Chapitre 3

Commandabilité - observabilité

3.1 Position du problème

Pour un système donné :
* peut-on agir sur les entrées pour transférer le système d’un état initial donné à
un état final imposé ?
C’est un problème de la commandabilité du système.

* peut-on, en observant les entrées et les sorties sur un intervalle de temps, déterminer
l’état initial du système ?
C’est un problème de l’observabilité du système.

Les notions de commandabilité-observabilité ont été introduites par Kalman en 1960.

3.2 Définition et condition de la commandabilité

3.2.1 Cas continu
Définition - un système linéaire est commandable à un instant t s’il est possible
de le conduire en lui appliquant un signal de commande u (t0 , t) pendant un intervalle de
temps fini [t0 , t] d’un état initial connu x (t0 ) à un état final x (t).

Théorème - une condition nécessaire et suffisante pour que le système défini par
l’équation d’état ẋ (t) = A x (t) + B u (t) soit commandable est que la matrice, dite de
commandabilité :
C = B, A B, A2 B, · · · , An−1 B

soit de rang plein.

Système commandable si rang (C) = n avec n l’ordre du système.

20
Chapitre 3. Commandabilité - observabilité ENICarthage

Application 16
On donne l’équation d’état d’un système continu à deux entrées :

ẋ (t) = A x (t) + B u (t)

avec :
   
1 1 0 0 0
A =  0 1 0  et B =  1 0 
0 0 1 1 0
Ce système est-t-il commandable ?

Réponse

On a n = 3, la matrice de commandabilité est ègale à :

 
0 0 1 0 2 0
2


C = B, A B, A B =  1 0 1 0 1 0 
1 0 1 0 1 0
Les deux dernières lignes sont identiques, on a rang (C) = 2, le système est alors
non commandable (NC).

On change maintenat la matrice de commande B par :

 
0 0
B= 1 0 
1 1

la nouvelle matrice de commandabilité est ègale à :

 
0 0 1 0 2 0
C=  1 0 1 0 1 0 
1 1 1 1 1 1

Les trois lignes sont indépendantes, on a rang (C) = 3 et par la suite le système est
commandable.

3.2.2 Cas discret

Définition - un système linéaire discret de vecteur xk est dit commandable sur
l’intervalle [k0 , k1 ] s’il existe une commande xk définie sur le meme intervalle permettant
de le faire évoluer d’un état initial x (k0 ) vers un état final x (k1 ).

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Théorème - une condition nécessaire et suffisante pour que le système défini par
l’équation d’état x (k + 1) = A x (k) + B u (k) soit commandable est que la matrice, dite
de commandabilité :
C = B, A B, A2 B, · · · , An−1 B

soit de rang plein.

Application 17
On donne l’équation d’état d’un système discret :

x (k + 1) = A x (k) + B u (k)
avec :    
−0.3 1 α 0
A= 0 0.3 −0.4  et B =  0 
0 0.4 0.3 1
Etudier, suivant les valeurs de α, la commandabilité du système.

3.3 Définition et condition de l’observabilité

3.3.1 Cas continu
Définition - un système linéaire est observable si, étant donné un instant quel-
conque t1 > t0 , il existe un instant t0 tel que l’observation de la sortie y(t) et la connais-
sance de l’entrée u(t) sur l’intervalle [t0 , t] permette de déterminer létat initial x (t0 ).

Théorème - une condition nécessaire et suffisante pour que le système défini par
ẋ (t) = A x (t) + B u (t)
sa représentation d’état soit observable est que la matrice,
y (t) = C x (t)
dite d’observabilité :  
C
 CA 
 
 C A2 
O= 
 .. 
 . 
n−1
CA
soit de rang plein.
Système observable si rang (O) = n avec n l’ordre du système.

3.3.2 Cas discret

Définition - un système linéaire discret est observable sur un intervalle [k0 , k1 ]
si la connaissance des vecteurs d’entrée xk et de sortie xk sur cet intervalle permet de

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déterminer la valeur de l’état initial x (k0 ).

Théorème - une condition

 nécessaire et suffisante pour que le système défini
x (k + 1) = A x (k) + B u (k)
par sa représentation d’état soit observable est que la
y (k) = C x (k)
matrice, dite d’observabilité :  
C
 CA 
 
 C A2 
O= 
 .. 
 . 
n−1
CA
soit de rang plein.

Application 18
On considère le système défini par la représentation d’état suivante :

ẋ (t) = A x (t) + B x (t)
y (t) = C x (t)
   
−7 1 1

avec : A = ,B= et C = 1 0 .
−12 0 b
1. Discuter, suivant les valeurs de b, la comandabilité-observabilité du système.
2. Calculer la fonction de transfert du système.
3. Commenter pour b = 4.

Application 19
On considère le système linéaire continu défini par la la fonction de transfert :
p−2
H (p) =
(p + 1) (p − α)

avec α réél.
1. Ecrire le système sous forme matricielle.
2. Etudier, en fonction de α, la commandabilité-observabilité du système.

Application 20
Soit le système continu décrit par la figure suivante :

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1. Donner la représentation d’état de ce système.

2. Etudier la commandabilité-observabilité du système.

3.4 Mode non commandable-observable

Application 21
On donne le système défini par la fonction de transfert :
p+2
H (p) =
p2 + 0.5p − 3
1. Mettre ce système sous une représentation d’état canonique de commandabilité.
Etudier la commandabilité-observabilité dans cette première forme.
2. Mettre ce système sous une représentation d’état canonique d’observabilité.
Etudier la commandabilité-observabilité dans cette deuxième forme.
3. Conclure.

Interprétation et remarques
* La commandavbilité (ou l’observabilité) toute seule ne sonstitue pas une propriété
du système.

* Un système défini par une fonction de transfert :

Y (p) N (p)
H (p) = =
U (p) D (p)

est non commandable-observable si et seulement s’il possède des poles et des

zéros identiques.
(p − λ) N1 (p)
H (p) =
(p − λ) D1 (p)
Le mode associé au pole λ est non commandable-observable.

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+ Si λ est stable, le système est dit stabilisable. On peut posséder à la simplification

de la fonction de transfert :
N1 (p)
H (p) =
D1 (p)
+ Si λ est instable, il ne faut pas commettre la grave erreur de simplifier un tel pole
instable.

Application 22
On considère le système d’entrée u(t) et de sortie y(t) défini par les équations
linéaires suivantes : 
 ẋ1 = x1 − x2 + u

ẋ2 = −x1 + 2 x2 − u


 ẋ3 = x1 − 2 x3
y = 2 x1 + x2


1. Ecrire les matrices caractéristiques du système.

2. Etudier la commandabilité-observabilité du système.
3. Etudier la stabilisation du système.

3.5 Passage à la forme canonique de commandabilité

Si le système dont l’équation d’état ẋ (t) = A x (t) + B u (t) est commandable alors
il existe une matrice de passage d’une forme quelconque à la forme Compagnon telle que :

P = (P1 , P2 , · · · , Pn )

avec : 

 Pn = B
 Pn−1 = (A + an−1 I) B



Pn−2 = (A2 + an−1 A + an−2 I) B
 ..


 .
 P = (An−1 + a An−2 + · · · + a A + a I) B

1 n−1 2 1

3.5.1 Cas n = 2

P = (P1 , P2 )
et : 
P2 = B
P1 = (A + a1 I) B

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3.5.2 Cas n = 3

P = (P1 , P2 , P3 )
et : 
 P3 = B
P2 = (A + a2 I) B
P1 = (A2 + a2 A + a1 I) B


3.6 Passage à la forme canonique d’observabilité

Si le système dont l’équation d’état ẋ (t) = A x (t) + B u (t) est observable alors il
existe une matrice de passage d’une forme quelconque à la forme Compagnon telle que :

P = (P1 , P2 , · · · , Pn )

avec : 

 Pn = C T
T
T
 Pn−1 = A + an−1 I C




Pn−2 = (AT )2 + an−1 AT + an−2 I C T
 ..


 .
 P = (AT )n−1 + a (AT )n−2 + · · · + a AT + a I
C T

1 n−1 2 1

3.6.1 Cas n = 2

P = (P1 , P2 )
et : 
P2 = C T

P1 = AT + a1 I C T

3.6.2 Cas n = 3

P = (P1 , P2 , P3 )
et : 
 P3 = C T

P2 = AT + a2 I C T

P1 = (AT )2 + a2 AT + a1 I C T


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