Á (C (x1))
x 1 c r o is s a n t
 (C (x1))
Fig. 2.4 – Lieu critique C(x1 ) de la saturation.
w
+ M
x
- h /2 + h /2
- M
Fig. 2.5 – Relais sans seuil et avec hystérésis.
vérifiant 0 < N (x1 ) ≤ 1, le lieu critique est une fonction également décrois-
sante comprise dans l’intervalle ]−∞, −1]. La valeur C(x1 ) = −1 est obtenue
pour N (x1 ) = 1, et C(x1 ) → −∞ lorsque x1 → +∞. On trace usuellement
le lieu critique dans un plan complexe (plan de Black ou Nyquist). La figure
2.4 donne le tracé de C(x1 ) dans le plan de Nyquist.
2.4.3 Gain complexe équivalent d’un relais avec hystérésis
On désire calculer le gain complexe équivalent du relais sans seuil et avec
hystérésis dont la caractéristique est donnée à la figure 2.5.
On applique à l’entrée une excitation sinusoïdale x(t) = x1 sin(ωt). On
suppose que l’on part avec w(t) = −M . Tant que x(t) ≤ h/2, la sortie
du relais ne change pas. La commutation, −M → +M , se produit pour
x(t) = h/2. Ensuite, tant que x(t) > −h/2, la sortie de relais reste à +M .
La commutation, M → −M , se produit à x(t) = −h/2. Le relais reste dans
cette position tant que l’entrée n’atteint pas +h/2 (Fig. 2.6).
Calcul
En raison de l’hystérésis, la sortie w(t) est déphasée sur l’entrée x(t), ce
qui implique que les coefficients a1 et b1 sont non nuls.
Calculons d’abord a1 , qui vaut par définition :
18
x (t)
h /2
M
w (t)
t
t1
- h /2
Fig. 2.6 – Réponse w(t) du relais à hystérésis à une excitation sinusoïdale
x(t).
T
2
Z
a1 = w(t) cos ωt dt,
T 0
T /2
4
Z
= w(t) cos ωt dt, (2.28)
T 0
car les deux fonctions w(t) et cos ωt étant opposées sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], l’intégrale totale est égale à deux fois l’intégrale sur le premier in-
tervalle. Soit t1 la date de la commutation −M → +M , on peut décomposer
l’intégrale :
4 h t1
Z Z T /2 i
a1 = w(t) cos ωt dt + w(t) cos ωt dt ,
T 0 t1
Z t1 Z T /2
4 h i
= (−M ) cos ωt dt + M cos ωt dt ,
T 0 t1
4h M M i
= − sin ωt1 + (sin(ωT /2) − sin ωt1 ) ,
T ω ω
8M
= − sin ωt1 ,
ωT
car sin ωT /2 = sin π = 0.
Au temps t1 , on a x(t1 ) = x1 sin ωt1 = h/2, c’est-à-dire sin ωt1 =
h/(2x1 ) ; de plus, ωT = 2π, puisque T est la période associée à la pulsa-
tion ω. Finalement, on a :
2M h
a1 = − . (2.29)
πx1
19
Calculons maintenant b1 :
T
2
Z
b1 = w(t) sin ωt dt,
T 0
T /2
4
Z
= w(t) sin ωt dt, (2.30)
T 0
car les deux fonctions w(t) et sin ωt étant opposées sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], l’intégrale totale est égale à deux fois l’intégrale sur le premier
intervalle. En notant toujours t1 la date de la commutation −M → +M , on
peut écrire :
4 h t1
Z Z T /2 i
b1 = w(t) sin ωt dt + w(t) sin ωt dt ,
T 0 t1
Z t1 Z T /2
4 h i
= (−M ) sin ωt dt + M sin ωt dt ,
T 0 t1
4h M M i
= + (cos ωt1 − 1) + (− cos(ωT /2) + cos ωt1 ) ,
T ω ω
8M
= cos ωt1 ,
ωT
car cos ωT /2 = cos π = −1.
Il reste à calculer cos ωt1 . Au temps t1 , on a vu que sin ωt1 = h/(2x1 ).
Par conséquent, cos2 ωt1 = 1 − sin2 ωt1 , ce qui conduit aux deux solutions :
r h 2
cos ωt1 = ± 1 − . (2.31)
2x1
En réalité, puisque 0 < ωt1 < π/2, cos ωt1 > 0, et on ne conserve que la
solution positive, d’où finalement :
r
4M h 2
b1 = 1− . (2.32)
π 2x1
Tracé du gain complexe équivalent
Le gain complexe équivalent s’écrit alors :
b1 + ja1
N (x1 ) =
x1
r
4M h 2 2M h
= 1− −j ,
πx1 2x1 πx21
20
x1 ® h /2
Im
0 0 ,5 R e
x 1 c r o is s a n t
- 1 x1 ® + ¥
Fig. 2.7 – Gain complexe équivalent du relais à hystérésis dans le plan de
Nyquist.
r
4M h h 2 h i
= 1− −j . (2.33)
πx1 2x1 2x1
On remarque facilement que le terme entre crochet est un nombre com-
plexe de module unité. On en déduit facilement le module et l’argument du
gain complexe équivalement :
4M
|N (x1 )| = , (2.34)
πx1
h
N (x1 )⌋ = − arcsin . (2.35)
2x1
Remarquons que l’argument pourrait aussi être exprimé à partir de l’arc-
tangente, mais cela donnerait une expression plus complexe. On remarque
que l’argument prévoit un déphasage retard, ce qui se comprend intuitive-
ment sur la figure 2.6 où la sortie du relais, w(t), est retardée (de (ωt1 )) par
rapport à l’entrée x(t).
Lieu critique
Par définition, le lieu critique s’exprime C(x1 ) = −1/N (x1 ). La forme ex-
ponentielle complexe de N (x1 ) est ici particulièrement intéressante à utiliser
et conduit à :
21
C (x1) d B
A rgC (x1) e n °
Fig. 2.8 – Lieu critique du relais à hystérésis dans le plan de Black.
πx1
|C(x1 )| = , (2.36)
4M
h
C(x1 )⌋ = −π + arcsin . (2.37)
2x1
L’expression complexe est aussi très simple. A partir de (2.36), on déduit :
r
πx1 h h 2 h i
C(x1 ) = − 1− +j ,
4M 2x1 2x1
r
πx1 h 2 πh
= − 1− −j . (2.38)
4M 2x1 8M
Le tracé du lieu critique est très simple dans le plan de Black (module
en dB en fonction de la phase) comme dans le plan de Nyquist. Dans le plan
de Nyquist, on remarque notamment que la partie imaginaire est constante,
égale à −πh/8M , et que la partie réelle, toujours négative, tend vers −∞
lorsque x1 croît. Les tracés dans les deux représentations sont données aux
figures 2.8 et 2.9.
22
Im
R e
x1 ® + ¥ p h
-
8 M
x1 ® h /2
Fig. 2.9 – Lieu critique du relais à hystérésis dans le plan de Nyquist.
2.4.4 Gain complexe équivalent d’un système NL quelconque
Le gain complexe équivalent consiste à calculer l’approximation du pre-
mier harmonique. La méthode générale consiste à calculer le développement
en série de Fourier. Parfois, il est possible de calculer le terme du premier har-
monique par un calcul trigonométrique direct. C’est souvent le cas lorsque la
nonlinéarité est continue et s’exprime sous la forme d’une expression simple,
notamment polynomiale.
Exercice : NL définie par une expression
On considère la nonlinéarité telle que w(x) = kx(1 + βx2 ). Montrer que
le gain complexe équivalement est égal à N (x1 ) = k(1 + 34 βx21 ). On tracera
le gain complexe et le lieu critique en discutant selon les valeurs de β.
23
