CONTROLE CONTINU
IUGET Classe : GEII4 SOUTHPOL
Fevrier 2024
YTECH
Contrôle Unité d’enseignement : Automatismes industriels et
Continu Langages de description
Nom de l’examinateur : M. NTETO
2023-2024 Documents Autorisés Calculatrice autorisée
OUI NON OUI NON
Thème : BRAS MANIPULATEUR
I. DESCRIPTION ET FONCTIONNEMENT
Le système représenté ci-dessous est un robot installé dans une société de la place afin
de transporter des bobines en stock vers les dévidoirs de câbleuses.
Au départ le bras est en haut les mâchoires ouvertes. L'appui sur le bouton de départ du
cycle (dcy), démarre le cycle suivant :
- L'avance du bras (sortie de la tige du vérin C) jusqu’ à l'action du capteur l11.
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- Saisie d’une bobine (fermeture des mâchoires), par l’action du moteur M3; jusqu'à
l'action du capteur f.
- Le recul du bras (rentrer de la tige du vérin C) jusqu’ à l'action du capteur 110.
- La descente du bras par l'action du motoréducteur 2 : M2 jusqu’à l'action du capteur a.
- Le déplacement de l’ensemble à gauche jusqu’à l’action du capteur S3. (Motoréducteur
M1)
- L'avance du bras (sortie de la tige du vérin C) jusqu’ à l'action du capteur l11.
- Le relâchement de la bobine prise (ouverture des mâchoires), par l'action du moteur M3
jusqu’ à l'action du capteur o.
- Le recul du bras (rentrer de la tige du vérin C) jusqu'à l'action du capteur 110.
- Le déplacement de l'ensemble à droite jusqu’ à l'action du capteur S2.
- La montée du bras jusqu'à l'action du capteur b. Fin du cycle.
Remarques :
- M : Moteur d’amenée des bobines (non représenté), tourne en permanence
- M1 (motoréducteur) : permet le déplacement longitudinal de l'ensemble (M1+ : à droite
et M1- : à gauche).
- M2 (motoréducteur) : permet le déplacement vertical de l'ensemble (M2+ : en haut et
M2- : en bas.).
- O : capteur d'ouverture des mâchoires (non représenté)
- f : capteur de fermeture des mâchoires (non représenté)
- p : capteur de présence des bobines en stock (non représenté)
- M3+ : sens 1 (fermeture des mâchoires),
- M3 - : sens 2 (ouverture des mâchoires).
MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Le fonctionnement normal ayant été analysé, passons maintenant aux divers modes de
marches et d’arrêts. On a remarqué que souvent les bobines finissent en stock (p=0). Dans ce
cas ou si le bouton d’urgence (AU) est appuyé n’importe quand, toutes les actions doivent être
bloquées et un signal d’alarme (AL) doit être activé. Par la suite, l’opérateur devra
manuellement recharger les bobines (si c’est le cas) ou régler tout autre problème. Une fois fait,
pour rendre l’automatisme en conditions initiales, il devra appuyer le bouton de remise à zéro
(S).
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II. SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES
1. Autres Capteurs
AU : Bouton coup de poing permettant d’enclencher l’arrêt d’urgence
P : capteur de détection de présence des bobines en stock
2. Préactionneur et actionneurs
L’installation sera alimentée par un système de tension alternative triphasée 3*380V+N, 50
Hz.
Actionneur Désignation Désignation Préactionneurs
Vérin C Vérin pneumatique pilote par un C C+, C-
distributeur
Moteur Moteur d’approvisionnement des M KM
bobines(220V/380V)
motoréducteur Motoréducteur de fermeture ou ouverture M3 M3+, M3-
3 des pinces
motoréducteur Motoréducteur de déplacement M1 M1+, M1-
1 longitudinal
motoréducteurs Motoréducteur de déplacement vertical M2 M2+, M2-,
1 et 2
Alarme Sirène 220v AL KM5
III. TRAVAIL A FAIRE
1- Identifier le Vérin utilisé en donnant sa désignation (lpt)
2- Designer le type de distributeur pouvant piloter ces vérins (préciser la commande de
ces distributeurs système sera géré par automate programmable) (lpt)
3- Etablir le schéma développé du circuit de puissance en prévoyant toutes les précautions
que vous jugeriez nécessaire (Câbler uniquement M et C, préciser la position de C). Les
bobines du distributeur sont alimentées a 24v DC (2 Pts)
4- Etablir le grafcet de sécurité du système (2 Pts)
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5- Etablir le GRAFCET de production normale point de vue partie commande (niveau 2)
du système (2 pts)
6- En tenant compte des modes de marche et d'arrêt définit ci-dessus, faire une
proposition de GEMMA final sur le modèle en annexe 1 (2Pts)
7- En déduire le (GRAFCET complété par le GEMMA (2pts)
8- L'automatisme sera géré par automate programmable industriel Pour cette
programmation en langage LADDER, Faites :
a. Le choix d’un automate (1pt)
b. L'affectation des Entrées/Sorties sur cet automate (2pt)
c. Les traitement séquentiel (3pts)
d. Le traitement postérieur (2pts)
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