ENSA SAFI

RAPPORT DU
PROJET:

ROBOT MOBILE POUR LES

INTERVENTIONS DANS
LES CANALISATIONS

ENCADRÉ PAR : [Link]-CHADI

1
Réalisé par :

2
TABLE DE MATIERES
INTRODUCTION: ........................................................................................... 4

2- L’idée du projet:......................................................................................5

3- Les enjeux : .............................................................................................5

4- Les spécifications fonctionnelles .................................................... 7

5- Les solutions : ....................................................................................... 8

Le matériel utilisé: .................................................................................... 10

7- Les spécifications techniques : ...................................................... 14

8- Le principe de fonctionnement :..................................................... 17

9- Les parties prenantes : ..................................................................... 19

10- L’analyse SWOT : ............................................................................... 21

11- Les bases théoriques de l’idée : ................................................... 24

12- Schéma :............................................................................................... 26

13 - Le dimensionnement electrique de la solution :................... 27

14 - Le dimensionnement spatiale de la solution: ........................ 28

15- BILAN FINANCIER : .......................................................................... 30

16 - Diagramme de GANTT : ................................................................... 31

17 - Plan de communication enter-groupe : .................................... 31

3
INTRODUCTION:

Les robots mobiles pour les interventions dans les canalisations

sont des dispositifs robotiques spécialement conçus pour inspecter et
effectuer des opérations de maintenance et de réparation dans les
systèmes de canalisations, tels que les réseaux d'égouts, les conduites
d'eau ou les canalisations industrielles. Ces robots sont conçus pour
accéder à des espaces restreints et naviguer à travers les canalisations
afin de détecter les problèmes et effectuer des réparations.

Ces robots mobiles offrent de nombreux avantages, tels que la

réduction des risques pour les travailleurs, l'amélioration de l'efficacité
des inspections et des réparations, et la réduction des coûts associés
aux interruptions de service. Ils sont devenus des outils précieux dans
l'industrie des infrastructures pour la maintenance et la gestion des
canalisations.

4
2- L’idée du projet:

Réaliser un robot mobile d'intervention dans les canalisations

qui utilise différents composants pour détecter les obstacles et
effectuer des opérations pour les éliminer à l’aide d’une tige.

3- Les enjeux :

Les enjeux du projet de robot d'intervention dans les canalisations

peuvent être clarifiés à travers les points suivants :

1. Amélioration de l'efficacité : L'enjeu principal est d'améliorer

l'efficacité des interventions dans les canalisations en utilisant une
solution automatisée. Cela peut permettre de réduire le temps
nécessaire pour résoudre les problèmes et d'optimiser les processus
de maintenance.

2. Réduction des coûts : En automatisant les tâches d'intervention, on

peut réduire les coûts associés à la main-d'œuvre et aux méthodes
traditionnelles de réparation des canalisations. Cela peut offrir une
solution plus rentable aux entreprises et organisations qui doivent
entretenir leurs réseaux de canalisations.
3. Sécurité accrue : Les interventions dans les canalisations peuvent
présenter des risques pour les travailleurs, tels que l'exposition à des
5
environnements dangereux ou la nécessité d'accéder à des zones
confinées. En utilisant un robot, on peut réduire les risques pour la
sécurité humaine et améliorer les conditions de travail.

4. Précision et fiabilité : La détection précise des obstacles et la

capacité à effectuer des opérations répétitives avec précision sont des
enjeux importants pour garantir l'efficacité des interventions. Le
développement d'un système fiable et précis peut aider à résoudre les
problèmes de manière plus efficace et réduire les erreurs.

5. Adaptabilité aux différents environnements : Les canalisations

peuvent présenter des caractéristiques variées en termes de taille, de
configuration et de matériaux. Un enjeu clé consiste à concevoir le
robot de manière à ce qu'il puisse s'adapter à différents types de
canalisations et surmonter les obstacles spécifiques à chaque
environnement.

6. Acceptation et adoption : Un enjeu important est de convaincre les

utilisateurs, tels que les entreprises de maintenance des canalisations,
de l'utilité et des avantages de la solution. La communication efficace et
la démonstration des performances du robot peuvent jouer un rôle
crucial pour assurer l'acceptation et l'adoption du projet.

6
4- Les spécifications fonctionnelles

Voici les specifications fonctionnelles du projet :

1. Détection d’obstacles :

- Le système doit être capable de détecter la présence d’obstacles dans

la canalisation.

2. Mouvement linéaire de la tige :

- Le robot doit être capable de générer un mouvement linéaire précis

de la tige qui frappe l’obstacle.

3. Contrôle du mouvement :

- Le système doit être capable de contrôler le mouvement du robot

- Le robot doit pouvoir se déplacer en avant, en arrière et s’arrêter

selon les commandes.

4. Signalisation d’obstacle :

- Emettre un signal sonore lors de la détection d’un obstacle.

- Le signal sonore doit être clairement audible pour avertir les

utilisateurs de la présence d’un obstacle.

5. Intégration avec Arduino :

7
- Tous les composants qu’on va utiliser dans la solution doivent être
compatibles avec Arduino et être intégrables au microcontrôleur.

- Les broches d’Arduino utilisées pour le contrôle des composants

doivent être spécifiées.

6. Alimentation électrique :

- Les exigences en matière d’alimentation électrique doivent être

spécifiées, notamment la tension, le courant et la capacité de la source
d’alimentation.

- Des mesures de sécurité doivent être prises pour éviter les

surcharges et les court-circuits.

5- Les solutions :

Afin de répondre aux exigences et aux contraintes de notre projet de

robot d'intervention dans les canalisations, voici les solutions
proposées :

 Pour les Exigences :

1. Détection d’obstacles:
Pour détecter les obstacles, la solution est d’utiliser un capteur
ultrasonique (HC-SR04). Ce capteur mesure la distance entre le robot
et l'obstacle, permettant ainsi de détecter sa presence.

8
2. Mouvement linéaire :
Pour générer un mouvement linéaire précis de la tige qui frappera
l'obstacle, on va utiliser le moteur pas à pas. Ce type de moteur offre un
contrôle précis du mouvement linéaire.

3. Contrôle du mouvement :
Le contrôle du mouvement du robot peut être assuré par l'utilisation
du driver L293D. Ce dispositif permet de contrôler le mouvement d'un
moteur à courant continu, ce qui permet au robot de se déplacer dans la
canalisation.

4. Signalisation d'obstacle :
Pour signaler la présence d'un obstacle, on a propose d’utiliser le
buzzer . Ce buzzer émet un signal sonore lorsque le robot détecte un
obstacle, permettant ainsi de signaler sa présence.

 Pour les Contraintes :

1. Dimensionnement du robot:
Lors de la conception du robot, il est crucial de s'assurer de ses
dimensions.

2. Alimentation électrique :
Il est nécessaire de dimensionner l'alimentation électrique afin de
fournir la puissance requise par les différents composants du robot,
tels que le capteur ultrasonique, le moteur pas à pas et le driver.

9
3. Compatibilité avec Arduino :
On a choisi des composants compatibles avec Arduino et pouvent être
facilement intégrés au microcontrôleur pour assurer le contrôle et la
programmation du robot.

4. Durabilité et résistance :
Pour garantir la durabilité et la résistance du robot dans
l'environnement des canalisations, on a utilisé des matériaux et des
composants adaptés, capables de résister aux contraintes spécifiques.

Ces solutions permettent de répondre aux exigences du projet en

termes de détection d'obstacles, de mouvement linéaire, de contrôle du
mouvement et de signalisation d'obstacle, tout en tenant compte des
contraintes liées au dimensionnement, à l'alimentation électrique, à la
compatibilité avec Arduino, ainsi qu'à la durabilité et à la résistance.

Le matériel utilisé:

Aprés tous ce qui précède voici le materiel qu’on va utiliser

dans notre projet :

1. Capteur ultrasonique HC-SR04 : Ce capteur est utilisé pour

détecter la présence d'obstacles dans les canalisations. Il émet
des ondes sonores et mesure le temps qu'il faut pour que les

10
ondes rebondissent sur un obstacle et reviennent au capteur.
En utilisant cette mesure, on peut estimer la distance entre le
robot et l'obstacle.

3. le moteur à courant continu : permettra le déplacement du

robot dans la canalization.

3. Moteur pas à pas : Ce moteur est utilisé pour actionner la

tige qui frappera l'obstacle. Il peut effectuer des
mouvements précis et répétables pour frapper
l'obstacle plusieurs fois .

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2. Module de commande L293D: Ce module de
commande est utilisé pour contrôler les
moteurs DC et pas a pas. Il permet de contrôler
la direction du mouvement des moteurs et de
régler leur vitesse à l'aide de signaux de
contrôle provenant de l'Arduino. Il est utilisé
également pour contrôler le moteur pas à pas.

5. Système engrenage à deux roues. Le système est utilisé

pour transmettre le mouvement du moteur aux roues, ce qui
permet au robot de se déplacer avec précision et contrôle

4. Système de transmission mécanique pignon crémaillère :

Ce système est utilisé pour convertir le mouvement rotatif du
moteur pas à pas en un mouvement linéaire de la tige. Il utilise
un pignon attaché au moteur pas à pas et une crémaillère sur

12
la tige pour réaliser cette conversion.

5. Buzzer d'Arduino : Ce buzzer est utilisé pour

émettre un son lorsque le robot détecte un
obstacle. Il peut être utilisé comme signal d'alerte
ou de notification.

6. Carte arduino UNO : basée sur le microcontrôleur

ATmega328P et dispose d'un microcontrôleur 8 bits
fonctionnant à 16 MHz. Elle est équipée de 14 broches d'E/S
numériques (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties
PWM) et 6 broches d'entrée analogique. La communication
peut être effectuée via le port USB ou le port série matériel
(RX, TX). La carte peut être alimentée via un câble USB ou une
source d'alimentation externe de 7 à 12 volts. Elle est
programmable via l'IDE Arduino, utilisant une syntaxe basée
sur le langage C/C++.

13
7- Les spécifications techniques :

Voici les spécifications techniques de la solution proposée pour

notre projet de robot d'intervention dans les canalisations,
accompagnées de justifications basées sur des études comparatives :

1. Capteur ultrasonique (HC-SR04) :

- Plage de détection réduite : Le capteur HC-SR04 offre une plage de

détection de 2 cm à 400 cm, ce qui permet de détecter efficacement les
obstacles dans les canalisations.
- Précision raisonnable : Le capteur a une précision d'environ 3 mm,
ce qui est suffisant pour les besoins de détection d'obstacles.
=> Le HC-SR04 est abordable, fiable et largement utilisé dans les
projets Arduino, ce qui le rend approprié pour le robot.

2. Driver L293D pour moteur à courant continu :

14
 - Courant adapté : Le L293D est capable de fournir jusqu'à 600 mA de
courant continu par canal (et jusqu'à 1,2A de courant de crête) pour
contrôler les moteurs, répondant ainsi aux exigences du projet.
- Contrôle de vitesse et de direction : Le driver L293D permet de
contrôler la vitesse et la direction du moteur à courant continu, offrant
ainsi la flexibilité nécessaire pour les mouvements du robot.
=> Le L293D offre une puissance adéquate, un contrôle précis et une
compatibilité avec Arduino, facilitant son intégration dans le système.

3. Moteur pas à pas :

- Précision de positionnement : Les moteurs pas à pas offrent un

positionnement précis grâce à leur capacité à effectuer des
mouvements angulaires précis.
- Contrôle du pas : Les moteurs pas à pas permettent un contrôle
précis du mouvement linéaire de la tige grâce à des déplacements par
incréments.
=> Les moteurs pas à pas sont couramment utilisés pour un
positionnement précis, ce qui les rend adaptés au projet de robot
d'intervention dans les canalisations.

4. Transmission mécanique pignon-crémaillère :

- Mouvement linéaire précis : La transmission pignon-crémaillère

offre un mouvement linéaire précis grâce à l'engagement des dents du
pignon avec la crémaillère.

15
 - Résistance et durabilité : Les pignons et les crémaillères sont
fabriqués avec des matériaux résistants et durables pour résister aux
contraintes mécaniques et à l'usure dans un environnement de
canalisation.
=> La transmission pignon-crémaillère est une solution mécanique
fiable pour générer un déplacement linéaire précis dans le robot
d'intervention.

5. Buzzer d'Arduino :

- Contrôle facile : Les buzzers d'Arduino sont faciles à contrôler en

utilisant les broches appropriées de la carte Arduino, permettant ainsi
de générer des sons pour les notifications d'obstacles.
- Compatibilité avec Arduino : Les buzzers d'Arduino sont
spécialement conçus pour fonctionner avec les cartes Arduino, offrant
une intégration simple et une facilité d'utilisation.
=> Les buzzers d'Arduino sont largement utilisés dans les projets
Arduino pour leur simplicité d'utilisation et leur compatibilité, ce qui les
rend appropriés pour générer des alarmes sonores lors de la détection
d'obstacles.

Les choix de ces techniques et composants sont basés sur des

études comparatives portant sur leurs performances, leur compatibilité,
leur facilité d'utilisation et leurs coûts. Les spécifications techniques
reflètent les choix optimaux pour notre projet de robot d'intervention
dans les canalisations, en tenant compte des exigences spécifiques et
des contraintes du système.

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8- Le principe de fonctionnement :

Le fonctionnement global du robot serait le suivant : De prime abord

on place le robot dans une canalisation, puis on alimente le système
pour le mettre en marche. Voici les étapes qu’il va suivre par la suite:

1. Déplacement du robot : Le robot est équipé de roues entraînées

par des moteurs DC. En utilisant le module de commande L293D,
l'Arduino envoie des signaux de contrôle appropriés pour faire
avancer ou reculer.

2. Détection des obstacles : Le robot est équipé d'un capteur

ultrasonique (HC-SR04) qui émet des ondes sonores
ultrasoniques. Le capteur mesure le temps nécessaire pour que
les ondes rebondissent sur un objet et reviennent au capteur. En
utilisant cette mesure de temps, la distance entre le capteur et
l'obstacle peut être calculée. Le robot utilise cette information
pour détecter les obstacles présents dans les canalisations.

3. Réaction aux obstacles : Lorsque le capteur ultrasonique détecte

un obstacle, le robot réagit en émettant un signal sonore à l'aide
du buzzer pour alerter les utilisateurs. De plus, le robot utilise le
système de transmission mécanique pignon crémaillère pour
actionner la tige du robot. Le moteur pas à pas contrôlé par le
module L293D fait tourner le pignon qui entraîne la crémaillère,
poussant ainsi la tige vers l'obstacle.

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 4. Intervention sur l'obstacle : Une fois que la tige a atteint
l'obstacle, le moteur pas à pas continue à faire tourner le pignon
et à pousser la tige contre l'obstacle. Le robot effectue cette
action jusqu’à ce que l’obstacle n’est plus détécté.

5. Retour au point de départ : Une fois que l'intervention sur

l'obstacle est terminée, le robot revient au point de départ en
inversant le mouvement des moteurs DC.

6. Vérification d'autres obstacles : Une fois de retour au point de

départ, le robot utilise à nouveau le capteur ultrasonique pour
détecter si l'obstacle initial est toujours present, ou il y a un autre
obstacle. S'il détecte un obstacle, le robot répète le processus
d'intervention en se déplaçant vers l'obstacle, en utilisant la tige
pour effectuer les frappes nécessaires.

La mise en œuvre précise de ce projet nécessitera une programmation

appropriée de la carte Arduino pour contrôler les différents
composants

 Voici un schéma cinématique pour bien comprendre le mécanisme

du robot :

18
9- Les parties prenantes :

Les parties prenantes du projet de robot d'intervention dans les

canalisations peuvent inclure :

1. Entreprises de maintenance des canalisations : Les entreprises qui

sont chargées de la maintenance, de la réparation et du nettoyage des
réseaux de canalisations peuvent être des parties prenantes clés. Le
19
projet vise à fournir une solution aux problèmes rencontrés par ces
entreprises, ce qui peut les intéresser en tant qu'utilisateurs.

2 Clients/utilisateurs finaux : Les clients/utilisateurs finaux sont les

entreprises ou les organisations qui ont besoin d'interventions dans
leurs canalisations, telles que les entreprises d'approvisionnement en
eau, les sociétés de traitement des eaux usées, les industries
chimiques, etc. Leur satisfaction et leur adoption de la solution sont
essentielles au succès du projet.

3. Fournisseurs de composants électroniques et mécaniques : Les

fournisseurs qui fournissent les composants électroniques tels que les
capteurs ultrasoniques, les drivers et les moteurs pas à pas, ainsi que
les composants mécaniques tels que les transmissions pignon-
crémaillère, sont également des parties prenantes, car la qualité et la
disponibilité de ces composants peuvent influencer le projet.

4. Investisseurs et financeurs: Les investisseurs et les financeurs sont

des parties prenantes importantes. Ils peuvent avoir un intérêt

5. Concurrents et partenaires: Les concurrents existants dans le

domaine des interventions dans les canalisations peuvent être des
parties prenantes indirectes. Il est important de surveiller la
concurrence et de différencier notre solution. De plus, les partenariats
avec d'autres entreprises ou organisations complémentaires peuvent
également être considérés comme des parties prenantes.

20
 Il est crucial d'identifier et de comprendre les besoins, les intérêts
et les attentes de ces parties prenantes afin de développer une solution
qui répond à leurs exigences et de maximiser l'acceptation et l'adoption
du projet.

10- L’analyse SWOT :

Cet outil est idéal pour comprendre les forces et les

faiblesses internes du projet , et aussi pour comprendre les
opportunités et les menaces présentent dans un environnement
externe qui impacte une entreprise .

21
 Voici une analyse SWOT (forces, faiblesses, opportunités et menaces)
du projet :

Forces :

1. Innovation technologique : Le projet propose une utilisation d'une

combinaison de composants matériels pour créer un système
embarqué unique pour les interventions dans les canalisations .

2. Automatisation des interventions : Le robot mobile permettra

d'effectuer des interventions sans la nécessité d'une intervention
humaine directe, ce qui peut accélérer les processus et réduire les
risques.

3. Détection d'obstacles : L'utilisation du capteur ultrasonique permettra

au robot de détecter les obstacles sur son chemin, améliorant ainsi son
efficacité et sa sécurité dans les canalisations.

Faiblesses :
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1. Fixation du robot : On a pas intégrer un système de fixation du robot
dans la canalisation pour résister à toute contre réaction .

2. Faiblesse du freinage : On doit intégrer un système de freinage au

moteur à courant continu une fois qu’il détecte l’obstacle sans avoir un
contact avec l’obstacle afin d’éviter tous déséquilibres du robot .

3. Limitations de l'espace restreint : Les canalisations peuvent avoir des

espaces étroits et des conditions environnementales difficiles, ce qui
peut rendre la navigation du robot plus difficile.

4. Résistance aux environnements hostiles : Les canalisations peuvent

être sujettes à des conditions environnementales extrêmes, telles que
l'humidité, les produits chimiques ou les températures élevées, ce qui
peut affecter le fonctionnement du robot et la durabilité des
composants.

Opportunités :

1. Réduction des coûts et des risques : L'utilisation d'un robot mobile

pour les interventions dans les canalisations peut permettre de réduire
les coûts associés aux interventions humaines et de minimiser les
risques liés à des environnements dangereux.

2. Demande croissante : Les interventions dans les canalisations sont

une nécessité constante, et l'automatisation de ces processus peut
répondre à une demande croissante dans le domaine.

23
3. Possibilités d'extension : Le système pourrait être étendu à d'autres
applications, telles que l'inspection de canalisations ou la collecte de
données environnementales.

Menaces :

1. Concurrence : D'autres entreprises ou chercheurs peuvent également

travailler sur des solutions similaires pour les interventions dans les
canalisations, ce qui pourrait entraîner une concurrence sur le marché.
2. Acceptation du marché : L'adoption d'une nouvelle technologie peut
nécessiter du temps et de la sensibilisation pour convaincre les
entreprises et les clients de ses avantages, ce qui peut représenter un
défi en termes d'acceptation sur le marché.

11- Les bases théoriques de l’idée :

Afin de concrétiser l’idée du projet, il est important de comprendre les
bases théoriques, en particulier en physique et en mathématiques, qui
sous-tendent son fonctionnement. Voici quelques éléments essentiels à
prendre en compte :

1. Détection des obstacles avec le capteur ultrasonique :

- Propagation des ondes sonores : Les ondes sonores se déplacent

dans l'air ou dans un milieu matériel, et leur vitesse de propagation
dépend des caractéristiques du milieu. Par exemple, à une température
de 20°C, la vitesse du son dans l'air est d'environ 343 m/s.

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 - Principe de l'échographie : Le capteur ultrasonique émet des
impulsions sonores et mesure le temps de vol de l'onde réfléchie pour
calculer la distance entre le capteur et l'obstacle. La formule de base
pour calculer la distance est :
Distance = (vitesse du son × temps de vol) / 2.

2. Contrôle du moteur à courant continu avec le driver L293D :

- Fonctionnement électromagnétique : Les moteurs à courant continu

utilisent les principes de l'électromagnétisme. L'application d'une
tension aux bobines du moteur crée un champ magnétique qui provoque
le mouvement du rotor.
- Contrôle de la vitesse et de la direction : Le driver L293D permet de
contrôler la vitesse et la direction du moteur à courant continu en
fournissant les signaux appropriés aux bobines du moteur.

3. Mouvement linéaire du moteur pas à pas et système de transmission

mécanique pignon-crémaillère :

- Mouvement pas à pas : Les moteurs pas à pas sont spécialement

conçus pour effectuer des mouvements angulaires précis. Chaque pas
correspond à une certaine quantité d'angle de rotation.
- Conversion de mouvement : Le système de transmission pignon-
crémaillère convertit le mouvement rotatif du moteur pas à pas en un
mouvement linéaire de la tige. Le pignon s'engage avec la crémaillère
pour générer le déplacement linéaire.

4. Utilisation du buzzer d'Arduino :

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 - Contrôle du buzzer : Le buzzer d'Arduino peut être contrôlé en
envoyant les signaux appropriés à la broche de contrôle du buzzer.
- Génération de sons : En modulant la fréquence et la durée des
signaux envoyés, le buzzer peut produire différents types de sons pour
les notifications.

12- Schéma :
Voici le schema électronique de notre projet :

26
13 - Le dimensionnement electrique de la solution :
Pour bien determiner un source d’alimentation il faut faire un bon
dimensionnement electrique de systeme

 Carte arduino-Uno :
Tension nominale : 12 V
Courant limite: 200mA
Puissance nominale : 2.4 W = 0.075 W (5V * 15 mA)
 Capteur ultrasonore hc-sr04 :
Tension nominale : 5V
Courant nominale : 15 mA
Puissance nominale : 75 mW = 0.075 W (5V * 15 mA)
 Moteur a courant continue :
Tension nominale : 12 V
Courant nominal : 1.5 A
Puissance nominale : 18 W
 Moteur pas à pas :
Tension nominale : 12 V
Courant nominal : 1.5 A
Puissance nominale : 18 W
Donc le bilan de puissance nominale de robot est le suivant:
Pour le Capteur ultrasonore hc-sr04 en va l’alimenter par le Vcc
d’arduino donc on ne va pas l’inclure dans le bilan de puissance total de
système
 Courant nominale :
In=Iarduino +IMoteur a courant continue+IMoteur pas à pas = 3.215 A
 Puissance nominale :
Wn=Warduino +WMoteur a courant continue+WMoteur pas à pas= 35 W
 Tension nominale = 12V

D’après une longue recherche dans le marché on a pas trouvé la

batterie compatible avec le robot donc on utilise un hacheur
élévateur(boost) de tension 5v – 12v avec un Power-Bank 5 volte :

27
Figure 1: imuto 100W Power Bank. Figure 2: Dorhea MT3608 DC-DC
2-24V to 5V-28V

Cet ensemble va rependre ou besoin d’énergie électrique d’une manier

correct et sécurisé.

14 - Le dimensionnement spatiale de la solution:

Pour assurer le bon fonctionnement d'un robot dans des conditions

optimales et dans un environnement compatible, il est nécessaire de
réaliser une dimension spatiale du robot. Voici les dimensions de

chaque composant :

Les dimensions de carte arduino

28
 Les dimensions de capteur ultrasonique
Les dimensions de moteur c-c

Les dimensions de moteur pas a pas en mm

Imuto Power Bank taille: 12 X 8 X 4 cm

Dorhea MT3608 DC-DC taille: 36 X 17 X 14 mm

Si l'on ajoute une tige d'un diamètre de 1 cm, un support de 9 cm sur

lequel on va installer les moteurs, les roues pour la mobilité avec un
rayon de 1 cm et une largeur de 5 mm, une plaque pour installer les
roues et tous les autres composants, ainsi que des espacements pour
l'organisation, on peut estimer les dimensions du robot comme suit:

Hauteur : 8-10 cm
Largeur : 7-8 cm
Longeur : 15 – 20 cm

Donc le robot peut fonction dans des conduites de diametre 11 – 15 cm.

29
15- BILAN FINANCIER :

Dans le cadre de notre projet, nous avons effectué une analyse des coûts
des différents composants nécessaires à notre projet. Voici les
informations détaillées :

1. Capteur ultrasonique HC-SR04 : Le coût de ce capteur est estimé à

27 dirhams.

2. Moteur à courant continu 12 V : Nous avons identifié un moteur à

courant continu adapté à nos besoins, avec un coût de 100 dirhams.

3. Moteur pas à pas 12 V : Pour notre application spécifique, nous

avons choisi un moteur pas à pas 12 V qui répond à nos exigences,
avec un coût de 70 dirhams.

4. Module de commande L293D : Nous avons opté pour deux modules

de commande L293D pour gérer nos moteurs, avec un coût de 160
dirhams pour les deux unités

5. Buzzer d'Arduino : Pour les alertes sonores, nous avons inclus un

buzzer d'Arduino d'un coût de 5 dirhams.

6. Carte Arduino UNO : Notre système est basé sur une carte Arduino
UNO, qui est essentielle pour le contrôle et la programmation. Son
coût est de 300 dirhams.

En additionnant tous les coûts mentionnés ci-dessus, nous obtenons un

coût total de 662 dirhams.

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16 - Diagramme de GANTT :

Le diagramme de GANTT a pour but de représenter le calendrier

prévisionnel de déroulement du projet, réparti en tâche, indiquer aussi
la ressource humaine qui est responsable de cette tâche.

Voici le diagramme de GANTT de notre projet :

17 - Plan de communication enter-groupe :

Plan de communication inter-groupe pour le bon déroulement du
projet de robot mobile :

- Réunions régulières

L’organisation des réunions régulières avec tous les membres du

groupe pour discuter de l'avancement du projet, partager des mises à

31
jour, résoudre les problèmes et prendre des décisions

- Communication en ligne :

L’utilisation d’une plateforme de communication en ligne (Meet) pour

faciliter les échanges entre les membres du groupe.

- Responsabilités et rôles :

Distribuer les taches entre tous les membres du groupe.

- Partage des connaissances :

Le partage des connaissances et des competences entre les membres

de notre groupe. Par l’organisation des séances de partage
d'informations où chaque membre peut présenter des sujets pertinents
liés au projet.

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