Cours:

Robotique
M1 - ESE
 Chapitre1 : Généralités

Chapitre1

Généralités
 Chapitre1 : Généralités

La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes

artificiels. Elle peut être vue comme la science de la perception et
du mouvement et de leur intégration en une machine physique,
mécanique et informatique.
Etymologie : le mot tchèque robota (travail forcé).
Définition : un robot est un système mécanique polyarticulé mû par
des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à
effectuer une grande variété de tâches.
 Chapitre1 : Généralités

Un robot est un appareil automatique capable de manipuler

des objets ou d’exécuter des opérations selon un programme
fixe, modifiable ou adaptable.
Un robot est donc un système matériel possédant des capacités
de perception, d’action, de décision et de communication,
parfois capable d’améliorer ses propres performances par
apprentissage automatique ou supervisé par des humains, pour :
 Chapitre1 : Généralités

 agir dans un environnement ouvert ou confiné, dynamique et

imparfaitement modélisé, voire inconnu, à des échelles allant du
nanomonde au macromonde ;
 exécuter de façon autonome ou en relation avec un humain, des
tâches d’observation, d’exploration, de modélisation, de
manipulation et/ou d’intervention sur l’environnement ;
 interagir le cas échéant avec d’autres machines ou avec des
humains, matériellement ou virtuellement.
 Chapitre1 : Généralités

Selon l’A.F.R.I., Association Française de Robotique

Industrielle, il convient de distinguer les manipulateurs et les
robots industriels selon la classification suivante:
 Manipulateur manuel : il s’agit d’un engin de
manipulation motorisé, commandé par l’homme, ayant au
moins quatre degrés de liberté. Cela peut être un
manipulateur d’assistance musculaire, comme une girafe de
déplacement de charge, ou un télémanipulateur, piloté à
distance pour la manutention en ambiance dangereuse,
nucléaire ou subaquatique par exemple.
 Chapitre1 : Généralités

 Manipulateur automatique : c’est un engin manipulateur de deux

axes ou plus, non asservis, à cycle automatique. Il peut être à séquence
fixe ou variable. On peut citer comme exemple les manipulateurs
pneumatiques de chargement/déchargement de machine-outil.

 Robot programmable : c’est un manipulateur automatique de trois

axes ou plus, dont au moins deux sont programmables par
apprentissage et/ou par langage symbolique.

 Robot dit intelligent : il s’agit alors d’un manipulateur automatique

programmable capable d’analyser les modifications de son
environnement et de réagir en conséquence, à l’exclusion des
modifications triviales par des capteurs tout ou rien.
 Chapitre1 : Généralités

De nos jours, les robots sont essentiellement utilisés en routine pour effectuer
des tâches requérant une très grande précision ou pour travailler dans un
environnement hostile.
Vocabulaire de la robotique
 Chapitre1 : Généralités

Les structures des robots

Sériel parallèle

Hybride
 Chapitre1 : Généralités

Disciplines de la robotique
 Mécanique : conception, réalisation, modélisation des robots.
•Electronique : mise en place de composants pour les robots,
(télé)communications
•Informatique : création de programmes destinés à la gestion du transfert
d’information entre les différents composants du robot.
•Automatique : commande, calibrage des capteurs, des effecteurs,
identification des paramètres
•Traitement du signal : analyse des informations enregistrées par les capteurs
du robot.
•Mathématiques : modèles mathématiques pour la prise de décision ou/et
l’apprentissage, calcul de trajectoires, localisation, planification.
•Autres: interactions homme-machine, machine-machine, prise de décision,
la médecine, …..
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Chapitre 02

Architecture des
Robots
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Un robot manipulateur est constitué par deux sous-

ensembles distincts, un (ou plusieurs) organes terminaux
et une structure mécanique articulée
Les robots manipulateurs peuvent être classés en deux
catégories : ceux qui ont une structure de chaîne
cinématique ouverte et ceux qui ont une structure de
chaîne cinématique fermée.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Le rôle de la structure mécanique articulée est d'amener

l'organe terminal dans une situation (position et
orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et
d'accélération données. Son architecture est une chaîne
cinématique de corps généralement rigides, assemblés par
des liaisons appelées articulations.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

ARTICULATION
Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degrés
de liberté de l’un par rapport à l’autre. Soit m le nombre de degrés de
liberté résultant, encore appelé mobilité de l’articulation. La mobilité est
telle que 0≤m≤6.

Lorsque m=1, ce qui est le cas le plus fréquent en robotique,

l’articulation est soit rotoïde, soit prismatique.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Articulation rotoïde
Il s’agit d’une articulation de type
pivot réduisant le mouvement entre
deux corps à une rotation autour d’un
axe qui leur est commun. La situation
relative entre les deux corps est
donnée par l’angle autour de cet axe.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Articulation prismatique
Il s’agit d’une articulation de type
glissière réduisant le mouvement
entre deux corps à une translation le
long d’un axe commun. La situation
relative entre les deux corps est
mesurée par la distance le long de cet
axe
 Chapitre2 : Architecture des Robots

ESPACE ARTICULAIRE
L'espace articulaire d'un robot est celui dans lequel est représentée la
situation de tous ses corps. La solution la plus simple consiste à utiliser les
variables ou coordonnées articulaires. L'espace de ces variables, noté IR q, est
appelé aussi espace des configurations. Sa dimension N est égale au nombre
de variables articulaires indépendantes et correspond au nombre de degrés
de liberté de la structure mécanique. Dans une structure ouverte (simple ou
arborescente), les variables articulaires sont généralement indépendantes,
tandis qu'une structure fermée impose nécessairement des relations entre
ces variables.
Sauf mention particulière, on considère dans la suite qu'un robot à N
degrés de liberté dispose de N articulations motorisées
 Chapitre2 : Architecture des Robots

ESPACE OPERATIONNEL
L'espace opérationnel est celui dans lequel est représentée la situation de
l'organe terminal (on considère donc autant d'espaces opérationnels qu'il y a
d'organes terminaux). La solution la plus simple consiste à utiliser les
coordonnées cartésiennes dans IR3 pour la position et le groupe SO(3) des
rotations propres de IR3 pour l'orientation. On note IRX l'ensemble de ces deux
espaces, égal à IR3 x SO(3). On remarquera que l'espace opérationnel n'est pas
un espace vectoriel. La dimension M de IR X constitue le nombre de degrés de
liberté maximum que peut avoir l’organe terminal et est au nombre de
paramètres nécessaires pour décrire la situation de l’organe terminale dans
l’espace. Dans l’espace tridimensionnel ce nombre est de six (trois pour
placer un point du corps en un point quelconque de cet espace et trois pour
orienter ce corps de façon quelconque) . On peut donc en conclure que M≤6 et
M≤N.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

LES NOTATIONS ET LES OUTILS

MATHEMATIQUES MIS EN ŒUVRE POUR LA
MODELISATION DES ROBOTS
En robotique, on associe à tout élément du poste de travail un ou plusieurs
repères. Ces repères sont généralement définis de telle sorte que leurs axes
et leurs origines correspondent respectivement à des directions et à des
points privilégies ayant un rôle fonctionnel lors de l’exécution de la tache.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Représentation d'un point

Soit P un point de coordonnées cartésiennes
P,
x Py et P . On appelle coordonnées
z

homogènes du point P les termesw . P , w . P et

x y

w . P , et w où w est un facteur d'échelle, égal à

z

1 en robotique. On représente alors les

coordonnées homogènes d'un point par le
vecteur:

P[ x ¿][Py ¿][Pz¿]¿
P= ¿ ¿
¿
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Représentation d’une direction

La représentation d'une direction
(vecteur libre) se fait aussi par quatre
composantes, mais laquatrième est nulle,
indiquant un point à l'infini. Si l'on note u ,

u[ x¿][uy ¿][uz¿]¿
x

u et u les coordonnées cartésiennes d'un

y z

vecteur unitaire u, en coordonnées

homogènes on écrit :
u =¿ ¿
¿
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Représentation d’un plan

Le plan αx+ βy+ γz+δ=0 est représenté par un vecteur ligne Q :
Q= [ α β γ δ]

Pour tout point p appartenant au plan Q, le produit matriciel

QP est nul :

[]
Px
P
QP=[ α β γ δ ] y =0
Pz
1
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Transformation des repèresdes vecteurs

Transformation
Faisons
Soit unsubir une transformation
vecteur quelconque,
T définissant le point
❑
j
1 P1 dansdele repère Rj. Compte tenu de
translation et/ou
la définition de rotation homogènes,
des coordonnées au repère on Ri,calcule les coordonnées du
transformation
point P1 dansqui l'amèneRisur
le repère le repère
; grâce R j. Cette
à l'équation suivante :
i
transformation est définie par la matrice Tj appelée
matrice de transformation homogène de dimension
(4x4).
Où s , n et a
i
❑ j
i
❑ j
i
❑ j désignent respectivement les vecteurs
unitaires suivant les axes X ,Y et Z du repère R exprimés
j j j j

dans le repère T
R et où P est le vecteur exprimant l’origine
❑
i
j
i ❑
i

La matrice permet donc d'exprimer dans le repère

j

de repère Rj dans le repère le repère Ri.

Ri les coordonnées d'un point donné dans le repère
Rj.
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Transformation des plans

La position relative d'un point par rapport à un plan est indépendante des
transformations appliquée à l’ensemble (point, plan).Ainsi :
j j i i i i j
❑Q ❑P=❑Q ❑ P =❑Q ❑T j ❑P
⇒
i i j j j i
❑ P =❑T j ❑P ❑ ❑P =❑T i ❑P
⇒
j i i i j j
❑ Q =❑Q ❑T j ❑ ❑Q =❑Q ❑T i
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Matrice de Transformation de translation pure

Soit Trans(a , b , c )cette transformation, où a, bet c désignent les composantes de
la translation le long des axes x, y et z respectivement. L'orientation étant
conservée dans cette transformation.

[ ]
1 0 0 a
i 0 1 0 b
❑T j =Trans ( a , b , c ) =
0 0 1 c
0 0 0 1

Trans ( a , b , c )=Trans ( x , a ) Trans ( y , b ) Trans ( z , c )

 Chapitre2 : Architecture des Robots

Matrice de transformation
de rotation autour des
axes principaux
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Matrice de transformation correspondant

à une rotation autour l'axe x
1 0 0 0  0
0 C  S 0   rot ( x, ) 0 
i
T j  Rot ( x, )   
0 S C 0   0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
rot(x, ) désignant la matrice d'orientation de dimension (3x3).
Cθ=cos θ ; Sθ=sin θ
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Matrice de transformation correspondant à une

rotation autour l'axe y
C 0 S 0  0
0 1 0 0   rot ( y , ) 0 
i
T j  Rot ( y, )   
  S 0 C 0  0
   
0 0 0 1 0 0 0 1
rot(y, ) désignant la matrice d'orientation de dimension (3x3).
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Matrice de transformation correspondant à une

rotation autour l'axe z
C  S 0 0  0
 S C 0 0   rot ( z , ) 0 
i
T j  Rot ( z , )   
0 0 1 0  0
   
0 0 0 1 0 0 0 1
rot(z, ) désignant la matrice d'orientation de dimension (3x3).
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Proprietés des matrices de transformation

homogène

On vérifie aisément que :

−1
Rot (u ,θ )=Rot (u ,−θ )=Rot(−u , θ)
−1
Trans (u , d )=Trans(−u , d )=Trans(u ,−d )
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Proprietés des matrices de transformation

homogène

Si un repère Ro a subi k transformations consécutives et si chaque

transformation i, (i=1, ..., k), est définie par rapport au repère courant R i-1 ;

alors la transformation peut être déduite de la composition des

multiplications à droite de ces transformations :

0 0 1 2 k−1
T k= T 1 T 2 T 3 ...... Tk
 Chapitre2 : Architecture des Robots

Proprietés des matrices de transformation homogène

Si un repère Rj défini dans le repère Ri par la transformation subit une

transformation T exprimée dans le repère R i, le repère Rj se transforme en
Rj’ avec :
i i
❑T j =T ❑T j
'

A partir des deux derniers propriétés, on déduit que

:
 Une multiplication à droite de la transformation
signifie que la transformation est faite par
rapport au repère courant Rj ;
une multiplication à gauche signifie que la
transformation est faite par rapport au repère
Ri.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Chapitre 03

Modèle géométrique
d'un robot en chaîne
ouverte simple
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles

mathématiques. Tels que :

 les modèles de transformation entre l'espace opérationnel (dans lequel est définie la
situation de l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est définie la
configuration du robot). On distingue :
- Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe
terminal en fonction des variables articulaires du mécanisme et inversement ;
- Les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe
terminal en fonction des vitesses articulaires et inversement ;
 Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui
permettent d'établir les relations entre les couples ou forces exercés par les
actionneurs et les positions, vitesses et accélérations des articulations.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

La modélisation des robots de façon systématique et

automatique exige une méthode adéquate pour la
description de leur morphologie. Plusieurs méthodes et
notations ont été proposées. La plus rependue est celle de
Denavit-Hartenberg (D-H) qui facilite la description
géométrique du manipulateur, cette dernière nous permet
d’aboutir au modèle cinématique et géométrique direct et
inverse du robot.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

DESCRIPTION DE LA GEOMETRIE DES ROBOTS A STRUCTU- RE

OUVERT SIMPLE
Une structure ouverte simple est composée de n+1 corps notés
et de n articulations. Le corps désigne la base du robot
et le corps le corps qui porte l'organe terminal. L'articulation j connecte

le corps au corps
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

DESCRIPTION DE LA GEOMETRIE DES ROBOTS A STRUCTU- RE

OUVERT SIMPLE
La méthode de description est fondée sur les règles et conventions
suivantes:
 les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés
par des articulations considérées comme idéales (pas de jeu
mécanique, pas d'élasticité), soit rotoïdes, soit prismatiques ;
 le repère Ri est lié au corps Cj ;
 la variable de l'articulation j est notée qj.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Le repère Rj , fixé au corps Cj est défini de sort que :

 l'axe zj est porté par l'axe de l'articulation j ;

 l'axe xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes z j
et zj+1 . Si les axes zj et zj+1 sont parallèles ou colinéaires, le
choix de xi n'est pas unique : des considérations de symétrie
ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Numéro de la liaisons degrés métres variable métres

K 0 ou 1

Le passage du repère Rj-1 au repère Rj s'exprime en

fonction des quatre paramètres géométriques suivants :
· : angle entre axes zj-1 et zj correspondant à une
rotation autour de xj-1;

· : distance entre zj-1 et zj le long de xj-1;

· : angle entre les axes xj-1 et xj correspondant à une

rotation autour de zj ;

· : distance entre xj-1 et xj long de zj.

 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

La variable articulaire qj associe à la jiéme articulation est soit , soit

selon que cette articulation est de type rotoïdes ou prismatique, ce qui se
traduit par la relation:

Avec :

 si l’articulation j est rotoïdes ;

 σ j=1
si l’articulation j est prismatique ;
 .
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

La matrice de transformation définissant le repére R j dans le

repére Rj-1 est donnée par :

Avec :

La matrice est dite : La matrice de transformation Denavit-Hartenberg .

 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple
PARAMETRES DE DENAVIT-HARTENBERG
Denavit et Hartenberg ont proposé une méthode qui repose sur l’assignation
d’un repère unique pour chaque lien. Cette convention est une méthode
systématique. Elle permet le passage entre articulations adjacentes d’un système
robotique. Elle concerne les chaînes cinématiques ouvertes où l’articulation
possède uniquement un degré de liberté, les surfaces adjacentes restent en contact..
Le choix adéquat des repères dans les liaisons facilite le calcul des matrices
homogènes de Denavit-Hartenberg et permet d’arriver à exprimer rapidement des
informations de l’élément terminal dans la base et vice versa.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE GEOMETRIQUE DIRECT (MGD)

La modélisation géométrique s’intéresse à l’étude de la géométrie du robot en vu
de décrire ses paramètres géométrique : position et orientation sans tenir compte
des forces qui le provoque.
L’étude de la géométrie directe des robots manipulateurs comprend plusieurs
étapes pour arriver aux objectifs visés par cette modélisation. Dans un premier
temps on fixe les repères aux différentes parties du mécanisme et on décrit les
relations entre ces repères, et aussi on localise ces repères lorsque le manipulateur
s’articule.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE GEOMETRIQUE DIRECT (MGD)

Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relations qui
permettent d’exprimer la situation de l’organe terminale , c'est-à-
dire les coordonnées opérationnelles du robot, en fonction de ses
coordonnées articulaire dans le cas d’une chaîne ouvert simple , il

peut être représenté par la matrice de passage .

 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE GEOMETRIQUE DIRECT (MGD)

Le modèle géométrique direct du robot peut aussi être représenté par la
relation :

Avec : les coordonnée cartésiennes, et les coordonnées

articulaires.
On va admettre quelques hypothèses dans le but de simplifier la
modélisation des robots. Ces hypothèses sont les suivants :
 Les liaisons du manipulateur sont rigides ;
 Les jeux dans les articulations sont négligeables ;
 Les capteurs ont un gain unitaire et de dynamique négligeable ;
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE GEOMETRIQUE INVERSE (MGI)

Le modèle géométrique inverse consiste à calculer les

coordonnées articulaires correspondant à une situation
donnée de l'organe terminal.
Le problème posé est le suivant : étant donné la position et l’orientation de
l’outil par rapport à la station de travail, comment calculer l’ensemble des
angles articulaires qui accomplissent cet objectif?
La réponse à cette question constitue le modèle géométrique inverse du
robot manipulateur.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE GEOMETRIQUE INVERSE (MGI)

La solution du problème, concernant la recherche des angles articulaires
nécessaires pour positionner le repère de l’outil, par rapport au repère de la
station de travail, est décomposée en deux parties. En premier lieu, sont
déterminées les transformations nécessaires pour trouver le repère du poignet,
par rapport au repère de la base et après, le modèle géométrique inverse est
utilisé pour trouver les angles des articulations.
Une approche analytique a été utilisée pour le robots de type série, elle consiste à
éliminer à chaque étape une des coordonnées généralisées (articulaires) par la

multiplication de la matrice de transfert finale par les matrices de

transformation intermédiaires.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Exemple : Pour le cas d’un robot à trois degrés de liberté la matrice de

transformation s’écrit sous la forme :

Pour l’organe terminale (E) la matrice de transformation par rapport au repère

trois est donnée par :

; La langueur de deuxième bras.

 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Donc la matrice de transformation homogène est :

Par exemple la première étape sera comme suit :

On multiplie de part et d’autre par la matrice , le résultat sera :

On s’intéresse toujours à la dernière colonne de la matrice, qui contient à

chaque étape les équations découplées qui permettent de résoudre le
problème du modèle géométrique inverse.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Toutefois le modèle géométrique comporte aussi des inconvénients:

1) la non unicité du modèle géométrique inverse implique qu’il
existe plusieurs “chemins” pour se rendre d’un point à un autre.
2) le traitement par incrément peut amener à des imprécisions.
3) des singularités, mécaniques et/ou mathématiques apparaissent.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Ces inconvénients sont évités ou contournés de la manière suivante:

1) Le problème des multiples solutions du modèle inverse
n’intervient pas. En effet, le robot possède une configuration
initiale connue, et se rend à une autre position à partir de celle-
ci. Il ne sert à rien de calculer des configurations du robot qui
seraient impossibles à atteindre depuis la position courante.
2) Une haute précision des solutions obtenues n’est pas nécessaire
puisqu’il suffit de fournir à l’utilisateur une vision globale, le
calcul des accroissements est à chaque fois effectué à partir
d’une nouvelle configuration exacte du robot.
3) Quant au problème des singularités, il existe plusieurs méthodes
mathématiques pour les traiter ou les éviter.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Chapitre 04

Modèle cinématique
d'un robot en chaîne
ouverte simple
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELISATION CINEMATIQUE
Le modèle cinématique est, littéralement, un modèle des vitesses. Il exprime les
relations entre les vitesses articulaires de chaque joint et les vitesses cartésiennes
d’un point de la chaîne cinématique, généralement l’organe terminal.
Le modèle cinématique permet donc non seulement de compléter éventuellement le
modèle géométrique en tenant compte des vitesses, mais aussi de remplacer le
modèle géométrique: en agissant par accroissements successifs, on peut se déplacer
d’un point donné à un autre.
Le modèle cinématique possède une propriété essentielle: il est une différentiation
du modèle géométrique. Il est donc une linéarisation du système d’équations non
linéaires représentant le modèle géométrique. Par conséquent on peut toujours
facilement obtenir les transformations inverses puisqu’elles proviennent de
l’inversion d’un problème linéaire.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

Le modèle cinématique direct d’un robot manipulateur décrit les vitesses des
coordonnées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est noté :

Où désigne la matrice jacobienne de dimension (m x n) du mécanisme,

égale à et fonction de la configuration articulaire . La même matrice

jacobienne intervient dans le calcul du modèle différentiel direct qui donne
les variations élémentaires des coordonnées opérationnelles en fonction

des variations , soit :

 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

La matrice jacobienne
L’outil principalement utilisé pour traiter le problème de la
cinématique des robots est la matrice jacobienne. Elle représente
un opérateur permettant de lier les vitesses des corps d’un robot
exprimées dans différents espaces vectoriels.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

L’intérêt de la matrice jacobienne

 elle est à la base du modèle cinématique inverse, permettant de calculer une

solution locale des variations articulaires connaissant les variations

opérationnelles ;
 en statique, on utilise le jacobien pour établir la relation liant les efforts exercés
par l’organe terminal sur l’environnement aux forces et couples des actionneurs ;
 elle facilite le calcul des singularités et de la dimension de l‘espace opérationnel
accessible du robot.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD

Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire en dérivant le MGD, à
partir de la relation :

Où est l’élément (i,j) de la matrice jacobienne .

Cette méthode est facile à mettre en œuvre pour les robots à deux ou trois
degrés de liberté, mais elle devient de plus en plus compliquée dans le cas du
manipulateur à six degré de liberté.
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

L'objectif du modèle cinématique inverse est de calculer, à partir

d'une configuration donnée, les vitesses articulaires • qui

assurent au repère terminal une vitesse opérationnelle •

imposée. On peut déterminer la différentielle articulaire

correspondante à une différentielle des coordonnées
opérationnelles spécifiée .
 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

Pour obtenir le modèle cinématique inverse, on inverse le modèle
cinématique direct en résolvant un système d'équations linéaires.

On peut écrire le modèle cinématique inverse sous la forme :

 Chapitre4 : Modèle cinématique d'un robot en chaîne ouverte
simple

EXEMPLE DE MODELISATION D’UN ROBOT

Un bras manipulateur possède trois degrés de liberté caractérisées par
des mouvements de rotations ; Les trois premières articulations de ce
L
manipulateur (rotoïde) caractérisent pour la première une rotation
l
autour d’un axe vertical, la seconde et la troisième suivant deux axes
r
horizontaux
Numéro de la dont les mouvements sont identifiés par les variables
liaison degrés métres variable métres L
1 et 0 . Donc
0 il appartient
0 à 0la classe des robots à structure c
ouverte
2 simple.0 -90 0 0
d
3 0 0 D2=0.47 0