Université de Jijel
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département d’Electrotechnique
Systèmes Asservis, L3, TD No 1
EXO : 1
On alimente le circuit R-C série de la figure : 1 par une tension e(t).
1) Ecrire l’équation différentielle qui régit ce circuit.
2) Etablir la relation entre l’entrée e(t) et la sortie s(t).
3) Etablir la fonction de transfert à partir de l’équation différentielle sachant que s(0)=0.
4) On applique, à t=0 S, un échelon unité à entrée du circuit initialement au repos s(0)=0.
Calculer S(p) puis s(t). Tracez l’allure de la réponse indicielle.
5) Trouvez sa réponse impulsionnelle, tracez son allure et vérifiez que c’est la dérivée de la
réponse indicielle.
R
e(t) C s(t)
Figure : 1
EXO : 2 On considère un système linéaire continu régit par l’équation différentielle suivante :
( ) ( )
+3 +2 ( )=5 ( )
L’état initial étant défini par : s(0)=0 et s’(0)=1. On s’intéresse à la réponse de ce système soumis à un
échelon unitaire
1) Donner la solution de l’équation homogène Sh(t).
2) Donner une solution particulière de l’équation avec second membre Sp(t)
3) Donner la solution générale
4) Retrouvez ce résultat en utilisant le calcul opérationnel.
EXO : 4
Trouver la transformée de Laplace de :
a) ( )= cos 5
b) ( ) = sin( − 3)
c) ℎ( ) =
EXO : 5
Trouvez la transformée inverse de Laplace de :
a) F(p) = (
En utilisant le développement en éléments simples
!)( ")
b) F(p) = ( !)( )#
En utilisant la Méthode des résidus
Solution du TD No 1
Exo : 1
1) Equation différentielle qui régit le circuit : i(t) R
On écrit l’équation de la maille
&
( ) = $ %( ) + ( %( ) (1)
'
2) Relation entre e(t) et s(t) e(t) C S(t)
1 ( )
( ) = + %( ) ⇒ %( ) = *
*
On remplace dans l’équation (1)
-.( ) -.( )
( )=$* + ( )=/ + ( ) (2) avec τ =RC= Constante de temps
- -
3) Fonction de transfert : La transformée de Laplace de l’équation (2) (avec les conditions
initiales nulles) donne
(1) 1
0(1) = / 1 2(1) + (1) = 2(1)3/ 1 + 14 ⇒ 5(1) = =
0(1) / 1 + 1
C’est la fonction de transfert d’un système du 1er ordre
4) Réponse indicielle e(t)=u(t)=échelon unitaire ⇒ E(p)=1/p
1: 1//
1 S(t)
28 (1) = 5(1) ∗ 0(1) = = (1)
/ 1 + 1 1(1 + 1)
/ 1-
Décomposition en éléments simples
@
; = <(; =)
⇒ 28 (1) = < + > = >
?
(2)
< <A< B
? ?
τ 2τ 3τ t
Par identification entre (1) et (2) on trouve A=1 et B=-1
1
donc 28 (1) =
1
− 11 ⇒ 8( ) = 1 − − :/
1+ /
Se(0)=0, Se(∞) = 1 ,
-DE ( )
-
= 1/ − :/ ⇒ -D-E(0) = 1/ = pente à l’origine
5) Réponse impulsionnelle e(t)=δ(t)=impulsion de Dirac ⇒ E(p)=1
1 1//
2O (1) = 5(1) ∗ 0(1) = = S(t)
/ 1 + 1 1 + 1//
- 1/τ
& - ( )
⇒ %( ) = :P
=
P -
Si(0)=1/τ, Si(∞) = 0,
-DR ( )
-
= − /12 − :/
2% (S) &
⇒ =− = pente à l’origine τ 2τ 3τ t
P#
-# .( ) -.( )
EXO : 2 #
+3 +2 ( )=5 ( ) (1) TU (0) = 0 V (0)
=1
- -
1) Solution de l’équation homogène
( ) ( )
+3 + 2 ( ) = 0 (2) W 11 X Y( )=Z [
On remplace dans (2), on obtient
Z [ 3\ + 3\ + 24 = 0 ⇒ \ + 3 \ + 2 = 0 = éX T % W T\T é\% %X
^ = 1 ⇒ \& = −1 \ = −2 ⇒ Y( )=_ +`
2) Solution particulière de l’équation avec second membre
Elle est de la même forme que le second membre, ici le second membre est une constante,
donc on suppose que sp(t)= constante donc on aura
a
2 <( ) = 5 ( ) ⇒ <( )= ( ) = 2.5 1 \ ≥0
3) Solution générale
d( )= Y( )+ <( )=_ +` + 2.5 (3)
-.e ( )
-f
= −_ − 2`
(0) = 0 = _ S
+` S
+ 2.5 = _ + ` + 2.5 = 0 (4)
V (0)
= 1 = −_ − 2` (5), (5) (4) ⇒ _ = −4 ` = 1.5
On remplace dans (3) on obtient
d( )= Y( )+ <( ) = −4 + 1.5 + 2.5 (6)
4) Utilisation du calcul opérationnel
-# .( ) -.( )
- #
+3 -
+2 ( )=5 ( ) (1) TU (0) = 0 V (0)
=1
La transformée de Laplace de cette équation
a
jk5 ( )l =
<
jk2 ( )l = 2 2(1)
( )
j m3 n = 3k1 2(1) − (0)l = 312(1)
-# .( )
jm - #
n = 1 2(1) − 1 (0) − V (0)
= 1 2(1) − 1
5 5 1+5
1 2(1) − 1 + 312(1) + 22(1) = ⇒ 2(1)k1 + 31 + 2l = + 1 =
1 1 1
< a < a ; = o
2(1) = <(<# )
= <(< )
= <+< +< (7) \ % 1 q %r1q (0, −1, −2)
!< &)(< &
1+5 1+5 a
_ = lim<→S 12(1) = lim<→S 1 1(1+1)(1+2) = lim1→0 (1+1)(1+2) = = 2.5
1+5 1+5
` = lim<→ & (1 + 1)2(1) = lim<→ &(1 + 1)
1(1+1)(1+2)
= lim<→ & 1(1+2) = −4
1+5 1+5
* = lim<→ & (1 + 2)2(1) = lim<→ (1 + 2) 1(1+1)(1+2) = lim<→ 1(1+1)
= 1.5
< a < a .a " &.a
2(1) = )
= )
= + +
<(<# !< <(< &)(< < < & <
⇒ ( ) = j & (2(1)) = 2.5 − 4 + 1.5
EXO 3 :
a) ( )= cos 5
j 1
( ) = cos 5 → u(1) =
1 +5
1+2
j((e−at f(t)) = F(p + a) ) ⇒ jx −2 cos 5 y =
(1 + 2)2 + 52
b) ( ) = sin(4 − 3)
j "
( ) = sinωt → u(1) = # #
⇒ j(sin 4 ) =
< <# "#
"
j(f(t-T))= e-PT F(P) ⇒ j(sin(4 − 3)) = !
<# " #
c) ℎ( ) =
j 1
( ) = cos { → u(1) =
1 +{
<
j(f(t/a))= a F(aP) ⇒ j( ) = 2( <)# #
EXO 4 :
a) F(p) = (
On utilise le développement en éléments simples
!)( ")
p+2 A B C
F(p) = = + +
p(p + 3)(p + 4) p p + 3 p + 4
p+2
_ = lim 1 u(1) = lim 1 = 2/12
<→S <→S p(p + 3)(p + 4)
p+2
` = lim (1 + 3) u(1) = lim (1 + 3) = 1/3
<→ ! <→ ! p(p + 3)(p + 4)
p+2
* = lim (1 + 4) u(1) = lim (1 + 4) = −1/2
<→ " <→ " p(p + 3)(p + 4)
A B C 2: 1⁄3 − 1⁄2
F(p) = + + = 12 + +
p p+3 p+4 p p+3 p+4
2 1 1
⇒ f(t) = € • u(t) + € • e !ƒ
− € •e "ƒ
12 3 2
b) F(p) = On utilise la méthode des résidus
( !)( )#
On a un pôle simple (P1=-3) et un pôle double (p2=p3=-2)
Au pôle simple on aura
†(1)
\é % <→<„ = lim (1 − 1… ) <
<→<„ ‡(1)
21
\é % <→ ! = lim (1 + 3) !
= −6 !
<→ ! (1 + 2) (1 + 3)
Au pôle double on aura (m=2)
1 ‰ &
†(1)
\é % <→<„ = lim ‰ & (1 − 1… )‰ <
(r − 1)! <→<„ 1 ‡(1)
1 &
21
\ % <→ = lim 3 (1 + 2) <
4
(2 − 1)! <→S 1 & (1 + 2) (1 + 3)
21
= lim <
= (6 − 4 )
<→S 1 (1 + 3)
f(t) =∑ résidus = −6 !
+ (6 − 4 )
