𝑝)
⇔ =
𝑈(𝑝) (𝑓 + 𝐽𝑝)(𝑅 + 𝑝) + 𝐾𝑒

Question 2 : Corriger les 4 erreurs suivantes

On considère un MCC soumis à un échelon de tension.
Le système est stable. On peut donc appliquer le théorème de la valeur finale.
1 1 U0
𝜔∞ = lim𝑡→+∞ 𝜔(𝑡) = lim𝑝→0 𝜔(𝑝) = lim𝑝→0 Hm (p)Um (p) = lim𝑝→0 U0 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Ke LJ 2 RJ Ke
p + p+1
Kc Ke Kc Ke

Exercice 8 : SCHEMAS-BLOCS

Question 1 : Déterminer les fonctions de transfert des schémas-blocs suivants. Vous noterez H au lieu de H(p). (On ne
peut pas mettre H(p) sous forme canonique car on n'a pas leur expression)
1)
E(p)
S(p)
+ H1(p) + H2(p) H3(p) - H4(p)
+
- -

H5(p)

2)

H3(p)
E(p)
S(p)
- H1(p) H2(p) +
+ +
- -

Question 2 : Déterminer les fonctions de transfert des schémas-blocs suivants. Les mettre sous forme canonique.
Déterminer le gain, l'ordre et la classe.
1)

E(p) S(p)

10 - 2 2 1
+ +
- p+3 p+1 p 100

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 2) Moteur asservi en courant. (D'après banque PT)

K
E(p) Cr(p)
U(p) Ωm(p)
I(p)
- 1 - 1
+ K +
R + Lp f + Jp

+ +
Iref(p)
-
Ac +

3) + Y(p)

d
c
X(p) Z(p)
- K
+ + + G -
p +
- -

Question 3 : Déterminer les fonctions de transfert du schéma-bloc suivant. Vous noterez H au lieu de H(p).
1) Il est parfois moins cher d’acheter 2 petits moteurs, qu’un seul gros. On a alors une motorisation en parallèle :

X(p) Y(p)
H1(p) + H2(p)
-

H3(p)

H6(p)

U(p)
W(p)
-
H4(p) + H5(p)

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 Exercice 9 : MODELE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

On s'intéresse à une chaine de puissance composée d'un motoréducteur entraînant une charge.

R L
i(t)
Jm Jr

Cm (t) r
fm
u(t) e(t)

ωm (t) Jc
Cr (t)
fc

MCC
ωr (t)

réducteur

Jeq , feq , Cre

Grandeurs mécaniques :
ωm (t) : vitesse angulaire du moteur [rad/s]
Jm , Jr , Jc : moment d’inerties respectifs du moteur, du réducteur et de la charge [kg m²]
fm , fr , fc : coef de frottements visqueux respectifs du moteur, du réducteur et de la charge [Nm/(rad/s)]
Cr (t) : couple résistant appliqué au niveau de la charge [Nm]
r : rapport de réduction du réducteur de vitesse
Jeq : moment d’inertie équivalent de la chaîne cinématique ramenée à l'arbre moteur [kg m²]
feq : coef de frottements visqueux équivalent de la chaîne cinématique ramené à l'arbre moteur [Nm/(rad/s)]
Cre (t) : couple résistant équivalent ramené à l'arbre moteur [Nm]

Grandeurs électriques :

u(t) : tension de commande [V], c’est la tension aux bornes du moteur.

i(t) : courant d'induit [A]
e(t) : force contre-électromotrice [V], c’est la tension aux bornes du rotor.
Kt : constante de couple [Nm/A]
Ke : constante de force contre-électromotrice [V/(rad/s)]
R : résistance d'induit [Ω]
L : inductance d'induit [H]

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 On donne les 4 équations du MCC :

Equation électrique :
Loi des mailles et loi d'Ohm :
𝑑𝑖
𝑢(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿 (𝑡) + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
Equations de couplage électromagnétique :
Maxwell-Faraday :
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔𝑚 (𝑡)

Couple moteur engendrée par la Force de Laplace :

𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖(𝑡)
Equation mécanique :
Principe fondamental de la dynamique appliqué à l'arbre moteur :
𝑑𝜔𝑚
𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑡) = 𝐽𝑒𝑞 (𝑡) + 𝑓𝑒𝑞 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
A l'instant initial :
𝑖(0− ) = 0 A
𝜔𝑚 (0− ) = 0 rad/s

Question 1 : Expliquer brièvement le nom de chacune des quatre équations et ce qu'elles représentent.
Question 2 : En précisant l'hypothèse utilisée, appliquer la transformée de Laplace aux 4 équations du moteur. On
notera que Ω est la majuscule de ω.
Question 3 : Reproduire et compléter le schéma-bloc suivant :

Cre (p)
Ωm (𝑝)
U(p)

+
-
+
-

Question 4 : Ce système est-il asservi ? (page 14 du cours)

Question 5 : Combien il y a-t-il d'entrée(s) ?
On pose Ωm (𝑝) = 𝐻1 (𝑝)𝑈(𝑝) + 𝐻2 (𝑝)Cre (𝑝)
Ω𝑚 (𝑝)
Question 6 : Déterminer 𝐻1 (𝑝) = | . Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son gain
𝑈(𝑝) 𝐶 (𝑝)=0
𝑟𝑒
statique, son ordre et sa classe.
Ω𝑚 (𝑝)
Question 7 : Déterminer 𝐻2 (𝑝) = | . Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son gain
𝐶𝑟𝑒 (𝑝) 𝑈(𝑝)=0

statique, son ordre et sa classe.

𝐾𝑡 𝑅 𝐿
(1+ 𝑝)
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 𝑅
Question 8 : Montrer que Ω𝑚 (𝑝) = 𝑅𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑓𝑒𝑞 𝐿𝐽𝑒𝑞 𝑈(𝑝) − 𝑅𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑓𝑒𝑞 𝐿𝐽𝑒𝑞 𝐶𝑟𝑒 (𝑝), préciser le
1+ 𝑝+ 𝑝2 1+ 𝑝+ 𝑝2
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞

théorème utilisé.
La fonction de type 𝐻1 (𝑝) correspond au fonctionnement de type suiveur (consigne variable) du système, alors que la
fonction 𝐻2 (𝑝) correspond au fonctionnement de type régulateur (consigne constante).

CI02 TD02 Systèmes asservis 27/11/2023 9/16

 Question 9 : Ecrire l’équation précédente sous la forme Ω𝑚 (𝑝) = 𝐹2 (𝑝) (𝐹1 (𝑝)𝑈(𝑝) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑝)) et compléter le
schéma suivant :

Cre (p)
U(p) Ωm (𝑝)

-
F1 (p) + F2 (p)

On vérifie que les deux fonctions ont le même dénominateur, c'est de lui que dépend la stabilité du système.
Question 10 : En suivant une démarche d'identification de 𝐻1 (𝑝) avec un deuxième ordre de classe 0 de la forme
𝐾
2𝑧
1+ 𝑝+
1
𝑝2
montrer que :
𝜔0 𝜔0 2

𝐾𝑡
𝐾=
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞
1 𝑅𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑓𝑒𝑞 𝐾 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 en (rad/s)/V
𝑧=
2
√𝐽𝑒𝑞 L(𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 ) 𝑧 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑′𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝜔0 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 en rad/s
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞
𝜔0 = √
{ 𝐽𝑒𝑞 L
𝐿
Soit 𝑇𝑒 = : la constante de temps électrique
𝑅
𝑅𝐽𝑒𝑞
et 𝑇𝑚 = : la constante de temps mécanique
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞

Hypothèse : - On suppose que 𝑇𝑒 ≪ 𝑇𝑚 , et donc on néglige l'inductance L = 0 𝑚𝐻 (la tension aux bornes de
l’inductance est faible vis-à-vis des tensions électriques présentes dans le montage).
- On néglige le frottement 𝑓𝑒𝑞 = 0 Nm/(rad/s) (le couple dû aux frottements visqueux est très faible
devant le couple électromagnétique).
- Le champ magnétique généré par le stator est réalisé par un aimant permanent 𝐾𝑒 = 𝐾𝑡 = 𝐾.

Le dénominateur de la fonction de transfert peut alors se mettre sous la forme (1 + 𝑇𝑒 𝑝)(1 + 𝑇𝑚 𝑝) = 1 + (𝑇𝑚 +
𝑇𝑒 ) 𝑝 + 𝑇𝑚 𝑇𝑒 𝑝2 ≈ 1 + 𝑇𝑚 𝑝 + 𝑇𝑚 𝑇𝑒 𝑝2 ≈ 1 + 𝑇𝑚 𝑝 au vu des valeurs numériques. On approxime alors le moteur par une
fonction de transfert du 1er ordre.
1 𝑅
𝐾 𝐾2
Question 11 : En utilisant les hypothèses simplificatrices, montrer que Ω𝑚 (𝑝) = 𝑈(𝑝) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑝)
1+𝑇𝑚 𝑝 1+𝑇𝑚 𝑝

Question 12 : Donner les unités de 𝐾𝑒 et 𝐾𝑡 . Montrer que 𝐾𝑒 et 𝐾𝑡 ont la même unité, pour ce faire, on pourra écrire les
unités d’une puissance électrique, puis les unités d’une puissance mécanique de rotation.
On soumet le moteur à courant continu PARVEX RX 630 E à un échelon de 𝑈0 = 24 𝑉. On néglige la perturbation
𝐶𝑟𝑒 (𝑝) = 0
ainsi
𝐾𝑚 𝐾𝑚
Ω𝑚 (𝑝) = 𝑈(𝑝) ≈ 𝑈(𝑝)
(1 + 𝑇𝑒 𝑝)(1 + 𝑇𝑚 𝑝) 1 + 𝑇𝑚 𝑝

𝐾𝑒 = 52 𝑉/1000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 = 0,5 𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝐾𝑡 = 0,5 𝑁𝑚/𝐴 ; 𝐿 = 2,6 𝑚𝐻 ; 𝐽𝑚 = 5. 10−3 𝑘𝑔. 𝑚2 ; 𝑅 = 2,5 Ω
Réducteur : 𝑘 = 15 ; 𝐽𝑟 = 2,5. 10−5 𝑘𝑔. 𝑚2
Charge : 𝐽𝑐 = 20 𝑘𝑔. 𝑚2
𝐽𝑒𝑞 = 9,4 10−2 𝑘𝑔. 𝑚2 ; 𝑓𝑒𝑞 = 0,01 𝑁𝑚/(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Question 13 : Calculer 𝑇𝑒 et 𝑇𝑚 . A-t-on 𝑇𝑒 ≪ 𝑇𝑚 ?
Pour une fonction de transfert du 1er ordre, 𝑡𝑟5% est le triple de la constante de temps, et donc ici 𝑡𝑟5% = 3𝑇𝑚 .
Question 14 : Calculer 𝐾𝑚 et 𝑡𝑟5% . (page 25 du cours)
Question 15 : A l’aide du théorème de la valeur finale (page 13 et 14) déterminer 𝜔𝑚∞ .
Question 16 : Tracer 𝜔𝑚 (𝑡). Préciser tous les points particuliers et leurs valeurs numériques. (page 25 du cours)
Question 17 : Evaluer la performance de précision du MCC.

CI02 TD02 Systèmes asservis 27/11/2023 10/16

 Exercice 10 : MODELE D'UN VERIN
On s'intéresse à une chaine d'énergie composée d'un vérin hydraulique linéaire à simple effet entraînant une charge.
x(t)

S, f, m
V, B Fm (t)

Fr (t)
q(t)
Δp(t)
Grandeurs mécaniques :
S : section utile du piston [𝑚2 ]
x(t) : position du piston [𝑚]
𝐹𝑚 (𝑡) : force motrice de la tige [𝑚]
𝐹𝑟 (𝑡) : force résistante de la charge [𝑚]
𝑓 : coefficient de frottement visqueux [𝑁/(𝑚/𝑠)]
𝑚 : masse de la tige du vérin [kg]

Grandeurs hydrauliques :
q(t) : débit volumique [𝑚3 /s]
V : volume total du fluide dans le vérin [𝑚3 ]
B : coefficient de compressibilité [𝑃𝑎]
𝛥𝑝(𝑡) : différence de pression entre les orifices d'admission et de refoulement [𝑃𝑎]

On donne les 3 équations du vérin hydraulique :

Equations hydraulique :
Principe de conservation de la masse dans un fluide compressible :
𝑑𝑥 𝑉 𝑑𝛥𝑝
𝑞(𝑡) = 𝑆 (𝑡) + (𝑡)
𝑑𝑡 2𝐵 𝑑𝑡
Relation entre la force et la pression :
𝐹𝑚 (𝑡) = 𝑆 𝛥𝑝(𝑡)
Equation mécanique :
Principe fondamental de la dynamique appliqué à la tige du vérin :
𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
𝐹𝑚 (𝑡) − 𝐹𝑟 (𝑡) − 𝑓 (𝑡) = 𝑚 2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A l'instant initial :
𝑥(0− ) = 0 𝑚
𝛥𝑝(0− ) = 0 𝑃𝑎

Question 1 : Expliquer brièvement le nom de chacune des trois équations et ce qu'elles représentent.
Question 2 : Quelle est la différence entre un vérin simple effet et double effet ?
Question 3 : En précisant l'hypothèse utilisée, appliquer la transformée de Laplace aux 3 équations du vérin.

CI02 TD02 Systèmes asservis 27/11/2023 11/16

 Question 4 : Reproduire et compléter le schéma-bloc suivant :

ΔP(p) Fm (p) Fr (p) X(𝑝)

Q(p)
+
-
+
-

Question 5 : Ce système est-il asservi ?

Question 6 : Combien il y a-t-il d'entrée(s) ?

On pose X(𝑝) = 𝐻3 (𝑝)Q(𝑝) + 𝐻4 (𝑝)Fr (p)

𝑋 (𝑝)
Question 7 : Déterminer 𝐻3 (𝑝) = | . Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son gain
𝑄(𝑝) 𝐹 (𝑝)=0
𝑟
statique, son ordre et sa classe.
𝑋 (𝑝)
Question 8 : Déterminer 𝐻4 (𝑝) = | . Mettre cette fonction sous forme canonique et donner son gain statique,
𝐹𝑟 (𝑝) 𝑄(𝑝)=0
son ordre et sa classe.
𝑉
1 1 2𝐵 𝑆2
Question 9 : Montrer que 𝑋(𝑝) = 𝑄(𝑝) − 𝐹𝑟 (𝑝), préciser le théorème utilisé.
𝑆 𝑝 1+ 𝑉𝑓 𝑝+ 𝑉𝑚 𝑝2 1+
𝑉𝑓
𝑝+
𝑉𝑚 2
𝑝
2 2𝐵 𝑆2 2𝐵 𝑆 2𝐵 𝑆2 2𝐵 𝑆2

Hypothèse : - On suppose que fluide est incompressible 𝐵 → ∞.

1
Question 10 : En utilisant l'hypothèse simplificatrice, montrer que 𝑋(𝑝) = 𝑄(𝑝)
𝑆𝑝

Prévoir la réponse à un échelon des systèmes du 1er et du 2nd ordre

Exercice 11 : LE BIONIC BAR DU PAQUEBOT HARMONY

(Support proche du Robot Ericc, TP Mines-Pont et X-ENS PSI)

Meet two robotic bartenders who know how to shake up your night out. They can mix, muddle, and stir it up too.
With moves as fluid as the Pimm’s in your cup, they can create an almost endless combination of cocktails, whether it’s a
classic Manhattan or a custom order of your own design. Just order by app on the
nearby tablets and watch your bionic mixologist do its thing. Designed and powered by
the minds at Makr Shakr, the Bionic Bar® is making history at sea.
https://sciencesindustrielles.com/TPOpale/Ericc/co/Robot_Ericc_1.html
La CdCF annonce les performances suivantes :

Critères Ecart statique relatif Ecart de poursuite Rapidité

Niveaux 𝑒𝑟∞% ≤ 10% 𝑒𝑟𝑣∞% ≤ 20 mm 𝑡𝑟5% ≤ 15ms

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 Le positionnement linéaire d’un robot est modélisé par sa fonction de transfert :
𝑋(𝑝) 95
𝐻(𝑝) = =
𝑋𝑐 (𝑝) 100 + 𝑝
xc (t) représente la consigne de position en mm suivant l’axe linéaire.
x(t) représente la position réelle du robot en mm suivant l’axe linéaire.

À t = 0 𝑠 , xc (0) = 0 𝑚𝑚 et 𝑥(0) = 0 𝑚𝑚 . Le robot ne bouge pas.

À t = 0,01𝑠 , une variation de consigne de xc0 = +100 𝑚𝑚 en échelon est envoyée.

Question 1 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.

Question 2 : Évaluer la performance de rapidité de ce système.
Question 3 : Évaluer la performance de précision de ce système.
Question 4 : Tracer la réponse indicielle en faisant apparaître les points caractéristiques.

On s'intéresse maintenant à une entrée en rampe avec une amplitude V0 = 30mm/s .

Question 5 : En utilisant le théorème de la valeur finale, évaluer la performance de précision de ce système en calculant
l’erreur de traînage 𝑒𝑟∞ .
Question 6 : Tracer la réponse à cette rampe.

Un client du bar parvient à accéder au plan de travail et tape sur l'extrémité du robot.
Question 7 : Comment peut-on modéliser cette sollicitation extérieure ?
Question 8 : Sans faire de calculs, tracer l’allure de la réponse à cette sollicitation.

Exercice 12 : CAMERA

La camera PTZ étanche IP68 ZOOM 28X existe en deux versions : noir et camouflage Otan.
Cette camera est dotée d'un socle aimanté ce qui permet de la positionner sur un véhicule.
Elle est commandée en position angulaire à l’aide de deux moteurs à courant continu.

Le CdCF annonce les performances suivantes :

Critères Ecart statique relatif Stabilité Rapidité
Niveaux 𝑒𝑟∞% ≤ 2% 𝐷1% ≤ 15% 𝑡𝑟5% ≤ 0,4s

Le comportement de la caméra en orientation suivant l’axe vertical, est modélisé par la fonction de transfert :
𝛩(𝑝) 9800
=
𝛩𝑐 (𝑝) 10000 + 600𝑝 + 35𝑝2
𝜃𝑐 (𝑡) représente l’angle de consigne en ° par rapport au plan horizontal ;
𝜃(𝑡) représente l’angle atteint en ° par rapport au plan horizontal.

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 Question 1 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.
Question 2 : En déduire, si sa réponse à un échelon est oscillatoire ou non oscillatoire. Si nécessaire, indiquer la valeur de
la pseudo-période notée 𝑇𝑝 .
Question 3 : Évaluer la performance de rapidité de ce système.
On suppose 𝜃𝑐 (0) = 𝜃(0) = 0°.
À 𝑡 = 0 𝑠, on soumet le système à une entrée en échelon 𝜃𝑐 (𝑡) = 20°.
Question 4 : Donner, dans ce cas, le nombre de dépassement d'amplitude supérieure à 1% de la réponse 𝜃(𝑡). Indiquer,
pour chacun d’eux, leur valeur relative et leur valeur absolue.
Question 5 : Donner l’erreur statique du système. Conclure sur sa précision à un échelon.
Question 6 : Tracer l’allure de la réponse 𝜃(𝑡) en précisant les points caractéristiques.
Dk% t r5% ω0

𝒛
𝒛

Exercice 13 : COPIE D’ELEVE

Question 1 : Corriger les 9 erreurs suivantes.
K
On identifie avec un 2nd ordre de classe 0 de la forme 1 2z
p2 + p+1
ω0 2 ω0
RJ 0,03.3600
2z RJ z= ω z= 19,3
= 2K c K e 0 22.22
ω0 2K c K e z≈1
⇒ ⇒ ⇒ {
1 LJ 2K c K e 2.22.22 ω0 = 19,334
= ω0 = √ ω0 = √
{ω0 2 2K c K e 𝐿𝐽 { 7,2. 10−4 . 3600
{
On a donc un régime permanent. Avec l’abaque, on lit graphiquement :
8 8 1
t r5% ≈ ≈ ≈ 𝑠
ω0 19,3 2
Le critère de rapidité du CdCF est donc respecté.

Question 2 : Corriger les 8 erreurs suivantes.

0<z<1 z>1
𝐷1

z = 0,69
𝐾𝐸0 avec 𝐾𝐸0 z>1

D2
0,63𝐾𝐸0

D2

𝜏 𝑇𝑃 𝑇𝑃 𝜏1 𝜏2
2
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𝑧=1
 Exercice 14 : CHARIOT AUTONOME D’AMAZON

Amazon pèse 22% des dépenses on line en France, sur un marché de 40,3 M€. L’entreprise doit son essor
économique à sa robotisation et son automatisation extrême ainsi qu’à son service client. Son principale concurrent
français, Rakuten (anciennement C Discount) pèse lui 10%.
Des colis livrés par Amazon sont déplacé par des chariots autonomes.
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uide_1.html
Pour limiter les effets dynamiques qui pourraient endommager le contenu des
colis, on désire contrôler l’accélération 𝛾(𝑡) d’un point du colis à partir d’une consigne
d’accélération 𝛾𝑐 (𝑡).

On pose 𝛤(𝑝) la transformée de Laplace de l’accélération 𝛾(𝑡). On représente le

système par la fonction de transfert 𝐻(𝑝) :

On suppose 𝛾𝑐 (0) = 𝛾(0) = 0 m.s -2 .

À 𝑡 = 0 𝑠, une consigne d’accélération en échelon 𝛾𝑐 (𝑡) = 200 m.s -2 est appliquée.

Le CdCF annonce les performances suivantes :

Critères Ecart statique relatif Stabilité Rapidité
Niveaux 𝑒𝑟∞% = 0% 𝐷1% ≤ 5% 𝑡𝑟5% ≤ 1,5s

Premier réglage
𝛤(𝑝) 𝑎1
Suite à un premier réglage, le comportement du système est modélisé par = .
𝛤𝑐 (𝑝) 1+𝑏1 𝑝
Avec 𝑎1 = 0,95et 𝑏1 = 0,7 𝑠.

Question 1 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.

Question 2 : Évaluer la performance de rapidité de ce réglage.
Question 3 : Évaluer la performance de précision de ce réglage.
Question 4 : Tracer l’allure de (t) en précisant les points caractéristiques.

Deuxième réglage
𝛤(𝑝) 𝑎2
Suite au deuxième réglage, le comportement du système est modélisé par = .
𝛤𝑐 (𝑝) 1+𝑏2 𝑝+𝑐2 𝑝2
2
Avec 𝑎2 = 0,98; 𝑏2 = 1 𝑠 et 𝑐2 = 0,2 𝑠 .

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 Question 5 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.
Question 6 : Évaluer la performance de rapidité de ce réglage.
Question 7 : Évaluer la performance de précision de ce réglage.
Question 8 : Tracer l’allure de (t) en précisant les points caractéristiques, sur le même graphe que celui de premier
réglage.
Question 9 : Conclure en comparant au premier réglage.

Troisième réglage
𝛤(𝑝) 𝑎3
Suite au troisième réglage, le comportement du système est modélisé par = .
𝛤𝑐 (𝑝) 1+𝑏3 𝑝+𝑐3 𝑝2
Avec 𝑎3 = 1; 𝑏3 = 0,62 𝑠 et 𝑐3 = 0,2 𝑠 2 .

Question 10 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.

Question 11 : Évaluer la performance de rapidité de ce réglage.
Question 12 : Évaluer la performance de précision de ce réglage.
Question 13 : Tracer l’allure de (𝑡) en précisant les points caractéristiques, sur le même graphe que celui des autres
réglages.
Question 14 : Conclure en comparant aux deux autres réglages.
Dans un système, les réglages permettent d’améliorer les performances.
En général, on ne peut pas optimiser un critère de performance sans en dégrader un autre.
On cherchera donc à trouver le meilleur compromis entre précision, rapidité et stabilité en fonction des attentes du cahier
de charges du système.

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